RESISTENCIA A LA

RODADURA Y FRENADO
1
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2
ndice:
Resistencia de rodadura
Cinemtica
Deceleracin
Reparto de frenado
Curvas de frenado
Ejemplo: vlvula limitadora
Estabilidad lateral
Componentes
Sistema ABS
Bibliografa
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DEFINICIN DE RESISTENCIA DE RODADURA
3
r
T=F R+N e
T e
F= -N
R R
e
=f
R

e
N
N
F
F
w
T
N
N
F
F
w
T
a
( )
' '
' '
'
F cos( )-N sin( )=F
T
Ncos( )+Fsin( )=N F= -N
R
T=F R
o o
o o o o

<<
`

)
Firme blando
Firme duro
r
,f : o coeficiente de resistencia a la rodadura.
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RESISTENCIA DE RODADURA =f
r
m g cos(a)
Neumtico Wong (v en km/h) Gillespie (v en millas /h)
Radial
Turismo
f
r
=0,0136+0,04x10
- 6
v
2
Diagonal
Turismo
f
r
=0,0169+0,19x10
- 6
v
2
Radial
Camin
f
r
=0,006+0,23x10
-6
v
2
f
r
=(0,0041+0,000041 v) C
h
Diagonal
Camin
f
r
=0,007+0,45x10
-6
v
2
f
r
=(0,0066+0,000046 v) C
h
4
C
h
=1,0 para hormign
C
h
=1,2 para asfalto
C
h
=1,5 para asfalto en verano
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LAS FUERZAS DE TRACCIN Y
LAS RESISTENTES
5
Resistencia de
inclinacin =
m g sin(a)
Resistencia de
rodadura =
f
r
m g cos(a)
Resistencia del
aire =(Ac
d
)v
2
/2
F
aire
F
roda
a
v
mg
F
F
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CINEMTICA
6
( )
x 1 2
1
0 1
0 0
ma
rodadura aire inclin x
x
x
x
v t
x x
v
F F F F F F
a x
F
dv
a
m dt
F F
dv dt v v t
m m
= + + + + =
=
= =
= =
} }

F
aire
F
roda
a
v
mg
F
F
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CINEMT
ICA
2
0
2
x
mv
x
F
=
7
( )
1 1
2 2
0 1
1 0
0 0
2
x x
v x
x x
v x
dx dx
v dt
dt v
F F dv
dt dv
m dt m
F F v v
vdv dx x x
m m
= =
= =

= =
} }
Distancia de parada, si
velocidad final es v
1
=0
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DECELERACIN MXIMA (TERICA)
8
mg
N
2
N
1
a b
F
1
F
2
ma
x
1 2
x 1 2 1 1 2 2
1 x
ma
ma 0
mg N N
F F N N
N L h mgb

= +
= + = +
=
( )
( )
x
1
x
2
m a
m a
h gb
N
L
h gc
N
L
+
=
+
=
1 2 max
xmax max 1 2 max
xmax max
ma ( )
a
N N mg
g

= =
= + =
=
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CURVA DEL COEFICIENTE DE ROZAMIENTO
x
x
V R
s
V
e
=
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1

c
o
e
f
i
c
i
e
n
t
e
d
e
r
o
z
a
m
i
e
n
t
o
S Psuedo-deslizamiento
Inestable Estable
9
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REPARTO DE LA FUERZA
DE FRENADO
10
La forma habitual es expresar la aceleracin en unidades de g,
denominndose z:
x
a
z
g
=
mg
N
2
N
1
a b
F
1
F
2
ma
x
x x
1
x x
2
a a m
a a m
d d
t t
m h h gb zh
N N P N P
L L gL L
m h h gc zh
N N P N P
L L gL L
= + = + = +
= = =
P es el peso total
del vehiculo.
N
t
y N
d
son las
fuerzas normales
del eje trasero y
delantero,
respectivamente.
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REPARTO DE LA FUERZA
DE FRENADO
11
mg
N
2
N
1
a b
F
1
F
2
ma
x
d d
t t
zh
F N P
L
zh
F N P
L

| |
= +
|
\ .
| |
=
|
\ .
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PROPORCIN DE REPARTO DE
FRENADO CONSTANTE.
d d
zh
F N P
L

| |
= +
|
\ .
12
Estudiamos un vehiculo con la proporcin de reparto de
frenado constante.
Primero, suponemos que el eje delantero est a punto de
bloquearse.
d d
t t
x F
x F
=
d t
t t d
d d
F x zh
F x N P
x L x

| |
= = +
|
\ .
y la fuerza total ser:
1
1
t
d t d
d
d
d
x zh
F Pz F F N P
L x
zh
N P
L x

| |
| |
= = + = + + =
|
|
\ .
\ .
| |
+
|
\ .
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PROPORCIN DE REPARTO DE
FRENADO CONSTANTE.
13
La deceleracin ser .
1
d
d
d d
zh
Pz N P
L x
h
z Px P N
L

| |
= +
|
\ .
| |
=
|
\ .
Preferencia de bloqueo eje delantero
( )
d
d
N L
z
P Lx h

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PROPORCIN DE REPARTO DE
FRENADO CONSTANTE.
( )
t
d
N L
z
P Lx h

=
+
14
De manera anloga podemos elegir una relacin tal que hay
preferencia a bloqueo para el eje trasero.
t d
d d t
t t
F x zh
F x N P
x L x

| |
= =
|
\ .
y la fuerza total ser:
1
d t t
r
zh
F Pz F F N P
L x

| |
= = + =
|
\ .
La deaceleracin para este caso ser .
Preferencia de bloqueo eje delantero
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PROPORCIN DE REPARTO DE FRENADO CONSTANTE.
La fuerza de frenado del eje delantero depende del
reparto de frenado y se puede expresar como:
d d tot d
F x F x Pz = =
tot d
d
F x
zh
N P
P P L

| |
= +
|
\ .
15
Adimensionalizando:
La fuerza de frenado total en el eje delantero es:
d
d
F
x z
P
=
Preferencia de bloqueo eje delantero
( )
d
d
N L
z
P Lx h

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PROPORCIN DE REPARTO DE
FRENADO CONSTANTE.
Aplicando el mismo procedimiento a eje trasero se
obtiene:
( )
t
d
N L
z
P Lx h

=
+
tot t
t
F x zh
N P
P P L

| |
=
|
\ .
16
t
t
F
x z
P
=
Preferencia de bloqueo eje delantero
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0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
F
u
e
r
z
a
d
e
f
r
e
n
a
d
o
(
k
N
)
Deaceleracion (g)
delantero
trasero
17
Bloqueo eje trasero
L=2,45 m
b=0,35*L
c=0,65*L
h=0,47 m
g=9,81;
m=980 kg
m=1
x
d
=75%
x
t
=25%
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RENDIMIENTO
Se define como el rendimiento del freno a la
deceleracin entre la adherencia, para cada
eje:
18
1
z
q

q
=
s
el rendimiento siempre es menor o igual a unidad ya que la
deceleracin mxima (terica) es igual a la adherencia.
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RENDIMIENTO
Para el caso de bloqueo del eje
delantero podemos expresar h
como:
y de manera parecida para el
eje trasero se tiene:
19
( )
1
d
d
N L z
P Lx h
q

q
= =

s
( )
1
t
t
N L
z
P Lx h
q

q
= =
+
s
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20
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
0.75
0.8
0.85
0.9
0.95
1
1.05
1.1
1.15
1.2
1.25
E
f
i
c
i
e
n
c
i
a
d
e
l
f
r
e
n
a
d
o
Coefici ente adherencia
Bloqueo
eje trasero
Bloqueo eje
delantero
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RENDIMIENTO
Como alternativa se pueden
comparar los valores de
deceleracin para el eje,
delantero:
y el trasero
21
( )
d
d
N L
z
P Lx h

( )
t
t
N L
z
P Lx h

=
+
este mtodo tiene la ventaja que se ve directamente la influencia de la
adherencia.
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22
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
D
e
a
c
e
l
e
r
a
c
i
o
n
Coeficiente adherencia
Bloqueo
eje trasero
Bloqueo eje
delantero
D
e
c
e
l
e
r
a
c
i

n
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ADHERENCIA
APROVECHADO
El coeficiente de adherencia utilizado (o
aprovechado) se define como la relacin
entre la fuerza de frenado y la carga
dinmica en un eje.
23
d
d
d
t
t
t
x Pz
f
Pzh
N
L
x Pz
f
Pzh
N
L
=
+
=

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24
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
Deaceleracion
C
o
e
f
i
c
i
e
n
t
e
d
e
a
d
h
e
r
e
n
c
i
a
a
p
r
o
v
e
c
h
a
d
o
delantero
trasero
Bloqueo
eje trasero
Bloqueo eje
delantero
Deceleracin
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Peso Total (N) a (m) b (m) h (m) Xd Xd NUEVA
100000 2 2 0,9 0,6 0,76
Z f1 f2 f1 Nueva f2 Nueva
0 0 0 0 0
0,01 0,01194624 0,00803616 0,01513191 0,0048217
0,02 0,02378593 0,01614531 0,03012884 0,00968718
0,03 0,03552047 0,02432843 0,0449926 0,01459706
0,04 0,04715128 0,03258656 0,05972495 0,01955193
0,05 0,05867971 0,04092072 0,07432763 0,02455243
0,06 0,07010711 0,04933196 0,08880234 0,02959918
0,07 0,0814348 0,05782137 0,10315075 0,03469282
0,08 0,09266409 0,06639004 0,11737452 0,03983402
0,09 0,10379625 0,07503908 0,13147525 0,04502345
0,1 0,11483254 0,08376963 0,14545455 0,05026178
0,11 0,12577418 0,09258285 0,15931396 0,05554971
0,12 0,13662239 0,10147992 0,17305503 0,06088795
0,13 0,14737837 0,11046203 0,18667926 0,06627722
0,14 0,15804327 0,11953042 0,20018815 0,07171825
0,15 0,16861827 0,12868633 0,21358314 0,0772118
0,16 0,17910448 0,13793103 0,22686567 0,08275862
0,17 0,18950302 0,14726584 0,24003716 0,0883595
0,18 0,19981499 0,15669206 0,25309898 0,09401523
0,19 0,21004146 0,16621104 0,26605251 0,09972663
0,2 0,22018349 0,17582418 0,27889908 0,10549451
0,21 0,23024212 0,18553285 0,29164002 0,11131971
0,22 0,24021838 0,19533851 0,30427662 0,11720311
0,23 0,25011328 0,20524261 0,31681015 0,12314557
0,24 0,2599278 0,21524664 0,32924188 0,12914798
0,25 0,26966292 0,22535211 0,34157303 0,13521127
0,26 0,27931961 0,23556059 0,35380483 0,14133635
0,27 0,2888988 0,24587365 0,36593848 0,14752419
0,28 0,29840142 0,25629291 0,37797513 0,15377574
0,29 0,30782839 0,26682001 0,38991597 0,16009201
0,3 0,31718062 0,27745665 0,40176211 0,16647399
0,31 0,32645897 0,28820453 0,4135147 0,17292272
0
0,2
0,4
0,6
0,8
1
1,2
0 0,2 0,4 0,6 0,8 1
Z
A
d
h
e
r
e
n
c
i
a
U
t
i
l
i
z
a
d
a
Eje delantero
Eje trasero
Eje delantero Nuevo
Eje trasero Nuevo
25
26
d
d
d
t
t
t
x Pz
f
Pzh
N
L
x Pz
f
Pzh
N
L
=
+
=

1 2 1
1
2 1
F =F F 1500 N
F
F 1000 F 1500 N
3
s
= + >
m=1000 kg
L=2,5 m
h=0,75 m
40 % del peso en el eje delatero
Cumple la normativa (es decir f
d
>f
t
para z<0,8)?
El sistema de frenos de un vehiculo tiene
una vlvula limitadora que reparte la
fuerza de frenado de la siguiente manera:
Ejemplo con vlvula limitadora
F
1
F
2
1500
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SOLUCIN
3
750
4
0, 40
750
4
0, 60
d
t
Pz
f
Pzh
mg
L
Pz
f
Pzh
mg
L

=
+
+
=

27
1 1
2*1500
1500 1500 0, 305
1000*9, 81
F N x Pz z = = = =
es decir F
1
=F
2
=Pz/2 para z<=0,305
para z>0,305 se tiene:
1
1
1
2
1000
3
3 3*1000 3
750
4 4 4
750
4
F
F Pz
Pz Pz
F
Pz
F
+ + =
= =
= +
0, 5
0, 40
0, 5
0, 60
d
t
Pz
f
Pzh
mg
L
Pz
f
Pzh
mg
L
=
+
=

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28
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ESTABILIDADDEBIDO AL BLOQUEO DE UN EJE
29
C
a
a
m N
1
q
ma
x
ma
y
I
z
w
.
C
a
a
m N
2
q
ma
x
ma
y
I
z
w
.
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BLOQUEO EJE
DELANTERO
30
max 1 2 2
2 max 1
2 max 1
( ) cos( )
( ) sin( )
sin( )
x y
y x
z
m V V N N
m V V C N
I C c N b
o
o
e u
e o u
e o u
u e

= +

+ = +

= +

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EJEMPLO: BLOQUEO EJE DELANTERO
31
2 max 1
2 max 1
( ) sin( )
sin( )
x y y
y x
z
V V a
m V V C N
I C c N b
o
o
e
e o u
e o u
u e

= +

+ = +

= +

a
x
=constante
x y y
V V a e = +

( )
1 2
arctan
y x
x
V c m gc a h
N
L V
e
o
+ + | |
= =
|
\ .
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BLOQUEO EJE DELANTERO ESTABILIDAD
0.5 1 1.5 2
7.5
10
12.5
15
17.5
20
32
Velocidad en m/s
0.5 1 1.5 2
-0.0075
-0.005
-0.0025
0.0025
0.005
0.0075
0.01
Angulo de giro (guiada)
en radianes
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COMPONENTES: FRENO
DE DISCO
33
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FRENOS DE
TAMBOR
34
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REQUERIMIENTOS DEL SISTEMA
Mantener respuesta de la
direccin en cada instante,
independiente de la
condicin de la carretera
Explorar y adaptar al
coeficiente de adherencia.
Tiene que funcionar para
todas las velocidades
35
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36
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37
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38
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BIBLIOGRAFA
1. Pablo Luque, Daniel lvarez, Carlos Vera: Ingeniera del Automvil,
Thompson Paraninfo 2004
2. Publio Pintado: Un curso de Automocin. Apuntes 1994.
3. Francisco Aparicio: Teora de los vehculos automviles
4. Thomas Gillespie: Fundamentals of Vehicle Dynamics
39