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BTS Electrotechnique Lislet Geoffroy

NOM :

ASSERVISSEMENTS
A voir aussi
 TP rgulation de temprature

Plan :
 Savoir identifier une boucle d'asservissement, la caractriser  Connatre des mthodes de rglage de correcteur  Connatre les systmes asservis les plus courants         Notions Action P, bande proportionnelle Action I Action D PID : rsum, structures Rgulation T O R Identification : mthode de Broda Rglage : plusieurs mthodes

Asservissements

Notions

Un systme asservi comporte une boucle de rgulation. Toute boucle d'asservissement comporte ncessairement un capteur (vitesse, position, temprature). Connatre les asservissements impose de connatre les diffrents capteurs possibles pour l'application.

E = M-C
Erreur

Rgulateur

Valeur rglante

S : Sortie C: Consigne
Algorithme Process

M : Mesure

Capteur + transmetteur

Le but d'un systme asservi est d'annuler l'erreur : la sortie est alors gale la valeur demande, tout en rendant la rponse la plus rapide possible. Rgulation : la consigne varie peu (Par ex., la rgulation de temprature sur une climatisation) Asservissement : la consigne peu varier beaucoup et souvent (Par ex, l'asservissement de position sur un dplacement de grue). Rponse indicielle : rponse d'un systme un chelon de consigne

To

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25 janv. 12

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Asservissements

Action proportionnelle : P

Laction proportionnelle permet de jouer sur la vitesse de rponse du procd. Plus le gain est lev, plus la rponse sacclre, plus lerreur statique diminue (en proportionnel pur), mais plus la stabilit se dgrade : trop de gain peut rendre le systme instable, il se met alors osciller. Il faut trouver un bon compromis entre vitesse et stabilit.

S=K(M-C)+S0
So se rgle en gnral 50% de la plage de variation de sortie, appel centrage de la bande proportionnelle.

Action P

Bande proportionnelle

Cest la variation en % de lentre du rgulateur ncessaire pour que la sortie varie de 100% . Elle est dautant plus faible que le gain est lev donc que le rgulateur est sensible : BP%=100/K . BP est de l'ordre de 3 400% dans les rgulateurs lectroniques. Dans les rgulateurs industriels, elle est appele

Xp. Bp = Xp v E/100
E: Echelle de mesure du rgulateur (ex : 0/100C)

S(t) M-C

K(M-C) = (100/BP)*(M-C) t

BP

En pratique, cela veut dire que l'on n'utilise la partie proportionnelle de la commande que autour du point voulu. Par exemple, pour du chauffage, on chauffe " fond" au dbut, et on ne module l'nergie de chauffe que lorsque l'on approche de la temprature voulue : on est alors rentr dans la bande proportionnelle. On voit sur la courbe que la sortie S n'est proportionnelle la valeur rglante R que dans la bande proportionnelle.

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Asservissements

Action intgrale : I

Laction intgrale permet dannuler lerreur statique (cart entre la mesure et la consigne). Plus laction intgrale est leve (Ti petit), plus la rponse sacclre et plus la stabilit se dgrade. Il faut galement trouver un bon compromis entre vitesse et stabilit. Dans les rgulateurs industriels on affiche 1/Ti, alors Ti est dautant plus grand que laction intgrale est faible. Pas d'action I : Ti infini

Action I

Rgulation P I
t

Si l'action P ne suffit pas, on ajoute un effet intgrateur. C'est un grand classique de la rgulation. Dfinition :

K S ! K (M  C )  ( M  C )dt  U 0 Ti 0
S(t)

Fonction de transfert:

W ( p) ! K (

Ti p  1 ) Ti p

Rponse indicielle :

Action I :

K ( M  C ) dt Ti 0

Action P :

K(M-C) t

Temps dintgration Ti [sec.] ou en nombre de rptition par minute Sens physique de Ti, intgrons S(t) de 0 Ti :

S ! K (M  C ) 

K (M  C )dt  S 0 Ti 0
2 fois l'action de P

S ! 2K (M  C)  S0

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Asservissements

Action drive : D
Laction drive est anticipatrice. En effet, elle ajoute un terme qui tient compte de la vitesse de variation de lcart, ce qui permet danticiper en acclrant la rponse du processus lorsque lcart saccrot et en le ralentissant lorsque lcart diminue. Plus laction drive est leve (Td grand), plus la rponse sacclre ! L encore, il faut trouver un bon compromis entre vitesse et stabilit.

Asservissements

Rsum P I D
Action P L'cart diminue si P augmente Augmente la rapidit, mais risques d'instabilits Action I Annule l'erreur statique Risque d'augmenter l'instabilit Action D Aucun effet Permet de stabiliser

En statique En dynamique

Structure srie :
Peu utilise dans les rgulateurs industriels, mais pratique pour les tudes thoriques

Structure mixte :
Trs utilise dans les rgulateurs industriels, car elle permet un rglage indpendant des paramtres.

I P D P I D

Structure parallle :
La plus employe dans les rgulateurs industriels actuels. Elle offre galement un rglage indpendant des paramtres.

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Asservissements

Rgulation tout ou rien


On parle galement de rgulation en fourchette Seuil haut Hystrsis de rglage Seuil bas

Ex en chauffage : on chauffe puissance maximale ou pas du tout. Soit :

Xp = 0 % Ti = g Td = 0

T(t)

Valeur rglante (soit ici Puiss de chauffe)

Consigne

Asservissements

Identifier un process de chauffage : mthode de Broda

y y

On fait un essai exprimental en boucle ouverte cest la mthode habituellement utilise pour les processus thermiques et qui conduit au modle mathmatique

Gs.e Tp H ( p) ! 1  Xp
y y y Gs reprsente le gain statique du systme en boucle ouverte -Tp e la transmittance dun processus retard pur

1 la transmittance dun processus de premier ordre 1  Xp

Les circuits de chauffage comportent en gnral un retard pur lorsque la chauffe se met en route. Il faut vaincre l'inertie des rsistances, et l'emplacement du capteur fait que la monte est dtecte avec un retard supplmentaire. Ensuite, on observe une rponse type premier ordre (forme exponentielle). En effet, au bout d'un moment, la temprature atteint un point d'quilibre. Pour cette temprature, la puissance apporte au four ne sert plus qu' compenser les pertes. Les circuits de pompage sont eux linaires : on pompe au mme dbit tout le temps de la consigne.

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G = (Um% / (Ur% Asservissements

Rglage des paramtres d'un PID

Etape 1 : faire des essais et tude du procd. Objectif : dterminer son modle. Etape 2 : selon le modle que l'on aura choisi, rgler le correcteur PID. Etape 3 : essayer le rglage choisi. Asservissements

Rglage industriel par la mthode de Broda


Rapport T/X <= 0,05 Entre 0,05 et 0,1 Entre 0,1 et 0,2 Entre 0,2 et 0,5 >= 0,5 Correcteur propos TOR P PI PID Limite des PID

Lindentification tant faite, cette mthode donne dj un conseil sur le choix du rgulateur (mais il toujours possible de choisir une rgulation plus performante que celle propose).

Ensuite, cette mthode propose un tableau de rglage

Paramtre / structure P PI parallle PI srie PID srie PID mixte PID parallle

BP (%)
125 G0 T/X 125 G0 T/X 125 G0 T/X 120 G0 T/X 120 G 0 T/(X+0,4T) 120 G 0 T/(X+0,4T)

Ti
G0 T/0,8 X X X + 0,4T G0 T/0,75

Td

0,42 T X T / (2,5X + T) 0,35 X / G0

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Asservissements

Rglage industriel par la mthode Tout Ou Rien


Rglage d'un PID

Rglage de la bande proportionnelle


Mettre en route la rgulation Lorsque le systme prsente oscillations relever 2A et T. quelques

Mode opratoire : y y Rgler la consigne de rgulation C y y Rgler le paramtre de l'action proportionnelle zro ( Xp = 0) rgulation TOR. S

Dterminer une valeur approche de Xp : Xpthorique% = (2A/E) *100

2A T

Bp = Xp v E/100 E: Echelle de mesure du rgulateur (ex : 0/100C)

Cette valeur de Xp donnera selon Ziegler/Nichols une rgulation avec des oscillations amorties :

Oscillations amorties.

A1

A2
X

A1=4A2 et A2=4A3 etc...


En pratique, on prendra Xp plus grand pour viter les oscillations : Avec Xp pratique Xp pratique = (3 5) Xp thorique

Rglage d'un PID

Rglage Xp et I

y Le rglage de Xp est le mme que pour une rgulation proportionnelle. y Le rglage de la constante de temps de l'action intgrale se fait suivant le critre de Ziegler-Nichols: Ti = T (T: priode d'oscillation en rgulation T.O.R) En pratique, on est amen parfois augmenter cette valeur pour liminer un ventuel dpassement de consigne : Ti pratique = (1 1,5) Ti calcul

Rglage d'un PID


On garde les rglages de Xp et I vus prcdemment. Rglage pratique :

Rglage Xp, I et D

Td = Ti/5

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Asservissements

Rglage PID : Ziegler/Nichols, en boucle ferme

Cette mthode est drive de la premire. La diffrence vient de la mthode d'essai y On annule les actions I et D y On augmente le gain K jusqu'au moment o apparat le rgime oscillatoire priodique y On relve alors: -KM: valeur pour lequel apparat le rgime oscillatoire priodique -To: priode des oscillations On en dduit le rglage des paramtres:

Type de rgulateur PI PID

K 0,45 KM 0,6 KM

Ti 0,8 To 0,5 To

Td 0,125 To

Asservissements

Rglage PID : Ziegler/Nichols, en boucle ouverte

On applique un chelon de consigne en boucle ouverte. On assimile la rponse du procd un intgrateur avec un retard pur. Ce cas corresponds par exemple aux systmes de chauffage. Le point dintersection avec la droite reprsentative de lintgrateur avec laxe des temps dtermine le temps Tu. On dfini ensuite le temps Tg comme le temps ncessaire la variable contrle ( mesure ) pour varier de la mme amplitude ( en % dchelle ) que la sortie du rgulateur.

Pour un rgulateur PID :

KP < 1.2 Tg/Tu, TI> 2 Tu, Td = 0.5 Tu

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QCM : Le capteur d'une boucle d'asservissement est un capteur : TOR Analogique Numrique Une boucle d'asservissement ne comporte pas de capteur Vrai Faux Un systme asservi ragit de faon Annuler l'erreur Augmenter l'erreur Amplifier au maximum possible Pour ne pas mettre d'effet intgrale I dans un correcteur, Ti le plus grand possible il faut rgler Ti Ti 0 Ti Pi/2 Pour ne pas mettre d'effet drive D dans un correcteur, Td le plus grand possible il faut rgler Td Td 0 Td Pi/2 Si on augmente l'effet proportionnel, l'erreur statique Vrai augmente Faux Ajouter un effet Integrateur permet De ralentir la rponse d'annuler l'erreur statique d'viter les dpassements Pour rgler un PID, on met tous les paramtres aux Vrai maximum pour commencer Faux Si on met beaucoup d'effet I dans le rgulateur, la Augmente stabilit Diminue

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