Repblica Bolivariana de Venezuela Ministerio del Poder Popular para la Educacin Superior Universidad Bicentenaria de Aragua Escuela de Ingeniera

en Sistemas Inteligencia Artificial

Advanced |Step in |Innovative |Mobility

INTEGRANTES: CALDERA DAVID C.I 15.036.046 LEXMARK

PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA

La robtica es un concepto de dominio pblico. La mayor parte de la gente tiene una idea de lo que es la robtica, sabe sus aplicaciones y el potencial que tiene; sin embargo, no conocen el origen de la palabra robot, ni tienen idea del origen de las aplicaciones tiles de la robtica como ciencia.

Hay que tener presente que el mundo de la robtica es muy grande como para poder mostrarlo en un solo documento y por solamente una persona, es por esto que se omite alguna de la informacin que, al criterio del autor, no parece ser tan relevante, esto no significa que no sea importante. Pues bien, aclarado lo anterior empecemos con nuestro tema; la robtica como hoy en da la conocemos, tiene sus orgenes hace miles de aos. Nos basaremos en hechos registrados a travs de la historia, y comenzaremos aclarando que antiguamente los robots eran conocidos con el nombre de autmatas, y la robtica no era reconocida como ciencia, es mas, la palabra robot surgi hace mucho despus del origen de los autmatas.

Desde el principio de los tiempo, el hombre ha deseado crear vida artificial. Se ha empeado en dar vida a seres artificiales que le acompaen en su morada, seres que realicen sus tareas repetitivas, tareas pesadas difciles de realizar por un ser humano. Dentro de la mitologa griega se puede encontrar varios relatos sobre la creacin de vida artificial, por ejemplo, Prometeo cre el primer hombre y la primer mujer con barro y animados con el fuego de los cielos. De esta manera nos damos cuenta de que la humanidad tiene la obsesin de crear vida artificial desde el principio de los tiempos. Muchos han sido los intentos por lograrlo.

Los hombres creaban autmatas como un pasatiempo, eran creados con el fin de entretener a su dueo. Los materiales que se utilizaban se encontraban al alcance de todo el mundo, esto es, utilizaban maderas resistentes, metales como el cobre y cualquier otro material moldeable, esto es, que no necesitara o requiriera de algn tipo de transformacin para poder ser utilizado en la creacin de los autmatas. Estos primeros autmatas utilizaban, principalmente, la fuerza bruta para poder realizar sus movimientos. A las primeras mquinas herramientas que ayudaron al hombre a facilitarle su trabajo no se les daba el nombre de autmata, sino ms bien se les reconoca como artefactos simples mquinas.

Objetivo General:

crear un robot humanoide para funcionar en un entorno de la vida real en el futuro cercano, capaz de interactuar con las personas y de ayudarles hacindoles la vida ms fcil y agradable

Objetivos Especficos:

 Lograr la capacidad de establecer estrategias de resolucin de problemas para lograr un objetivo concreto mediante el reconocimiento, el anlisis, la asociacin y la combinacin de datos, la planificacin y la toma de decisiones

MARCO TEORICO

ASIMO, su pasado:

El primer gran humanoide que realmente llego a la sociedad fue el robot diseado y fabricado por HONDA desde 1986 hasta la actualidad.

Otros robots bpedos y humanoides tambin destacaron durante este tiempo, pero "el robot que recibio el nombre de ASIMO" fue el principal referente. Por encima de proyectos desarrollados en el Instituto Tecnolgico de Massachussets o la Universidad Carnegie Mellon.

El ao 1986:

En 1986 los ingenieros de Honda empezaron a trabajar en la problemtica de caminar, la pregunta era qu necesita un robot para poder caminar dinmicamente?, hasta esa fecha muchos documentos cientficos haban sealado la dificultad de fabricar robots caminantes, pero muy pocos cientficos se atrevan a sealar la respuesta a la pregunta. Si hay una compaa que ha apostado por el desarrollo y mejora de la tecnologa necesaria para crear androides ha sido Honda. A da de hoy todos conocemos al ASIMO, un robot humanoide capaz de correr, subir escaleras, reconocer las caras de sus propietarios e, incluso, realizar alguna tarea sencilla, pero conviene recordar que estamos ante el fruto de dos dcadas de investigacin que tuvieron su inicio en 1986. Fue en ese ao cuando Honda cre el E0, un prototipo bpedo muy rudimentario que necesitaba de 5 segundos para completar un paso y que careca del aspecto humano del que hace gala ASIMO, pero que fue la base sobre la que se cimentaron desarrollos posteriores.

La siguiente generacin de robots estuvo formada por los modelos E1, E2 y E3, desarrollados entre 1987 y 1991. Este es el aspecto que tenan estos tres modelos

El E1 era capaz de caminar a 0,25 Km/h, lo que provoc que se atisbara una cierta distincin de movimiento entre ambas piernas. Por su parte, con el E2 el fabricante japons fue un pasito ms all al crear el primer modelo que simulaba de manera ms o menos realista el caminar humano, si bien es cierto que slo poda alcanzar 1,2 Km/h. Eso se consigui con el E3, que adems de mejoras estticas que lo hacan ms agradable a la vista, poda caminar a 3 Km/h, la misma velocidad que desarrollamos cuando andamos.

Entre 1991 y 1993, y una vez que ya se haba logrado que los robots fueran capaces de simular la forma de andar humana y caminaran a una velocidad similar, Honda desarroll la tecnologa necesaria para que adems pudieran controlar el balanceo de su cuerpo y tuvieran la habilidad de avanzar sobre pisos en los que hubiera obstculos simples. Esta generacin de robots estuvo formada por los modelos E4, E5 y E6, que podis ver en la siguiente imagen:

El E4 fue un prototipo experimental ms ligero que sus predecesores que era capaz de desplazarse a 4,7 Km/h, la velocidad que alcanzamos los humanos cuando caminamos a paso ligero. El E5 no introdujo mejoras sustanciales en la forma de desplazarse pero se convirti en todo un hito al ser el primer modelo autnomo de la compaa japonesa. Hubo que esperar hasta el E6 para que Honda consiguiera por primera vez que un robot fuera capaz de controlar los balanceos de su cuerpo, cualidad que le permita subir y bajar escaleras y caminar sobre obstculos.

Estbamos en 1993, y los prototipos de la firma japonesa ya eran capaces de caminar de manera autnoma y de sortear obstculos simples, por lo que el siguiente objetivo de Honda fue crear robots con aspecto humanoide. Fue entre 1993 y 1997, en una nueva generacin que estuvo formada por los modelosP1, P2 y P3.

Con una altura de 1,915 m y un peso de 175 Kg, el P1 se convirti en el primer desarrollo que adems de piernas tena tronco, brazos y una cabeza. Eso supuso un salto cualitativo muy importante, ya que este robot no slo caminaba, sino que adems poda encender y apagar interruptores, agarrar los pomos de las puertas e incluso llevar objetos gracias a sus extremidades superiores. El P2 mejor mucho desde el punto de vista esttico, al mostrar un aspecto humanoide mucho ms verosmil que su predecesor, pero sobre todo destac por ser el primero en no necesitar cables para caminar, subir y bajar escaleras o empujar objetos. Gracias al uso de la tecnologa wireless, este robot de 1,82 m de altura y 210 Kg de peso incorporaba en su espalda una mochila con un ordenador, un motor, una batera y una radio que se encargaban de hacer funcionar al conjunto Con un aspecto ms liviano, desenfadado y atractivo, el P3 fue el robot que introdujo la esttica ASIMO. Con 1,60 m de altura y 130 Kg, se convirti en el primer modelo completamente independiente de la serie y permiti a Honda presentar al gran pblico un prototipo visualmente muy atractivo con el que atrajo la atencin de millones de personas. Y as llegamos al ao 2000, fecha en la que Honda present la primera versin del popular ASIMO, un robot que meda slo 1,2 m de altura y haba rebajado su peso hasta los 52 Kg. Era capaz de caminar a 1,6 Km/h, poda permanecer en funcionamiento durante 30 minutos seguidos y sus bateras necesitaban de 4 horas para recargarse por completo. En 2004 lleg la siguiente generacin del robot ASIMO, que para la ocasin haba crecido hasta 1,30 metros de altura y haba visto incrementado su peso ligeramente hasta los 54 Kg. Pero si por algo destacaba era porque poda caminar a 2,5 Km/h y correr a 3 Km/h, mantenerse en funcionamiento

ininterrumpido durante 1 horas y 40 minutos y necesitaba 3 horas para recargarse. La ltima versin del ASIMO que ha presentado Honda hasta la fecha es la del ao 2005. Tiene el mismo tamao que el prototipo del 2004, pero es capaz de caminar a 2,7 Km/h (1,6 Km/h en caso de llevar un objeto de 1 Kg) y correr a 6 Km/h en lnea recta y 5 Km/h en crculos

ASIMO, la visin comercial:

Cuando HONDA lleg a estos extremos, en los que vea claramente que controlaba la robtica humanoide bsica (la capacidad de caminar) analiz sus posibilidades comerciales, llegando a la conclusin de que un robot que pudiera aplastar a su propietario no era muy comercial.

Entonces surgi ASIMO, un pequeo robot de 1,20 cm de altura y 43 kg de peso que podra maravillar al mundo saliendo en la televisin sin riesgo para sus coetneos.

En realidad ASIMO ha cambiado mucho desde su primera aparicin a principios de milenio. En un principio pesaba 54 Kg. pero a base de "dieta tecnolgica" ha pasado a pesar 43 Kg. (en Enero de 2004).

La "dieta tecnolgica" ms popular es sin lugar a dudas la Japonesa, la cultura de la nanotecnologa y miniaturizacin arrasa en el mercado tecnolgico japons y eso se traduce en perdidas de peso para ASIMO.

Dimensiones:

Las medidas de ASIMO estn pensadas para adaptarse al entorno humano: 1,20 cm de altura, 450 mm de ancho de hombros, 440 mm de profundo y 43 Kg de peso.

El pack de bateras que incorpora en su mochila le proporciona 38 voltios y 10AH a plena carga. Puede levantar un peso de 0,5 Kg en cada mano.

Potencial y mejoras:

Cuando usted est leyendo esto seguramente una versin retocada de ASIMO estar ya lista para ser fabricada o incluso puede que este rondando por el mundo, una nueva versin ms ligera, ms inteligente, ms rpida, ms eficiente, ms barata y sobre todo ms preparada para interactuar con el ser humano.

Para conseguir los movimientos de ASIMO, Honda ha estudiado y utilizado como modelo los movimientos coordinados y complejos del cuerpo humano. Las proporciones y la posicin de las articulaciones de ASIMO se parecen a las de un ser humano y, en la mayora de los aspectos, el robot realiza un conjunto de movimientos comparables a los nuestros. Gracias a un nuevo sistema de movilidad avanzado que ha implantado Honda, ASIMO no slo puede avanzar y retroceder, sino que tambin se desplaza lateralmente, sube y baja escaleras y se da la vuelta mientras anda. En este aspecto, ASIMO es el robot que mejor imita los movimientos de avance naturales de los seres humanos. En la base de este sistema se encuentra el "avance inteligente", una aplicacin de Honda que permite a ASIMO andar en tiempo real con unos movimientos muy suaves. Esta capacidad ha sido posible gracias a una funcin que permite que el robot prevea su prxima posicin y adapte sus movimientos en consecuencia. As, a semejanza de un ser humano que, al girar una esquina, se inclina para desplazar su centro de gravedad hacia el interior, ASIMO prev los pasos que va a tener que realizar y ajusta su centro de gravedad de forma adecuada. Esta capacidad de previsin de los prximos movimientos en tiempo real tambin le permite andar de forma continua. Para trazar una curva, no tiene que detenerse, pivotar y retomar la marcha. Puede realizar esta trayectoria con un solo movimiento suave e ininterrumpido.

Adems de los importantes avances realizados en el mbito de la movilidad, el programa de investigacin de Honda se ha concentrado en el desarrollo inicial de un comportamiento inteligente de ASIMO. Honda define la inteligencia como la "capacidad de establecer estrategias de resolucin de problemas para lograr un objetivo concreto mediante el reconocimiento, el anlisis, la asociacin y la combinacin de datos, la planificacin y la toma de decisiones". Honda es la primera en reconocer que ASIMO todava dista mucho de tener todas estas capacidades, pero considera que se han realizado avances importantes. Adems de las capacidades cognitivas asociadas al sistema de "avance inteligente", las versiones de ASIMO que se estn desarrollando en Japn cuentan con varias funciones inteligentes, entre las que destacan la

capacidad de reconocer a personas, objetos y gestos, calcular las distancias y el sentido de desplazamiento de varios objetos. Estas informaciones visuales se registran, interpretan y traducen en acciones. Gracias a estas funciones, ASIMO puede evitar los objetos que se encuentran en su camino, saber que alguien quiere darle la mano y actuar en consecuencia tendindole la suya. En cierta medida, ASIMO tambin puede entender y hablar. Puede reconocer voces, distinguir sonidos y palabras, responder a determinadas instrucciones e intercambiar frases simples y saludos con una persona. Actualmente, ASIMO puede entender 50 saludos y tratamientos distintos, as como 30 instrucciones, y actuar en consecuencia.

NOVEDADES Las tecnologas utilizadas para el ASIMO de nueva generacin son las siguientes: Entre las tecnologas clave se encuentran las siguientes: 1) Tecnologa "Posture Control" (control de postura) que hace posible correr de forma humana La combinacin de un hardware muy receptivo con la nueva tecnologa "Posture Control" permite que ASIMO flexione el torso para mantener el equilibrio y evitar los patinazos y giros en el aire, que suelen estar vinculados a los movimientos rpidos. Actualmente, ASIMO puede correr a una velocidad de 3 km/hora. Asimismo, la velocidad de avance caminando ha pasado de 1,6 km/hora a 2,5 km/hora.

2) Tecnologa "Autonomous Continuous Movement" (Movimiento continuo autnomo) que permite una ruta flexible hacia el destino El ASIMO de nueva generacin puede maniobrar para acercarse a su punto de destino sin tener que detenerse para comparar la informacin del mapa de input con la obtenida de la zona en la que se encuentra mediante el sensor de superficie de suelos. Adems, ASIMO puede modificar autnomamente su ruta cuando dicho sensor de superficies y los sensores visuales situados en su cabeza detectan obstculos

3) Tecnologas de sensor visual y de fuerza mejoradas para una mejor interaccin con las personas Al detectar los movimientos de las personas mediante los sensores visuales situados en su cabeza y los sensores de fuerza (quinestsico - kinesthetic) que se acaban de aadir a sus muecas, ASIMO puede moverse en sincrona con las personas y puede dar o recibir un objeto, dar la mano

de forma acorde con el movimiento de la persona y avanzar o retroceder como respuesta a la direccin en que se tira de su mano.

Especificaciones tcnicas clave del nuevo modelo: 1. Velocidad al correr: 3 km/hora (tiempo en el aire: 0,05 segundos). 2. Velocidad normal al andar: modelo actual, 1,6 km/hora; nuevo modelo, 2,5 km/hora. 3. Altura: 130 cm (modelo actual: 120 cm). 4. Peso: 54 kg (modelo actual: 52 kg). 5. Tiempo de funcionamiento continuo: 1 hora (modelo actual: 30 minutos). 6. Grados de libertad en funcionamiento: 34 grados de libertad en total (modelo actual: total, 26). - Articulacin de rotacin de cadera: Se ha conseguido una mayor velocidad al andar gracias a la rotacin proactiva de las caderas, adems del balanceo de los brazos, que contrarrestan la fuerza de reaccin que se genera cuando las piernas avanzan al correr o andar. - Articulacin de flexin de la mueca: Dos ejes adicionales en cada mueca permiten que el movimiento de la zona de la mueca sea ms flexible. - Articulacin del pulgar: Antes, los cinco dedos funcionaban con un mismo motor. Ahora, con la adicin de un motor que acciona el pulgar de forma independiente, ASIMO puede sostener objetos de varias formas. - Articulacin del cuello: Se ha mejorado la expresividad de ASIMO utilizando un eje adicional en la articulacin del cuello. Ms datos sobre la nueva tecnologa "Posture Control": Para poder "correr" se tenan que superar dos obstculos importantes. El primero era conseguir un salto preciso y la absorcin del impacto de la pisada, y el segundo consista en evitar los patinazos y los giros en el aire que acompaan el movimiento a gran velocidad.