Instituto Tecnolgico y de Estudios Superiores de Monterrey

Direccin de Tecnologa Educativa

Vicerrectora Acadmica

1
Dr. Jorge A. Olvera R.
Convolucin: Un proceso natural en los sistemas
lineales e invariantes en el tiempo.

Introduccin.
En este documento se describe como el proceso de convolucin aparece en forma
natural cuando se trata de determinar la respuesta de un sistema lineal e invariante en
el tiempo a una excitacin particular. Se analizan solamente los sistemas continuos
pero este proceso tiene su contraparte para los sistemas discretos.

Sistemas lineales e invariantes en el tiempo.
Considere un sistema continuo, lineal e invariante en el tiempo donde la entrada, que
se conoce comnmente como excitacin, est representada por la seal x(t) y la salida,
conocida como respuesta, est representada por y(t), como se muestra en la figura 1.
sistema lineal continuo e
invariante en el tiempo
excitacin respuesta
x(t) y(t)


Sistema lineal continuo e invariante en el tiempo
Figura 1

Si a un sistema se le aplica una excitacin

x
1
(t ), la respuesta que se obtiene se
denominar

y
1
(t ) . Si se le aplica otra excitacin

x
2
(t ), se obtiene otra respuesta que
se denominar

y
2
(t ) . Si el sistema es lineal, debe satisfacer lo siguiente:

Excitacin Respuesta


x
1
(t )

y
1
(t )


x
2
(t )

y
2
(t )


ax
1
(t ) + bx
2
(t )

ay
1
(t ) + by
2
(t )

Lo anterior significa que, si la excitacin se multiplica por una constante, la respuesta
tambin se multiplicar por la misma constante. Adems, si se le aplica la suma de dos
excitaciones diferentes, la respuesta ser la suma de las respuestas a cada una de las
excitaciones aplicadas en forma independiente.

Un sistema es invariante en el tiempo si satisface lo siguiente:

Excitacin Respuesta


x
1
(t )

y
1
(t )


x
1
(t t
0
)

y
1
(t t
0
)
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Dr. Jorge A. Olvera R.
Esto significa que, si se aplica al sistema una excitacin particular

x
1
(t ) y se obtiene la
respuesta

y
1
(t ) ; entonces, si se aplica la misma excitacin un tiempo despus, se
obtiene la misma respuesta, desplazada el mismo tiempo que se desplaz la
excitacin.

Lo anterior implica fsicamente que las caractersticas del sistema no cambian en el
tiempo. Su respuesta cambia dependiendo de la excitacin que se le aplique y la
dinmica interna del sistema mismo, pero la forma en que responde a una excitacin
particular es siempre la misma, independiente del instante de tiempo en que se le
aplique.

Una forma de describir un sistema lineal continuo e invariante en el tiempo es
especificar su respuesta al impulso. Para comprender que significa la respuesta al
impulso es necesario definir primero lo que es un impulso.


Funcin delta de Dirac o funcin impulso unitario.
Esta funcin es una abstraccin matemtica creada por el fsico ingls Paul Dirac. Se
aplica en muchas ramas de la ciencia en las cuales se describen procesos mediante
modelacin matemtica.

Esta funcin es el lmite cuando T tiende a cero del pulso rectangular mostrado en la
figura 2:
t (seg)
-T/2 T/2
1/T
La funcin delta de delta de
Dirac Dirac es el es el lmite del del
pulso pulso rectangular rectangular
nostrado nostrado cuando cuando TT
tiende tiende a a cero cero

Funcin delta de Dirac o funcin impulso unitario
Figura 2



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Cuando T tiende a cero se tiene un pulso rectangular con las siguientes caractersticas:
Su duracin tiende a cero.
Su amplitud tiende a infinito.
Su rea permanece constante y es igual a 1.

La representacin matemtica para esta funcin es (t) y se dibuja como una flecha
vertical donde su altura es proporcional al rea bajo el impulso tal como se muestra en
la figura 3.
t (seg)
(t)

Representacin de la funcin delta de Dirac o funcin impulso unitario
Figura 3

La funcin delta de Dirac es una abstraccin matemtica que no existe fsicamente
pero es de gran utilidad en las reas de ingeniera y ciencias.


Respuesta al impulso.
Suponga que un sistema lineal continuo e invariante en el tiempo no tiene energa
almacenada internamente y se le aplica la excitacin x(t)=(t), es decir, se la aplica
como excitacin un impulso unitario en tiempo cero con condiciones iniciales cero para
el sistema. La respuesta del sistema para este caso se conoce como respuesta al
impulso y se denominar h(t).

A continuacin se muestran varias excitaciones y sus correspondientes respuestas,
sabiendo que el sistema es lineal e invariante en el tiempo:

Excitacin Respuesta


(t )

h(t )


a (t )

a h(t )


(t t
0
)

h(t t
0
)


a (t t
0
)

a h(t t
0
)


a (t t
1
) + b (t t
2
)

a h(t t
1
) + b h(t t
2
)


x(t )

?
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Antes de tratar de determinar la respuesta del sistema para una excitacin general x(t)
se analizar un caso particular para empezar a analizar el proceso.


Respuesta para un sistema particular.
Suponga que la respuesta al impulso de un sistema particular es:


h(t ) =
0 para t < 0
2e
2t
para t 0







Si se le aplica la excitacin dada por

x(t ) = 2(t 1) + 3(t 1.5) +(t 3) Cul ser la
respuesta del sistema?

De acuerdo con la analizado anteriormente, la respuesta del sistema ser:



y(t ) = 2h(t 1) + 3h(t 1.5) + h(t 3)

En la figura 4 se muestra la respuesta del sistema para cada una de las componentes
de la excitacin y la respuesta del sistema para la excitacin x(t).

Respuesta del sistema a la excitacin

x(t ) = 2(t 1) + 3(t 1.5) +(t 3)
Figura 4


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La respuesta del sistema en este caso es:



y(t ) =
0 para t <1
4e
2( t 1)
para 1 t <1.5
4e
2( t 1)
+6e
2(t 1.5)
para 1.5 t < 3
4e
2( t 1)
+6e
2(t 1.5)
+ 2e
2( t 3)
para t 3









Obsrvese lo siguiente:
Para tiempos comprendidos entre 1 y 1.5 segundos, la respuesta del sistema es
solamente la respuesta al impulso aplicado en t=1.
Para tiempos comprendidos entre 1.5 y 3 segundos, la respuesta del sistema
ahora est formada por la respuesta al impulso aplicado en t=1 ms la respuesta
al impulso aplicado en t=1.5.
Para tiempos mayores o iguales a 3 segundos, la respuesta del sistema est
compuesta por la respuesta al impulso aplicado en t=1 ms la respuesta al
impulso aplicado en t=1.5 ms la respuesta al impulso aplicado en t=3.

Ntese que para cada intervalo de tiempo se toma en cuenta tanto el tamao del
impulso o impulsos que ocurrieron antes del tiempo en que se est evaluando la
respuesta as como la diferencia entre este tiempo y el tiempo en que ocurri cada
impulso.


La convolucin de la excitacin y la respuesta al impulso
Ahora se proceder a determinar la respuesta del sistema a una excitacin general x(t)
tomado en cuenta el anlisis realizado anteriormente.

Se muestra de nuevo la excitacin aplicada al sistema y la respuesta obtenida en cada
caso:

Excitacin Respuesta


(t )

h(t )


a (t )

a h(t )


(t t
0
)

h(t t
0
)


x( ) (t )

x( ) h(t )

En la ltima excitacin, x() y son constantes como lo son a y t
0
en los casos
anteriores.

Ahora, qu pasara si al sistema se le aplica como excitacin una suma de muchos
impulsos como el descrito en el ltimo caso? Dado que el sistema es lineal e invariante
en el tiempo, la respuesta sera una suma de las respuestas a cada uno de los
impulsos que contiene la excitacin.
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La duracin de un impulso tiende a cero, es decir, pude ser considerado como una
diferencial. La suma de diferenciales es una integral, entonces, se tendra lo siguiente:

Excitacin Respuesta


x( ) (t )

x( ) h(t )


x( ) (t ) d

x( ) h(t ) d

La integral que representa la respuesta del sistema en el ltimo caso es una integral de
convolucin. Esta integral representa la convolucin de la respuesta al impulso y la
excitacin aplicada.

La excitacin es tambin una convolucin de la seal aplicada y la funcin delta de
Dirac. La convolucin de cualquier seal y la funcin impulso unitario da como
resultado la misma seal:



x( ) (t ) d

= x(t )

Entonces, la respuesta de un sistema lineal e invariante en el tiempo a una excitacin
general es la convolucin de la excitacin aplicada y la respuesta al impulso del
sistema:


y(t ) = x( ) h(t ) d

La operacin de convolucin es conmutativa. Esto se puede observar definiendo

t en la integral anterior. Despejando de la definicin se tiene que:

= t

d = d

Sustituyendo la definicin anterior en la integral, se tiene lo siguiente:


y(t ) = x( ) h(t ) d

= x(t ) h() (-d)

= x(t ) h() d

Cambiando el signo de la integral se invierten los lmites de integracin:


y(t ) = x(t ) h() d

= x(t ) h() d

= h() x(t ) d

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Dr. Jorge A. Olvera R.
Anlisis del sistema particular que se utiliz como ejemplo.
Se utiliz como ejemplo un sistema particular cuya respuesta al impulso es:


h(t ) =
0 para t < 0
2e
2t
para t 0







El modelo de este sistema es una ecuacin diferencial lineal, de primer orden, con
coeficientes constantes. Este modelo es:


1
2
dy(t )
dt
+ y(t ) = x(t )

La ecuacin diferencial es lineal debido a que el sistema que representa es lineal. Los
coeficientes de la ecuacin diferencial son constantes porque el sistema es invariante
en el tiempo. Ahora se proceder a resolver la ecuacin diferencial para una excitacin
x(t) general.

Si se multiplican ambos lados de la ecuacin por la funcin
e
2t
se tiene lo siguiente:


1
2
e
2t
dy(t )
dt
+ e
2t
y(t ) = e
2t
x(t )

El lado izquierdo es la derivada de un producto como se muestra:


d
dt
1
2
e
2t
y(t )






= e
2t
x(t )

Si ahora se integran ambos lados de la ecuacin anterior respecto al tiempo, se
obtiene:


1
2
e
2t
y(t ) = e
2t
x(t )

dt + c

La constante c depende de las condiciones iniciales. Si se considera que el sistema no
tiene energa almacenada internamente, esta constante es cero.

La integral que queda en el lado derecho de la ecuacin puede escribirse como sigue,
donde la variable de integracin ahora es :


1
2
e
2t
y(t ) = e
2t
x(t )

dt = e
2
x( )

d

Despejando la respuesta del sistema de la ecuacin anterior:


y(t ) = 2e
2t
e
2
x( )

d

La integral, como se mencion anteriormente, est sobre la variable y la variable t es
una constante para el proceso de integracin. Por consiguiente, el factor que est
multiplicando a la integral puede introducirse en el integrando:
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Dr. Jorge A. Olvera R.


y(t ) = 2e
2t
e
2
x( )

d = 2e
2(t )
x( )

d = h(t ) x( )

d

Esta es otra forma de ver que la respuesta de este sistema para una excitacin general
es la convolucin de su respuesta al impulso y la excitacin aplicada.

Este ltimo resultado obtenido para este caso particular realmente se cumple para
cualquier sistema lineal e invariante en el tiempo. La respuesta a una excitacin
particular es la convolucin de su su respuesta al impulso y la excitacin aplicada..

Si la condicin inicial para el ejemplo anterior no fuera cero, es decir, si el sistema
tuviera almacenada una cierta energa en un tiempo t
0
, la constante c sera igual a

y(t
0
) y la respuesta del sistema estara dada por:



y(t ) = h(t ) x( ) d
t
0
t

+ 2e
2(t t
0
)
y(t
0
)

En esta solucin, la integral se conoce como respuesta forzada y depende de la
excitacin aplicada y las caractersticas propias del sistema. La parte que depende de

y(t
0
) se conoce como respuesta natural y depende solamente de las condiciones
iniciales, es decir, de la energa almacenada internamente en el sistema. La respuesta
natural no depende de la excitacin.

Obsrvese que si la excitacin aplicada al sistema es un impulso unitario en tiempo
cero y el sistema no tiene energa almacenada internamente, la respuesta del sistema
es precisamente su respuesta al impulso.



y(t ) = h(t ) x( )

d = h(t ) ( )

d = h(t )