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Promotion 2007

Anne 2
Enseignement diversifi 1
PHY431
Principes variationnels
et
Mcanique analytique
dition 2008
Jean-Louis Basdevant, Christoph Kopper
1
Table des matires
Prface 2008 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
0 Avant-propos 5
1 Lesthtique et la physique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
2 La mtaphysique et la science . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
3 Les nombres, la musique et la physique quantique . . . . . . . . . 7
4 La philosophie des lumires et le principe du meilleur . . . . . . . 11
5 Le principe de Fermat et ses consquences . . . . . . . . . . . . . 12
6 Les principes variationnels . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
7 La priode moderne, de Lagrange Einstein et Feynman . . . 16
1 Principes variationnels 25
1 Principe de Fermat . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
1.1 Rfraction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
1.2 Rayons courbes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
1.3 Mirages . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
2 Principe de Maupertuis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
3 Principe de moindre action . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
2 Mcanique analytique et calcul variationnel 37
1 Le calcul variationnel dEuler et Lagrange . . . . . . . . . . . . . 38
2 Le lagrangien . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
3 Invariances et lois de conservation . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
3.1 Moments conjugus, impulsions gnralises . . . . . . . . 42
3.2 Changement de coordonnes, variables cycliques. . . . . . 43
3.3 Energie et translation dans le temps . . . . . . . . . . . . 43
3.4 Impulsion et translations dans lespace . . . . . . . . . . . 44
3.5 Moment cintique et rotations . . . . . . . . . . . . . . . 44
3.6 Symtries dynamiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
4 Multiplicateurs de Lagrange . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
5 Exemples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
5.1 Rayons courbes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
5.2 Forme dune corde pesante . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
5.3 Lois de Kirchho . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
5.4 Potentiel lectrostatique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
5.5 Bulles de savon . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
Exercices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
3 Thorie lagrangienne de llectromagntisme 57
1 Lagrangien dune particule relativiste . . . . . . . . . . . . . . . 59
1.1 Particule libre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
1.2 Impulsion et nergie dune particule libre . . . . . . . . . 60
1.3 Particule charge dans un champ lectromagntique . . . 60
2 Thorie lagrangienne des champs . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
2
2.1 Corde vibrante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
2.2 Equations dEuler-Lagrange gnralises . . . . . . . . . . 67
2.3 Champ lectromagntique . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
Exercices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
4 Formalisme canonique de Hamilton 73
1 Equations canoniques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
2 Crochets de Poisson ; Espace des phases . . . . . . . . . . . . . . 77
2.1 Evolution temporelle, constantes du mouvement . . . . . 77
2.2 Transformations canoniques . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
2.3 Thorme de Liouville . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
2.4 Mcanique analytique et mcanique quantique . . . . . . 83
3 Systmes dynamiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
3.1 Poincar et le chaos dans le systme solaire . . . . . . . . 85
3.2 Leet aile de papillon ; lattracteur de Lorenz . . . . . . . 85
4 Laction et lquation de Hamilton-Jacobi . . . . . . . . . . . . . 89
4.1 Laction comme fonction des coordonnes et du temps . . 89
4.2 Equation de Hamilton-Jacobi . . . . . . . . . . . . . . . . 91
4.3 Limite gomtrique de loptique ondulatoire. . . . . . . . 94
4.4 Approximation semi-classique en mcanique quantique. . 97
Exercices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
Solution des exercices 106
Bibliographie 125
Index 126
3
Prface au Cours 2008
Les principes variationnels et la mcanique analytique sont enseigns lEcole
Polytechnique depuis la rforme X 2000 dans le cadre du cours PHY 431. Parmi
les neuf blocs de ce cours trois blocs ont t ddis ce sujet. Jean-Louis Basde-
vant, qui est le fondateur de cet enseignement lEcole, les a enseigns trois fois
de suite. Il a labor un cours original dont la dernire version crite a paru aux
ditions Vuibert [1]. Les ditions prcdentes sont disponibles la bibliothque
de lEcole.
Ce polycopi est quelques ramnagements prs un extrait du cours de
Jean-Louis Basdevant, qui a mis ma disposition les sources de son manuscrit.
Les ramnagements ont t eectus dans le but de rapprocher le polycopi
encore plus du cours enseign. Par consquent nous nous limitons dans ce texte
essentiellement aux sujets qui font partie du programme, cest dire, les ori-
gines des principes variationnels et quelques exemples typiques et classiques, la
mcanique analytique de Lagrange et de Hamilton, et le traitement de llectro-
magntisme dans le cadre lagrangien. Le changement le plus important par
rapport lanne dernire est que la thorie lagrangienne dans son intgralit
est prsente avant daborder le formalisme canonique de Hamilton, change-
ment fait en rponse aux souhaits exprims par quelques lves de la promotion
X2006.
Dans le cours de Jean-Louis Basdevant se trouvent en outre un expos sur la
description de lquilibre thermodynamique en physique statistique du point de
vue des principes variationnels, un chapitre sur le mouvement dans un espace
courbe avec applications en relativit gnrale et avec de nombreuses illustra-
tions provenant de lastrophysique, et un chapitre sur les intgrales des chemins
de Feynman. Nous esprons que cette premire introduction au sujet donnera
envie au lecteur de consulter luvre plus complet Principes variationnels et
Dynamique de Jean-Louis Basdevant. Dans ce but nous reproduisons ici son
magnique avant-propos, mme si cest lavant-propos son livre [1] et non pas
ce cours.
Cet videmment Jean-Louis Basdevant que sadressent mes profonds re-
merciements pour son soutient constant et indispensable dans la prparation de
cet enseignement, qui restera dans les traces quil a dessines. Jai prot des
connaisances dAndr Roug ds mon entre dans lquipe enseignante du cours
PHY 431, et je tiens lui en remercier chaleureusement. Finalement je voudrais
exprimer ma reconnaissance mes collgues Denis Bernard, Adel Bilal, Franois
Jacquet, David Langlois, Roland Lehoucq, Patrick Mora, Jean-Franois Roussel
et Henri Videau, avec qui javais le privilge de pouvoir travailler pour ce cours
dans une atmosphre toujours amicale et fructueuse.
Palaiseau, au mois doctobre 2008 Christoph Kopper
4
Avant-propos
Puisque les mystres nous dpassent,
feignons den tre les organisateurs.
Jean Cocteau
Lart est indissociable de la mtaphysique et de la philosophie. Dans ses
Leons sur lesthtique, en rponse la question : Quel besoin lhomme a-t-il
de produire des oeuvres dart ? , Hegel dit que : Le besoin gnral dart est [...]
le besoin rationnel qui pousse lhomme prendre conscience du monde intrieur
et extrieur et en faire un objet dans lequel il se reconnaisse lui-mme.
0.1 Lesthtique et la physique
Ce mme besoin explique que lesthtique imprgne aussi profondment la
physique. De fait, la beaut dune thorie a souvent t considre comme d-
terminante dans son acceptation. La relativit gnrale dEinstein en donne un
exemple clbre. Enonce en 1916, elle na commenc de recevoir ses premires
vrications exprimentales authentiques que 70 ans plus tard.
1
Pourtant, on
peut armer que personne ne pensait srieusement que cette thorie pourrait
tre remise en cause.
2
En eet, comme le dit Landau [Elle] est vraisemblable-
ment la plus belle des thories physiques existantes. Il est remarquable quEin-
stein lait construite par voie purement dductive et que cest seulement par la
suite quelle ait t conrme par des observations astronomiques.
Les lments de lesthtique sont de nature diverse. Il y a, bien entendu, la
beaut dune ide en soi, dicile voire impossible dnir de faon gnrale.
Mais deux facteurs sont plus facilement identiables : la simplicit dune tho-
rie et sa nature unicatrice. Ces deux facteurs nont de sens que parce que la
physique sexprime sous forme mathmatique. Nous parlerons ci-dessous de lar-
chtype quest la gamme pythagoricienne, les exemples abondent, bien entendu.
1
On a coutume de distinguer les vrications du principe dquivalence (voir la rfrence
[3], Chapitre 8), comme la dviation des rayons lumineux par le champ gravitationnel, la
variation de la marche dune horloge en fonction de la pesanteur, ou la prcession du prihlie
des astres, des vritables prvisions de la relativit gnrale, comme le rayonnement dondes
gravitationnelles.
2
Ce qui nest videmment pas une raison pour renoncer aux vrications exprimentales.
5
6 Avant-Propos
A lissue dun travail considrable, tant sur le plan observationnel
3
que sur
celui du calcul
4
, Kepler parvient ses clbres lois sur le mouvement des pla-
ntes du systme solaire. Dcouvrir, dans une vision copernicienne du systme
solaire, que les orbites sont des ellipses, ces courbes pures et lgendaires de la
gomtrie dApollonius, Euclide et Archimde, est dune beaut et dune sim-
plicit auxquelles Kepler ne peut rsister. Il ne peut qutre amen concevoir
lunivers comme inspir par une esthtique mathmatique qui montre la puret
et lunit. Il exprime son motion dans sa phrase : la nature aime la simpli-
cit
5
. Ce sera un triomphe et un merveillement pour Newton que de dduire
mathmatiquement les lois de Kepler dans le cadre de ses Principia.
De mme, lunication de llectricit et du magntisme par Ampre, puis
celle de llectromagntisme et de la lumire par Maxwell est une prodigieuse
aventure du 19e sicle qui se poursuivra longtemps. La structure mathmatique
des quations de Maxwell dvoilera la relativit. Lunication des interactions
lectro-faibles par Glashow, Weinberg et Salam dans les annes 1960 sera salue
comme ltape suivante de cette aventure exaltante. Elle est lorigine dun fa-
buleux eort qui perdure pour unier lensemble des interactions fondamentales,
y compris la gravitation. On y retrouve chaque tape le souci de lesthtique
comme celui de la simplicit et de lunit.
La simplicit ne signie pas que les choses deviennent abordables au tout
venant, bien au contraire. Cette simplicit vaut dans le langage mathmatique.
Galile est le premier lnoncer : La philosophie est crite dans ce livre im-
mense perptuellement ouvert devant nos yeux (je veux dire : lUnivers), mais
on ne peut le comprendre si lon napprend pas dabord connatre la langue
et les caractres dans lesquels il est crit. Il est crit en langue mathmatique,
et ses caractres sont des triangles, des cercles et dautres gures gomtriques
sans lintermdiaire desquelles il est humainement impossible den comprendre
un seul mot. Il est dicile de ne pas rapprocher de ces mots ceux de Lonard
de Vinci dans son Trait de la Peinture : Non mi legga chi non matema-
tico, nelli mia principi
6
. La simplicit rside dans la possibilit mystrieuse
de reprsenter les phnomnes naturels par des structures mathmatiques de
plus en plus gnrales. Si je peux dire que la structure mathmatique la plus
fondamentale de la mcanique quantique est la premire des quatre oprations,
laddition
7
, cest la consquence de limmense eort de synthse men par les
physiciens et mathmaticiens des annes 1920-1930. Le principe de superpo-
sition, pont aux nes de celui qui aborde la mcanique quantique, est ce qui
heurte le plus lintuition physique premire. Mais si son expression se rduit
peu de choses, cette simplicit ne peut tre vritablement savoure quau bout
dun long et incontournable parcours mathmatique.
3
La lunette de Galile ne fut invente quen 1609, plus de dix ans aprs les travaux de
Kepler.
4
Kepler ddia son mmoire Mysterium cosmographicum Napier, inventeur des loga-
rithmes, sans qui, disait-il, il naurait jamais pu mener bien son entreprise.
5
Natura simplicitatem amat
6
Ne lise pas mes principes qui nest pas mathmaticien.
7
Voir par exemple J-L. Basdevant, La Mcanique quantique, dogme ou humanisme ? D-
couverte, Revue du Palais de la Dcouverte, numro 288, Mai 2001.
0.2. LA MTAPHYSIQUE ET LA SCIENCE 7
0.2 La mtaphysique et la science
La rexion philosophique accompagne couramment le progrs scientique,
cela se comprend. Mais il est intressant de constater que les considrations
vritablement mtaphysiques ont constamment frl, voire pous, les chemins
de la physique. En tudiant la trajectoire de la comte de 1682, et signale
ds 240 avant J.-C., Halley montre que son orbite est elliptique et, appliquant
pour la premire fois les lois de Newton sur le mouvement, prvoit avec succs
sa rapparition pour 1758. Le mouvement cleste, totalement imbriqu dans la
notion de temps, le plus mystrieux des concepts physiques
8
hantait les hommes
depuis quils observaient le ciel. Avec les lois de Newton, lhomme tait devenu
capable de prdire ltat du ciel avec parfaite prcision ! Newton, merveill par
cette prcision, y avait trouv une preuve de lexistence de Dieu. Puisque le
systme tait si parfaitement rgl, puisque lon pouvait prdire ltat futur du
ciel, puisque lon pouvait, par les quations, remonter le temps et retrouver
ltat des plantes nimporte quelle date antrieure, il fallait admettre que
le systme solaire, comme tout le cosmos, avait t conu et install par une
puissance suprieure. Lordre qui rgne dans les choses matrielles indique
assez quelles ont t cres par une volont pleine dintelligence crit-il dans
son Trait dOptique.
A lapoge de la dcouverte dune thorie physique, il nest pas inhabituel de
voir invoquer une puissance suprieure . Ce peut tre, comme dans le cas de
Newton, un vritable argument thologique. Cest souvent une interrogation par
rapport cet organisme structur que constitue lensemble des phnomnes
naturels. Kepler et les orbites plantaires en donnent un exemple. On ne peut
videmment pas manquer de rappeler les phrases lgendaires dEinstein, comme
le Seigneur nest pas mchant, il est subtil ou Dieu ne joue pas aux ds .
Toutefois, au del de ces interrogations ou armations, peut-tre marques par
la culture judo-chrtienne, on retrouve en permanence, dans la progression de
la physique, une qute mtaphysique, une recherche des causes du monde et
des principes mmes de la connaissance. Cette qute se transforme souvent en
celle dune vritable mta-thorie . Le nom mme de M-thorie n depuis
1995 avec la dmonstration de lquivalence de lensemble des thories de super-
cordes, et qui a provoqu un regain dintrt compltement inattendu dans le
domaine des interactions fondamentales, est rvlateur cet gard.
0.3 Les nombres, la musique et la physique quan-
tique.
On convient de situer la naissance de la physique moderne au 17e sicle
avec Galile. Il lui revient en eet davoir pos les deux principes fondateurs de
8
Quest-ce donc que le temps ? Si personne ne me le demande, je le sais. Si quelquun
pose la question et que je veuille lexpliquer, je ne sais plus. Saint Augustin, Les Confessions
Livre XI, XIV, 17.
8 Avant-Propos
Fig. 1 Sylvano Bussotti, Pices de piano pour David Tudor # 4 extrait de
Pices de Chair II , c Casa Ricordi-BMG Ricordi Milan ; tous droits rservs.
cette science : la mthode exprimentale et la formulation de la thorie dans le
langage mathmatique.
Mais le point de dpart de la physique exprimentale et thorique se situe
il y a 2500 ans. En eet, le thorme de Pythagore occulte ce qui, au sens de
Galile, constitue la premire dcouverte moderne en physique : la thorie des
sons et la gamme musicale. Moderne, car la dcouverte possde ces deux vertus
davoir un fondement exprimental et dtre exprime de faon mathmatique.
La musique est le premier art abstrait. Elle fascine parce quelle atteint di-
rectement linconscient. Elle chappe toute tentative de verbalisation. Hormis
les discussion techniques ponctuelles que peuvent entretenir des initis, on ne
raconte pas la musique. Lcriture musicale est un sujet dmerveillement in-
puisable, on en voit un exemple sur la gure 1.
On ne peut dater la naissance de cet art, mais il est certain que, trs tt,
les humains, dans leurs chants, ont compris lharmonie. Loctave, qui en est
le plus simple exemple, est la dcouverte tonnante quun mme son puisse se
reproduire laigu comme au grave.
La tradition veut que Pythagore, en passant quotidiennement devant late-
lier dun forgeron, dans son le natale de Samos,
9
ait compris que la hauteur
des sons est directement relie aux dimensions des objets qui les produisent. Il
avait remarqu que des barres de longueur dirente produisaient des sons dif-
frents lorsquelles taient percutes par le marteau du forgeron. Comme le dit
9
Peu importe, vrai dire, que lanecdote soit vraie, que ce soit Pythagore lui-mme qui ait
fait la dcouverte. Dans tous les cas, on ne peut nier ni la profondeur de lide, ni lobservation
exprimentale quelle provoque, ni la thorie en nombres entiers quelle engendre et qui nous
est parvenue.
0.3. LES NOMBRES, LA MUSIQUE ET LA PHYSIQUE QUANTIQUE 9
Arthur Koestler (rf.[4], chapitres V et VII), Depuis que lge de bronze avait
fait place lge de fer, les martlements assourdissants avaient t considrs
par les mortels ordinaires comme une simple nuisance. Pythagore avait ainsi
transform du bruit en de linformation . De retour chez lui, il procde une
exprimentation sur des objets musicaux, notamment sur les cordes vibrantes
dune lyre. Il comprend que diviser une corde par un nombre entier appartenant
la tetraktys de la dcade, la progression des nombres 1,2,3,4 dont la somme
est le nombre parfait 10, produit ce que lon nomme depuis longtemps
lharmonie, savoir loctave, la quinte et la quarte.
Laissons la parole Diderot
10
: La musique est un concert de plusieurs discor-
dants. Il ne faut pas borner son ide aux sons seulement. Lobjet de lharmonie
est plus gnral. Lharmonie a ses rgles invariables. [...]
Loctave, la quinte et la quarte sont les bases de larithmtique harmonique.
La manire dont Pythagore dcouvrit les rapports en nombres de ces intervalles
de sons marque que ce fut un homme de gnie.
Il entendit des forgerons qui travaillaient ; les sons de leurs marteaux rendaient
loctave, la quarte et la quinte : il entra dans leur atelier. Il t peser les marteaux.
De retour chez lui, il appliqua aux cordes tendues par des poids lexprience quil
avait faite ; et il forma la gamme du genre diatonique, do il dduisit ensuite
celles des genres chromatique et enharmonique ; et il dit : Il y a trois genres de
musique : le diatonique, le chromatique et lenharmonique.
Chacun a son progrs et ses degrs. Le diatonique procde du semi-ton au ton,
etc.
Cest par le nombre et non par le sens quil faut estimer la sublimit de la mu-
sique. tudiez le monocorde.
Il y a des chants propres chaque passion, soit quil sagisse de les temprer,
soit quil sagisse de les exciter.
La te est molle. Le philosophe prendra la lyre : il en jouera matin et soir.
Aprs une tude que lon peut imaginer sur les harmoniques dun son, et sur
la faon de les ramener dans lintervalle dune mme octave en divisant par des
puissances de 2, Pythagore parvient ces gammes, notamment celle qui porte
son nom et qui est reprsente dans la table ci-dessous. Les nombres dsignent
ici des rapports de frquence (les modes grecs taient noncs sous la forme
descendante en fonction de la longueur).
note do r mi fa sol la si do
rapport de frquence 1
9
8
81
64
4
3
3
2
27
16
243
128
2
Rapports de frquences dans la gamme pythagoricienne .
10
dans larticle Pythagorisme de lEncyclopdie, dition critique de J. Asszat, Garnier
Frres, Paris, 1876.
10 Avant-Propos
Dans cette gamme, les intervalles sparant deux notes voisines ne prennent
que deux valeurs : le ton (rapport 9/8) et le demi-ton (rapport 256/243). Py-
thagore voit une importance particulire ce que les numrateurs et dnomi-
nateurs de ces fractions soient des puissances des lments de la tetraktys (en
loccurrence de 2 et 3). Pour lui, la gamme ci-dessus a une esthtique inniment
suprieure celle des autres. Nous devons, en eet, complter le texte de Dide-
rot par sa dernire phrase :
Le mouvement des orbites clestes, qui emporte les sept plantes, forme un
concert parfait.
Un mrite de Pythagore est, comme le soulignait Aristoxne, davoir lev
larithmtique au-dessus des besoins des marchands . Il a transform un en-
semble de recettes empiriques utilitaires, notamment dans le commerce, en une
science dmonstrative. Il est probable que cest Pythagore lui-mme que lon
doit larmation, rapporte par Aristote, selon laquelle toutes choses sont des
nombres. Mais, partant de son analyse de lharmonie musicale, qui se laisse ra-
mener des nombres entiers, il ne peut rsister lide que les nombres sont
le principe, la source et la racine de toutes choses. Nous voil donc dans la
mtaphysique. Sur ce principe, les pythagoriciens laborent une arithmologie
mystique, en assignant aux nombres des proprits qualitatives. Ils en arrivent
concevoir et dcrire ainsi le cosmos et son origine grce lharmonie des
sphres. Le principe dharmonie envahit ainsi toute la philosophie des pythago-
riciens : ils conoivent lunivers tout entier comme rgi par les nombres entiers
et par lharmonie qui en rsulte.
Pythagore lui-mme est lune des personnalits les plus mystrieuses de lan-
tiquit. On ne lui connat aucun crit. Longtemps, sa pense ne fut connue que
par la tradition orale. Aristote vite le plus souvent de prononcer son nom, pour
ne parler que des pythagoriciens, coutume qui subsiste de nos jours.
N au VIe sicle avant J.-C. Samos en Asie Mineure, il migra vers lge
de quarante Crotone, en Italie. Il y fonda une communaut (ou secte) la fois
religieuse et politique, qui fut massacre lors dune rvolte populaire.
Il porta les nombres entiers comme un fondement du monde. On dit quil se
suicida le jour o il comprit quil venait de dmontrer que

2 tait irrationnel,
quil ne pouvait pas scrire comme le rapport de deux entiers. Autrement dit,
la diagonale dun carr ne se rapporte pas son ct par une fraction entire !
La numrologie a jou un rle considrable dans le dveloppement de la
science au XIXe sicle. La loi des proportions dnies ramenait les ractions
chimiques des jeux de nombres entiers. La classication et lvolution des es-
pces en zoologie et en botanique reposait sur des nombres (ptales, cotyldons,
dents, doigts etc.). La phnomnologie des spectres atomiques faisait intervenir
des fractions entires. Cette dernire aventure dbouchera sur une des perces
les plus tonnantes, celle de la formule en nombres entiers de Balmer et son rle
dans la naissance de la mcanique quantique.
Cest tout fait par hasard quen 1885, Balmer, professeur de lyce Ble
et passionn de numrologie, fut mis en prsence du spectre de lhydrogne.
Il constata que les longueurs donde des raies dmission de lhydrogne dans
le visible pouvaient se reprsenter, au millime prs, par une formule faisant
0.4. LA PHILOSOPHIE DES LUMIRES ET LE PRINCIPE DU MEILLEUR 11
intervenir des nombres entiers : 1/ (n
2
4)/n
2
, n 3. Bien quil ne ft pas
physicien, frapp par la simplicit et lesthtique de cette formule, il crivit dans
son article de 1885 : Il mapparat que lhydrogne,..., plus que toute autre
substance, est destin nous ouvrir de nouvelles voies dans la connaissance de
la matire, de sa structure et de ses proprits , paroles prophtiques.
En eet, lorsquen 1912, Niels Bohr, g de 27 ans, travaillait chez Ruther-
ford sur un modle de latome, il ignorait totalement la formule de Balmer, et
celles, analogues, de Rydberg pour les alcalins. Quand, par hasard, il apprit
lexistence de la formule de Balmer, il ne fallut que quelques semaines Bohr
pour construire son clbre modle de latome dhydrogne, un des tournants de
la physique quantique.
Une nigme amusante demeure : la loi empirique de Titius en 1772, reprise
par Bode en 1778. Cette loi tablit une relation entre la distance a des plantes
au Soleil (plus prcisment le grand axe de leur orbite), exprime en units
astronomiques (1 U.A. = 150 millions de km.), et leur rang n, compt partir
du Soleil. Elle scrit :
a = 0, 4 + 0, 3 2
n1
o a est la distance plante-Soleil . Pour Mercure, n = et a=0,4 ; n = 1 pour
Vnus ; n = 2 pour la Terre ; n = 3 pour Mars ; n = 5 pour Jupiter. La lacune
observe pour n = 4 a permis la dcouverte de la ceinture des astrodes en
incitant les astronomes rechercher une plante la distance de 2,8 U.A. La loi
de Titius-Bode, assez exacte jusqu Uranus devient inexacte pour des distances
plus grandes (elle donne a=77,2 U.A. pour Pluton dont la distance relle est de
39,2 U.A.). On spcule actuellement sur le fait quelle soit ou non valable dans
les systmes plantaires extra-solaires dcouverts ces dernires annes. Aucun
calcul dynamique na jamais t en mesure de la retrouver par la thorie.
0.4 La philosophie des lumires et le principe du
meilleur
La notion dquilibre tait chre aux penseurs du 18e sicle. Citons, ne serait-
ce que par sa consonnance dactualit, une phrase de Montesquieu dans De
lesprit des lois : Dans toute magistrature, il faut compenser la grandeur de
la puissance par la brivet de sa dure .
Avec la philosophie de Leibniz, (1646-1716) on voit se dessiner une recon-
naissance de conditions optimales dans la nature. Retournons vers Diderot et
larticle Leibnizianisme dans lEncyclopdie.
Il avait encore sur la physique gnrale une ide particulire : cest que Dieu
a fait avec la plus grande conomie possible ce quil y avait de plus parfait et de
meilleur ; il est le fondateur de loptimisme, ou de ce systme qui semble faire
de Dieu un automate dans ses dcrets et dans ses actions, et ramener sous un
autre nom et sous une forme spirituelle le fatum des Anciens, ou cette ncessit
aux choses dtre ce quelles sont.
Cependant, comme il y a une innit de combinaisons et de mondes possibles
12 Avant-Propos
dans les ides de Dieu, et que de ces mondes il nen peut exister quun, il faut
quil y ait une certaine raison susante de son choix : or cette raison ne peut
tre que dans le dirent degr de perfection ; do il sensuit que le monde qui
est, est le plus parfait. Dieu la choisi dans sa sagesse, connu dans sa bont,
produit dans la plnitude de sa puissance.
Dans ses Nouveaux essais sur lentendement humain Leibniz crit : Mon
systme prend le meilleur de tous cts . Chez lui, Dieu est conu comme un
mathmaticien. Nous revoil dans la mtaphysique.
Il faut, bien entendu, temprer cette impression denthousiasme. Il ny avait
unanimit pas plus sur Leibniz que sur tout autre penseur. Voltaire dans Can-
dide, se complat ridiculiser les ides de Leibniz : Tout est pour le mieux
dans le meilleur des mondes .
Il est dmontr, disait-il, que les choses ne peuvent tre autrement : car tout
tant fait pour une n, tout est ncessaire pour la meilleure n. Remarquez bien
que les nez ont t faits pour porter des lunettes. (Chap. 1).
Pangloss les consola, en les assurant que les choses ne pouvaient tre autrement :
Car, dit-il, tout ceci est ce quil y a de mieux ; car sil y a un volcan Lisbonne,
il ne pouvait tre ailleurs ; car il est impossible que les choses ne soient pas o
elles sont ; car tout est bien. (Chap. 4).
0.5 Le principe de Fermat et ses consquences
Le coup de tonnerre scientique, cest--dire la formalisation mathmatique
de telles ides, nous est dabord venue de Pierre de Fermat (1601-1665), comme
nous le verrons au chapitre 1. Lide fondatrice est le principe de loptique
gomtrique qui porte son nom et qui est un principe de temps minimum.
De fait, tout a dmarr vers 1637 dans une vive critique adresse Descartes
par Fermat propos de la notion de dmonstration. Lirritation de Fermat fai-
sait suite la publication de la Dioptrique dans le Discours de la Mthode.
Fermat, magistrat toulousain, tait mathmaticien, mais pas physicien. Il sin-
tressait cependant la structure des lois physiques
11
et notamment aux lois
de loptique. Le manque de rigueur de la pseudo-dmonstration de Des-
cartes, irritait Fermat. Celui-ci tait convaincu que lon pouvait faire les choses
correctement : Il me semble quun peu de gomtrie pourra nous tirer daf-
faire . Quand il parvint dmontrer gomtriquement la loi de la rfraction
n
1
sin i
1
= n
2
sin i
2
, Fermat fut littralement fascin : Le fruit de mon travail
a t le plus extraordinaire, le plus imprvu et le plus heureux qui ft jamais.
Car [...] jai trouv que mon principe donnait justement et prcisment la mme
proportion des rfractions que M. Descartes a tablie. A la n de 1661, Fermat
crivit son principe de moindre temps, qui dclencha tout.
En 1744, Maupertuis nona pour la premire fois le principe de la moindre
quantit daction pour la mcanique. Pierre-Louis Moreau de Maupertuis (1698-
1759) avait introduit en 1730 les ides de Newton en France. Mme si lnonc
11
Il avait notamment entretenu une correspondance avec Etienne Pascal, pre de Blaise, et
Roberval sur lquilibre mcanique.
0.6. LES PRINCIPES VARIATIONNELS 13
et la justication proposs initialement par Maupertuis sont confus, il sagit
dune date historique dans lvolution des ides en physique et, lpoque, dans
la philosophie. Poursuivant les travaux de Fermat, Maupertuis comprit que,
dans des conditions bien dtermines, les quations de Newton sont quivalentes
au fait quune quantit, quil nomma laction, soit minimale. Selon ses propre
termes :
LAction est proportionnelle au produit de la masse par la vitesse et par
lespace. Maintenant, voici ce principe, si sage, si digne de ltre suprme : Lors-
quil arrive quelque changement dans la Nature, la quantit dAction employe
pour ce changement est toujours la plus petite quil soit possible.
Pour une particule de masse m, de vitesse v, laction de Maupertuis est
donc le produit de trois facteurs, la masse, la vitesse, et la distance parcourue,
ou encore la circulation de la quantit de mouvement le long de la trajectoire :
A =
_
mv dl. La formulation et la dmonstration du principe de Maupertuis
furent donnes peu aprs par Euler, son ami.
Ces principes eurent un grand retentissement au XVIIIe sicle. Que les lois de
la nature puissent se dduire de principes doptimisation, cest--dire dquilibre
entre causes en conit, ne pouvait que frapper les esprits au sicle des lumires.
Ce Principe dconomie naturelle fascinait. Il ralisait le meilleur accord entre
direntes lois de la nature qui semblaient en opposition, voire incompatibles.
On le rattachait volontiers au principe du meilleur de Leibniz.
0.6 Les principes variationnels
Les principes variationnels sont la forme mathmatique du superlatif. Cette
formulation se fait en demandant que la valeur dune quantit typique du sys-
tme, soit optimale pour la performance eectivement ralise par le systme
par rapport ce quelle vaudrait si lon imaginait une performance dirente.
Dans une certaine mesure, les principes variationnels, par leur universalit
dans le monde des choses, peuvent apparatre comme une mta-thorie
gnrale de la physique, voire, un jour peut-tre, des autres sciences naturelles
comme la biologie, la psychologie ou les phnomnes sociaux. Ils jouent un rle
en conomie.
La forme premire dune thorie physique explique un phnomne par une loi
locale. Telles sont les lois de la dynamique de Newton, les lois de Snell-Descartes,
et les lois direntielles de llectromagntisme ou de la thermodynamique. Une
fois la premire pierre de la thorie mise jour, et aprs les premires exploita-
tions de la dcouverte, on en recherche les principes sous-jacents et leurs liens
avec dautres schmas.
Les Principes variationnels permettent dexprimer les lois physiques sous
une forme globale. Cette forme permet, bien entendu, de retrouver les lois locales,
mais on dcouvre quelle est plus riche et puissante. Elle permet de dgager les
principes fondamentaux des lois quelle manipule. Cela donne une vision plus
fconde au plan des fondements comme celui des applications.
On retrace cette faon de concevoir les processus et structures physiques
14 Avant-Propos
chez les mathmaticiens et philosophes grecs. Les Grecs caractrisaient un seg-
ment de droite comme la ligne de plus petite longueur joignant ses extrmits.
Hron dAlexandrie (au 1er sicle avant notre re) avait dmontr que lga-
lit des angles dincidence et de rexion en optique gomtrique se ramne au
fait que la longueur du chemin parcouru par la lumire entre la source et loeil
de lobservateur est la plus courte possible. Dans la mme ligne de pense, les
Aristotliciens pensaient pouvoir justier que les orbites clestes soient cir-
culaires par le fait qu primtre donn, de toutes les courbes planes fermes,
le cercle est celle qui entoure laire la plus grande (problme dit de lisopri-
mtre).
12
Dire que la ligne droite est le chemin le plus court entre deux points
ou que le cercle est la ligne la plus courte qui entoure une aire plane donne
sont des faons simples de dnir ces tres gomtriques.
De la mme faon, en physique, dire que le courant lectrique se distri-
bue dans un rseau de faon telle que la puissance convertie en chaleur est la
plus petite possible est une description de la circulation directe du courant qui
recouvre quantit de cas particuliers sans faire usage de mathmatiques compli-
ques (bien entendu, les calculs rapparaissent ds que lon applique le principe
un cas particulier). La proposition quun systme physique agit (ou volue)
de faon telle quune certaine fonction qui lui est relie soit minimum ou maxi-
mum, est souvent le point de dpart de la recherche thorique et de lexpression
ultime des relations entre les faits physiques. Ainsi, les principes variationnels
prsentent les phnomnes naturels comme des problmes doptimisation sous
contraintes. Ils sont prsents dans tous les domaines de la physique (on pourra
lire ce propos les chapitres I,26 et II,19 du cours de Feynman rf.[5] et le livre
de Yourgenau et Mandelstam rf.[6]).
En mcanique, premire des sciences physiques si lon y inclut lacoustique
de Pythagore, on reconnat que la grande perce physique et philosophique qui
mne aux ides actuelles provient de la remise en cause des ides dAristote sur le
mouvement
13
. Pour expliquer le mouvement et son volution, Aristote peuplait
lespace de moteurs. Jean Philoppon, philosophe et grammairien grec (490-566)
fut le premier rfuter les conceptions aristotliciennes du mouvement. Au tra-
vers dune srie passionnante dobservations et de leur analyse critique, relevons
deux questions dune tonnante modernit. Lorsque deux corps en mouvement
entrent en collision, leur trajectoire est dvie ; comment se fait-il que sils se
frlent sans se toucher, leur trajectoire ne soit pas aecte ? Autrement dit,
comment ces moteurs , qui remplissent le milieu ambiant, peuvent-ils agir
de faon discontinue et imprvisible ? Par ailleurs, pourquoi est-il plus facile de
lancer un objet lger plus haut quun objet lourd ? Philoppon entrevoyait quun
lan est donn lobjet lanc par celui qui le lance.
Il fut suivi 800 ans plus tard par Jean de Buridan (1300-1358). Comme Phi-
loppon, Buridan avait une vision du mouvement comme rsultant dun quilibre
12
La lgende dit que Didon, lorsquelle fonda Carthage, avait reu pour condition que sa
ville tienne lintrieur dune peau de taureau. Elle dcoupa des nes lanires dans la peau
de faon en faire un norme cercle.
13
On pourra se rfrer larticle de Luca Bianchi La che dAristote : la physique du
mouvement, page 44, Dossier Pour la Science, octobre 2002
0.6. LES PRINCIPES VARIATIONNELS 15
entre des causes en conit. Ce cadre de pense est la premire conception mo-
derne de la mcanique. Buridan, Recteur de lUniversit de Paris de 1328 1340
tait un logicien commentateur dAristote. On lui doit le concept de base, celui
dimpetus ou dlan comme source du mouvement, en opposition avec les
moteurs dont Aristote peuplait lespace. Pour Buridan, la nature du mouve-
ment rsulte de la mise en oeuvre dun ensemble dimpetus et de leurs conits,
les lois du mouvement rsultant dune optimisation de cet ensemble de conits.
Buridan avait, dans la mme ligne de pense, donn un argument clbre sur
problme du libre arbitre. Un ne aam est gale distance de deux tas de foin,
personne, mme pas Dieu ne peut savoir celui quil choisira. Il fallait du courage,
de lautorit et de lhabilet pour dire cela la Sorbonne cette poque.
Fig. 2 Extrait dun manuel dartillerie polonais Ars Magnae Artilleriae - Pars
prima : DellAqua Praxis, XVIe sicle : exemples de tirs. (Il est permis dy voir les
prmisses des collisionneurs de particules de la n du XXe sicle.) Archives de Casimir
Siemienowicz, gnral dartillerie de la couronne polonaise et lithuanienne c Richard
Orli 2001.
En balistique au XVIe sicle les artilleurs calculaient le mouvement des bou-
lets de canon en utilisant le concept dimpetus de Buridan, comme on peut
le voir sur la gure 2. Dans le mouvement du projectile, trois phases taient
distingues, qui sont reprsentes sur la gure 3. Lors de la premire, appele
mouvement violent, la trajectoire est rectiligne et le mouvement se dveloppe
sous laction de limpetus fourni par le canon. Dans la troisime, appele mouve-
ment naturel, la trajectoire est encore rectiligne, limpetus cause du mouvement
est celui de la pesanteur, impetus naturel, et le boulet retomb
14
.
La phase intermdiaire correspond laaiblissement de limpetus violent
sous laction de limpetus naturel et aboutit une sorte de repos, le media quies.
14
Davantage la verticale que lors de limpetus violent. Heureuse coincidence que le frotte-
ment de lair produise cet eet !
16 Avant-Propos
Fig. 3 : Phases successives du mouvement dun boulet de canon dans la thorie de
limpetus.
Cette phase tait conue comme une transition, un compromis, entre deux tats
de mouvement contradictoires o le projectile a un mouvement grosso modo
horizontal et uniforme. Limpetus tait trs en vogue au XVIe sicle. Leonard
de Vinci expliquait qualitativement le mouvement de la toupie par un conit
dimpetus axiaux.
0.7 La priode moderne, de Lagrange Einstein
et Feynman
Lenthousiasme mtaphysique ne dura gure. Ce ntait pas faute de richesse
ou desthtisme intellectuel. Cest parce que les principes variationnels nont
cess, depuis, de produire des rsultats physiques de plus en plus riches. Cest
lambition de ce texte den dcrire quelques uns.
Leonhard Euler (1707-1783) et Joseph-Louis Lagrange (1736-1813), dont les
travaux furent poursuivis par William R. Hamilton (1805-1865) en posrent les
fondements mathmatiques. Ils sont les pres de lune des pierres angulaires de
la physique thorique contemporaine.
Les consquences de cette vision de la physique se retrouvent aux sources
de la relativit gnrale dEinstein aussi bien que des thories modernes des
interactions fondamentales, les thories de jauge. Loutil mathmatique central
en est le calcul variationnel. On le doit Euler qui en avait compris le fonc-
tionnement et Lagrange qui, en 1766, apporta une contribution dcisive.
15
Le
calcul variationnel est un pan tonnant des mathmatiques, tant par son ct
fdrateur que par le nombre de questions auxquelles il a permis de rpondre.
15
Euler, qui tait malvoyant depuis lge de 28 ans, devint compltement aveugle en cette
mme anne 1766. Il reut, en 1754, la visite du jeune Lagrange qui lui exposa ses travaux.
Emerveill par le talent de ce jeune homme, il dissimula un temps ses propres rsultats, pour
que le mrite en revienne au seul Lagrange. Cest un exemple, peu prs unique et maintenant
disparu, de courtoisie humaine et de passion pour la science.
0.7. LA PRIODE MODERNE, DE LAGRANGE EINSTEIN ET FEYNMAN 17
Euler publia en 1744 son trait Methodus inveniendi lineas curvas maximi
minimive proprietate gaudens, qui fondait le calcul des variations, dans la ligne
des travaux de Jacques et Jean Bernoulli (louvrage eut une inuence consid-
rable sur Lagrange). Cest dans ce travail quEuler justia a posteriori le principe
de moindre action de son ami Maupertuis.
Lagrange appartenait une famille turinoise. Il tait particulirement dou
et prcoce. La raction favorable dEuler ses travaux lencouragea et, en 1756,
il appliqua ses techniques au principe de moindre action, fondement de la mca-
nique moderne. Une des contributions majeures de Lagrange est sa Mcanique
analytique o il eectue la synthse de lensemble des mthodes de statique
et de dynamique quil avait dveloppes antrieurement. Louvrage, achev en
1782, ne parut quen 1788 Paris. Lagrange consacra les dernires annes de sa
vie une seconde dition revue et considrablement augmente dont le premier
volume parut en 1811. La mcanique de Lagrange est aussi importante dans
lhistoire de la Physique, de la Mcanique et des Mathmatiques que la mca-
nique cleste de Newton. Elle sera le point de dpart de toutes les recherches
ultrieures, notamment des travaux de Hamilton, qui la qualiera de pome
scientique par le Shakespeare des mathmatiques .
Hamilton, n Dublin, avait t, lui aussi, un enfant prodige. A lge de
dix-neuf ans, il crivit un travail remarquable sur loptique. A vingt-trois ans,
il devint professeur dastronomie Dublin et astronome royal lobservatoire
de Dunsink. Il resta toute sa vie dle Dublin et son observatoire. Lintrt
de Hamilton pour loptique venait des instruments de son observatoire. Son
mmoire, On caustics (Des caustiques), crit en 1824, fait date. Cest peu aprs
quil dveloppa et amplia la mcanique analytique de Lagrange, en lui donnant
sa forme actuelle. Fascin par les principes variationnels, et en particulier par
la similitude entre le principe de Maupertuis en mcanique et le principe de
Fermat en optique gomtrique, il t en 1830 la remarque tonnante que les
formalismes de loptique et de la mcanique pouvaient tre unis, et que la
mcanique newtonienne correspondait la mme limite ou approximation, que
loptique gomtrique par rapport loptique ondulatoire ! Cette remarque fut
ignore par ses contemporains ce que dplora en 1891 le clbre mathmaticien
Felix Klein. Il est vrai quen 1830 aucune exprience ne mettait en vidence le
rle de la constante de Planck. Nanmoins, bien des gards, Hamilton peut
tre considr comme un prcurseur de la mcanique quantique.
Lobjectif central de ce livre est de fournir une description aussi instructive
que possible de la mcanique analytique de Lagrange et Hamilton. Ce sont l
des pans essentiels de la culture de tout physicien. Mais nous verrons, au pas-
sage, la multitude de leur retombes dans dautres secteurs. Nous montrerons
notamment les liens intimes de la mcanique analytique avec loptique et avec
la mcanique quantique.
Dans le premier chapitre, nous commencerons par rappeler le principe de
Fermat. Les lois de Descartes prvoient quel sera le chemin suivi par un rayon
lumineux initial donn. Fermat adopte un point de vue plus gnral. Il se pose
la question de dterminer le chemin eectivement suivi par la lumire pour aller
18 Avant-Propos
dun point un autre. Ce point de vue permet, on le sait, dexpliquer les rayons
courbes et les mirages, ce que les lois de Descartes ne peuvent pas faire. Fer-
mat nona la n de 1661 son principe de moindre temps. Cela nous amnera
naturellement au coeur mathmatique de notre propos : le Calcul variationnel
dEuler et Lagrange. Cest un chapitre trs riche des mathmatiques, mais dli-
brment nous navons pas souhait laborder dans ses dtails mathmatiques,
amplement traits dans la littrature. Nous souhaitons ici aboutir rapidement
aux applications et rsultats physiques. Dabord nous prsentons le Principe
de la moindre quantit daction de Maupertuis. Ensuite nous passerons en
revue quelques applications pour camper le dcor. Nous verrons quelques appli-
cations mcaniques simples, ainsi que des exemples plus originaux comme les
lois de Kirchho ou lquation de Poisson en lectrostatique.
Finalement, nous nous tournerons vers un cas compltement analogue dans
son esprit, mais qui fascine par la quantit et la puissance de ses consquences,
en comparaison de la simplicit de lhypothse de dpart. Il sagit du fondement
de la thermodynamique statistique
16
En introduisant la technique des multi-
plicateurs de Lagrange, et le Principe dquiprobabilit des congurations, nous
verrons merger une dnition tonnamment simple de la notion de tempra-
ture, accompagne de sa proprit premire quest lgalisation des tempratures
de systmes en contact thermique. Puis, nous aboutirons la dnition statis-
tique et absolue de lentropie, due Boltzmann. Cela nous mnera au principe
tonnamment simple : Lquilibre thermodynamique correspond une situation
qui maximise lentropie compte tenu des contraintes, cest dire qui maximise
le dsordre compte tenu des contraintes. Sa porte dpasse largement le cadre de
la physique. Il a notamment constitu, on peut le comprendre, une des pierres
angulaires dans la construction de modles conomiques.
17
Le chapitre 2 est consacr la mcanique analytique de Lagrange. La n
du XVIIe sicle avait vu le triomphe de la mcanique de Newton, pose en
1687 dans les "Philosophiae Naturalis Principia Mathematica". Newton ayant
formul, par ailleurs, la loi universelle dattraction gravitationnelle, pouvait ex-
pliquer le mouvement des corps clestes. Ce mouvement cleste, compltement
imbriqu dans la notion de temps, hantait les hommes depuis quils observaient
le ciel. Lhomme savait maintenant prdire ltat du ciel avec une prcision ver-
tigineuse ! Mais on nen resta pas l. A la suite de la synthse newtonienne, le
XVIIIe et le XIXe sicle furent marqus par une aventure tonnante o lon
dcouvrit la vritable structure de la mcanique : une structure gomtrique.
Une large classe de problmes peuvent tre ramens de purs problmes de
gomtrie.
Le couronnement de ces ides vint avec Lagrange en 1788, un sicle aprs
les Principia. Lagrange publia, dans sa Mchanique Analitique , une nouvelle
formulation de la mcanique o il mit en relief cette structure globale et gom-
trique. La mcanique analytique de Lagrange repose sur le principe de moindre
action. Lagrange adopte une faon nouvelle de considrer les problmes de m-
16
Cette section nest pas reproduite dans le prsent polycopi.
17
Voir, par exemple, Jean-Michel Grandmont, Introduction lanalyse microconomique,
Cours de lEcole Polytechnique, Edition 2002.
0.7. LA PRIODE MODERNE, DE LAGRANGE EINSTEIN ET FEYNMAN 19
canique. Au lieu de dterminer la position et la vitesse dune particule un
instant quelconque connaissant son tat initial, il se pose la question de dter-
miner la trajectoire eectivement suivie par la particule si, partant dun point
donn linstant initial, elle arrive en un certain point linstant nal. Cest la
mme dmarche que celle de Fermat pour les rayons lumineux.
Le formalisme lagrangien est particulirement bien adapt pour traiter des
lois dinvariance des phnomnes physiques et des lois de conservation qui en
dcoulent. Cette question est fondamentale, les symtries et invariances forment
lensemble de ce que lon sait a priori sur la physique dun problme. Nous ver-
rons videmment comment la conservation de lnergie est lie lhomognit
du temps, celle de limpulsion lhomognit de lespace, celle du moment ci-
ntique lisotropie de lespace. Au cours de cette discussion, nous introduirons
la notion fondamentale de moment conjugu de Lagrange ou encore dimpulsion
gnralise, qui joue un rle central dans toute la suite.
Au chapitre 3, nous prsenterons la formulation lagrangienne de llectro-
magntisme. Dabord, nous tendrons nos considrations au cas dune particule
relativiste, soit libre soit dans un champ lectromagntique. Le fondement de
notre propos sera prcisment linvariance relativiste. Le principe de moindre
action ne peut avoir de sens que sil dtermine le mouvement dune particule
de la mme faon, quel que soit ltat de mouvement relatif de lobservateur.
Cela nous permettra de construire le lagrangien. Nous verrons comment lim-
pulsion et lnergie dune particule libre sont relies sa masse et sa vitesse.
Nous dmontrerons ainsi que lensemble (E/c, p) forme un quadrivecteur de
lespace-temps en relativit. Ensuite nous passerons la thorie des champs,
vaste problme en lui-mme, qui ne peut tre vritablement couvert quen un
trait spcialement conu pour lui. En eet, le formalisme lagrangien trouve
sa pleine puissance lorsque lon traite de systmes ayant un nombre de degrs
de libert trs grand, voire inni. Nous donnerons les principes de la thorie
lagrangienne des champs et son application au champ lectromagntique. Nous
dduirons laction complte de llectromagntisme.
Le chapitre 4, nous mnera ltape suivante, la formulation dite cano-
nique de la mcanique analytique due Hamilton. Ce formalisme canonique
date de 1834. Il est plus commode pour un certain nombre de problmes, no-
tamment la mcanique du point ou densembles de points. Mais il est surtout
dune richesse impressionnante par ses dveloppements tant mathmatiques que
physiques. Ce texte est avant tout orient vers les applications la mcanique,
mais nous ferons allusion quantit dautres retombes des travaux de Hamil-
ton. Aprs avoir dcrit le formalisme canonique, qui consiste dcrire ltat
dun systme par les variables conjugues que sont les positions et les moments
conjugus de Lagrange, et non par les positions et les vitesses, nous prsenterons
quelques aspects des systmes dynamiques. Ce type de problme physique a, en
eet, t une extraordinaire source de dcouvertes tant en mathmatiques quen
physique. Le fondateur de ce champ dtude est Henri Poincar, en 1885, no-
tamment quand il a tudi le problme des 3 corps. Cela mne des problmes
fascinants : les problmes limites t = , les attracteurs et les attracteurs
tranges, les bifurcations, le chaos etc. Lattracteur trange le plus clbre est
20 Avant-Propos
sans doute lattracteur de Lorenz, du nom de son inventeur Edward N. Lorenz
qui le dcouvrit en 1963 partir dun modle mathmatique de latmosphre, et
relana de faon spectaculaire, avec leet aile de papillon en mtorologie,
lintrt pour le chaos, invent par Poincar 80 ans plus tt.
Nous abordons ensuite, avec les crochets de Poisson, une structure math-
matique, beaucoup plus proche de notre propos. Jacobi considrait que ctait
la plus grande dcouverte de Poisson, qui, pourtant, avait fait des contributions
considrables aux mathmatiques, aux probabilits, la mcanique analytique
et llectrostatique. Nous parviendrons ensuite naturellement ltonnante
dcouverte faite par Dirac en 1925. Il y a une parfaite symtrie entre mca-
nique analytique et mcanique quantique si lon fait correspondre aux crochets
de Poisson classiques les commutateurs des observables quantiques (diviss par
i).
La dernire partie de ce chapitre est consacre lquation de Hamilton-
Jacobi, o lon choisit dnoncer les lois de la physique directement partir de
laction et non plus du lagrangien ou du hamiltonien. Nous verrons comment,
pour les systmes conservatifs, le ot des trajectoires est orthogonal aux sur-
faces daction constante. Cela nous fera redcouvrir le Principe de Maupertuis
sous une forme parfaitement gomtrique. Nous verrons alors comment loptique
gomtrique apparat comme limite de loptique ondulatoire, ainsi que lavait
dcouvert Hamilton. Cette dmonstration fait intervenir ce que lon nomme
leikonal (du grec

, image) qui est lanalogue optique de laction (divise


par la longueur donde). Dans lapproximation des faibles longueurs donde dite
approximation eikonale, londe se propage avec un vecteur donde localement
perpendiculaire aux surfaces sur lesquelles leikonal est constant. Ces surfaces
sont les fronts dondes gomtriques. Lapproximation eikonale correspond exac-
tement au principe de Fermat. Linterprtation gomtrique nest autre que le
Principe de Huygens-Fresnel. Finalement, nous montrerons comment le mme
cadre de pense peut tre appliqu la mcanique ondulatoire et lquation de
Schrdinger. Cela constitue la clbre approximation semi-classique de Brillouin,
Kramers et Wentzel.
Au chapitre 5
18
, nous formalisons le problme du mouvement dune particule
libre dans un espace courbe. Le chef-doeuvre dEinstein quest la Relativit
gnrale repose sur lobservation tonnante que deux grandeurs physiques qui
nont a priori aucun rapport, sont gales (ou strictement proportionnelles). Il
sagit, on le sait, des deux acceptions du concept de masse. Lune est celle de
coecient dinertie ou de rsistance lacclration dun corps dans les lois de la
dynamique, lautre est celle de coecient de couplage au champ de gravitation.
Il nexiste aucun argument a priori qui explique le pourquoi de cette galit. Le
mouvement dune particule charge dans un champ lectromagntique dpend
des deux paramtres indpendants que sont la masse, coecient dinertie, et
la charge de la particule, coecient de couplage au champ. Dans un champ
gravitationnel, lgalit de la masse inertielle et de la masse pesante limine
la masse dun corps des quations du mouvement. Deux corps placs dans les
18
Ce chapitre nest pas reproduit dans le prsent polycopi.
0.7. LA PRIODE MODERNE, DE LAGRANGE EINSTEIN ET FEYNMAN 21
mmes conditions initiales ont le mme mouvement, quelle que soit leur masse.
La prise de conscience de la profondeur de cette constatation a t relativement
tardive. Lexprience historique dEtvs en 1890 a t reprise systmatiquement
depuis. Elle lest encore lheure actuelle avec des techniques de plus en plus
sophistiques.
Lide qui sous-tend la Relativit gnrale est que cette galit devient na-
turelle si le mouvement que nous nommons gravitationnel est, de fait, un
mouvement libre dans un espace-temps courbe. Einstein racontait quen 1907,
alors quil travaillait sur la faon dincorporer la gravitation newtonienne dans
la relativit (celle de llectromagntisme ne posant par construction aucun pro-
blme) il eut lide la plus heureuse de sa vie ( glcklichster Gedanke
meines Lebens ). Il stait mis penser aux impressions de quelquun qui tom-
berait dun toit ! Pour un tel observateur (et, bien entendu, tant quil ne
rencontre pas dautre objet) il nexiste pas de champ gravitationnel (les ita-
liques sont dEinstein). Sil laisse tomber des objets de ses poches, ceux-ci
restent au repos, ou sont en mouvement uniforme par rapport lui, quelle que
soit leur nature physique ou chimique. Nous verrons lide de base du Prin-
cipe dquivalence et quelques unes de ses consquences, le but de ce chapitre
tant dutiliser le formalisme lagrangien pour montrer comment lide de mou-
vement dans un espace courbe fournit des lments pour construire une thorie
o lgalit des deux masses est ralise de faon naturelle.
Aprs avoir dni ce quon nomme espace courbe et introduit la notion fon-
damentale de mtrique de lespace, nous crirons le mouvement dune particule
libre dans un tel espace. Cette tude dbouchera sur un rsultat fondamen-
tal : les trajectoires physiques sont les godsiques de lespace, cest--dire les
courbes de longueur minimale (extrmale). Cest l que nous verrons comment
le mouvement dune particule soumise un potentiel indpendant du temps,
dnergie constante, dans lespace euclidien peut tre transform dans le mouve-
ment libre de cette particule dans un espace courbe, ce qui quivaut au Principe
de Maupertuis. Ces dveloppements nous permettront de comprendre la d-
marche dEinstein lorsquil construisit la relativit gnrale, ainsi que certaines
consquences de cette thorie. Nous montrerons trois exemples historiques : la
variation de la marche dune horloge dans un champ gravitationnel, les correc-
tions la mcanique cleste newtonienne et la dviation de la lumire par le
champ gravitationnel.
Ces exemples sont historiques, ils sont galement dune grande actualit.
Comme nous le verrons, la dexion de la lumire par un champ de pesanteur
joue un rle considrable en Astrophysique et en Cosmologie au travers de leet
de lentille gravitationnelle. Une application est la recherche de la distribution
dune composante baryonique dans la masse cache ou matire noire de
lunivers. Une autre provient de ce que la distribution de masse dans lunivers,
masse des galaxies mais aussi la matire noire, agit comme un instrument dop-
tique permettant dobserver des objets lointains, donc beaucoup plus jeunes.
Cet eet est celui dun tlescope cosmique naturel, et lunivers apparat ainsi
comme une galerie de mirages sans n.
22 Avant-Propos
Nous avons, enn, consacr le chapitre 6
19
la formulation variationnelle de
la mcanique quantique de Feynman. Richard P. Feynman est peut-tre le physi-
cien thoricien le plus brillant de la seconde moiti du 20e sicle. Dans son travail
de thse, soutenu en mai 1942 Princeton, Feynman cherchait rsoudre le pro-
blme des corrections de llectrodynamique quantique la masse de llectron.
Ces corrections sont innies dans une thorie des champs o llectron est consi-
dr comme une particule ponctuelle. Lnergie lectrostatique e
2
/(4
0
r
0
)
dune distribution dextension r
0
nulle est, en eet, innie. La thorie de la
renormalisation consiste incorporer cette quantit innie en rednissant la
masse nue de llectron (en labsence de champ) comme un paramtre non-
physique lui-mme inni, les deux innis se compensant lun lautre. Feynman
dcouvrit un "principe de moindre action" qui lui permettait de rsoudre le pro-
blme en utilisant des potentiels pour moiti avancs et pour moiti retards.
A cette n, il avait introduit le concept mathmatique des intgrales de che-
mins, qui na cess dtre dvelopp depuis. Cette mthode connut un premier
triomphe lorsquelle permit de calculer le dplacement de Lamb des niveaux de
latome dhydrogne sans introduire de paramtres de rgularisation arbitraires,
mais, au contraire, de grer les termes innis dune manire systmatique et
bien dnie. Bien loin dun simple outil technique, le Groupe de renormalisation
a rvl, depuis, une profondeur qui le mettent au premier plan de la physique
thorique contemporaine.
Ce nest que quelques annes plus tard que Feynman comprit quil pouvait
appliquer ses ides une formulation variationnelle de la mcanique quantique
non relativiste. Il y a deux piliers dans cette approche. Tout dabord, Feynman
sintresse non pas ltat des systmes mais lamplitude des processus. Cest
une attitude plus raliste dans la mesure o tout phnomne, toute exprience,
consiste en un processus. Ensuite, Feynman pose le problme de la mcanique
quantique dans lespace-temps. Le principe de Feynman consiste poser que,
de faon gnrale, dans un dispositif quelconque, la phase de lamplitude corres-
pondant un chemin donn est laction classique le long de ce chemin divise
par la constante de Planck . La somme de toutes les amplitudes ralisant le
processus considr est un objet mathmatique compliqu que lon nomme une
intgrale de chemins, sur laquelle repose tout le formalisme. Feynman montre
que lon obtient ainsi les relations dEinstein et de Broglie, ainsi que lqua-
tion de Schrdinger, les observables et toute la mcanique quantique usuelle.
La physique statistique a prot, elle aussi, du concept dintgrale de chemins.
Dinnombrables rsultats ont t obtenus, et cet outil joue un rle central dans
la thorie quantique des champs contemporaine.
Si lon considre des systmes et processus o laction S(b, a) classique est
macroscopique, cest--dire beaucoup plus grande que la constante de Planck ,
la contribution de chemins qui peuvent paratre trs proches lun de lautre au
sens classique, mais tels que la dirence de laction calcule sur ces chemins
soit, elle aussi, beaucoup plus grande que , va tre, avec une forte probabilit,
en interfrence destructive. La contribution de lensemble de tels chemins
19
Ce chapitre nest pas reproduit dans le prsent polycopi.
0.7. LA PRIODE MODERNE, DE LAGRANGE EINSTEIN ET FEYNMAN 23
lintgrale sera par consquent nulle, chacun annulant la contribution dun autre.
Mais, bien entendu, au voisinage de la trajectoire classique x
cl
(t), laction
S
cl
(b, a) est stationnaire. Par consquent, seuls contribuent de faon apprciable
les chemins le long desquels laction S(b, a) est susamment proche de laction
classique S
cl
(b, a), la dirence tant nettement infrieure lunit . Autrement
dit, dans ces conditions, seul contribue un voisinage innitsimal de la trajectoire
classique, impossible rsoudre exprimentalement dans ses dtails. La pro-
babilit de la trajectoire classique est par consquent gale un, celle de toute
autre trajectoire imaginable et distinguable exprimentalement de la trajectoire
classique est nulle. On voit ainsi la mcanique classique apparatre comme la
limite de la mcanique quantique, pour des actions macroscopiques. En outre,
nous verrons que lamplitude satisfait identiquement lexpression (moderne) du
principe de Huygens-Fresnel en optique.
Par consquent, le principe de Feynman porte en lui une esthtique uni-
catrice tonnante aprs les 5 chapitres prcdents. Il consiste prendre en
compte, dans le calcul de lamplitude dun processus quelconque, le plus grand
nombre de chemins possibles, avec la contrainte que des chemins trop loi-
gns donnent des interfrences destructives. On peut se reprsenter cela comme
le fait quune amplitude est dautant plus importante que le volume de
lensemble des voies qui y contribuent en cohrence de phase, est grand. De ce
point de vue, la phase dune amplitude prend un sens physique et une impor-
tance substantielle quon ne mesure peut-tre pas susamment.
***
Je tiens remercier Andr Roug de mavoir fait proter de sa trs grande
culture et de prcieux conseils lors de llaboration de ce texte.
Je salue la mmoire de Gilbert Grynberg. Il aurait d prendre en charge ce
thme dans les cours de lEcole polytechnique. Son combat contre la maladie
len a cruellement empch. Je rends hommage son courage, ses qualits hu-
maines et son lvation intellectuelle, pour lesquels jai une admiration innie.
Jai une reconnaissance toute particulire lgard de Jim Rich qui a su
me tirer du traditionalisme acadmique franais et me faire partager sa passion
cratrice pour la physique. (Jespre quil ne men veut pas trop pour certains
de mes commentaires dordre mathmatique.) Une partie du chapitre 5 de ce
texte a t crite avec lui dans un autre contexte.
Je remercie mes amis Adel Bilal, Franois Jacquet, Christoph Kopper, David
Langlois et Jean-Franois Roussel pour toutes leurs remarques qui ont consid-
rablement enrichi et clairci ce texte, que nous avons enseign ensemble.
Je remercie enn mes lves, notamment Claire Biot, Amlie Deslandes, Juan
Luis Astray Riviero, Clarisse Aiello Demarchi, Jolle Barral, Zo Fournier, C-
line Vallot et Julien Boudet, pour leurs questions et leurs encouragements si
aimables. Ils ont, sans peut-tre le mesurer, donn ce texte une saveur et une
jeunesse qui auraient manqu sans eux.
Jean-Louis Basdevant
Paris, mai 2004
24 Avant-Propos
Chapitre 1
Principes variationnels
La nature agit toujours par les voies les plus courtes.
Pierre de Fermat
Ce qui est remarquable dans les principes variationnels est double. Dune
part, ils prsentent les structures et processus naturels comme rsultant dun
principe doptimalit, de lautre, ils sont universels . Toutes les lois physiques
peuvent sexprimer sous cette forme globale. Elle permet de retrouver les lois
locales, mais, plus riche et plus puissante, elle dgage les principes fondamentaux
des lois quelle manipule. Les principes variationnels ont en commun de prsenter
les phnomnes naturels comme des problmes doptimisation sous contraintes.
Lide fondatrice dans la physique moderne et sa formalisation, proviennent
de Fermat et du principe quon lui doit en optique gomtrique. Fermat lui-
mme lappelle principe dconomie naturelle. Le principe de Maupertuis nous
apparat comme une prolongation du principe de Fermat vers la mcanique. Sa
gnralisation sous la forme du principe de moindre action par Euler et Lagrange
lui a donn sa forme dnitive sous laquelle il rgit de nos jours toute la physique
fondamentale.
La mise jour des concepts et principes fondamentaux de la mcanique
sest eectue au 17e sicle. Copernic ayant donn la notion de repre en 1543,
Galile nonce le principe dinertie en 1638 dans son grand ouvrage Discorsi
e dimostrazioni mathematiche intorno a due nove scienze.
1
Un corps soumis
aucune force a une vitesse constante. Le mouvement rectiligne uniforme est
un tat relatif lobservateur, et non un processus. Cest la variation de la
vitesse qui est un processus rsultant dune action extrieure. Nombreux sont
ceux qui participrent cette volution : Tycho Brahe, Kepler, Descartes, le
Pre Mersenne, Roberval, Huygens, Varignon etc.
Le couronnement vint avec la synthse de Newton, en 1687, les "Philoso-
phiae Naturalis Principia Mathematica". Newton y posa ses 4 lois : principe
dinertie, loi de composition des forces, proportionnalit de lacclration et de
la force, principe de laction et de la raction. Il formula, par ailleurs, la loi
1
Discours et dmonstrations mathmatiques concernant deux sciences nouvelles.
25
26 Principes variationnels
universelle dattraction gravitationnelle qui lui permettait dexpliquer les lois de
Kepler et le mouvement des corps clestes. Ce mouvement cleste, compltement
imbriqu dans la notion de temps, hantait les hommes depuis quils observaient
le ciel. Lhomme savait maintenant prdire ltat du ciel avec une prcision
vertigineuse !
Mais on nen resta pas l. A la suite de la synthse newtonienne, le XVIIIe et
le XIXe sicle furent marqus par une aventure tonnante. Sous limpulsion de
dAlembert, de Maupertuis, des frres Bernoulli (notamment Daniel), dEuler
et de Lagrange, puis de Hamilton, on dcouvrit la vritable structure de la
mcanique gouverne par un principe variationnel global.
DAlembert, qui le premier avait compris limportance du concept abstrait de
masse au travers de la quantit de mouvement et de sa conservation, sattaqua
au concept abstrait de force introduit par Newton. Pour lui, le mouvement est
le seul phnomne observable, tandis que la causalit motrice reste une
abstraction. Do lide dtudier non pas telle trajectoire particulire de la
thorie mais lensemble des mouvements quelle prvoit (conception tout fait
moderne des forces, ou interactions).
Le Principe de la moindre quantit daction , non en 1744 par Mau-
pertuis pour la mcanique marque une date historique dans lvolution de ces
ides en physique et, lpoque, dans la philosophie. Le couronnement vint avec
Lagrange en 1788, un sicle aprs les Principia. Lagrange publia, dans sa M-
chanique Analitique , une nouvelle formulation de la mcanique o il mit en
relief cette structure globale.
2
On ne trouvera point de Figures dans cet ouvrage. Les mthodes que jy expose
ne demandent ni constructions, ni raisonnements gomtriques ou mchaniques,
mais seulement des oprations algbriques, assujetties une marche rgulire &
uniforme. Ceux qui aiment lAnalyse, verront avec plaisir la Mchanique en
devenir une nouvelle branche, & me sauront gr den avoir tendu ainsi le do-
maine. crivait M. de La Grange dans sa Mchanique Analitique.
Dans la partie 1 de ce chapitre, nous reprenons le principe de Fermat, et
notamment la dmonstration par ce dernier des lois de la rfraction. Fermat ne
connaissait pas la vitesse de la lumire et les indices de rfraction. En supposant
que le temps mis par la lumire parcourir une certaine distance dans un milieu
est proportionnel la rsistance de ce milieu au passage de la lumire, Fermat
nona la n de 1661 son principe de moindre temps. Il lappella principe
dconomie naturelle . On sait que ce principe explique les rayons courbes,
responsables des mirages, qui ne peuvent pas tre expliqus par les lois de Snell-
Descartes. Nous passons en revue qualitative quelques exemples.
Dans la partie 2, nous exposerons le Principe de la moindre quantit dac-
tion , non en 1744 par Maupertuis pour la mcanique qui caractrise une
trajectoire physique par le fait que la circulation de la quantit de mouvement
le long dune trajectoire physique est minimale. Le principe sapplique au cas
2
Il y a de nombreux livres sur la mcanique analytique. Nous recommandons, bien entendu,
le grand classique de Landau et Lifshitz [9], le remarquable ouvrage de Herbert Goldstein
Classical Mechanics [10] aussi clair que complet, et louvrage moderne en langue franaise de
Guignoux et Silvestre-Brac [11].
1.1. PRINCIPE DE FERMAT 27
o lnergie est conserve.
La partie 3 expose nalement le principe de moindre action de Lagrange
comme principe fondateur de la mcanique analytique. Sous sa forme gnralise
la thorie des champs ce principe est mme devenu un principe fondamental de
toute la physique ! Lagrange propose de dterminer la trajectoire eectivement
suivie par la particule si, partant de r
1
, linstant t
1
, elle arrive en r
2
t
2
, au
lieu de dterminer sa position r(t) et sa vitesse v(t) linstant t connaissant son
tat initial r(0), v(0). Cest la mme dmarche que celle de Fermat pour les
rayons lumineux. Le principe qui est lorigine de la rponse cette question
est celui de moindre action. Lintroduction ce nouveau concept daction est
donc un des objectifs principaux de ce cours.
1.1 Principe de Fermat
Comme nous lavons dit, tout est n vers 1637 dune dispute entre Descartes
et Fermat propos de la notion de dmonstration, la suite de la publication
de la Dioptrique dans le Discours de la Mthode. Les lois de Descartes prvoient
quel sera le chemin suivi par un rayon lumineux initial donn. Fermat adopte
un point de vue plus gnral. Il se pose la question de dterminer le chemin
eectivement suivi par la lumire pour aller de A B. Ce point de vue permet, on
le sait, dexpliquer les rayons courbes et les mirages, ce que les lois de Descartes
ne peuvent pas faire.
Fermat comprend (comme lavait fait Hron dAlexandrie) que la loi de la
rexion est une proprit gomtrique de la longueur optique des rayons. La
dmonstration est schmatise sur la gure 1.1.
Soit un metteur A et observateur B. On suppose que la lumire mise par
A est rchie par un miroir plan avant datteindre B. Soit B le symtrique de
B par rapport au miroir, et O lintersection du miroir et de la droite AB (gure
1.1). La longueur AOB est la mme que la longuer de AOB. Le chemin le plus
court entre A et B est bien videmment une ligne droite. Un chemin AFB o
F,=O est tel que par ingalit triangulaire (ou par dnition dune ligne droite)
AF+FB>AB, et cela quelque soit F. La gomtrie lmentaire montre alors
que les angles dincidence i et de rexion r sont gaux pour le chemin AOB.
1.1.1 Rfraction
Concernant les lois de la rfraction, Descartes avait t oblig de supposer que
la vitesse de la lumire dans la matire (dans un milieu dense) tait suprieure
celle dans le vide (ou dans un milieu dilu)
3
. Cest cela, tout autant que le
manque de rigueur de la dmonstration de Descartes, qui avait fch Fermat.
3
Cette ide provient vraisemblablement du fait que beaucoup de dioptres tudis taient
des liquides dont la surface est horizontale, cest--dire perpendiculaire la direction de la
gravit. Comme le rayon lumineux se rapproche de la verticale lorsquil passe, par exemple,
de lair dans leau, il semblait intuitif de supposer quil tombait plus vite.
28 Principes variationnels
Fig. 1.1 Rayons lumineux possibles entre lmetteur A et lobservateur B lorsquil y
a rexion sur un plan. B tant le symtrique de B par rapport au miroir, la longueur
AOB est la mme que la longuer de AOB. Le chemin le plus court entre A et B est
une ligne droite. Un chemin AFB est plus long quel que soit F=O.
Celui-ci tait convaincu que lon pouvait faire les choses correctement : Il me
semble quun peu de gomtrie pourra nous tirer daaire .
Pouss par les critiques des partisans de Descartes, Fermat ne rsolut le
problme de la rfraction que beaucoup plus tard, en 1661. Lessentiel de son
raisonnement tient dans lhypothse que la vitesse de la lumire dans un milieu
dense est, au contraire, infrieure celle dans un milieu dilu.
Soit (X, Y ) le plan sparant les deux milieux, dindices n
1
et n
2
4
. La source
est en A, lobservateur en B, comme reprsent sur la gure (1.2). Soient H et
H

les projections de A et B sur laxe x. On note h la distance de A la surface


et h

celle de B. La distance HH

est l. On considre un chemin AOB et on


note x la distance HO. Il sagit de minimiser le chemin optique n
1
AO+n
2
OB.
Par thorme de Pythagore, on a
AO
2
= h
2
+x
2
, OB
2
= h
2
+ (l x)
2
.
Le temps T mis par la lumire pour parcourir ce chemin est
T = (n
1
AO +n
2
OB)/c . (1.1)
Fermat, dans sa preuve, dmontre que pour tout chemin voisin AO

B, qui
sobtient de AOB par un dplacement O O

sur laxe horizontal, le temps


4
Fermat ne connaissait la vitesse de la lumire ni les indices de rfraction ; il parlait seule-
ment de la rsistance dun milieu dense au passage de la lumire. Il supposait que le temps
mis parcourir une distance L dans le milieu est proportionnel cette rsistance ce qui lui
paraissait plus conforme au bon sens que linverse.
1.1. PRINCIPE DE FERMAT 29
1
2
i
i

1
2
h
h
n
2
n
1
A
B
H
O H

x
Fig. 1.2 Rayon lumineux possible entre lmetteur A et lobservateur B lorsquil
y a rfraction par une surface plane sparant deux milieux dindices n1 et n2. H et
H

sont les projections de A et B sur cette surface. On note h la distance de A la


surface et h

celle de B. La distance HH

est l. On considre un chemin AOB et on


note x la distance HO. Il sagit de minimiser le chemin optique n1 AO +n2 OB.
de parcours T

ne dire de T que par une quantit de deuxime ordre dans la


distance OO

[6]. Pour nous, connaissant le calcul direntiel, il est plus simple


chercher x tel que (1.1) soit minimal. En drivant cette expression par rapport
x, et en crivant que la drive dT/dx est nulle, on obtient
n
1
x

h
2
+x
2
=
n
2
(l x)
_
h
2
+ (l x)
2
. (1.2)
Mais, bien videmment,
x

h
2
+x
2
= cos
1
= sin i
1
, et
(l x)
_
h
2
+ (l x)
2
= cos
2
= sin i
2
, (1.3)
o les angles
1
et
2
sont indiqus sur la gure, et i
1
et i
2
sont les angles
dincidence et de rfraction. Par consquent, on obtient la loi de Descartes-Snell
n
1
sini
1
= n
2
sin i
2
. (1.4)
En outre, on voit que cet extremum est bien un minimum : d
2
T/dx
2
> 0.
Ce rsultat fascine Fermat : Le fruit de mon travail a t le plus extraordi-
naire, le plus imprvu et le plus heureux qui ft jamais. Car [...] jai trouv que
mon principe donnait justement et prcisment la mme proportion des rfrac-
tions que M. Descartes a tablie. A la n de 1661, Fermat crit son principe de
moindre temps, qui dclenche tout. Il lappelle principe dconomie naturelle
en ajoutant la nature agit toujours par les voies les plus courtes . Comme
nous lavons dit, ce principe aura un grand retentissement au 18e sicle. Il sera
repris par Maupertuis en mcanique.
30 Principes variationnels
Sauvetage en mer
Le rsultat ci-dessus se transpose quantit de situations. Un exemple, parmi
dautres, est celui du trajet optimal que doit suivre un sauveteur, sur une plage
puis dans leau, pour aller secourir un baigneur en dicult. La vitesse du sau-
veteur sur terre, v
1
, et dans leau, v
2
, ne sont pas les mmes. La trajectoire
correspondante, qui se schmatise comme en gure 1.2, obit
sin i
1
/v
1
= sin i
2
/v
2
.
1.1.2 Rayons courbes
Considrons un problme bidimensionnel (x,z), comme la propagation de la
lumire dans une atmosphre xe, mais de densit variable, si bien que lindice
de rfraction varie continment dun point un autre. Le schma est reprsent
sur la gure 1.3.
Fig. 1.3 Rayon lumineux entre lmetteur A et lobservateur B dans un milieu
dindice de rfraction variable. La coordonne z est la hauteur, x la distance horizontale.
On suppose le problme invariant par translation dans la direction y perpendiculaire
la gure. La direction apparente du point A vu par B est celle de la tangente du
rayon arrivant en B.
Les rayons se propagent selon des courbes et non des droites, et la position
angulaire optique dun objet ne correspond pas sa position angulaire gom-
trique. Ces rayons courbes, qui sont responsables des mirages, ne peuvent pas
sexpliquer par les lois de Snell-Descartes. Du point de vue mathmatique, il
sagit de trouver la trajectoire z = Z(x) dun rayon lumineux se propageant
dans un milieu dindice n(z, x) , ou encore n(z) si le systme est invariant par
translation selon Ox, et allant dun point dmission A en (z
0
, x
0
) un ob-
1.1. PRINCIPE DE FERMAT 31
servateur B en (z
1
, x
1
). Le temps d mis par la lumire pour aller de [x, z]
[x +dx, z +dz] est
d = n(z)
dl
c
= n(z)

dz
2
+dx
2
c
.
Nous devons trouver la fonction Z(x) qui minimise le temps pass sur la trajec-
toire, cest--dire, qui minimise lintgrale
T =
1
c
_
B
A
n d =
1
c
_
B
A
n(z)
_
1 +z

(x)
2
dx (1.5)
compte tenu des contraintes : z(x = x
0
) = z
0
et z(x = x
1
) = z
1
. Nous avons
pos z

(x) = (dz/dx)(x) .
Au chapitre 2 nous dduirons une quation direntielle pour la trajectoire
temporelle du rayon lumineux partir de (1.5) quon sait rsoudre explicitement
dans des cas particuliers. Mais il est dj vident ce qui va se passer qualita-
tivement. Si n(z) augmente avec z le rayon aura une courbure positive comme
indiqu sur la gure 1.3. Pour n(z) diminuant avec z ce sera le contraire. Et
leet sera plus prononc pour un gradient important de n(z) .
1.1.3 Mirages
Cest dans ce type de situation que lon observe des mirages. On sait quune
route fortement chaue lt peut apparatre par endroits comme un lac. Cest
un mirage du type schmatis sur la gure 1.3. Lindice de rfraction est faible
au niveau de la route o lair est moins dense. Il est plus lev en hauteur o
la temprature est plus faible. Le lac est le reet du ciel. Dans ce cas de
gure, on dit quil y a un mirage infrieur. Limage apparente est au dessous
de lobjet. Cela est dcrit sur la gure 1.4.
Comme on le comprend sur lexemple simple ci-dessus, une dpendance de
lindice de rfraction n(z) plus complexe donnera lieu des phnomnes varis.
Des variations dindice peuvent se produire dans le sens inverse lorsque la tem-
prature en altitude est suprieure la temprature un niveau infrieur. Ce
type de situation, qui se prsente par exemple pour des rayons lumineux passant
au voisinage du sommet dune colline chaue, provoque des mirages suprieurs.
On peut alors voir un objet cach (au sens gomtrique) derrire une colline.
On voit le soleil se coucher bien aprs quil ait franchi lhorizon gographique.
En eet, comme le montre la gure 1.5, lorsque le soleil est au voisinage de
lhorizon, ses rayons traversent un milieu dindice fortement variable, plus dense
au sol quen altitude, avec en outre de possibles uctuations atmosphriques en
fonction de laltitude et du lieu. Au coucher du soleil, langle entre la direction
optique du soleil et sa direction gomtrique est denviron un demi degr. Sa
direction gomtrique est bien au dessous de lhorizon (voir la rfrence [5] pour
dautres exemples).
Les mirages sont particulirement nombreux dans larctique et dans lantar-
ctique o pendant une dure trs longue, la ligne de vise traverse une paisseur
32 Principes variationnels
Fig. 1.4 Schmas de mirages infrieur (haut) et suprieur (bas).
datmosphre considrable. Sur cette distance, la densit, la composition et la
temprature de latmosphre peuvent varier normment. Il en rsulte des eets
spectaculaires. La gure 1.6 est une image prise lors dune expdition allemande
du Germania dans larctique en 1888. Elle est trs riche car, pour chacun des
deux bateaux, il y a deux mirages suprieurs, inverss lun par rapport lautre.
Entre les deux bateaux, on distingue un iceberg. Cette image fait videmment
penser la lgende du Hollandais volant (ou du Vaisseau fantme) des marins
du Cap de Bonne esprance ( lautre bout du monde)
5
. La gure 1.7 montre
deux mirages suprieurs photographis en Scandinavie par Pekka Parviainen,
un mirage du soleil et un mirage dun cargo.
5
Le Hollandais volant tait un navigateur prestigieux. Il prtendait pouvoir doubler
le Cap de Bonne Esprance quelles que fussent les conditions mtorologiques. Pendant des
annes aprs sa disparition dans une tempte pouvantable, dinnombrables navigateurs ar-
mrent avoir revu son navire, notamment dans le ciel, preuve que les lments navaient rien
pu contre lui.
1.1. PRINCIPE DE FERMAT 33
Direction apparente
du soleil
Atmosphre
Direction du soleil
Rayon lumineux
Terre
Fig. 1.5 Directions relle et apparente du soleil au voisinage de lhorizon. Elles
dirent denviron un demi degr.
Fig. 1.6 Mirages suprieurs ddoubls observs par des marins du Germania pendant
une expdition dans larctique en 1888. Avec laimable autorisation de Roger Lapthorn ;
tous droits rservs.
Les variations dindice de latmosphre ne sont pas seulement lorigine des
mirages. Ils provoquent aussi des eets de lentille qui entranent des grandis-
sements apparents considrables. On peut ainsi voir des les, bateaux, rivages
distants de plusieurs centaines de kilomtres. Finalement lindice varie avec la
frquence de la lumire de faon que les eets sont dirents selon la dcompo-
sition spectrale de la lumire. Cet eet ajout la diusion de la lumire dans
latmosphre terrestre est lorigine du quasi-mythique rayon vert au cou-
cher du soleil [1] quon peut observer et photographier (voir Pekka Parviainen
dans http ://virtual.nland./nfo/english/mirage2.html).
34 Principes variationnels
Fig. 1.7 Mirages suprieurs du soleil au couchant et dun cargo dans larctique. Avec
laimable autorisation de Pekka Parviainen <pekka.parviainen@auriamail.net>; tous
droits rservs. Voir aussi le site http ://virtual.nland./nfo/english/mirage2.html
1.2 Principe de Maupertuis
Cest en 1744 que Maupertuis nona pour la premire fois le principe de
la moindre quantit daction pour la mcanique. Mme si lnonc et la justi-
cation proposs initialement par Maupertuis sont confus, il sagit l dune date
historique dans lvolution des ides en physique et, lpoque, dans la philoso-
phie. Pour une particule de masse m, de vitesse v, laction de Maupertuis est le
produit de trois facteurs, la masse, la vitesse, et la distance parcourue. En fait,
il sagit de la circulation de la quantit de mouvement le long de la trajectoire :
A =
_
mv dl. La formulation et la dmonstration du principe de Maupertuis
furent donnes peu aprs par Euler.
En termes actuels on peut considrer le principe de Maupertuis comme un
cas particulier du principe de moindre action, qui sera expos au paragraphe
suivant. On se limite aux systmes conservatifs (cest dire les forces drivent
dun potentiel), et on demande que lnergie soit une constante du mouvement,
cest dire conserve. Pour un seul point matriel de masse m plac dans un
potentiel V (r) on note v la vitesse et v sa norme. Si son nergie est une constante
1.3. LE PRINCIPE DE MOINDRE ACTION 35
du mouvement note E, sa valeur est
E =
1
2
mv
2
+V (r) .
Laction de Maupertuis est alors
/
a,b
=
_
b
a
mv dl
_
b
a
_
2m(E V ) dl , (1.6)
o dl est llment de longueur sur la trajectoire. Le principe de Maupertuis dit
que la trajectoire eectivement suivie par la particule pour aller de a b avec
une nergie E xe est celle qui rend (1.6) minimum.
Dans le chapitre 2 nous allons dduire les quations de mouvement de New-
ton de ce rsultat. Ici nous pouvons dj constater la parfaite analogie de (1.6)
et de (1.5) qui se transforment lune dans lautre par le remplacement
_
2m(E V ) n/c .
Ceci veut dire que la trajectoire slectione par le principe de Maupertuis est
une trajectoire minimale par rapport une chelle de longueur qui varie loca-
lement comme
_
2m(E V ), de la mme manire que la trajectoire de Fermat
minimise la longueur en units proportionnelles lindice n. Dans les deux cas
on peut donc dcrire les trajectoires slectionnes comme trajectoires minimales
par rapport une mtrique qui varie localement selon les proprits physiques
du systme considr. On entrevoit ainsi que le problme mcanique est ra-
men un problme gomtrique : le mouvement dune particule, soumise des
forces drivant dun potentiel, dans un espace plat euclidien, peut tre considr
comme un mouvement libre dune particule dans un espace courbe (elle suit alors
des trajectoires de longueur minimale ou godsiques). Einstein avait cette
ide en tte ds 1908 lorsquil construisait la Relativit Gnrale. Pour plus
dexplications sur ce point on peut se rfrer [1].
1.3 Principe de moindre action
Dans sa Mchanique Analitique, Lagrange propose de considrer les pro-
blmes de mcanique de la faon suivante. Au lieu de dterminer la position
r(t) et la vitesse v(t) dune particule linstant t connaissant son tat initial
r(0), v(0), il pose la question : quelle est la trajectoire eectivement suivie par
la particule si, partant de r
1
, linstant t
1
, elle arrive en r
2
t
2
?
Pour simplier, considrons dabord le cas dune seule dimension despace.
Parmi linnit de trajectoires possibles (voir gure 1.8), quelle est la loi qui
dtermine la bonne ? Lagrange sait quon peut rpondre cette question par le
principe dconomie naturelle de Fermat, repris par Maupertuis.
Le principe variationnel comme nous le prsentons ici na pas la forme utilise
par Lagrange
6
. Il a t reformul par Hamilton en 1834. Nous lexposons sous
cette forme, plus gnrale que celle propose par Lagrange.
6
le principe variationnel de Lagrange sapplique aux systmes conservatifs, et porte sur
laction rduite (voir ch. 3.4.2)
36 Principes variationnels
trajectoire relle X(t)
trajectoire possible x(t)
x
1
, t
1
x
2
, t
2
Fig. 1.8 Exemples de trajectoires partant de x1 linstant t1 et aboutissant en x2
linstant t2. Parmi toutes ces trajectoires, la trajectoire physique eectivement suivie
par la particule est celle qui rend laction S extrmale.
On pose
1. Tout systme mcanique est caractris par une fonction de Lagrange ou
lagrangien L(x, x, t), dpendant de la coordonne x, de sa drive par
rapport au temps x = dx/dt, et ventuellement du temps. Les quantits x
et x sont appeles variables dtat. Par exemple, pour une particule dans
un potentiel V (x, t), nous verrons que le lagrangien vaut
L =
1
2
m x
2
V (x, t) , (1.7)
2. Pour toute trajectoire x(t), partant de x
1
linstant t
1
et allant vers x
2

linstant t
2
on dnit laction S par lintgrale
S =
_
t2
t1
L(x, x, t) dt . (1.8)
Le principe de moindre action dit que la trajectoire physique eecti-
vement suivie X(t) est telle que S est minimale , ou, plus gnralement,
extrmale.
Chapitre 2
Mcanique analytique et
calcul variationnel
Au commencement tait laction.
Johann Wolfgang von Goethe
Nous avons tabli le principe de base de la mcanique analytique. Il nous
faut maintenant analyser ses consquences. Cela nous amnera naturellement au
coeur mathmatique de notre propos : le Calcul variationnel dEuler et Lagrange
qui sera prsent en partie 1. Cest un pan tonnant des mathmatiques, tant
par son ct fdrateur que par le nombre de questions auxquelles il a permis
de rpondre. Nous en dduirons les quations dEuler-Lagrange qui sont les
quations de mouvement de la mcanique analytique. Nous naborderons pas
les dtails mathmatiques du calcul variationnel, amplement traits dans la
littrature [7], mais passerons rapidement aux rsultats physiques.
Dans la partie 2 nous analysons la forme du lagrangien dans les situations le
plus simples. Elle se dduit largement de concepts de symtrie et dinvariance.
La partie 3 est consacre aux lois dinvariance des phnomnes physiques et
aux lois de conservation qui en dcoulent. Le formalisme lagrangien est parti-
culirement bien adapt pour traiter de cette question. Nous verrons comment
la conservation de lnergie est lie lhomognit du temps, celle de limpul-
sion lhomognit de lespace, celle du moment cintique son isotropie. Au
cours de cette discussion, nous introduirons la notion fondamentale de moment
conjugu de Lagrange ou encore dimpulsion gnralise, qui joue un rle central
dans toute la suite.
Ensuite nous introduirons dans la partie 4 un outil technique important, d
lui aussi Lagrange, les multiplicateurs dits de Lagrange.
Puis dans la partie 5, nous passerons en revue quelques applications. Dabord,
nous revenons - muni du calcul variationnel - aux rayons courbes. Ensuite nous
regardons la forme dune corde pesante, les lois de Kirchho, lquation de Pois-
son en lectrostatique et les bulles de savon.
37
38 Mcanique analytique et calcul variationnel
2.1 Le calcul variationnel dEuler et Lagrange
Considrons dabord un systme uni-dimensionnel. Le principe de moindre
action dEuler et Lagrange prtend dabord que la dynamique du systme est
dtermine par un lagrangien L(x, x, t) dt dpendant de la position, de la vi-
tesse et (ventuellement) explicitement du temps. La trajectoire physique est
slectionne par le fait que laction S =
_
t2
t1
L(x, x, t) dt soit extrmale.
Le problme pos est donc de trouver une fonction, ou une famille de fonc-
tions, qui minimise une certaine intgrale. Sa rsolution se fait par le calcul des
variations ou encore le Calcul variationnel. On le doit Euler qui en avait com-
pris le fonctionnement et Lagrange qui apporta dimportantes contributions.
Le lecteur pourra consulter le cours de Jean-Pierre Bourguignon [7] comme trait
mathmatique du calcul variationnel.
Nous cherchons donc la fonction x(t) dune variable relle t qui minimise
(ou maximise) lintgrale
S =
_
t2
t1
L(x(t), x(t), t) dt , (2.1)
o les extrmits t
1
et t
2
sont xes, o x(t) dx/dt et o le lagrangien L est
une fonction connue
1
. Supposons quil existe une solution, la vraie trajectoire,
que nous notons x = X(t). Considrons une trajectoire x(t) inniment voisine
de X(t), partant elle aussi de x
1
t
1
, et aboutissant en x
2
t
2
x(t) = X(t) +x(t) , x(t) =

X(t) + x(t) , x(t) =
d
dt
x(t) (2.2)
avec par hypothse
x(t
1
) = x(t
2
) = 0 . (2.3)
Au premier ordre en x, la variation de S est
S =
_
t2
t1
_
L
x
x(t) +
L
x
x(t)
_
dt . (2.4)
Le second terme peut tre intgr par parties puisque par dnition x =
(d/dt)x. Les termes tout intgrs ne contribuent pas, car x(t
1
) = x(t
2
) = 0.
Par consquent, la variation S scrit :
S =
_
t2
t1
_
L
x

d
dt
_
L
x
__
x(t) dt . (2.5)
Le principe de moindre action arme que S doit tre nul quelle que soit la
variation innitsimale x(t). Par consquent, lquation du mouvement qui d-
termine la trajectoire eectivement suivie, est lquation direntielle du second
1
Cest exactement, faut-il le prciser, le type de problme pos dans lquation 1.5, sachant
que la variable x prend ici le rle de t. On remarque que la fonction n(z)
p
1 + z

(x)
2
en (1.5)
ne dpend pas explicitement de x comme il serait le cas, par exemple, si n tait fonction de x
et de z en mme temps.
2.2. LE LAGRANGIEN 39
ordre appele
Equation dEuler-Lagrange :
L
x
=
d
dt
(
L
x
) . (2.6)
On vriera sans peine sur le cas simple (1.7) que lon retrouve bien lquation
du mouvement habituelle
m x =
V
x
f
o f est la force.
La gnralisation s degrs de libert (x
i
, x
i
), i = 1, . . . , s est immdiate.
Le lagrangien est une fonction L(x
i
, x
i
, t) des variables x
i
et x
i
et les
quations du mouvement sont donnes par lensemble des quations de Euler-
Lagrange
L
x
i
=
d
dt
_
L
x
i
_
i = 1, . . . , s . (2.7)
Pour une particle dans lespace R
3
nous employons la notation

r
=
_
_
_

z
_
_
_ , o r =
_
_
x
y
z
_
_
,

v

v
=
_
_
_

vx

vy

vz
_
_
_ . (2.8)
Dans ce cas lquation (2.7) scrit donc
L
r
=
d
dt
_
L
v
_
. (2.9)
2.2 Le lagrangien
Non-unicit du Lagrangien
Pour savoir utiliser le principe de moindre action il faut videmment com-
prendre quel lagrangien sassocie quel systme. La premire remarque faire
est peut-tre dcourageante, puisque le lagrangien dun systme donn nest
pas unique. On vriera notamment que si on lui ajoute une drive totale par
rapport au temps dune fonction quelconque f(x
i
, t),
L

= L +
d
dt
f(x
i
, t)
les quations du mouvement demeurent inchanges. Ceci suit directement du
fait que lintgrale du terme ajout ne change pas dans une variation des x
i
(t)
qui satisfait x
i
(t
1
) = x
i
(t
2
) = 0 .
Rappelons quil est important de distinguer la signication des derives totale
d/dt et partielle /t par rapport au temps. La dervive totale d/dt tient compte
40 Mcanique analytique et calcul variationnel
aussi de la dpendance en temps due lvolution temporelle des coordonnes
et vitesses le long de la trajectoire. Pour une seule variable x
d
dt
L(x, x, t) =
L
x
x +
L
x
x +
L
t
.
Au cas o
L
t
,= 0 on parle dun lagrangien qui dpend explicitement du temps.
On appelle systme isol un systme lagrangien avec
L
t
= 0 .
Forme du Lagrangien
Cherchons donc le lagrangien le plus simple associ un systme physique
donn. Commenons par le cas le plus lmentaire, celui dune particule libre
dans lespace R
3
. Son lagrangien provient du principe dinertie, ou encore de
linvariance sous les transformations de Galile (voir rf [9]) :
1. Il ny a pas dorigine des temps privilgie, par consquent L/t = 0 .
2. Il ny a pas dorigine despace privilgie, par consquent L/x
i
= 0 .
3. Linvariance par rotation implique que L ne peut dpendre que du carr
de la vitesse, soit L(v
2
).
Le forme la plus simple du lagrangien dune particule libre est alors L =
Kv
2
o K est une constante quon choisira comme tant gale m/2. On
obtient donc pour une particule libre
Le lagrangien dune particule libre L =
m
2
v
2
. (2.10)
On voit facilement quun choix plus gnral, sous la forme de L = f(v
2
) ,
o f est direntiable et de drive positive (ou ngative), mne la mme
quation du mouvement de la particule.
4. Dans ces conditions, dans un rfrentiel anim dune vitesse constante V
par rapport au premier, le lagrangien devient
L

=
m
2
(v +V)
2
= L +
d
dt
(mr V+mV
2
t/2) ,
et les quations du mouvement sont les mmes dans les deux rfrentiels
daprs le paragraphe prcdent. On peut donc revenir (2.10).
5. Revenant au cas dune particule soumise un champ de force, on voit que
le terme dnergie potentielle dans (1.7) nest quune dnition de la force.
Nous souhaitons, bien entendu, retrouver la loi fondamentale de Newton,
et ce choix nous le garantit lorsque les forces drivent de potentiels.
6. Gnralisation
Le lagrangien dun ensemble de N points matriels dans un rfrentiel
inertiel, exposs au potentiel V (r
1
, . . . , r
N
; t) - qui inclut les potentiels
dinteraction entre particules - est
L =
1
2
N

i=1
m
i
r
2
i
V (r
1
, . . . , r
N
; t) . (2.11)
2.2. LE LAGRANGIEN 41
Fonctionnement du principe doptimisation
Il est remarquable que les lois de la mcanique se dduisent dun principe
variationnel . La trajectoire physique est celle qui minimise ou optimise laction.
Cette optimisation apparat eectivement ici comme ralisant un compromis
entre leet de diverses contributions en conit . En eet, en labsence de
force (V = cte dans (1.7)), S est minimum pour x =cte, cest--dire que le mou-
vement est rectiligne uniforme. En labsence dinertie, au contraire, la particule
se logera au maximum du potentiel linstant de dpart pour en revenir
linstant darrive. La prsence du potentiel peut tre considre comme une pro-
prit de lespace qui courbe la trajectoire. Force et inertie apparaissent comme
tant en conit. La particule suit un chemin de longueur minimum, cette
longueur tant mesure par laction S.
Calcul variationnel et principe de Maupertuis
Nous verrons en (4.4.2) que le principe de Maupertuis se comprend comme
un cas particulier du principe de moindre action. Ici nous en dduisons les qua-
tions du mouvement habitues pour un systme conservatif dnergie conserve.
Revenons (1.6). La premire intgrale peut aussi scrire sous la forme
A
a,b
=
_
b
a
m r dr (2.12)
en utilisant les relations
(dr)
2
dx
2
+dy
2
+dz
2
= (d)
2
, soit r dr =

d , et v =

. (2.13)
Le principe de Maupertuis dit que

_
b
a
m r dr = 0 (2.14)
pour les variations de la trajectoire entre a et b , nergie xe. Paramtrons
les trajectoires par le temps t sur la trajectoire eectivement suivie. Ceci donne
0 =
_
b
a
m r dr =
_
t
b
ta
m r
2
dt =
_
t
b
ta
m( r r + r r) dt .
Nous allons eectuer une intgration par parties dans le premier terme
2
et in-
troduire lnergie cintique T = (m/2) r
2
dans le second. On en dduit

_
b
a
m r dr =
_
t
b
ta
(mr r + T) dt .
Les variations se font nergie E = T + V xe, donc T = V . Do
0 =
_
t
b
ta
(mr r + V ) dt =
_
t
b
ta
r (mr +

V ) dt .
2
on se souvient que r = 0 aux extrmits du chemin
42 Mcanique analytique et calcul variationnel
Vu que r est arbitraire
3
on en dduit
m
d
2
r
dt
2
=

V CQFD. (2.15)
2.3 Invariances et lois de conservation
Les lois dinvariance des phnomnes physiques sont fondamentales. Elles
forment lensemble de ce que lon sait a priori sur la physique dun problme.
Elles impliquent des lois de conservation, qui jouent un rle fondamental en m-
canique au travers des intgrales premires correspondantes. Dans des problmes
plus labors que ceux que nous avons considrs jusquici, elles constituent le
corpus de base pour construire le lagrangien dun systme (nous en avons donn
un aperu en discutant la forme du lagrangien libre ci-dessus).
Un systme s degrs de libert possde, a priori, 2s intgrales premires. En
eet, lvolution du systme est compltement dtermine par la connaissance
des 2s conditions initiales x
i
(0), x
i
(0). Il y a donc, en principe, 2s relations
entre les variables x
i
(t), x
i
(t) qui, tout instant, permettent de recalculer
x
i
(0), x
i
(0). De manire gnrale seul un sous-ensemble de ces relations sont
utiles en pratique.
2.3.1 Moments conjugus, impulsions gnralises
An de discuter les lois de conservation, nous introduisons la notion fonda-
mentale de moment conjugu de Lagrange. Les quantits
p
i
=
L
x
i
(2.16)
sappellent moments conjugus des variables x
i
, ou encore impulsions gnra-
lises . Dans le cas simple (2.11), p
i
= m x
i
, mais cela cesse dtre vrai dans
des coordonnes non cartsiennes ou, comme nous le verrons, lorsque les forces
dpendent de la vitesse. On note que, daprs (2.7), lvolution temporelle du
moment conjugu p
i
est donn par
p
i
=
L
x
i
, (2.17)
que lon peut considrer comme la forme gnralise de la loi de Newton. Au
cas o r
i
dcrit la position de la particle i dans lespace R
3
nous employons la
notation (2.8) pour crire
p
i
=
L
r
i
. (2.18)
3
il est assez vident que les variations nergie xe permettent toujours un choix arbitraire
de la variation r , en jouant sur le temps de parcours T .
2.3. INVARIANCES ET LOIS DE CONSERVATION 43
2.3.2 Changement de coordonnes, variables cycliques
Dans le formalisme lagrangien, on peut videmment faire tout changement
de variables
(x
1
, x
2
, . . . , x
N
) (q
1
, q
2
, . . . , q
N
) ,
soit
L(x
i
, x
i
; t) L

(q
i
, q
i
; t) := L(x
i
(q
i
), x
i
(q
i
, q
i
); t) .
Dans un changement de variables, les quations dEuler-Lagrange
gardent la mme forme, et lon dnit le moment conjugu p
i
dune variable
q
i
par la relation
p
i
=
L

q
i
(2.19)
qui obit la mme quation que (2.17) cest--dire p
i
= L

/q
i
. On ap-
pelle coordonnes gnralises un ensemble quelconque de coordonnes q
i
. Pour
lexemple (x, y, z) (r, , ) , voir lexercice 2.7.
De faon gnrale, on nomme variable cyclique une variable q
i
qui ne gure
pas explicitement dans le lagrangien L

, cest--dire que
L

q
i
= 0 .
Dans ce cas, le moment conjugu p
i
= L

/ q
i
est conserv p
i
= Cte. La
recherche de variables cycliques, cest--dire de variables qui ne gurent pas
explicitement dans le lagrangien, joue un rle important dans la rsolution des
problmes de mcanique, en raison des lois de conservation qui en dcoulent.
2.3.3 nergie et translation dans le temps
Supposons le systme isol, cest--dire L/t = 0. Une autre faon dnon-
cer cette hypothse est de dire que le problme est invariant par translation dans
le temps, ou encore que le temps est homogne. Evaluons lvolution de L(x, x)
le long de la trajectoire x(t) eectivement suivie
dL
dt
(x, x) = x(t)
L
x
+ x(t)
L
x
=
d
dt
_
x(t)
L
x
_
(2.20)
o nous avons transform le premier terme en tenant compte de lquation de
Lagrange (2.6). On en dduit
d
dt
_
x(t)
L
x
L
_
= 0 . (2.21)
On appelle nergie E la valeur de la quantit
x(t)
L
x
L resp.
s

i=1
x
i
(t)
L
x
i
L (2.22)
44 Mcanique analytique et calcul variationnel
le long de la trajectoire physique. Par consquent, pour un systme isol, ou en-
core lorsquil y a invariance par translation dans le temps, lnergie est conser-
ve. Cest une intgrale premire du mouvement. Dans le cas (2.11), lnergie
est bien la somme de lnergie cintique et de lnergie potentielle
E =
N

i=1
m
i
r
2
i
2
+V (r
1
, . . . , r
N
; t) . (2.23)
En utilisant les moments conjugus de Lagrange, la dnition de lnergie scrit
E =

i
p
i
x
i
L . (2.24)
2.3.4 Impulsion et translations dans lespace
Supposons que le problme est invariant par translation dans lespace. Cest
le cas dune particule libre, mais cest galement le cas dun systme de particules
dont les interactions ne dpendent que des coordonnes relatives : V (r
i
r
j
).
Dans cette hypothse, pour toute transformation innitsimale r
i
r
i
+
le lagrangien est invariant
L =

i
L
r
i
= 0 , soit

i
L
r
i
= 0 . (2.25)
Pour un systme dont le lagrangien est de la forme (2.11) avec un potentiel
V (r
i
r
j
) , la relation (2.25) nest autre que le principe de laction et de la
raction de Newton. Soit, en eet, un systme de deux particules interagissant
au travers dun potentiel V (r
1
r
2
), on obtient
f
1
=

1
V = +

2
V = f
2
. (2.26)
Cependant, le rsultat (2.25) a une autre interprtation. Utilisant les dnitions
(2.16) des impulsions gnralises et les quations du mouvement, cette relation
scrit en eet
d
dt
N

i=1
p
i

d
dt
P = 0 (2.27)
o P est limpulsion totale P =

N
i=1
p
i
.
Linvariance par translation dans lespace implique la conservation de limpul-
sion totale dun systme de particules.
2.3.5 Moment cintique et rotations
Considrons maintenant les rotations. Une rotation innitsimale dun angle
autour dun axe port par le vecteur unitaire u transforme les positions et
vitesses comme
r
i
r
i
+ u r
i
, r
i
r
i
+ u r
i
.
2.3. INVARIANCES ET LOIS DE CONSERVATION 45
Dans cette transformation, la variation du lagrangien est
L =

i
(
L
r
i
( u r
i
) +
L
r
i
( u r
i
)) (2.28)
ou encore
L =
_

i
r
i

L
r
i
+ r
i

L
r
i
_
u .
Sil y a invariance par rotation, alors L = 0 quel que soit u. En revenant
la dnition des moments conjugus et de leurs drives, on obtient en utilisant
les quations du mouvement

i
(r
i
p
i
+ r
i
p
i
) = 0
soit
d
dt

i
r
i
p
i

d
dt

i
L
i
=
d
dt
L = 0 , (2.29)
o le moment cintique (gnralis) L
i
de chaque particule et le moment cin-
tique (gnralis) total L sont dnis par
L
i
= r
i
p
i
, L =

i
L
i
. (2.30)
Nous avons donc montr :
A linvariance par rotation dun systme correspond la conservation du moment
cintique total.
2.3.6 Symtries dynamiques
Un problme peut avoir des symtries, plus ou moins caches, dorigine dyna-
mique. Nous verrons, au chapitre 4, les symtries multiples de loscillateur har-
monique. Une symtrie bien connue dans le problme de Kepler V (r) = g
2
/r,
soit L = mv
2
/2 +g
2
/r, provient de la conservation du vecteur de Runge-Lenz
A =
p L
m
g
2
r
r
(2.31)
o p est limpulsion et L = r p le moment cintique de la particule en orbite.
Dans le problme de Kepler, on doit dterminer six grandeurs tout instant :
r(t), r(t). La conservation du moment cintique et de lnergie xe 4 de ces
grandeurs. La conservation de la direction du vecteur de Runge-Lenz xe une
grandeur restante, voir lexercice 4.8. Par consquent la rsolution du problme
ne ncessite pas de quadrature. Une consquence est que la trajectoire est ferme,
ce qui est exceptionnel : seuls les potentiels harmonique ( r
2
) et newtonien
( 1/r) conduisent cette proprit.
46 Mcanique analytique et calcul variationnel
2.4 Multiplicateurs de Lagrange
A ce stade nous rappelons rapidement un outil technique presquomniprsent
dans le contexte de problmes doptimisation que nous utiliserons par la suite en
traitant dexemples. De manire gnrale la quantiti quon cherche optimiser
est soumise des contraintes quil faut respecter
4
. Dans un calcul pratique,
la manire la plus commode de tenir compte des contraintes est dintroduire
des multiplicateurs de Lagrange. Dans le cas le plus simple, le problme est de
trouver le maximum dune fonction f(x, y) sous la contrainte que g(x, y) = 0.
Supposons que la contrainte peut scrire y y
0
(x) = 0 (au moins localement).
En termes concrets il pourrait sagir de trouver le point le plus haut non pas
dune montagne mais dun chemin dessin sur cette montagne dcrit par la
courbe y = y
0
(x). Bien entendu, on peut injecter lquation du chemin dans f
et calculer x tel que
d
dx
f(x, y
0
(x)) =
f
x
+
f
y
d
dx
(y
0
(x)) = 0 . (2.32)
La mthode de Lagrange prsente beaucoup davantages pratiques. Elle consiste
introduire une nouvelle variable appele multiplicateur de Lagrange. Cher-
chons lextrmum de la fonction de trois variables
f(x, y) +g(x, y) . (2.33)
On doit rsoudre les 3 quations
f
x
+
g
x
= 0 (1) ,
f
y
+
g
y
= 0 (2) , g = 0 (3) . (2.34)
Puisque (localement) g(x, y) = 0 y = y
0
(x), on obtient pour (1) et (2)
f
x
+
dy
0
dx
= 0 (1) ,
f
y
= 0 (2) . (2.35)
Llimination de entre (1) et (2) revient bien videmment lquation de
dpart (2.32), ce qui montre lquivalence des deux mthodes. Mais il faut sou-
ligner que la mthode de Lagrange ne demande pas dexprimer la contrainte
sous la forme explicite y = y
0
(x), ce qui peut tre dicile (voir lexemple de la
corde pesante ci-dessous), surtout pour des problmes plusieurs variables. Au
contraire cette forme explicite est indispensable dans le procd pedestre (2.32).
La mthode de Lagrange sapplique de la mme manire une fonction
f(x
i
) dun nombre quelconque de variables x
i
, i = 1, . . . , n relies par un
nombre quelconque p de contraintes indpendantes g
k
(x
i
) = 0, k = 1, . . . , p
avec p < n. Elle se rsume comme suit :
i) On pose
F(x
1
, . . . , x
n
,
1
, . . . ,
p
) = f(x
i
) +
1
g
1
(x
i
) . . . +
p
g
p
(x
i
) ,
4
Un exemple important dune telle situation est le principe de base de la thermodynamique
lquilibre : lquilibre thermique correspond une situation qui maximise lentropie compte
tenu des contraintes. Il est analys au cours de physique statistique.
2.5. EXEMPLES 47
et on cherche les extrema de F en supposant les x
i
indpendantes. On cherche
donc les solutions du systme n quations F/x
i
= 0 . Ces solutions sont
fonctions des p multiplicateurs
k
.
ii) Pour dterminer les valeurs de ces multiplicateurs on reporte la solution
x

i
(
1
, . . . ,
p
) dans les p contraintes g
k
(x

i
) = 0 . Ce sont p quations pour
les p multiplicateurs.
iii) Aprs rsolution de ces p quations on reporte le rsultat dans les x

i
et lon
obtient un extremum de f.
2.5 Exemples
2.5.1 Rayons courbes
Reprenons le cas des rayons courbes de (1.1.2) muni de nos connaissances
du calcul variationnel. Considrons lintgrale (1.5) et supposons que lindice de
rfraction varie avec la hauteur comme n(z) = 1 +z avec > 0 (cette formule
ne sappliquant que pour des valeurs limites de z) et que les extrmits A et B
correspondent la mme altitude : z(x = 0) = h et z(x = l) = h. La fonction
de Lagrange L(z(x), z

(x), x) est alors


L =
1
c
(1 +z)
_
1 +z
2
,
do lon dduit lquation dEuler-Lagrange
(1 +z
2
) = (1 +z) z

. (2.36)
En eectuant le changement de fonction u = z +1/ et en reportant dans (2.36)
on obtient
1 +u
2
= u u

(2.37)
dont la solution gnrale est
u = d cosh((x b)/d) (2.38)
o b et d sont des constantes. Une faon daboutir ce rsultat consiste driver
(2.37) une fois. On obtient u

/u = u

/u

dont la solution est u

= Cu,
o C est une constante arbitraire. La solution de cette dernire quation est
u = a cosh((x b)/d), o d
2
= 1/C, et en reportant dans (2.37) on trouve
a = d.
5
. En imposant les conditions aux limites z(x = 0) = h et z(x = l) = h,
on obtient donc le rsultat
z = a cosh(
x l/2
a
) 1/ avec a cosh(
l
2a
) 1/ = h . (2.39)
Dans ce modle ultra-simple, le chemin du rayon lumineux est une chanette de
hauteur minimale en x = l/2 (symtrie du problme).
5
On obtient le rsultat (2.38) de faon plus lgante en utilisant une loi de conservation,
voir (2.5.2)
48 Mcanique analytique et calcul variationnel
2.5.2 Forme dune corde pesante
Soit une corde massive de masse linique constante et de longueur L dans
le plan (xOz), place dans le champ de pesanteur constant dirig suivant la
verticale z. La corde est xe ses extrmits, en A, choisi comme lorigine
(x = 0, z = 0), et en B (x = a, z = z
1
). On se pose le problme de dterminer la
forme de la corde lquilibre. On suppose bien entendu que a
2
+z
2
1
L
2
.
Lquilibre correspond la conguration o lnergie potentielle gravitation-
nelle de la corde est minimale. Soit z(x) une forme quelconque de la corde. Un
lment de la corde dans lintervalle [x, x+dx] est de longueur dl
2
= dx
2
+dz
2
=
(1 +z

(x)
2
) dx
2
et son nergie potentielle est dV = g z dl (g est lacclration
de la pesanteur). Il sagit donc de minimiser lintgrale
V =
_
a
0
g z(x)
_
1 +z

(x)
2
dx (2.40)
sous la contrainte
6
L =
_
a
0
_
1 +z

(x)
2
dx . (2.41)
Il est convenable de tenir compte de cette contrainte en introduisant un multi-
plicateur de Lagrange (voir 2.4), donc de minimiser la quantit
V +L =
_
a
0
g(z z

)
_
1 +z
2
dx , (2.42)
o nous avons crit = gz

. Lquation dEuler-Lagrange pour V + L


donne
1 +z
2
= (z z

) z

(2.43)
qui ressemble (2.37) et dont la solution est une chanette
z(x) = z

+ c cosh(
x x
0
c
) . (2.44)
Elle dpend de 3 paramtres z

, c, et x
0
, quon peut exprimer en terme des
conditions aux limites et de la contrainte sur la longueur L
z(0) = 0 z

= c cosh(
x
0
c
)
z(a) = z
1
z
1
= c
_
cosh(
a x
0
c
) cosh(
x
0
c
)
_
,
L =
_
a
0
_
1 +z

(x)
2
dx =
_
a
0
cosh(
x x
0
c
) dx = c
_
sinh(
a x
0
c
)+sinh(
x
0
c
)
_
.
Dans la solution on voit une symtrie par dilatations : si lon multiplie toutes les
quantits homognes une longueur par le mme facteur on obtient une solu-
tion pour une corde de longueur L qui passe par les points (0, 0) et (a, z
1
) .
6
La contrainte apparat ici sous forme dintgrale. L encore on peut en tenir compte
laide dun paramtre de Lagrange, comme on le voit par un argument de discrtisation [11],
ch.3.2.2.
2.5. EXEMPLES 49
Dans ce cas c est remplac par c . Cest donc c qui caractrise les units de
longueur choisies. Cette symtrie est due au fait que le lagrangien de dpart ne
dpend pas dune chelle de longueur explicite. Nous trouvons pour le rapport
de z
1
et de L
z
1
L
=
cosh(
ax0
c
) cosh(
x0
c
)
sinh(
ax0
c
) + sinh(
x0
c
)
= tanh(
a 2x
0
2c
) . (2.45)
Le minimum de la chanette est situ au point x
0
qui peut ou non se trouver
dans lintervalle [0, a]. De (2.45) nous tirons (pour c = 1)
x
0
= a/2 arth(z
1
/L) , (2.46)
ce qui implique x
0
pour z
1
/L 1 (corde verticale oriente vers le haut),
x
0
= a/2 pour z
1
= 0 (corde symtrique par rapport a/2 ), et x
0
pour
z
1
/L 1 (corde verticale oriente vers le bas).
Utilisation dune loi de conservation
Revenons lquation (2.42). Le lagrangien est ( des constantes multipli-
catives prs)
L (z(x) z

)
_
1 +z

(x)
2
.
L ne dpend pas explicitement de la variable x. Par consquent, la quantit
pz

L, o p est le moment conjugu de z, est une intgrale premire, constante


le long de la courbe, donc une quantit conserve . On obtient sans dicult
p = (z z

)z

/
_
1 +z
2
, et donc
pz

L = (z z

)/
_
1 +z
2
= c z z

= c
_
1 +z
2
,
o c est une constante. Posons, par dnition de (x), z

(x) = sinh (x) . Il vient


z(x) z

= c cosh(x) soit z

= c

sinh ,
do videmment c

(x) = 1 et la solution z(x) z

= c cosh((xx
0
)/c) donne
en (2.44). Lutilisation de cette intgrale premire a ramen lquation diren-
tielle rsoudre du deuxime au premier ordre.
De faon gnrale, si lon considre un lagrangien de la forme
L(z, z, t) = f(z)
_
1 + z
2
, (2.47)
le moment conjugu de z est
p =
f(z) z

1 + z
2
. (2.48)
Puisque le lagrangien ne dpend pas explicitement de la variable t, il y a conser-
vation de la quantit
A = p z L =
f(z)

1 + z
2
, (2.49)
50 Mcanique analytique et calcul variationnel
dont la valeur est xe par les conditions initiales. On obtient donc
A
2
(1 + z
2
) = f(z)
2
soit z =
_
(
f(z)
A
)
2
1 . (2.50)
La solution gnrale se ramne donc une simple quadrature
_
z
z0
dz
_
(
f(z)
A
)
2
1
= t t
0
. (2.51)
Cest lanalogue de la mthode usuelle dintgration de lquation du mouvement
lorsquil y a conservation de lnergie.
2.5.3 Lois de Kirchho
Soit dterminer les intensits respectives I
1
et I
2
du courant dans les
deux branches, de rsistance R
1
et R
2
du circuit reprsent sur la gure 2.1.
Le courant entrant a une intensit I. Le rsultat sobtient aisment par les lois
dOhm-Kirchho.
Le principe variationnel consiste ici supposer que les pertes par eet Joule
sont les plus petites possibles. Autrement dit trouver le minimum de
W = R
1
I
2
1
+R
2
I
2
2
avec la contrainte I
1
+I
2
= I .
En drivant lexpression W = R
1
I
2
1
+R
2
(II
1
)
2
par rapport I
1
, on obtient sans
dicult R
1
I
1
= R
2
I
2
cest--dire le rsultat obtenu en posant que le potentiel V
entre les deux noeuds est donn. Remarquons que nous nous sommes aranchis
de la notion de potentiel. Nous avons remplac la notion locale de dirence de
potentiel par une condition nergtique globale, et un principe plus simple.
I
2 1
R
1
I
I
I
R
2
Fig. 2.1 Elment simple de circuit lectrique avec bifurcation.
Pour un circuit quelconque, le principe est que la perte globale par eet
Joule

k
R
k
I
2
k
est minimum. On retrouve, bien entendu, les lois de Kirchho.
Pour un circuit relativement simple les deux approches sont quivalentes. Elles le
sont moins en pratique pour un rseau de transport dlectricit comportant, par
exemple, dix millions dlments. Inverser en temps rel une matrice 10
7
10
7
est
irraliste, alors que les mthodes mathmatiques doptimisation sont inniment
plus commodes utiliser.
2.5. EXEMPLES 51
2.5.4 Potentiel lectrostatique
Considrons maintenant un problme un peu plus compliqu. Il sagit de
dterminer le potentiel lectrostatique (r) cr par une distribution de charges
donne (r). On sait que la forme cherche est la loi de Poisson
=

0
. (2.52)
Elle se dduit du principe variationnel suivant (que lon peut retrouver comme
cas particulier dun principe plus gnral concernant les quations de Maxwell,
voir chapitre 4). Le champ lectrostatique sexprime partir du potentiel par
E =

et lnergie du champ est c


E
=
0
2
_
E
2
d
3
r. Lnergie potentielle
lectrostatique de la distribution de charges (r) dans le potentiel (r) est c

=
_
(r) (r) d
3
r. Le principe variationnel est que le potentiel (r) recherch rend
minimale la dirence de ces deux nergies. Considrons lintgrale
U =
_
[(
0
/2)(

)
2
(r)] d
3
r . (2.53)
Le problme pos est de trouver le potentiel (r) qui minimise cette expression.
Notons les points suivants :
1. Nous supposons quil ny a pas de charges linni, si bien que peut
tre choisi comme nul linni. Les intgrales portent sur tout lespace.
2. Puisque le premier terme est positif, sil existe un minimum de cette ex-
pression pour une fonction (r), ce minimum correspond une situation
dquilibre entre deux contributions lnergie totale en comptition .
Tout excs dune de ces deux formes de lnergie lectrique correspond
une situation instable.
3. Par comparaison au problmes du rayon courbe (2.5.1) ou de la corde
(2.5.2), cest ici le champ et son gradient qui jouent les rles pr-
cdemment tenus par la variable z et sa drive z

. La variable x des
problmes simples prcdents est maintenant r R
3
.
Soit la solution recherche, et (r) une variation innitsimale de ce po-
tentiel. Dans la variation + on a, au premier ordre,
(

)
2
(

)
2
+ 2



.
Par consquent, la variation de (2.53) est
U =
_
[
0
(



) ] d
3
r . (2.54)
En intgrant le premier terme par parties et en tenant compte de lannulation
de linni, on obtient
_
(



) d
3
r =
_
d
3
r
52 Mcanique analytique et calcul variationnel
soit
U =
_
[
0
] d
3
r . (2.55)
Le fait que U = 0 quel que soit (r) innitsimal, entrane la loi de Poisson
(2.52).
Un cas particulier est celui o la densit de charge est nulle. Nous entendons
par l quil y a un certain nombre de conducteurs chargs chacun port un
potentiel donn V
1
, V
2
, , V
n
. Il y a certes une densit de charge surfacique
mais la charge volumique est partout nulle. Soient
1
,
2
, ,
n
les surfaces
des conducteurs, lquation (2.55) se ramne
= 0
avec les n contraintes = V
i
sur
i
.
2.5.5 Bulles de savon
Fig. 2.2 Bulle de savon tendue sur deux cercles.
Lnergie potentielle dune bulle de savon daire A est V = A o est la
constante de tension supercielle du savon. On tend une bulle de savon entre
deux cercles coaxiaux de mme rayon R, comme schmatis sur la gure 2.2.
Laxe Oz est laxe commun perpendiculaire aux deux cercles, qui sont centrs
en z = h et z = h respectivement. Le problme est de trouver la surface daire
minimale tendue entre les deux cercles en fonction de leur distance d = 2h.
Considrons lintervalle [z, z + dz] et r(z) le rayon dune section transverse
de la surface symtrique de rvolution. Il sagit de minimiser lnergie
A =
_
h
h
2 r(z)
_
1 +r

(z)
2
dz
avec les conditions aux limites r(h) = r(h) = R. Le problme est semblable
celui de la corde (2.40). La solution est
r = a cosh(z/a), avec R = a cosh(h/a) .
2.5. EXEMPLES 53
Cette surface de rvolution autour de Oz , engendre par un chanette, porte le
doux nom de catnode.
On pourra sexercer trouver les formes prises par de bulles tendues sur des
supports plus compliqus. Le fait que les exemples prcdents aboutissent tous
des chanettes est d la simplicit de leur rsolution mathmatique.
Exercices
2.1 Intgrale premire
Dans le calcul de rayons courbes (2.5.1), montrer que la quantit (z) =
r/
_
1 + r(z)
2
est une constante le long de la courbe. En dduire la solution.
2.2 Brachistochrone
Un des problmes favoris des mathmaticiens et mcaniciens est celui du bra-
chistochrone. On considre deux points O et A dans un plan vertical, et une
courbe ( les joignant. On lche en O, sans vitesse initiale, une masse qui glisse
sans frottement sur la courbe sous leet de la pesanteur. On veut dterminer
la courbe ( telle que le temps ncessaire la masse pour aller de O en A, soit
minimum. (Cet exercice nest pas facile. Une version guide se trouve dans le
recueil des contrles antrieurs sous le titre Gagner un slalom.)
Historiquement lnonc du problme brachistochrone en 1696 peut tre consi-
dr comme le vrai acte de naissance du calcul des variations. Il suscite la
recherche de mthodes gnrales progressivement labores au cours dune vri-
table comptition. La premire solution vient de Jean Bernoulli en 1697. Il part
de son analogie au principe de Fermat et rsout le problme par discrtisation.
2.3 Rayons courbes et super-rfraction dondes radio
1. On sintresse la propagation dun rayon lumineux dans un milieu din-
dice de rfraction variable n(x, y) 1 dans le plan xOy . Ecrire lintgrale
qui donne de le temps de propagation T
AB
de la lumire pour aller du
point A au point B.
2. Le plan peut tre paramtr en coordonnes polaires x = r cos , y =
r sin . On suppose que lindice n nest fonction que de la variable radiale
r : n = n(r) , et que le rayon lumineux allant de A(r
1
,
1
) B(r
2
,
2
) peut
tre paramtr par la variable . Rcrire le temps T
AB
sous forme dune
intgrale portant sur la variable , dont lintgrant est fonction de r() et
de r() , o r = dr/d. On appellera cette fonction lagrangien L.
3. Le lagrangien L ne dpend pas explicitement de la variable . En dduire
lexistence dune quantit conserve le long du rayon lumineux, et donner
son expression. On appellera E cette quantit conserve.
4. Utiliser E pour exprimer r() en fonction de r, n, E.
5. Dans quelle condition lexpression prcdente dcrit-elle une trajectoire
circulaire ? On se placera dans une situation proche de celle-ci par la suite.
54 Mcanique analytique et calcul variationnel
Fig. 2.3 Sous-rfraction et super-rfraction dune onde radar mise par une
antenne dans latmosphre terrestre
6. Dduire de lexpression pour r() la relation
r = r (1 +
r
n
dn
dr
) , dans la situation o
n
2
r
2
c
2
E
2
. (2.56)
Indication : driver la relation pour r par rapport , liminer r grce
la relation trouve en 4., et prendre la limite
n
2
r
2
c
2
E
2
la n.
7. Une valeur moyenne de
dn
dr
dans les basses couches atmosphriques est
(
dn
dr
)
moy
= 0, 39 10
4
km
1
,
ce qui correspond au rgime standard dans la Fig. 2.3. Comment se situent
les valeurs de
dn
dr
dans les rgimes de sous-rfraction et de super-rfraction
par rapport cette valeur ?
8. Pour une onde radio mise par une antenne tel que r(0) = R et r(0) = 0
(donc horizontalement), donner la valeur de dn/dr en km
1
, pour laquelle
londe radio suit un grand cercle autour de la terre.
On peut approcher n(r) pour lair - qui vaut 1, 0003 - par 1 . Le rayon
de la terre R est de 6370 km.
2.4 Stratgie dune rgate.
Un voilier avance la vitesse v() qui est fonction de langle entre la vitesse
du vent et celle du bateau, et de la norme w de la vitesse du vent. On suppose
que la vitesse du bateau v est proportionnelle celle du vent w, mais dpend de
langle , choisi par le capitaine du bateau. On crit cette vitesse sous la forme
v() =
w
cos() h(tan )
, avec h(u) =
1
2
(u +
1
u
) . (2.57)
On sintresse la stratgie de "remonte au vent" du bateau, cest--dire
/2, comme on le reprsente sur la gure (2.5.5). La vitesse v
x
du bateau le
2.5. EXEMPLES 55
z
Terre
w
vitesse du vent de norme w
vitesse du bateau de norme v

v
L
x
z=z
2
Fig. 2.4 Plan deau et schma de la direction du bateau par rapport celle
du vent.
long de Ox est oppose celle du vent, et sa coordonne x augmente toujours
en fonction du temps. On suppose une cte linaire (terre = demi-plan z < 0,
mer = demi-plan z > 0).
On suppose que le vent est parallle la cte, de direction oppos laxe Ox,
et que la norme de sa vitesse w(z) ne dpend que de lloignement la cte z.
La vitesse du vent a la forme :
w(z) = w
0
w
1
z
0
z +z
0
, (2.58)
o w
0
est la vitesse du vent loin de la cte, qui est suprieure la vitesse
(w
0
w
1
) 0 au bord de la cte z = 0.
1. On note :
x =
dx
dt
, z =
dz
dt
, z

=
dz
dx
.
Montrer que z

= tan .
2. On suppose dabord le vent uniforme (w = constante, w
1
= 0). Ecrire la
vitesse du bateau suivant laxe du vent v
x
= x en fonction de w et h(tan).
Pour quelle valeur de et de z

cette vitesse est-elle maximum? Quelle


est alors sa valeur ?
3. On suppose maintenant que w
1
,= 0. Le bateau va du point de dpart,
lorigine (x = 0, z = 0), un point darrive au large (x = L, z = z
1
). On
suppose que z

0 pour tout t (cest--dire que le bateau ne vire jamais


de bord). On veut dterminer la trajectoire z(x) la plus rapide. Ecrire le
temps dt mis, sur cette trajectoire, pour aller de x x +dx en terme des
fonctions w et h. Ecrire la valeur du temps total T pour aller du dpart
larrive.
4. En dduire lquation qui dtermine la trajectoire optimale.
5. Montrer que linvariance du problme par translation suivant Ox entrane
h

(z

)z

h(z

)
w(z)
= A
56 Mcanique analytique et calcul variationnel
o A est une constante.
6. Utiliser le rsultat prcdent pour calculer la trajectoire sous la forme
dune fonction x(z) (et non pas dune fonction z(x)). Fixer la valeur de la
constante A.
7. Calculer la valeur de z

= dz/dx en fonction de z. On suppose que z


1
L
et z
1
z
0
. Pensez-vous que le rsultat obtenu corresponde eectivement
la meilleure stratgie ? Sinon, quelle modication doit-on apporter ?
2.5 Pendule mobile
On considre un pendule de longueur l et de masse m
2
suspendu un point de
masse m
1
qui se dplace horizontalement sur un rail (sans frottement). On note
x labscisse de m
1
et langle du pendule avec la verticale. Ecrire le lagrangien
de ce systme.
2.6 Proprits de laction
a) Calculer laction le long de la trajectoire physique en fonction des positions
et instants de dpart x
1
, t
1
et darrive x
2
, t
2
1. pour une particule libre, de lagrangien L = m x
2
/2
2. pour un oscillateur harmonique L = m x
2
/2
m
2
2
x
2
3. pour une force constante L = m x
2
/2 Fx.
b) Montrer que le moment conjugu p
2
= (
L
x
)[
x=x2
au point darrive x
2
vaut
p
2
=
S
12
x
2
.
c) Montrer que lnergie E = p x L au point darrive x
2
est donne par
E
2
=
S
12
t
2
.
2.7 Moments conjugus en coordonnes sphriques.
On considre une particule non-relativiste de masse m place dans un potentiel
central V (r) o r =
_
x
2
+y
2
+z
2
. On note v r la vitesse et v
2
son carr.
On tudie le problme en coordonnes sphriques (r, , ) dnies par
x = r sin cos , y = r sin sin , z = r cos . (2.59)
Le carr de la vitesse est alors v
2
= r
2
+r
2

2
+r
2
sin
2

2
. (2.60)
1. Ecrire le lagrangien de la particule en coordonnes sphriques.
2. Calculer les moments conjugus p
r
, p

et p

.
3. Montrer que le moment p

est gal au moment cintique L


z
dont lexpres-
sion en coordonnes cartsiennes est L
z
= xp
y
yp
x
.
4. A quelle loi dinvariance correspond la conservation de L
z
?
5. Si la particule est charge et que lon plonge le systme dans un champ
magntique

B parall le Oz, la composante L
z
est-elle conserve ?
Chapitre 3
Thorie lagrangienne de
llectromagntisme
Si tous disent que tu es un ne,
il est temps de braire.
Le Talmud, Baba Kamma.
Les exemples de systmes physiques lagrangiens ou hamiltoniens que nous
avons traits jusquici en formalisme lagrangien, ont t des systmes de par-
ticules non-relativistes, en interaction mutuelle et/ou dans un champ de force
drivant dun potentiel externe. Il est vident que llectromagntisme sort de
ce cadre pour plusieurs raisons.
Tout dabord, mme si lon ne considre quune seule particule charge non-
relativiste dans lapproximation o le champ lectromagntique est trait comme
un champ externe x, nous savons bien quelle subit la force de Lorentz
f = q (E+v B) .
Cette force dpend de la vitesse et ne drive pas dun potentiel. La force ma-
gntique q v B ne travaille pas.
Ensuite llectromagntisme est une thorie invariante de Lorentz. Linva-
riance relativiste devrait donc se manifester dans la description lagrangienne
ds le dpart. En eet, ce sera le principe de linvariance relativiste qui nous
servira de guide pour proposer une expression, dabord pour le lagrangien dune
particule libre, ensuite pour celui dune particule charge place dans un champ
lectromagntique. Nous vrierons, bien sr, que la limite non-relativiste nous
rendra la force de Lorentz.
Enn une thorie complte de llectromagntisme requiert dintgrer les
champs lectromagntiques eux-mmes dans le formalisme lagrangien. Un champ
qui peut prendre des valeurs a priori arbitraires dans tous les points de lespace
est videmment un systme un nombre de degrs de libert inni. Le for-
malisme lagrangien trouve sa pleine puissance dans ces cas. La mcanique des
milieux continus peut servir dun autre exemple de tels systmes. Nous allons
57
58 Thorie lagrangienne de llectromagntisme
voir comment le formalisme lagrangien se prte la thorie des champs. En soi,
la thorie des champs est un vaste domaine qui atteint sa plnitude lorsque lon
aborde la quantication des champs et les thories des interactions fondamen-
tales [16]. Dans ce chapitre nous ne souhaitons donner que les principes de la
thorie lagrangienne des champs et son application au champ lectromagntique.
Dans la partie 1, nous commenons par traiter du cas dune particule relati-
viste libre. Nous nous restreindrons au cas dune particule massive. Le fondement
de notre propos sera alors linvariance de Lorentz. Le principe de moindre ac-
tion ne peut avoir de sens que si il dtermine le mouvement de la particule de la
mme faon, quel que soit le rfrentiel inertiel choisi. Cela nous permettra de
construire un lagrangien pour la particule. Nous verrons comment limpulsion
et lnergie dune particule libre sont relies sa masse et sa vitesse. Le for-
malisme lagrangien permet ainsi de dmontrer que lensemble E/c, p forme
un quadrivecteur de lespace-temps en relativit, alors que ni lnergie E ni
limpulsion p ne sont dnies a priori. Leur forme est dicte par le formalisme
lagrangien partir des variables cinmatiques position et vitesse. Ensuite nous
verrons que le lagrangien dinteraction dune particule charge avec le champ
lectromagntique se dduit de linvariance relativiste, de la connaissance du
lagrangien dinteraction dune particule charge avec un champ lectrostatique,
et du fait que le potentiel lectrostatique constitue la composante genre temps
du quadrivecteur potentiel lectromagntique. Nous dcouvrirons que le mo-
ment conjugu dire alors radicalement de limpulsion ou de la quantit de
mouvement, qui dans la limite non-relativiste, est donne par le produit de la
masse par la vitesse. Ce fait, intimment associ linvariance de jauge, a des
rpercussions considrables en mcanique quantique et, plus gnralement, dans
toutes les thories actuelles des interactions fondamentales. Nous allons analyser
les quations du mouvement qui en dcoulent, leur limite non-relativiste, aussi
bien que leur invariance de jauge.
Dans la partie 2 nous comprendrons le principe de la forme lagrangienne
de la thorie des champs en commenant par la physique dune corde vibrante.
La dmarche est relativement simple : on commence par discrtiser la corde en
lments nis en interaction auxquels on applique la thorie de Lagrange. On
passe ensuite la limite du continu, ce qui fait apparatre une densit spatiale
de lagrangien partir de laquelle on obtient naturellement lquation dondes.
Cest dans cette extension la limite du continu, donc dun nombre inni de de-
grs de libert, que lon mesure combien le formalisme lagrangien est adapt ce
problme. Ensuite nous passons trois dimensions ainsi qu plusieurs champs.
On y entrevoit facilement lextension dans lespace-temps. Finalement nous trai-
terons du champ vecteur lectromagntique et des quations de Maxwell. Dans
cette partie nous donnerons aussi le lagrangien complet de llectromagntisme
qui comprend la partie particules (ou sources des champs), la partie champs et
linteraction des deux.
3.1. LAGRANGIEN DUNE PARTICULE RELATIVISTE 59
3.1 Lagrangien dune particule relativiste
Nous nous restreignons au cas dune particule massive soit libre, soit place
dans un champ lectromagntique. Le fondement de notre propos sera linva-
riance de Lorentz. Le principe de moindre action ne peut avoir de sens que
si il dtermine le mouvement de la particule de la mme faon, quel que soit
le rfrentiel inertiel choisi. Nous souhaitons procder comme en section 1.3.
Nous nous proposons de dterminer le trajet parcouru pour aller de A(r
1
, t
1
)
B(r
2
, t
2
) en minimisant laction
S =
_
t2
t1
L(r, r, t) dt . (3.1)
3.1.1 Particule libre
Nous avons vu en 2.2, par des arguments de symtrie, que le lagrangien dune
particule libre de masse m ne devrait tre fonction que de la vitesse au carr v
2
de la particule. Cherchons donc cette fonction sous une forme qui rende laction
S qui sy associe, invariante de Lorentz. En relativit, voir rf. [2], nous avons
vu un invariant de Lorentz, sous forme dune intgrale paramtr par le temps
et portant sur une fonction de v
2
. On la appel le temps propre . Il reprsente
le temps qui scoule sur une montre rattache au point mobile. Dailleurs, en
traitant du paradoxe des jumeaux , nous avons vu que parmi tous les chemins
possibles, celui associ au mouvement libre a pour caractristique que le temps
propre est le plus long. Ceci correspond bien bien un principe doptimisation
comme nous le cherchons. Rappelons les formules :
Nous avons d = c ds o ds
2
= c
2
dt
2
dx
2
est llment de longueur innitsi-
mal invariant de Lorentz. Par construction, est donc un invariant de Lorentz.
Si dt est un interval de temps observ par un observateur de vitesse relative v
par rapport la particule, le temps propre de celle-ci est d = dt
_
1 v
2
/c
2
.
Le mouvement libre maximise donc la quantit =
_
t2
t1
_
1 v
2
/c
2
dt .
Pour obtenir un lagrangien homgne une nergie, et an de retrouver un
principe de minimisation plutt que de maximisation, nous posons nalement
S = mc
2
_
t2
t1
_
1 v
2
/c
2
dt . (3.2)
Cette action nous fournit le lagrangien dune particule relativiste libre
L = mc
2
_
1 v
2
/c
2
. (3.3)
Lintgrant en (3.2) est invariant de Lorentz alors que le lagrangien (3.3) ne
lest pas. Cela provient de ce que nous avons gard une approche qui confre
un rle particulier la variable temps sur laquelle porte lintgration. On peut
saranchir de ce problme, voir (3.13) en bas. On remarque qu la limite des
faibles vitesses, (3.3) donne mc
2
_
1 v
2
/c
2
= mc
2
+mv
2
/2 , et on retrouve
donc, la constante mc
2
prs, le lagrangien non-relativiste L = mv
2
/2.
60 Thorie lagrangienne de llectromagntisme
3.1.2 Impulsion et nergie dune particule libre
Limpulsion et lnergie se dduisent de cette forme par les mmes dmarches
quen section 2.3. Ces deux quantits nous intressent particulirement car ce
sont les grandeurs conserves de faon gnrale sil y a homognit de lespace
et du temps, et cela quel que soit le rfrentiel. Le moment conjugu est
1
p
lib
=
L
v
=
mv
_
1 v
2
/c
2
, (3.4)
lnergie
c
lib
= p
lib
v L =
mc
2
_
1 v
2
/c
2
ou encore c
lib
=
_
p
2
lib
c
2
+m
2
c
4
. (3.5)
Lnergie et limpulsion satisfont la relation
(c
lib
/c)
2
p
2
lib
= m
2
c
2
. (3.6)
Si nous supposons que lensemble (c
lib
/c, p
lib
) P
lib
soit un quadrivecteur ,
nous voyons donc que son carr au sens de Minkowski est un invariant relati-
viste, proportionnel la masse au carr de la particule, en accord avec lhypo-
thse. Pour la conrmer nous nous souvenons du fait que Ldt est un invariant
relativiste, que nous pouvons rcrire sous la forme :
Ldt =
_
p
lib
v L
_
dt p
lib
dx = c
lib
dt p
lib
dx = P
lib
dX . (3.7)
Le produit scalaire de Minkowski de P
lib
avec un quadrivecteur arbitraire (genre
temps, innitsimal) dX = (c dt, dx) forme donc un invariant, ce qui montre
que P
lib
est un quadrivecteur, du genre temps daprs (3.6).
Soulignons que le formalisme lagrangien nous fournit automatiquement len-
semble (c
lib
/c, p
lib
) qui forme un quadrivecteur de lespace-temps en relativit,
alors que ni lnergie ni limpulsion ne sont dnies a priori et que seules les
variables cinmatiques position et vitesse interviennent. Cette proprit dcoule
de lhypothse de dpart (3.2) dont le fondement est linvariance relativiste. La
vitesse observe de la particule est relie son impulsion et son nergie par
v =
c
2
p
lib
c
lib
. (3.8)
3.1.3 Particule charge dans un champ lectromagntique
Interaction avec un champ lectromagntique
Considrons maintenant une particule charge, de charge q et de masse m,
place dans un champ lectromagntique. Nous connaissons le lagrangien dune
1
Nous crivons E
lib
, p
lib
pour indiquer que les expressions changent si la particule est
expose un champ lectromagntique.
3.1. LAGRANGIEN DUNE PARTICULE RELATIVISTE 61
particule libre relativiste et celui dune particule non-relativiste expose un
champ purement lectrostatique qui drive du potentiel q. Dans ce dernier cas
nous avons
L = mv
2
/2 q . (3.9)
Cette forme nous indique quil faut chercher le lagrangien complet sous la forme
dune somme L
libre
+ L
I
, o le lagrangien dinteraction L
I
dcrit linteraction
de la particule et du champ. Pour retrouver une action S, invariante de Lorentz,
comme dans le cas dune particule libre, nous remplaons
q dt q A dX , (3.10)
en nous souvenant que le produit scalaire invariant des deux quadrivecteurs A =
(/c, A) et dX = (cdt, dx) se rduit lexpression dt dans la condition que
le potentiel vecteur A soit nul. Notre proposition pour laction dune particule
relativiste dans un champ lectromagntique est donc
S = mc
2
_
t2
t1
_
1 v
2
/c
2
dt
_
t2
t1
q ( v A) dt , v =
dx
dt
, (3.11)
et le lagrangien correspondant scrit alors
L = mc
2
_
1 v
2
/c
2
q ( v A) . (3.12)
Une autre manire dcrire ces deux expressions fait intervenir le quadrivec-
teur P
lib
= (c
lib
/c , p
lib
) . Pour une particule libre, daprs (3.7), son action
entre deux vnements A et B dans lespace-temps - spars par un quadrivec-
teur genre temps - se rcrit de faon manifestement invariante de Lorentz
S
lib
=
_
B
A
P
lib
dX . (3.13)
Pour une particule charge dans un champ lectromagntique on obtiendra de
la mme faon
S =
_
B
A
P dX , (3.14)
o P sexprime en partant de P
lib
par la substitution dite minimale
P
lib
P = P
lib
+ q A . (3.15)
De ce point de vue la nouvelle action sobtient donc par une simple rednition
du moment conjugu qui, eectivement, est la plus simple faire apparatre le
potentiel lectromagntique et maintenir linvariance de Lorentz. Linteraction
correspondante est appele interaction minimale entrune particule charge
et le champ lectromagntique.
62 Thorie lagrangienne de llectromagntisme
Moment conjugu et nergie
Nous avons vu en (3.14) que laction sexprime en terme du quadrivecteur
P (3.15) que nous notons
P = (c/c, p) . (3.16)
Le moment conjugu p = L/v est reli limpulsion p
lib
=
mv

1v
2
/c
2
par
p =
L
v
= p
lib
+q A . (3.17)
Le moment conjugu p est donc dirent de la quantit de mouvement relativiste
p
lib
. Lnergie c totale de la particule est donne par
c = v
L
v
L = c
lib
+q . (3.18)
Equation du mouvement
Lquation du mouvement sobtient partir des quations dEuler-Lagrange
L
r
=
d
dt
_
L
v
_
. (3.19)
Le lagrangien (3.12) donne
L
r
=

r
L = q (

(v A)

) , (3.20)
do, en utilisant (3.19) et (3.17),
dp
dt
=
d(p
lib
+qA)
dt
= q (

(v A)

)) . (3.21)
La drive totale de A par rapport au temps sexprime sous la forme
dA
x
(r, t)
dt
=
A
x
(r, t)
t
+ x
A
x
(r, t)
x
+ y
A
x
(r, t)
y
+ z
A
x
(r, t)
z
(3.22)
ou en notation vectorielle
dA
dt
=
A
t
+ ( x
A
x
+ y
A
y
+ z
A
z
) =
A
t
+ (v

)A . (3.23)
Dautre part on a la relation

(v A) = (v

)A+v (

A) . (3.24)
En reportant dans (3.21) il vient
dp
lib
dt
= q
_
v (

A)
A
t

_
. (3.25)
3.1. LAGRANGIEN DUNE PARTICULE RELATIVISTE 63
Les quations de Maxwell, et plus prcisment le couple dquations

B = 0 ,

E =
B
t
(3.26)
permettent dexprimer les champs E et B partir des potentiels scalaire et
vecteur et A
B =

A , E =
A
t


. (3.27)
Cela mne lquation du mouvement
dp
lib
dt
= q(E+v B) , (3.28)
o limpulsion p
lib
et la vitesse v sont relis par (3.4).
En partant de la relation (3.5) qui dnit lnergie dune particule libre, on
obtient en drivant cette quation par rapport au temps, et en tenant compte
de la dnition (3.4) et de (3.8)
dc
lib
dt
= v
dp
lib
dt
. (3.29)
Reportant lquation du mouvement (3.28) et tenant compte de v (vB) = 0,
on obtient
dc
lib
dt
= q v E , (3.30)
o E est le champ lectrique. Seul le champ lectrique travaille et modie lner-
gie cintique, donc la norme de la vitesse.
Limite non-relativiste
On peut passer la limite non-relativiste dans chacune des expressions rela-
tivistes prcdentes. La forme non-relativiste du lagrangien (3.12) scrit
L = mc
2
+
1
2
mv
2
q (r, t) + q v A(r, t) , (3.31)
o le premier terme est une constante quon supprimera. Le mme calcul que
celui du cas relativiste nous donne lquation du mouvement de Lorentz non-
relativiste
mr = q (E +v B) . (3.32)
Le moment conjugu prend la forme
p = mv +q A(r, t) . (3.33)
On constate encore une fois que dans un champ magntique, le moment conjugu
p ne concide pas avec la quantit de mouvement mv. De la mme faon, le
moment cintique L = r p ne concide pas avec le moment de la quantit de
mouvement r mv. Pour lnergie non-relativiste on retrouve c = mv
2
/2 +q
comme il se doit.
64 Thorie lagrangienne de llectromagntisme
Invariance de jauge
Une chose, cependant, parat surprenante. Nous exprimons le lagrangien et
le hamiltonien toujours en fonction des potentiels A et , et non des champs
E et B. Or les potentiels ne sont pas uniques : les champs E et B demeurent
invariants par les transformations de jauge,
A A

= A+

(r, t) ,

=

t
, (3.34)
o (r, t) est une fonction arbitraire. La vitesse v de la particule est une une
grandeur physique, mesurable, indpendante de la jauge. En revanche, la va-
riable moment conjugu p = mv +qA dpend de la jauge choisie.
Pour analyser le comportement du lagrangien dans les transformations (3.34)
on porte cette transformation dans lexpression (3.31), et on obtient
L

= L + q (v

(r, t) +

t
) . (3.35)
La dirence est une drive totale par rapport au temps
L

= L + q
d
dt
(r, t) , (3.36)
dont nous avons vu en (2.2) quelle naecte pas les quations du mouvement.
Une transformation de jauge naecte donc pas la physique du problme.
Linvariance de jauge a jou un rle cl dans la dcouverte du modle stan-
dard de la physique fondamentale qui est une thorie quantique de champs de
jauge nonabeliens.
3.2 Thorie lagrangienne des champs
Pour obtenir le lagrangien complet de llectromagntisme il nous faut tendre
le formalisme lagrangien aux systmes continus, donc aux systmes un nombre
inni de degrs de libert. Le prototype de systme physique qui permet dtu-
dier la transition vers le continu en mcanique est la corde vibrante.
3.2.1 Corde vibrante
On considre une corde lastique tendue horizontalement entre les points
x = 0 et x = l. Sa masse linique est uniforme. On ne tient pas compte
de la pesanteur, et on ne considre que les dformations de la corde dans le
plan transverse (ondes transversales). On note (x, t) llongation transverse du
point dabscisse x par rapport sa position dquilibre linstant t. On suppose,
pour simplier, que cette longation se produit dans une seule direction (laxe
vertical). On peut, par la pense, considrer la corde comme lensemble dun
grand nombre dlments de longueur individuelle dx obissant chacun aux lois
de la dynamique. A la limite, cela se transforme en un systme nombre inni
de degrs de libert.
3.2. THORIE LAGRANGIENNE DES CHAMPS 65
x=0
x=l
(x,t)
Fig. 3.1 La corde discrtise ; (x, t) est llongation par rapport la position
dquilibre linstant t .
Soit un lment de la corde de longueur dx, lnergie cintique de cet lment
est
dE
c
=
1
2
( dx)(

t
)
2
. (3.37)
Soit T la tension de la corde. Si llongation de deux lments centrs en x
et x + dx, varie par rapport llongation au repos, lnergie potentielle V ,
correspondant la loi de Hooke, varie daprs Pythagore de
dV = T
_
_
((x +dx) (x))
2
+dx
2
dx
_
= T
_
_
1 + (

x
)
2
1
_
dx
o, bien videmment, (/x)
2
1. Lnergie potentielle V de la corde due
la dformation est, par consquent,
V =
1
2
T
_
l
0
(

x
)
2
dx . (3.38)
Le lagrangien de la corde entire est la somme des lagrangiens lmentaires
dL = dE
c
dV , soit
L =
1
2
_
l
0
[ (

t
)
2
T (

x
)
2
] dx . (3.39)
Si lon considre la corde comme un ensemble dlments matriels de longueur
dx, chacun a un lagrangien lmentaire
dL = L(,

t
,

x
) dx =
1
2
[ (

t
)
2
T (

x
)
2
] dx . (3.40)
La quantit L qui apparat dans cette expression est appele la densit de la-
grangien de la corde. Dans notre cas, L ne dpend pas de , mais seulement de

t
et de

x
. Laction de la corde est en eet
S =
_
L dx dt =
1
2
_
t2
t1
dt
_
l
0
dx [ (

t
)
2
T (

x
)
2
] . (3.41)
66 Thorie lagrangienne de llectromagntisme
Nous avons aaire un problme deux variables (x, t) dont dpend la variable
dynamique (x, t). Il faut minimiser lintgrale (3.41) avec les conditions aux
bords
(0, t) = 0 , (l, t) = 0 , (x, t
1
) = 0 , (x, t
2
) = 0 . (3.42)
Les deux premires de ces quations correspondent au fait que la corde est xe
x = 0 et x = l. Les deux autres expriment le fait que les variations considres
laissent ltat initial et ltat nal de la corde inchangs.
En faisant varier ,

t
et

x
on obtient
S =
_
dx dt
_
L

+
L
(

t
)
(

t
) +
L
(

x
)
(

x
)
_
.
Ensuite on eectue les intgrations par parties usuelles en utilisant (3.42)
S =
_
dx dt
_
L



t
L
(

t
)


x
L
(

x
)
_
.
Vu que est une fonction arbitraire de x et de t , la condition S = 0 nous
donne lquation dEuler-Lagrange
L

=

t
_
L
(/t)
_
+

x
_
L
(/x)
_
. (3.43)
Dans notre cas, L/ = 0 si bien quen dnissant la vitesse de propagation c
par
c
2
=
T

(3.44)
nous aboutissons lquation de propagation des vibrations de la corde

t
2
c
2

2

x
2
= 0 . (3.45)
On voit ainsi comment une quation dondes se dduit dun principe variation-
nel. Il faut, ici, que la dirence entre lnergie cintique totale de la corde et
son nergie potentielle soit la plus faible possible.
On pourrait adjoindre la densit de lagrangien L un terme linaire en
provenant dune force extrieure F(x) dx applique sur chaque lment de la
corde. Dans ce cas
L =
1
2
[ (

t
)
2
T (

x
)
2
] + F , (3.46)
ce qui mne lquation du mouvement inhomogne

t
2
c
2

2

x
2
= F/ . (3.47)
3.2. THORIE LAGRANGIENNE DES CHAMPS 67
3.2.2 Equations dEuler-Lagrange gnralises
Le cas prcdent nous a fait aborder un problme lgrement plus complexe
que les quations vues en (2.6) et (2.7). En eet, sagissant dun champ, la
variable dynamique dpend de plusieurs variables : dans lexemple (3.45) le
champ dpend des deux variables t et x. Considrons, de manire gnrale,
n variables dynamiques
k
, k = 1, . . . , n, qui, elles-mmes, dpendent de m
variables x
s
, s = 1, . . . , m (y compris le temps), soit
k
(x
s
), s = 1, . . . , m.
Posons par dnition

k,s


k
x
s
, (3.48)
et notons [
k,s
] lensemble des drives partielles de
k
(x
1
, . . . , x
m
). La densit
de lagrangien est de la forme L(
1
, [
1,s
], . . . ,
n
, [
n,s
]) et laction
S =
_
L(
1
, [
1,s
], . . . ,
n
, [
n,s
]) dx
1
. . . dx
m
.
On se convaincra que la dtermination de lextrmum de laction S sous
lensemble des variations innitsimales
k

k
+
k
, k = 1, . . . , n qui san-
nulent au bord du volume dintgration, mne, aprs avoir eectu toutes les
intgrations par parties, aux quations dEuler-Lagrange gnralises
L

k
=
m

s=1

x
s
_
L

k,s
_
, k = 1, . . . , n . (3.49)
En thorie des champs relativistes, il est naturel denglober le temps t dans
les variables (t, x, y, z) dont dpendent les champs
k
. Dans beaucoup dautres
problmes, il est commode de singulariser la variable temps. En dnissant

k


k
t
,
on obtient

t
_
L

k
_
=
L

m1

s=1

x
s
_
L

k,s
_
, (3.50)
dont (3.43) est un cas particulier.
Champ scalaire
Les rsultats prcdents nous font entrevoir le lagrangien dun champ scalaire
3 dimensions, par exemple les ondes sonores dans un uide compressible non-
visqueux. En appelant (r, t) la compression du uide, et c la vitesse du son
dans le uide, la densit de lagrangien a la forme
L =
1
2
[ (

)
2

1
c
2
(

t
)
2
] . (3.51)
On obtient sans dicult, partir de la densit de lagrangien (3.51), lquation
de propagation
1
c
2

t
2
= 0 . (3.52)
68 Thorie lagrangienne de llectromagntisme
3.2.3 Champ lectromagntique
Le cas du champ lectromagntique est plus complexe et plus profond. Il
faut, en eet, tenir compte de la nature vectorielle de ces champs, et surtout
prendre en compte linvariance relativiste, proprit fondamentale des quations
de Maxwell. Le champ lectromagntique est physiquement insparable des par-
ticules charges qui en sont les sources et sur lesquelles il agit. Nous avons vu
en (3.11) que laction dune particule charge dans un champ lectromagntique
scrit comme S
libre
+S
int
o
S
int
=
_
L
int
dt =
_
_
q v A(r, t) q (r, t)
_
dt . (3.53)
La gnralisation plusieurs particules est imminente. La forme de L
int
a les
bonnes proprits par transformation de Lorentz. Pour la gnraliser sous forme
de densit de lagrangien nous nous rappelons le quadrivecteur courant
J = (c, j) , (3.54)
o et j sont respectivement la densit de charge et la densit de courant, et le
quadrivecteur potentiel
A = (/c, A) . (3.55)
La densit de lagrangien - dont (3.53) reprsente le cas particulier dune seule
particule ponctuelle de charge q - scrit
2
L
int
= J A j

. (3.56)
L
int
est manifestement invariante. Notons que linvariance relativiste de L
int
implique celle de
S
int
=
_
L
int
d
3
xdt
vu que d
3
xdt est un invariant relativiste ([3], chapitre 2).
Cherchons maintenant laction totale dun systme de particules charges
dans un champ lectromagntique. Jusquici il nous manque la contribution
S
ch
=
_
L
ch
d
3
xdt dont se dduisent les quations du champ lectromagntique
en labsence de sources. Dans lhypothse la plus simple laction totale sera alors
de la forme
S = S
part
+ S
int
+ S
ch
. (3.57)
Connaissant la forme de L
int
nous partons de lhypothse que les variables dy-
namiques dont dpend la partie S
ch
de laction sont toujours les composantes
du quadrivecteur potentiel A. Dans ce cas les quations dEuler-Lagrange g-
nralises (3.49) scrivent
L
A

=

x

_
L
(
A
x

)
_
, = 0, 1, 2, 3 . (3.58)
2
Dans cette section nous utilisons la convention dEinstein de sommation sur les indices
rpts.
3.2. THORIE LAGRANGIENNE DES CHAMPS 69
La partie L
int
(3.56) du lagrangien, que nous connaissons dj, va contribuer
un terme j

au membre de gauche de cette quation.


Pour continuer jetons encore un coup dil sur la forme covariante des qua-
tions de Maxwell ([2], ch. 7.3 ou [3], ch. 6). Les champs sexpriment partir des
potentiels et A par
B =

A , E =


A
t
. (3.59)
En utilisant la notation

= /x

et

= g

, on exprime le tenseur
champ lectromagntique par
F

. (3.60)
En notation matricielle ce tenseur antisymtrique scrit
(F) =
_
_
_
_
0 E
x
/c E
y
/c E
z
/c
E
x
/c 0 B
z
B
y
E
y
/c B
z
0 B
x
E
z
/c B
y
B
x
0
_
_
_
_
.
Le couple dquations de Maxwell homognes dcoule de la structure du tenseur
F

, qui assure les quatre quations (ou identits)

= 0 , (3.61)
dont on vriera quelles se rduisent pour ,= ,= ,=

E =
B
t
,

B = 0 . (3.62)
Les deux quations de Maxwell inhomognes relient les champs aux densits de
charge et de courant. Elles scrivent

=
0
j

, (3.63)
et elles se ramnent bien

E =

0
,

B =
0
j +
1
c
2
E
t
. (3.64)
En vue de (3.58) et de (3.56), les quations (3.63) nous font chercher L
ch
sous
une forme qui donne

_
L
ch
(

)
_

1

,
L
ch
A

= 0 . (3.65)
Pour satisfaire cette identit lexpression pour L
ch
devrait donc tre bilinaire
dans les variables

. Nous la voulons aussi invariante relativiste ce qui nous


limite aux trois expressions (voir aussi [2], ch. 7.3)
3
F

= 2(
E
2
c
2
B
2
) ,

F

= 4
E B
c
, (

)
2
. (3.66)
3
Nous utilisons la dnition

F

=
1
2

F , qui fait apparatre le tenseur complte-


ment antisymtrique

, qui est compltement antisymtrique dans une permutation de


ses 4 indices et qui satisfait
0123
= 1 .
70 Thorie lagrangienne de llectromagntisme
Nous vrions quen retenant le premier terme et en posant
L
ch
=
1
4
0
F

(3.67)
on trouve la relation recherche (3.65). En revenant (3.66) nous constatons
dailleurs que le troisime terme (

)
2
nest pas invariant de jauge, et que
le deuxime terme

F

nest pas invariant dans les transformations de


Lorentz de dterminant -1 (ce qui implique une brisure de la symtrie parit,
symtrie pourtant respecte par llectromagntisme). On voit partir de (3.66),
(3.67) que le champ lectromagntique physique dans le vide, en dehors des
charges, est celui qui rend extrmale la dirence E
2
/c
2
B
2
, compte tenu des
contraintes imposes par la prsence des sources et aux limites. Pour une onde
plane la dirence sannule. La contrainte tait explicite dans le cas simple du
champ lectrostatique trait en 2.5.4.
Nous avons donc trouv une expression pour laction totale de llectro-
magntisme. Elle scrit
S =
_ _

1
4
0
F

J A
m
c
2
_
1 v
2
/c
2
_
d
3
xdt . (3.68)
Ici
m
est la densit de masse des sources.
Exercices
3.1 Repre tournant et pendule de Foucault
Le lagrangien dune particule libre nonrelativiste de masse m prend la forme
L =
m
2
v
0
2
o v
0
est la vitesse de la particule dans un rfrentiel inertiel o
0
.
1. On se place dans un rfrentiel o qui est en rotation uniforme par rapport
o
0
la vitesse angulaire . Quelle est la forme du lagrangien dans o ?
2. Ecrire les quations dEuler-Lagrange dans o .
3. En partant du lagrangien dduire le moment p conjugu r dans S .
Comparer au cas dune particule dans un champ magntique. Montrer
que lnergie E est conserve.
3.2. THORIE LAGRANGIENNE DES CHAMPS 71
x

z
Fig. 3.2 Pendule pesant de longueur l .
4. On considre un pendule de longueur l , dans un rfrentiel en rotation
lente. Dans ce cas on peut ngliger le terme dordre
2
dans le lagrangien.
On passe en coordonnes sphriques. Le vecteur position r du pendule
scrit alors comme
r = l (sin cos , sin sin , cos ) , voir Fig. 3.2.
On choisira les axes tels que

= (
x
, 0,
z
) .
On se limite aux petites oscillations du pendule. Dans ce cas, montrer que
le terme mv (

r) du lagrangien L dans o prend la forme


ml
2
_

z

2

+
x
(

sin + cos

)
_
.
5. Le pendule est soumis au champ gravitationnel de la Terre, orient selon
laxe z, voir Fig.3.2. Exprimer lnergie potentielle du pendule en fonction
de langle pour 1 .
6. En ajoutant le terme
m
2
v
2
, le lagrangien du pendule pesant dans le repre
tournant scrit en coordonnes sphriques comme
L
p
=
m
2
l
2
_

2
+
2

2
+ 2
z

2

+ 2
x
(

sin + cos

)
_
mg l

2
2
o nous avons nglig les termes dordre
2
ou dordre
3
. Pourquoi le
lagrangien simpli
L
s
=
m
2
l
2
_

2
+
2

2
+ 2
z

2

_
mg l

2
2
donne-t-il les mmes quations du mouvement que le lagrangien L
p
?
72 Thorie lagrangienne de llectromagntisme
7. Dduire de L
s
les moments conjugus p

et p

, des variables angulaires


et .
8. Ecrire les quations du mouvement et montrer que p

est conserv.
9. On choisit p

0 . Comment peut-on raliser cette condition exprimen-


talement ?
10. Pour p

0 , donner la solution pour (t) .


Pour le pendule de Foucault au Panthon, voir Fig.3.3, la Terre constitue
un rfrentiel tournant, dont laxe de rotation ne passe pas par le point
r = 0 . Comment doit-on modier le terme mv (

r) du lagrangien dans
ce cas ? Expliquer pourquoi cette modication ne change pas les quations
du mouvement du pendule.
A quelle vitesse angulaire, en degrs par heure, le plan des oscillations du
pendule de Foucault tourne-t-il (toujours pour p

0 ), sachant que la
latitude de Paris est de 49
o
?
49
o
Paris
z

Fig. 3.3 Rappel gographique


3.2 Le lagrangien de Proca
Nous considrons la densit de lagrangien
L
proca
=
1
4
F

+

2
2
A

0
j

.
Lessentielle modication par rapport (3.68) est le terme

2
2
A

. (Nous
avons supprim la contribution L
part
qui ne nous intresse pas ici, et nous avons
introduit un facteur multiplicatif global sans importance, pour simplier la no-
tation). Ecrire lquation donde pour A

qui se dduit de ce lagrangien. On


utilisera la jauge de Lorentz

= 0 . Pour J = 0 on trouve des ondes planes


comme solutions de cette quation. Quelle est la relation entre la pulsation et
le vecteur donde k de ces ondes ? En utilisant les relations, de Planck-Einstein
E = , et de Einstein-de Broglie p = k, pour le photon, donner linterpr-
tation physique de la quantit /c.
Chapitre 4
Formalisme canonique de
Hamilton
Cest dans le silence des lois
que naissent les grandes actions.
Donatien, Alphonse, Marquis de Sade
Le travail de Lagrange avait t suivi par le monumental Trait de Mcanique
Cleste en 5 volumes de Laplace, publi entre 1799 et 1825. Ce trait se rvla
dune importance dcisive pour lastronomie aussi bien que pour la philosophie.
Cela nous mne la formulation dite canonique de la mcanique analytique due
Hamilton
1
qui date de 1834. Elle est plus commode pour un certain nombre
de problmes, notamment la mcanique densembles de points. Mais elle est
surtout dune richesse impressionnante tant par ses dveloppements mathma-
tiques que physiques. Ce texte est avant tout orient vers les applications la
mcanique, mais nous ferons allusions quantit dautres retombes des tra-
vaux de Hamilton. Dans la partie 1, nous exposerons ce formalisme qui consiste
dcrire ltat dun systme par les variables conjugues que sont les positions
x et les moments conjugus de Lagrange p, et non par les positions et les
vitesses. Autrement dit, on dcrit cet tat par un point dans lespace des phases,
un systme tant caractris par un hamiltonien driv du lagrangien par une
transformation de Legendre. Par ce nouveau regard sur le problme qui rend
les variables dans lespace des phases compltement indpendantes, ltude de
systmes hamiltoniens en mcanique, devient une tude gomtrique : cest le
hamiltonien qui rgit les proprits gomtriques de lensemble des trajectoires
dans lespace des phases.
Aprs avoir tabli les quations canoniques de Hamilton, qui sont des qua-
tions direntielles couples du premier ordre en temps pour les variables dtat,
nous abordons, dans la partie 2, avec les crochets de Poisson, une structure ma-
thmatique naturellement lie la gomtrie hamiltonienne. Les crochets de
1
Comme au chapitre 2 on pourra se rfrer Landau et Lifshitz [9], Herbert Goldstein
[10] et Guignoux et Silvestre-Brac [11] pour tout complment.
73
74 Formalisme canonique de Hamilton
Poisson ont t invents en 1809. Carl Gustav Jacob Jacobi considrait que
ctait la plus grande dcouverte de Poisson, qui, pourtant, avait fait des contri-
butions importantes aux mathmatiques, aux probabilits, la mcanique ana-
lytique, llectricit (sans compter ses nombreuses fonctions ocielles). Cette
tude nous permettra de voir les lois de conservation sous un angle nouveau. Elle
nous permettra danalyser les transformations canoniques, qui ont de multiples
applications, et qui font apparatre une parfaite quivalence entre les variables
dtat x et p. Lespace des phases est, du point de vue mathmatique,
le vritable espace appropri la description de lvolution dun systme de
points, contrairement lespace empirique des variables position. Nous ta-
blirons notamment le thorme de Liouville, proprit gomtrique remarquable
de lvolution dun systme dans lespace des phases. Nous parviendrons ensuite
naturellement ltonnante dcouverte faite par Dirac en 1925. Il y a une sym-
trie entre mcanique analytique et mcanique quantique si lon fait correspondre
aux crochets de Poisson classiques les commutateurs des observables quantiques.
Dans la partie 3, nous prsentons quelques aspects des systmes dynamiques.
Ce type de problme physique a, en eet, t une extraordinaire source de d-
couvertes tant en mathmatiques quen physique. Le fondateur de ce champ
dtude est Henri Poincar, ds 1885, notamment quand il a tudi le problme
des 3 corps. Cela mne des problmes fascinants : les problmes limites
t = , les attracteurs et les attracteurs tranges, les bifurcations, le chaos etc.
Lattracteur trange le plus clbre est sans doute lattracteur de Lorenz, du
nom de son inventeur Edward N. Lorenz qui le dcouvrit en 1963 partir dun
modle mathmatique de latmosphre, et relana de faon spectaculaire avec
leet aile de papillon en mtorologie, lintrt pour le chaos, invent par
Poincar 80 ans plus tt.
La partie 4 est consacre lquation de Hamilton-Jacobi, o lon travaille
directement avec laction et non plus le lagrangien ou le hamiltonien. Aprs
avoir tabli lquation de Hamilton-Jacobi, nous dcouvrirons une srie impres-
sionnante de rsultats. Nous verrons comment, pour les systmes conservatifs,
le ot des trajectoires est orthogonal aux surfaces daction constante. Cela nous
fera redcouvrir le Principe de Maupertuis sous une forme gomtrique. Nous
verrons alors comment loptique gomtrique apparat comme limite de lop-
tique ondulatoire, comme lavait dcouvert Hamilton. Cette dmonstration fait
intervenir ce que lon nomme leikonal qui est lanalogue optique de laction.
Dans lapproximation des faibles longueurs donde dite approximation eikonale,
londe se propage avec un vecteur donde localement perpendiculaire aux sur-
faces sur lesquelles leikonal est constant. Ces surfaces sont les fronts dondes
gomtriques. Lapproximation eikonale correspond exactement au principe de
Fermat. Linterprtation gomtrique nest autre que le Principe de Huygens-
Fresnel. Enn, nous montrerons comment le mme cadre de pense peut tre
appliqu la mcanique ondulatoire et lquation de Schrdinger. Cela consti-
tue la clbre approximation semi-classique de Brillouin, Kramers et Wentzel.
Remarquons que le formalisme hamiltonien se prte moins aux problmes
relativistes que le formalisme lagrangien. Car le hamiltonien, tant li lnergie
qui est la composante genre temps dun quadrivecteur, nest pas un invariant
4.1. EQUATIONS CANONIQUES 75
relativiste. Nous nous limiterons donc essentiellement des illustrations non-
relativistes du formalisme canonique.
4.1 Equations canoniques
De fait, la formulation (1.8) du principe de moindre action nest pas celle
de Lagrange (plus complexe). Elle est due Hamilton, un des plus grands g-
nies de la science, parfois ignor par les mcaniciens franais, qui tait fascin
par Lagrange et par cette Mcanique analytique, quil qualiait de pome
scientique par le Shakespeare des Mathmatiques . Le formalisme canonique
de Hamilton date de 1834. Il est plus commode pour un certain nombre de
problmes, et contient le germe dune structure mathmatique particulirement
fconde qui mnera aux groupes de Lie, aux systmes dynamiques et quantit
dautres dveloppements. Hamilton se propose de dcrire ltat dun systme
par les variables x
i
et p
i
, moments conjugus, au lieu de x
i
et x
i
.
Supposons que lon sache inverser lquation (2.16) et calculer x
i
en fonc-
tion de x
i
et p
i
, que nous prenons comme nouvelles variables dtat
2
. Le
problme pos est dobtenir les quations du mouvement de x
i
et p
i
en
termes de ces mmes variables, en liminant les x
i
. La solution consiste
eectuer ce quon appelle une transformation de Legendre
3
. Introduisons la
fonction de Hamilton, ou hamiltonien
H(x
i
, p
i
, t) =

i
p
i
x
i
L . (4.1)
Considrons un problme une dimension et crivons la direntielle totale
dH = p d x + x dp
L
x
dx
L
x
d x
L
t
dt .
Si nous tenons compte de (2.16) et (2.17), le premier et le quatrime terme se
compensent, et le long de la trajectoire physique, le troisime nest autre que
p dx, do
dH = x dp p dx
L
t
dt (4.2)
ce qui donne les quations du mouvement
x =
H
p
, p =
H
x
(4.3)
2
Ici nous nous limitons aux cas suivants : soit il nexiste pas de contrainte entre les x
i
,
soit ces contraintes ont t exprimes par des multiplicateurs de Lagrange. Dans ces cas le
moment conjugu de x
i
existe toujours puisque le lagrangien contient un terme cintique
qui est fonction nonlinaire de x
i
. Dans le deuxime cas les moments conjugus pourraient
faire apparatre les multiplicateurs de Lagrange, qui gnralement peuvent dpendre du temps.
3
Les transformations de Legendre sont dun usage courant lorsque lon souhaite faire des
changements de variables. On choisit tel ou tel couple (ou ensemble) de variables par com-
modit suivant le problme considr. Un exemple simple est celui des fonctions ou potentiels
thermodynamiques. A partir de lnergie interne U = W +Q qui est commode si lon travaille
avec le volume et lentropie dU = PdV +TdS, on passe lnergie libre F = U TS si lon
travaille avec le volume et la temprature dF = PdV SdT etc.
76 Formalisme canonique de Hamilton
quon appelle quations canoniques de Hamilton. Pour un nombre quelconque
de degrs de libert on trouve
x
i
=
H
p
i
, p
i
=
H
x
i
. (4.4)
Les quations de Hamilton (4.4) constituent un systme direntiel coupl du
premier ordre dans le temps. Elles sont symtriques en x et p (au signe
prs, sur lequel nous reviendrons). Elles prsentent le gros avantage technique
dexprimer directement lvolution dans le temps des variables dtat comme
fonction de ces mmes variables.
La valeur de la fonction de Hamilton le long de la trajectoire physique est tout
simplement lnergie (2.23). Si le lagrangien ne dpend pas explicitement du
temps L/t = 0 =H/t = 0 , alors lnergie est conserve :
H
t
= 0 =
d
dt
H = 0 . (4.5)
Exemple : Hamiltonien dune particule en champ lectromagntique
Dans le cas non-relativiste nous partons du lagrangien (3.31) et de lex-
presion du moment conjugu (3.33). La transformation de Legendre donne le
hamiltonien non-relativiste
H =
1
2m
(p q A(r, t))
2
+ q (r, t) . (4.6)
En partant du lagrangien relativiste (3.12) et de lexpression du moment conju-
gu (3.17) on obtient aussi le hamiltonien relativiste par la relation ususelle
H = v
L
v
L =
_
m
2
c
4
+ c
2
(p q A)
2
+ q , (4.7)
o lon retrouve encore la prescription minimale pour introduire linteraction
lectromagntique : on part de lexpression (3.5) pour lnergie dune particule
libre relativiste, et lon substitue pq A limpulsion p
lib
, et c
lib
+q lnergie
c
lib
. Le long de la trajectoire physique H prend donc la valeur c
lib
+q .
Cest cette prescription que Schrdinger appliquait lquation donde libre
des ondes de de Broglie pour calculer les niveaux de latome dhydrogne. Aprs
quelques mandres imprvus, cela le t aboutir sa clbrissime quation.
On retrouve (4.6) aussi, la constante mc
2
prs, par la limite non-relativiste
de (4.7). Et (4.6) sobtient encore par la rgle de substitution minimale, en
partant du hamiltonien nonrelativiste libre H
lib
=
1
2m
p
2
lib
.
Nous avons constat en 3.1.3 que les quations du mouvement sont inva-
riantes de jauge (voir aussi lexercice 4.1), mme si le hamiltonien en dpend.
Ce point est moins vident lorsque lon considre la transposition quantique du
4.2. CROCHETS DE POISSON, ESPACE DES PHASES 77
rsultat
4
. Dans lexprience dAharonov et Bohm
5
on peut mettre en vidence
que le hamiltonien sexprime partir des potentiels, et non pas des champs.
4.2 Crochets de Poisson; Espace des phases
Considrons deux grandeurs physiques f et g, fonctions des variables dtat
(x
i
, p
i
), i = 1, . . . , N et ventuellement du temps. On appelle crochet de Poisson
de f et g la quantit
f, g =
N

i=1
_
f
x
i
g
p
i

f
p
i
g
x
i
_
. (4.8)
Les crochets de Poisson ont les proprits suivantes, que lon tablit directement
f, g = g, f , f
1
+f
2
, g = f
1
, g +f
2
, g (4.9)
f
1
f
2
, g = f
1
f
2
, g +f
1
, gf
2
. (4.10)
Pour les variables dtat (x
i
, p
i
) on a les relations importantes
x
i
, x
j
= 0 , p
i
, p
j
= 0 , x
i
, p
j
=
ij
, (4.11)
et
x
i
, f =
f
p
i
p
i
, f =
f
x
i
. (4.12)
On tablira sans dicult lidentit de Jacobi
f, g, h +g, h, f +h, f, g = 0 . (4.13)
4.2.1 Evolution temporelle, constantes du mouvement
Calculons maintenant lvolution temporelle dune quantit physique quel-
conque f([x
i
, p
i
]; t) f(x
1
, p
1
, . . . , x
N
, p
N
; t), o on note [x
i
, p
i
] lensemble des
variables (x
1
, p
1
, . . . , x
N
, p
N
) pour viter toute confusion dcriture avec les cro-
chets de Poisson. On a

f =
df
dt
=

i
(
f
x
i
x
i
+
f
p
i
p
i
) +
f
t
. (4.14)
En utilisant les quations de Hamilton (4.4), on obtient

f = f, H +
f
t
. (4.15)
4
Voir J-L. Basdevant et Jean Dalibard, Mcanique quantique Edition 2001, Chapitre 15,
5.3.
5
A. Tonomura et al., Phys. Rev. Lett. 56, 792, (1986).
78 Formalisme canonique de Hamilton
En particulier, les quations canoniques (4.4) scrivent de faon symtrique
x
i
= x
i
, H , p
i
= p
i
, H . (4.16)
Dans le formalisme canonique, le hamiltonien gouverne lvolution dans le temps
du systme. Si une grandeur physique f ne dpend pas explicitement du temps,
cest--dire f/t = 0, alors son volution dans le temps est obtenue partir
du crochet de Poisson de f et du hamiltonien

f = f, H . (4.17)
Nous avons donc tabli le rsultat : Si le crochet de Poisson dune grandeur
f([x
i
, p
i
]) avec le hamiltonien sannule, f est une constante du mouvement
6
.
Thorme de Poisson : Si f et g sont deux intgrales premires, alors leur crochet
de Poisson est aussi une intgrale premire.
Ce thorme, d Poisson, dcoule de lidentit de Jacobi (4.13)
H, f, g +f, g, H +g, H, f = 0 . (4.18)
Par hypothse, f et g sont des intgrales premires. i. e. des constantes du
mouvement, cest--dire g, H = 0 et H, f = 0. Par consquent,
H, f, g = 0 ,
et f, g est une constante du mouvement.
Ce thorme peut permettre de trouver de nouvelles constantes du mouvement.
4.2.2 Transformations canoniques
Dans le formalisme lagrangien, les quations dEuler-Lagrange gardent la
mme forme dans tout changement de coordonnes x
i
X
i
(x
1
, . . . , x
n
) (par
exemple dans le passage de coordonnes cartsiennes (x, y, z) en coordonnes po-
laires (r, , )). Ces changements de coordonnes dans lespace des congurations
sont appels des transformations ponctuelles. Dans le formalisme hamiltonien,
il existe une classe beaucoup plus large de transformations qui laissent inva-
riantes les quations du mouvement. On peut, en eet, mlanger les variables
dtat que sont les positions x
i
et les moments conjugus p
i
, cest--dire
faire une tranformation dans ce que lon nomme lespace des phases, que nous
verrons plus bas. On appelle transformation canonique une transformation de
coordonnes
X
i
(x
1
, . . . , x
N
, p
1
, . . . , p
N
; t) , P
i
(x
1
, . . . , x
N
, p
1
, . . . , p
N
; t) (4.19)
telle que les quations de Hamilton gardent la mme forme dans ces nouvelles
variables. Elle prserve donc les quations du mouvement :
6
Plus prcisment on appelle intgrale premire une grandeur f([x
i
, p
i
], t) qui satisfait
{f, H} = 0 . On lappelle constante du mouvement si df/dt = 0 . Les deux notions sont
quivalentes si f/t = 0 .
4.2. CROCHETS DE POISSON, ESPACE DES PHASES 79
Soit H

(X
1
, . . . , X
N
, P
1
, . . . , P
N
; t) la fonction de Hamilton exprime dans les
variables [X
i
, P
i
], alors, dans une transformation canonique,

X
i
=
H

P
i
,

P
i
=
H

X
i
. (4.20)
Le thorme suivant est dune grande importance pratique.
Thorme : Une transformation [x
i
, p
i
] [X
i
, P
i
] qui prserve les crochets de
Poisson des variables canoniques, est une transformation canonique. Une trans-
formation canonique prserve les crochets de Poisson.
Le critre du thorme signie que les crochets de Poisson exprims dans les nou-
velles variables soient les mmes que ceux exprims dans les variables initiales,
cest--dire
X
i
, X
j
= 0 , P
i
, P
j
= 0 , X
i
, P
j
=
ij
. (4.21)
Donnons une dmonstration directe. Pour la simplier, considrons un seul
couple de variables (x, p) et une transformation (x, p) (X(x, p), P(x, p)) ind-
pendante du temps, tel que X, P = 1 . Notons H(x, p) et H

(X, P) lexpres-
sion de la fonction de Hamilton dans ces deux systmes de variables. Lvolution
temporelle de X et P scrit dans les variables (x, p) comme

X = X, H et

P = P, H soit, par exemple,

X =
X
x
H
p

X
p
H
x
. (4.22)
La fonction de Hamilton sexprime dans les nouvelles variables comme
H

(X, P) = H (x(X, P), p(X, P)) , (4.23)


et son inverse
H(x, p) = H

(X(x, p), P(x, p)) . (4.24)


Si lon direncie H par rapport x et p dans lexpression prcdente, on
obtient
H
x
=
H

X
X
x
+
H

P
P
x
;
H
p
=
H

X
X
p
+
H

P
P
p
. (4.25)
En reportant dans (4.22), on obtient sans dicult

X =
_
X
x
P
p

X
p
P
x
_
H

P
X, P
H

P
,

P =
_
P
x
X
p

P
p
X
x
_
H

X
X, P
H

X
.
Puisque, par hypothse, X, P = 1, on obtient bien les quations canoniques

X =
H

P
,

P =
H

X
. (4.26)
80 Formalisme canonique de Hamilton
Pour loppos, cest dire quune transformation canonique prserve les crochets
de Poisson entre les X
i
et les P
j
, nous nous limitons encore un systme un
degr de libert. Dans ce cas lquation ci-dessus

X = X, P
H

P
montre que
X, P = 1 , vu que pour une transformation canonique

X =
H

P
.
(a) Remarques
1. Lextension un nombre quelconque N de variables
(x
1
, . . . , x
N
, p
1
, . . . , p
N
) (X
1
, . . . , X
N
, P
1
, . . . , P
N
)
ne pose pas de problme.
2. On voit que puisque les transformations canoniques mlangent coordon-
nes et impulsions, il ny a pas de dirence fondamentale entre ces va-
riables dtat. Dans le formalisme hamiltonien, les notions de coordonnes
despace et dimpulsions (assimile une quantit de mouvement) perdent
de leur sens intuitif premier. Pour cette raison, on a coutume dappeler
ces variables des variables canoniquement conjugues que lon note (q
i
, p
i
)
avec les relations q
i
, p
j
=
ij
, q
i
, q
j
= p
i
, p
j
= 0. La transformation
canonique trs simple ( X = p, P = x ) montre "linterchangeabilit"
de ces variables en ce sens. Les variables canoniquement conjugues ca-
ractrisent ltat du systme par un point dans lespace des phases (voir
le paragraphe suivant).
3. Pour tout point (x
1
, . . . , x
n
, p
1
, . . . , p
n
) de lespace des phases on peut
considrer son volution temporelle entre les temps t et t

sous linuence
du hamiltonien H. Ceci dnit une transformation dans lespace des phases
quon crit sous la forme
[x
i
(t), p
i
(t)] [x
i
(t

), p
i
(t

)] .
On se convainc
7
quil sagit bien dune transformation canonique, sachant
que les quations de Hamilton gardent leur forme sous une translation
dans le temps. Le mouvement hamiltonien apparat donc comme ralisant
chaque instant une transformation canonique des variables dtat.
4. Plus gnralement, on nomme grandeurs canoniquement conjugues q et
p deux grandeurs physiques telles que q, p = 1. Un exemple est, en
coordonnes sphriques, langle azimutal et la projection du moment
cintique suivant laxe polaire L
z
(voir lexercice 2.7 du chapitre 2).
(b) Exemple : oscillateur harmonique une dimension, variables angle-
action.
Soit un oscillateur harmonique une dimension de hamiltonien H =
1
2m
p
2
+
m
2
2
x
2
o, bien entendu, x et p sont canoniquement conjugus. La transforma-
7
Tout point [x
i
, p
i
] dans lespace des phases peut tre vu comme un point dune trajectoire
hamiltonienne au moment initial t. La transformation lui associe alors le point [x

i
, p

i
] par
lequel passe la mme trajectoire au moment t

. Evidemment les quations de Hamilton sont


valables aux deux moments t et t

.
4.2. CROCHETS DE POISSON, ESPACE DES PHASES 81
tion x = X/

m et p = P

m est une transformation canonique : X, P = 1,


et le hamiltonien scrit avec ces variables H = (P
2
+X
2
)/2. La rotation dans
lespace des phases
= X cos +P sin , = P cos X sin , (4.27)
o est un angle xe quelconque, est une transformation canonique. Lexpres-
sion de la fonction de Hamilton est de mme forme : H = (
2
+
2
)/2 et
, = X, P = 1.
Il sagit l dun exemple important de symtrie dynamique dun systme.
Cest, en loccurrence, une des nombreuses symtries de loscillateur harmonique.
Cet argument stend N degrs de libert. La mthode de Dirac des oprateurs
de cration et dannihilation en mcanique quantique
8
repose directement sur
cette symtrie.
(c) Variable cyclique
Cette symtrie peut tre exploite de faon plus pousse. Dans lespace des
phases, ici deux dimensions (X, P), passons en coordonnes polaires en intro-
duisant des variables (A, ) dnies par
X =

2Acos , P =

2Asin , (4.28)
soit
A =
X
2
+P
2
2
, = arctan(
P
X
) . (4.29)
Les variables (A, ) sont canoniquement conjugues, comme on le vriera sans
dicult. Dans ces variables, le hamiltonien est simplement, H = A, do les
quations du mouvement
H = A , A, = 1

A = 0 , = , (4.30)
dont la solution est vidente
A = E/ = Cte , = t +
0
, (4.31)
o E est lnergie de loscillateur (constante du mouvement). Lintrt de cette
opration est de ramener le problme une seule variable dpendant du temps,
langle . Puisque lnergie, proportionnelle laction A, est conserve, seule
la variable angulaire volue. La variable est une variable cyclique. Elle ne
gure pas dans la fonction de Hamilton, ce qui entrane la conservation de la
variable conjugue A.
Linterprtation gomtrique dans lespace (X, P), qui ici est lespace des
phases, est simple. Le mouvement se fait sur un cercle de rayon A = E/ qui
dpend de lnergie E, constante du mouvement. Sur ce cercle, le mouvement
du point (X, P) est uniforme, de vitesse angulaire : = t +
0
.
8
Voir J.L. Basdevant et J. Dalibard, Mcanique quantique chapitre 7, section 5.
82 Formalisme canonique de Hamilton
Nous avons voqu les variable cycliques au (2.3.2). La recherche de va-
riables cycliques, cest--dire de variables qui ne gurent pas explicitement dans
la fonction de Hamilton, joue un rle important, notamment dans linvestigation
des systmes intgrables.
4.2.3 Thorme de Liouville
Lvolution dans lespace des phases [x
i
, p
i
] donne une reprsentation gom-
trique particulirement utile en mcanique. Un point de lespace des phases
correspond un tat du systme. Lorsque le systme volue, ce point se dplace
dans lespace des phases. On dnit llment de volume dans lespace des phases
par
d = dx
1
. . . dx
N
dp
1
. . . dp
N
. (4.32)
Soit un volume quelconque de lespace des phases, =
_
d, nous armons
que ce volume est invariant par rapport aux transformations canoniques
_
dx
1
. . . dx
N
dp
1
. . . dp
N
=
_
dX
1
. . . dX
N
dP
1
. . . dP
N
. (4.33)
En eet, dans le changement de variables, on a
_
dX
1
. . . dX
N
dP
1
. . . dP
N
=
_
[J[ dx
1
. . . dx
N
dp
1
. . . dp
N
o J est le jacobien de la transformation. Or, le jacobien dune transformation
canonique est gal un.
Cest vident sur le petit exemple (4.27) ci-dessus. Si lon considre le cas
simple dun seul couple de variables canoniquement conjugues (x, p) (X, P)
comme en (4.22), la dmonstration est simple. En eet, le jacobien nest autre
que le crochet de Poisson X, P
J =
X
x
P
p

X
p
P
x
= X, P = 1 (4.34)
gal un, pour une transformation canonique, comme nous lavons vu en (4.2.2).
Lextension N variables canoniquement conjugues x
1
. . . x
N
p
1
. . . p
N
procde
de la mme constatation.
Considrons maintenant un volume de lespace des phases. Chaque point
de ce volume se dplace suivant les quations de Hamilton. Le mouvement peut
se comprendre, nous venons de le dire, comme ralisant chaque instant une
transformation canonique des variables dtat dans lespace des phases. Nous
aboutissons ainsi un rsultat important, notamment en physique statistique :
Thorme de Liouville : Un volume de lespace des phases reste inchang lors
de lvolution hamiltonienne du systme.
Cette proprit gomtrique remarquable est indpendante de la forme parti-
culire du hamiltonien. Elle dcoule de la structure des quations de Hamilton.
4.2. CROCHETS DE POISSON, ESPACE DES PHASES 83
Une autre proprit gomtrique intressante est la suivante. La fonction de
Hamilton H(x, p) est dnie dans lespace des phases. Considrons, dans cet
espace, le champ de vecteurs de composantes ( x, p) cest--dire
x =
H
p
, p =
H
x
.
On appelle ot de ce champ de vecteurs lensemble des courbes dont la tangente
en chaque point est colinaire au vecteur en ce point. On remarque que le ot de
( x, p), encore appel ot hamiltonien, est en chaque point orthogonal au gradient
du hamiltonien en ce point

H =
_
H
x
,
H
p
_
.
Dans lexemple (4.27) ci-dessus, le rsultat est tout simple : les trajectoires
dans le plan (X, P) sont des cercles centrs lorigine et le gradient de H =
(P
2
+X
2
)/2 est port par les droites passant par lorigine. Cela peut tre nonc
rciproquement : le gradient de H = (P
2
+X
2
)/2 est port par les droites passant
par lorigine, les trajectoires sont donc des cercles centrs lorigine.
Ce rsultat se gnralise un nombre quelconque de variables (x, p), dans le
sens que le mouvement reste limit au surfaces H = cste, orthogonales en tout
point

H = (

x
H,

p
H) . On peut ramener les lois de conservation de lner-
gie, de limpulsion et du moment cintique des considrations gomtriques
de ce type (moyennant des lois dinvariance appropries).
4.2.4 Lien entre mcanique analytique et mcanique quan-
tique
Les formules ci-dessus nous font entrevoir une chose tonnante : il y a une
forte analogie de structure entre la mcanique analytique, et la mcanique quan-
tique. On dmontre en mcanique quantique
9
ce quon appelle le thorme
dEhrenfest : la drive temporelle de la valeur moyenne a) dune grandeur A
est relie au commutateur de lobservable

A et du hamiltonien

H par la relation
d
dt
a) =
1
i
[

A,

H]) +


A
t
) . (4.35)
Si il existe un oprateur

A, tel que quelque soit ltat [) on ait


[

A[) :=
d
dt
a) ,
on obtient lquation entre observables

A =
1
i
[

A,

H] +


A
t
, (4.36)
9
Voir par exemple J.L. Basdevant et J. Dalibard, Mcanique quantique chapitre 7, Section
3.
84 Formalisme canonique de Hamilton
qui a la mme structure que (4.15) si lon remplace les crochets de Poisson
par les commutateurs, diviss par i, des observables quantiques. Cette mme
remarque sapplique aux relations de commutation canoniques de Heisenberg
des observables conjugues de position x et dimpulsion p
[ x
j
, p
k
] = i
jk
, (4.37)
que lon rapprochera de (4.11). Cette identit de structure des deux mcaniques
fut une des premires grandes dcouvertes de Dirac pendant lt 1925 (il avait
23 ans). Bien entendu, la nature mathmatique et linterprtation physique des
tres manipuls sont direntes dans les deux cas, mais les quations qui les
relient sont les mmes condition de faire la correspondance entre les crochets
de Poisson en mcanique analytique et les commutateurs diviss par i en
mcanique quantique
10
. Dans des problmes complexes en mcanique quantique
la relation entre crochets de Poisson et commutateurs peut servir de guide pour
la quantication du systme.
4.3 Systmes dynamiques
Considrons un systme dans lespace des phases 2N dimensions. Si lon
note X(t) = (r
i
(t), p
i
(t)) la position du systme dans lespace des phases
linstant t, les quations de Hamilton sont de la forme

X = F(X), cest--
dire une quation direntielle du premier ordre pour lvolution du vecteur
2N composantes X(t), ce que lon nomme un systme dynamique. Ce type
de problme a t une extraordinaire source de dcouvertes tant en mathma-
tiques quen physique ; on pourra se rfrer aux rf. [11] et [12]. Le fondateur
de ce champ dtude est Henri Poincar, en 1885, notamment quand il a tu-
di le problme des 3 corps. Une pliade de mathmaticiens clbres ont tudi
ce problme, qui est toujours un sujet dtude de premier plan en mathma-
tiques : J.-C. Yoccoz a obtenu la mdaille Fields en 1994 pour ses travaux sur
le sujet, quil avait abord avec Michael Herman, au Centre de Mathmatiques
de lEcole Polytechnique. On tudie lensemble des mouvements possibles, ce
quon appelle le ot de ces vecteurs. Cela mne des problmes fascinants : les
problmes limites t = , les attracteurs et les attracteurs tranges ; les bifur-
cations, changements brusques de la nature de ces ots pour certaines valeurs
des paramtres de F(X), et les comportements chaotiques.
10
Cependant, en mcanique quantique, il faut faire attention ce que les relations (4.37),
crites pour des coordonnes cartsiennes, ne conservent pas toujours de manire vidente
leur forme dans un changement de variables canonique. Par exemple lnergie cintique
deux dimensions p
2
/2m sexprime en terme des moments conjugus aux coordonnes polaires
r, comme p
2
r
/2m + p
2

/(2mr
2
) o pr = m r et p = mr
2
. Le hamiltonien correspondant
en mcanique quantique scrit
2
/2m[
2
/r
2
+ (1/r)/r + (1/r
2
)
2
/
2
] . Ceci montre
quon ne peut pas simplement remplacer pr (/i)/r pour maintenir (4.37) entre r et pr.
Par contre le remplacement p (/i)/ est le bon, voir J.L. Basdevant et J. Dalibard,
Mcanique quantique chapitre 7, Section 4.
4.3. SYSTMES DYNAMIQUES 85
4.3.1 Poincar et le chaos dans le systme solaire
Poincar avait dmontr que, dans un systme gravitationnel impliquant plus
de deux astres, il existe des rgions dans lespace des phases, o des trajectoires
aussi proches que lon veut initialement, sloignent lune de lautre de faon
exponentielle avec le temps.
11
. Cet eet est ce que lon appelle le chaos. Il se
rencontre dans quantit dautres problmes physiques. Suivant le systme consi-
dr, le temps caractristique est trs variable. Le systme solaire est donc un
systme dynamique trs compliqu o ces comportements chaotiques existent. Il
semble que pour certains aspects concernant la terre, lchelle de temps pour la
multiplication par e de lincertitude sur les conditions initiales est de lordre de
10 millions dannes, de faon que la dynamique devient impredictible partir
de la centaine de millions dannes. Ceci est mettre en relation avec lge du
systme solaire denviron cinq milliards dannes [13].
Un exemple simple de systme chaotique est le jeu de ds. En poussant les
choses a lextrme, dans le cadre de la mcanique classique, si lon connaissait
trs prcisment toutes les donnes du problme (conditions initiales, faon de
lancer le d, gomtrie de celui-ci, etc...), on pourrait en principe prvoir le
rsultat (la face sur laquelle il va retomber), et le phnomne naurait pas de
caractre probabiliste. Toutefois, il est bien vident qu des conditions initiales
extrmement voisines correspondront des rsultats dexprience dirents, et
quil nous faudrait donc possder une information considrable sur le systme
pour eectuer cette prvision. Typiquement on se limite donc une description
probabiliste du phnomne, dans laquelle on simpose une certaine ignorance
des conditions initiales, qui sont choisies au hasard. Ce phnomne se retrouve
dans la mcanique cleste, et bien dautres problmes, pour des conditions ini-
tiales qui sont voisines sans ltre de faon innitsimale, pourvu que le temps
dvolution soit susamment long.
Le cas de 3 plantes de masses ingales gravitant autour dun Soleil en
tenant compte de leurs interactions mutuelles est montr sur la gure 4.1. On
voit que, si au dbut de lvolution, tout se passe de faon relativement douce,
la plus lgre des plantes est tout simplement jecte au bout dun certain
temps. En faisant tourner lordinateur susamment longtemps, on saperoit
que lensemble des 2 autres, qui semble tout fait tranquille aprs lexpulsion
de la troisime, adopte des congurations elles-mmes inattendues.
4.3.2 Leet aile de papillon ; lattracteur de Lorenz
On considre lvolution dune tranche dair rectangulaire chaue par des-
sous et refroidie par dessus. Les variables sont au nombre de trois : x ot convec-
tif de latmosphre, y distribution de temprature horizontale, z distribution de
temprature verticale. Peu nous importe le dtail de la physique du problme.
11
Au XIXe sicle, sous limpulsion de Laplace, le dveloppement en srie des perturba-
tions avait donn des rsultats extraordinairement prcis en mcanique cleste. Au passage,
Poincar montrait que ce dveloppement ne convergeait pas ! Ce ntait quun dveloppement
asymptotique.
86 Formalisme canonique de Hamilton
Fig. 4.1 Evolution de 3 plantes, autour dun soleil, en tenant compte de leurs
interactions mutuelles. Le droulement temporel des images doit se lire de gauche
droite et de bas en haut. Lintervalle de temps entre deux images est constant. On
voit qu la onzime tape, la troisime plante, plus lgre et initialement proche
de la deuxime, est expulse du systme. Image due Jean-Franois Colonna, co-
lonna@cmap.polytechnique.fr, http ://www.lactamme.polytechnique.fr ; tous droits r-
servs.
4.3. SYSTMES DYNAMIQUES 87
Dans le modle de Lorenz, lvolution de ces variables est donne par le systme
direntiel non-linaire
dx
dt
= (y x)
dy
dt
= x y xz
dz
dt
= xy z , (4.38)
o est le rapport de la viscosit la conductibilit thermique, la dirence
de temprature entre le haut et le bas de la tranche, et le rapport de la largeur
et de la hauteur de la tranche.
Lorenz rsolvait ces quations pendant la nuit avec des heures et des heures
dordinateur
12
, par des mthodes de pas discrets (x
i
, y
i
, z
i
) (x
i+1
, y
i+1
, z
i+1
).
Cela gnrait, lpoque, des kilogrammes de papier (appels listings ). Un
jour, il eut lide de refaire un calcul dont il avait la solution en prenant comme
point de dpart non pas le point darrive de la veille, mais une valeur in-
termdiaire (x
i
, y
i
, z
i
) obtenue dans son calcul. A sa stupfaction, les valeurs
suivantes devenaient, aprs un nombre relativement faible ditrations, compl-
tement direntes de celles de la veille. Il venait de redcouvrir le chaos, d, en
loccurrence, aux erreurs darrondi des nombres manipuls.
La sensibilit des rsultats aux conditions initiales provoque le mme type
dcart considrable de deux solutions initialement voisines. Lorenz appela cela
leet aile de papillon . En fait le titre dune de ses confrences tait : Le
battement dune aile de papillon au Brsil peut-il dclencher une tornade au
Texas ? Concidence ou non, l attracteur de Lorenz a une forme dailes de
papillon.
On peut voir sur les gures 4.2 et 4.3 le rsultat dune itration des quations
(4.38). On voit que lvolution du point (x, y, z) en fonction du temps a un
aspect tout fait tranquille : le point tourne sur une des nappes de lattracteur,
sauf que, de faon imprvue, certains instants il saute dune nappe (ou
dune aile) lautre. Cest imprvu dans le temps, cest galement imprvu
dans lespace dans le sens o les trajectoires de deux points initialement trs
proches dans lespace des phases peuvent devenir compltement direntes
un instant ultrieur. Les deux positions peuvent notamment se retrouver, un
instant donn, sur deux nappes direntes de lattracteur.
12
A titre dexemple des performances informatiques du dbut des annes 60, son premier
ordinateur, nomm Royal McBee, tait capable de faire 60 multiplications par seconde.
88 Formalisme canonique de Hamilton
Fig. 4.2 Attracteur de Lorenz vu sous deux angles dirents. Les points corre-
pondent une rsolution de (4.38) par une mthode de discrtisation. On peut suivre
ces points et voir la transition, imprvisible une quasi-priode plus tt, dune nappe
vers lautre de lattracteur.
Fig. 4.3 Projection de lattracteur de Lorenz sur le plan (x,z). Images dues Jean-
Franois Colonna, tous droits rservs.
4.4. LACTION ET LQUATION DE HAMILTON-JACOBI 89
4.4 Laction et lquation de Hamilton-Jacobi
Le principe de moindre action consiste trouver les quations du mouvement
en minimisant laction dnie en fonction du lagrangien et des points de dpart
et darrive par (1.8). Laction elle-mme doit donc dterminer les trajectoires
physiques. En quelles variables doit-on lexprimer ? Il semble naturel, un degr
de libert, de calculer les valeurs de S le long de lensemble des trajectoires
physiques, cest--dire comme une fonction du point et de linstant darrive
(x, t) , le point et linstant de dpart tant xs. De faon quivalente, nous
voulons caractriser les diverses trajectoires issues de (x
1
, t
1
) et arrivant en
(x, t) par la valeur de laction S(x, t; x
1
, t
1
). Laction est dnie par
S =
_
t
t1
L(x, x, t

) dt

, (4.39)
les variables (x(t), x(t)) prenant par hypothse dans cette expression leurs va-
leurs physiques, qui satisfont les quations dEuler-Lagrange.
4.4.1 Laction comme fonction des coordonnes et du temps
Reprenons la variation de laction crite en (2.4)
S =
_
t
t1
_
L
x
x(t) +
L
x
x(t)
_
dt . (4.40)
Nous intgrons le deuxime terme par parties, mais nous nimposons plus darri-
ver au mme point x(t) mais en un point voisin x(t) + x(t) (en maintenant
x(t
1
) = 0). Le terme tout intgr ne slimine donc plus, et lon obtient
S =
L
x
x(t) +
_
t
t1
_
L
x

d
dt
_
L
x
__
x(t) dt = p x(t) (4.41)
car, par hypothse, la trajectoire est physique, si bien que lintgrale sannule.
De faon plus gnrale, on a pour N variables
S =
N

i=1
p
i
x
i
. (4.42)
Par consquent, les drives partielles de laction par rapport aux coordonnes
sont tout simplement les moments conjugus
S
x
i
= p
i
, soit encore
S
q
i
= p
i
(4.43)
si lon travaille avec un ensemble quelconque [q
i
, p
i
] de variables canoniquement
conjugues. De mme, on peut calculer la variation de laction si lon varie
linstant darrive t. On a, de faon vidente,
dS
dt
= L . (4.44)
90 Formalisme canonique de Hamilton
Mais, si nous considrons laction comme fonction des coordonnes et du temps,
on a
dS
dt
=
S
t
+
N

i=1
S
x
i
x
i
=
S
t
+
N

i=1
p
i
x
i
. (4.45)
En runissant ces deux galits, on obtient que la drive partielle de laction
par rapport au temps est, au signe prs, le hamiltonien
S
t
= L
N

i=1
p
i
x
i
= H , (4.46)
et la direntielle totale de laction scrit en fonction des coordonnes et du
temps
dS =
N

i=1
p
i
dx
i
H dt . (4.47)
On obtient alors lexpression suivante pour laction
S =
_
_
N

i=1
p
i
dx
i
H dt
_
. (4.48)
o lintgrale est value le long de la trajectoire physique x
1
, t
1
xs.
Le principe de moindre action, sous la forme exprim par Hamilton, scrit
S = 0 x
1
, t
1
et x
2
, t
2
xs, et (4.48) donne alors
S =
_
_
N

i=1
p
i
dx
i
dt
H
_
dt
_
Ldt = 0 , (4.49)
qui est bien la forme (1.8) qui nous a servi de point de dpart au chapitre
prcdent. Si nous travaillons avec les variables conjugues (x, p) et non les
variables (x, x) du chapitre 2, les quations canoniques de Hamilton se dduisent
directement de lexpression (4.48) de laction. En eet, considrons les variables
x et p comme indpendantes, et prenons le cas simple dun seul degr de libert,
laction est
S =
_
(2)
(1)
(p dx H dt) . (4.50)
Si lon fait varier x de x et p de p , en imposant comme au chapitre 2, x(2) =
x(1) = 0, la variation de S est
S =
_
(2)
(1)
_
p dx +p d(x)
H
x
xdt
H
p
p dt
_
. (4.51)
Le deuxime terme dans lintgrale peut tre intgr par parties. Le terme tout
intgr (p x) sannule puisque par hypothse x(2) = x(1) = 0, et lon obtient
S =
_
(2)
(1)
_
p [ dx
H
p
dt] x[dp +
H
x
dt]
_
, (4.52)
4.4. LACTION ET LQUATION DE HAMILTON-JACOBI 91
qui sannule pour toute variation (x, p) si et seulement si les intgrants sont
identiquement nuls soit
dx
H
p
dt = 0 , dp +
H
x
dt = 0 ,
o lon reconnat les quations canoniques de Hamilton.
En rsum on obtient le hamiltonien aussi bien que les quations hamilto-
niennes directement de laction, sans passer par la tranforme de Legendre du
lagrangien.
4.4.2 Equation de Hamilton-Jacobi
Lquation de Hamilton-Jacobi se lit sur (4.46) et (4.43). Nous pouvons rem-
placer dans la fonction de Hamilton les moments p
i
par les drives partielles
de laction, pour aboutir
S
t
+H(x
1
, . . . , x
N
,
S
x
1
, . . . ,
S
x
N
; t) = 0 . (4.53)
Lquation de Hamilton-Jacobi est une quation aux drives partielles non-
linaire, du premier ordre. Elle permet de calculer le mouvement de la mme
faon que les quations dEuler-Lagrange ou les quations canoniques. Lemploi
de tel ou tel de ces formalismes est une aaire de commodit ou de structure
mathmatique du problme. Lquation de Hamilton-Jacobi est particulirement
adapte la sparation des variables et au choix de variables appropries la
symtrie dun problme. On pourra se rfrer au livre de Landau et Lifshitz
rf.[9] Mcanique Chapitre VII, 48 pour une discussion de ce point, qui fait
intervenir une formulation des transformations canoniques plus complte que ce
que nous avons fait en (4.2.2).
(a) Action rduite
Supposons que la fonction de Hamilton H ne dpend pas explicitement du
temps. Alors, lnergie est conserve. Soit E la valeur de lnergie du problme
considr, lquation (4.46) se traduit par
S
t
= E , (4.54)
soit
S = Et +S
0
(x
1
, . . . , x
N
) . (4.55)
La quantit S
0
est appele laction rduite. Elle satisfait lquation
H(x
1
, . . . , x
N
,
S
0
x
1
, . . . ,
S
0
x
N
) = E . (4.56)
De faon gnrale, en se reportant (4.48) on dnit laction rduite S
0
par
S
0
=
_
_
N

i=1
p
i
dx
i
_
, (4.57)
92 Formalisme canonique de Hamilton
et, pour un systme conservatif, en se limitant aux variations qui laissent inva-
riante lnergie E , on voit que le principe variationnel porte sur cette quantit
S
0
: S
0
= 0 .
(b) Interprtation gomtrique
La relation (4.43) peut galement scrire en fonction de laction rduite
S
0
x
i
= p
i
. (4.58)
Cette forme fait apparatre une proprit gomtrique simple qui nous sera utile
pour faire le lien avec loptique. Plaons nous en coordonnes cartsiennes pour
plus de clart et considrons le cas simple o les impulsions se confondent avec les
quantits de mouvement p
i
= m
i
x
i
. Considrons dans lespace des coordonnes
(x
1
, x
2
, . . . , x
N
), les surfaces sur lesquelles laction rduite est constante S
0
=
Cte. La relation (4.58) signie que le vecteur P (p
1
, p
2
, . . . , p
N
) est en tout
point orthogonal ces surfaces. Si nous considrons le cas simple dune particule
dans lespace 3 dimensions, on voit donc que la trajectoire est en tout point
de lespace orthogonale la surface S
0
= Cte passant par ce point. A un instant
donn, cette proprit vaut galement pour laction S. Si lon note dr un vecteur
lmentaire tangent la surface S
0
= Cte au point r, on a par dnition

S
0

dr = 0 soit

S
0
dr = p dr = 0 . (4.59)
En dautres termes, le ot des trajectoires est orthogonal aux surfaces S
0
= Cte.
(c) Principe de Maupertuis
Pour une particule de masse m dans un potentiel V (r), lquation (4.56)
scrit
1
2m
(

S
0
)
2
+V (r) = E , ou encore (

S
0
)
2
= 2m(E V (r)) . (4.60)
Dans ce problme, limpulsion est simplement gale la quantit de mouvement
p = m r . Laction rduite (4.57) scrit donc
S
0
=
_
p dr =
_
m r dr . (4.61)
Revenons (2.13) : r dr =

d et

= v =
_
2(EV )
m
. En reportant dans (4.61)
on obtient donc
S
0
=
_
_
2m(E V ) d . (4.62)
Do la forme simple du principe de Maupertuis donne en 1.2

_
_
2m(E V ) d = 0 . (4.63)
4.4. LACTION ET LQUATION DE HAMILTON-JACOBI 93
(d) Exemple : potentiel symtrie sphrique
Contentons-nous ici, titre dexemple de lutilisation de lquation de Hamilton-
Jacobi, dun problme qui englobe le problme de Kepler. En coordonnes sph-
riques (r, , ) le hamiltonien scrit
H =
1
2m
_
p
2
r
+
p
2

r
2
+
p
2

r
2
sin
2

_
+V (r, , ) . (4.64)
On peut sparer les variables si le potentiel est de la forme
V = V
0
(r) +
f()
r
2
(4.65)
(en toute gnralit on peut ajouter un terme en g()/r
2
sin
2
). Lquation de
Hamilton-Jacobi scrit alors
1
2m
_
S
0
r
_
2
+V
0
(r) +
1
2mr
2
_
_
S
0

_
2
+ 2mf() +
1
sin
2

_
S
0

_
2
_
= E
(4.66)
o E est la valeur constante de lnergie. La variable est cyclique, notons
= L
z
la valeur constante de p

. Autrement dit,
_
S
0

_
2
=
2
. (4.67)
En portant cela dans (4.66) on rduit le problme
1
2m
_
S
0
r
_
2
+V
0
(r) +
1
2mr
2
_
_
S
0

_
2
+ 2mf() +

2
sin
2

_
= E . (4.68)
En multipliant par 2mr
2
on constate que cette quation se spare en la somme
de deux termes, lun portant sur la variable , lautre sur la variable r. On
recherche par consquent une solution de la forme
S
0
= +S
1
() +S
2
(r) . (4.69)
On obtient
_
dS
1
d
_
2
+ 2mf() +

2
sin
2

= a (4.70)
1
2m
_
dS
2
dr
_
2
+V
0
(r) +
a
2mr
2
= E , (4.71)
o a est, comme E et , une constante du mouvement, dtermine par les condi-
tions initiales. Lintgration de ces quations donne
S = Et + +
94 Formalisme canonique de Hamilton
+
_
_
_
2m(E V
0
(r))
a
r
2
_
dr +
_

_
a 2mf()

2
sin
2

_
d . (4.72)
Ici, (E, , a) sont des constantes dintgration arbitraires.
Pour obtenir les quations du mouvement, on utilise le Thorme de Jacobi,
que nous allons expliquer sur le cas le plus simple une dimension.
Thorme. Soit a une constante dintgration, et supposons que nous connais-
sons laction S(q, t; a)
13
. Alors = S/a est une constante du mouvement.
Dmonstration : On a par dnition
=
S
a
soit
d
dt
=

t
S
a
+ q

2
S
q a
. (4.73)
Or, q est, par dnition, la drive de q le long de la trajectoire physique, par
consquent
q =
H
p
, et
d
dt
=

t
S
a
+
H
p

2
S
q a
.
Par ailleurs, on a

a
H(q,
S(q, t; a)
q
) =
H
p

2
S
aq
. (4.74)
En reportant dans (4.73), on obtient le rsultat souhait
d
dt
=

a
_
S
t
+H(q,
S(q, t; a)
q
)
_
= 0 , (4.75)
en raison de lquation de Hamilton-Jacobi (4.53). CQFD
Reprenons le rsultat (4.72) et considrons les trois constantes dintgration
(E, , a). A partir de lexpression (4.72) de laction, on dnit les trois constantes

E
,

,
a
par

E
=
S
E
,

=
S

,
a
=
S
a
.
La valeur de ces constantes est xe par les conditions initiales du problme.
On obtient donc la trajectoire partir des trois quations obtenues en drivant
(4.72) par rapport E, et a.
4.4.3 Limite gomtrique de loptique ondulatoire.
Les considrations prcdentes permettent de comprendre comment loptique
gomtrique se prsente comme la limite petites longueurs donde de loptique
ondulatoire.
13
On se souvient que nous considrons S positions et temps initiaux xs. Ces donnes
peuvent sexprimer travers des constantes dintgration a.
4.4. LACTION ET LQUATION DE HAMILTON-JACOBI 95
(a) Onde scalaire
Considrons lquation de propagation dune onde scalaire dans un milieu
dindice de rfraction variable n(r). On suppose que le milieu est inhomogne,
mais isotrope : lindice n dpend du point considr mais pas de la direction de
propagation.
Le cas gnral de la propagation des ondes lectromagntiques dans un milieu
non-conducteur de susceptibilits lectrique et magntique et , en tenant
compte dventuelles discontinuits entre deux milieux et de la polarisation, est
trait dans le livre de Born et Wolf Principles of Optics rf.[14], Chapitre III
et Appendice I. Il sut pour notre propos de considrer un milieu isotrope
non-magntique.
Lquation de propagation dune onde scalaire (r, t) est
n
2
c
2

t
2
= 0 . (4.76)
On tudie une onde priodique en temps de pulsation soit (r, t) = (r)e
it
,
ce qui, report dans lquation prcdente mne
n
2

2
c
2
+ = 0 . (4.77)
Cherchons une solution de cette quation de la forme
=
0
(r)e
ik0 S(r)
, (4.78)
o
k
0
=

c
=
2

(4.79)
est le module du vecteur donde au point r. La quantit o dans (4.78) est appele
leikonal (du grec

image). Reportons (4.78) dans (4.77), nous obtenons,


aprs simplication par e
ik0S(r)
et en divisant par (k
2
0
),

0
(

o)
2

i
k
0
_
2


o +
0
o
_

1
k
2
0
(
0
) = n
2

0
. (4.80)
Dans cette quation, le terme imaginaire proportionnel 1/k
0
peut scrire, en
multipliant par
0
,

(
2
0

o) = 0. (4.81)
Cest l une quation de conservation, en loccurrence lie la conservation
de lnergie. Londe se propage dans la direction de

o et la densit dnergie
est proportionnelle
2
0
. On trouvera linterprtation complte en termes du
vecteur de Poynting dans le livre de Born et Wolf rf.[14].
Considrons maintenant la partie relle. Supposons que la longueur donde
soit trs petite, cest dire que lindice n ne varie pas sur une longueur donde
et que la taille dinstruments (par exemple des diaphragmes) soit beaucoup plus
grande que dni en (4.79). Cette hypothse peut galement sexprimer sous
96 Formalisme canonique de Hamilton
la forme 0 par consquent k
0
et sappelle lapproximation eikonale.
Nous ngligeons alors le terme en 1/k
2
0
ce qui mne lquation de leikonal
(

o)
2
= n
2
(4.82)
qui est lquation fondamentale de loptique gomtrique. Dans cette approxi-
mation, londe
(r, t) =
0
(r)e
i(k0S(r)t)
, (4.83)
se propage avec un vecteur donde localement perpendiculaire aux surfaces
o(r) = Cte. Ces surfaces sont les fronts dondes gomtriques.
(b) Optique gomtrique et mcanique classique
Bien entendu, on note lextrme similitude de lquation de leikonal (4.82) et
de lquation de Hamilton-Jacobi (4.60) pour un point matriel. Laction rduite
S
0
de ce dernier et leikonal o pour une onde lumineuse suivent la mme loi si
lon fait la correspondance
n(r)
_
2m(E V (r)) . (4.84)
Nous avons vu que (4.60) mne au principe de Maupertuis pour un point ma-
triel

_
_
2m(E V (r)) d = 0 .
De la mme manire lequation de leikonal (4.82) mnera alors la relation

_
n(r) d = 0 ou aussi T =
_
n(r)
c
d = 0 (4.85)
qui nest autre que le principe de Fermat !
Cest Hamilton qui t cette dcouverte en 1834. Hamilton avait, en 1830,
compris comment et dans quelle limite loptique gomtrique tait une approxi-
mation de loptique ondulatoire. Fascin par les principes variationnels, et en
particulier par la similitude entre le principe de Maupertuis en mcanique et le
principe de Fermat en optique gomtrique, il t en 1830, la remarque tonnante
que les formalismes de loptique et de la mcanique pouvaient tre unis, et
(vision prophtique) que la mcanique newtonienne correspondait la mme
limite ou approximation, que loptique gomtrique par rapport loptique on-
dulatoire.
Cette remarque fut ignore par ses contemporains ce que dplora en 1891 le
clbre mathmaticien Felix Klein. Il est vrai quen 1830 aucune exprience ne
mettait en vidence le rle de la constante de Planck.
Remarquons, nalement, que linterprtation gomtrique (4.59) qui, dans ce
cas revient (4.83), nest rien dautre que le Principe de Huygens . Ce principe,
premire thorie ondulatoire de la lumire, consiste dire que la lumire se
propage comme un front donde. A chaque instant t, chaque point du front
donde peut tre considr comme une source ponctuelle. A linstant suivant
4.4. LACTION ET LQUATION DE HAMILTON-JACOBI 97
t +t le nouveau front donde est lenveloppe des sphres de rayon r = (c/n)t
centres en chaque point du front donde prcdent. Ce principe est quivalent
lapproximation eikonale : les enveloppes constituent les surfaces deikonal
S constant, et il est alors, comme on a vu, quivalent au principe de Fermat.
Lapproche de Huygens fut vivement combattue par Newton, promoteur acharn
du concept corpusculaire. Toutefois, Huygens fut le premier obtenir grce ce
principe, une thorie de la double rfraction par les cristaux anisotropes comme
le spath dIslande.
4.4.4 Approximation semi-classique en mcanique quan-
tique.
Le mme cadre de pense peut tre appliqu la mcanique ondulatoire et
lquation de Schrdinger, o on lappelle lapproximation semi-classique de
Brillouin, Kramers et Wentzel (BKW). On se reportera par exemple au livre
de Messiah rf.[15] Mcanique quantique, tome 1, chapitre VI pour tout dtail,
notamment dans lapplication pratique de cette mthode.
Considrons lquation de Schrdinger
i

t
(r, t) =

2
2m
(r, t) +V (r) (r, t) . (4.86)
Nous sparons dans la fonction donde le module et la phase suivant
(r, t) = A(r, t) exp
_
i

S(r, t)
_
. (4.87)
En substituant dans (4.86) et en sparant partie relle et partie imaginaire, on
obtient
S
t
+
1
2m
(

S)
2
+V =

2
2m
A
A
(4.88)
m
A
t
+

A

S +
1
2
AS = 0 . (4.89)
La seconde quation exprime la conservation de la probabilit. Si lon introduit
les densits de probabilit et de courant de probabilit J comme
(r, t) =

(r, t)(r, t) , J(r, t) =



2im
(

) , (4.90)
la conservation de la probabilit scrit sous forme locale

t
(r, t) +

J(r, t) = 0 . (4.91)
Cette quation revient, avec la forme (4.87) et en multipliant (4.89) par 2A,
m

t
A
2
+

(A
2

S) = 0 (4.92)
98 Formalisme canonique de Hamilton
ce qui est quivalent (4.89). On rapprochera cette quation de lquation (4.81).
Lapproximation classique consiste prendre la limite 0 dans lquation
(4.88) soit
S
t
+
1
2m
(

S)
2
+V = 0 , (4.93)
qui nest autre que lquation de Hamilton-Jacobi classique. Par consquent,
dans la limite classique, la fonction donde peut tre considre comme dcri-
vant un uide de particules classiques sans interactions mutuelles, soumises au
potentiel V . La densit et la densit de courant de ces particules sont tout ins-
tant gales la densit de probabilit et la densit de courant de probabilit
J quantiques.
Exercices
4.1 Vrier partir du hamiltonien (4.6) que les quations de Hamilton donnent
bien lquation du mouvement attendue.
4.2 Oscillateurs coupls
On considre deux oscillateurs harmoniques coupls de hamiltonien
H =
p
2
1
2m
+
p
2
2
2m
+
m
2
x
2
1
2
+
m
2
x
2
2
2
+
m
2
(x
1
x
2
)
2
4
.
1. Montrer que la transformation
X =
x
1
+x
2

2
, P =
p
1
+p
2

2
Y =
x
1
x
2

2
, Q =
p
1
p
2

2
est une transformation canonique et exprimer le hamiltonien dans ces
nouvelles variables.
2. Trouver les frquences propres du systme.
3. Ecrire la forme gnrale du mouvement (x
1
(t), x
2
(t)).
4.3 Systme hamiltonien unidimensionnel
On considre le mouvement unidimensionnel dun point matriel de hamiltonien
H =
p
2
2m

1
2q
2
.
1. Pourquoi lnergie E du systme est-elle conserve ? En utilisant les qua-
tions du mouvement, montrer que la quantit
D =
p q
2
Ht
4.4. LACTION ET LQUATION DE HAMILTON-JACOBI 99
est conserve aussi. On supposera D > 0 par la suite.
2. Exprimer la vitesse q du point matriel en faisant apparatre ces deux
quantits conserves.
3. Rsoudre lquation direntielle pour q . Quel est le comportement asymp-
totique du point matriel pour E > 0 ? Que se passe-t-il pour E < 0 ?
Interprter.
4.4 Oscillations forces
On considre un oscillateur harmonique une dimension de hamiltonien
H =
p
2
2m
+
1
2
m
2
x
2
(4.94)
o x et p sont des variables conjugues de Lagrange.
1. On pose x = X/

m et p = P

m.
Ecrire lexpression du hamiltonien (4.94) en fonction de X et P, et calculer
le crochet de Poisson X, P.
2. On introduit les fonctions a et a

, complexe conjugue de a, denies par


a =
X +iP

2
, a

=
X iP

2
.
Ecrire le hamiltonien en fonction de a et a

et .
3. Calculer le crochet de Poisson a, a

.
4. Ecrire lquation de lvolution dans le temps de a et donner sa solution
gnrale.
Exprimer lnergie E de loscillateur partir des paramtres de cette so-
lution et de .
5. On suppose que lnergie de loscillateur est nulle pour t 0, E(t 0) = 0.
Entre t = 0 et t = T on applique loscillateur une force drivant de
lnergie potentielle H
pot
= b

2X sin (t) (H
pot
= 0 si t 0 ou t > T) o
b est un paramtre. Calculer lnergie E

de loscillateur pour t > T.


6. Discuter la variation de E

en fonction de la pulsation excitatrice .


4.5 Chane ferme doscillateurs coupls
On rappelle que pour 1 n N et 1 n

N
1
N
N

k=1
exp (
2ik(n n

)
N
) =
nn
( de Kronecker).
On considre une chane ferme de N particules de mme masse m disposes
rgulirement sur un cercle plan (voir gure). Ces particules ont chacune un
mouvement unidimensionnel suivant la normale (Ox) au plan. On dsigne par
x
n
, n = 1, . . . , N labscisse de la particule n le long de cet axe.
100 Formalisme canonique de Hamilton
Ces particules forment un ensemble doscillateurs harmoniques coupls
leurs plus proches voisins. Le hamiltonien est
H =
N

n=1
[
p
2
n
2m
+
1
2
m
2
x
2
n
+
1
2
m
2
(x
n
x
n+1
)
2
] (4.95)
o p
n
est le moment conjugu de x
n
et o nous adoptons la convention cyclique
x
N+1
x
1
.
1. On dnit les variables complexes suivantes
y
k
=
1

N
N

n=1
e
2ikn/N
x
n
, q
k
=
1

N
N

n=1
e
2ikn/N
p
n
(4.96)
dont les relations inverses sont
x
n
=
1

N
N

k=1
e
2ikn/N
y
k
, p
n
=
1

N
N

k=1
e
2ikn/N
q
k
. (4.97)
(a) Montrer que
y
k
= y

Nk
, q
k
= q

Nk
.
(b) Montrer que
N

k=1
y
k
y

k
=
N

n=1
x
2
n
et
N

k=1
q
k
q

k
=
N

n=1
p
2
n
(4.98)
(c) Montrer que
N

n=1
(x
n
x
n+1
)
2
=
N

k=1
4 sin
2
(
k
N
)y
k
y

k
(4.99)
4.4. LACTION ET LQUATION DE HAMILTON-JACOBI 101
2. Equations du mouvement et leur solution.
(a) Ecrire le hamiltonien (4.95) en fonction de y
k
, y

k
, q
k
, q

k
.
(b) Calculer les crochets de Poisson suivants
y
j
, q
k
, y

j
, q

k
, y
j
, q

Nk
, y

j
, q
Nk
. (4.100)
(c) Ecrire les quations direntielles satisfaites par les y
k
, y

k
, q
k
, q

k
.
(d) Ecrire lexpression gnrale de y
k
(t) ; en dduire celle de x
n
(t).
3. On suppose qu linstant t = 0 on a y
N
(0) = 1, y
N
(0) = 0 et y
n
(0) =
0, y
n
(0) = 0, n ,= N. Calculer x
n
(t) et interprter le rsultat.
4. Propagation dondes.
On suppose maintenant, pour simplier, que = 0. On suppose aussi que
N 1, si bien que sin(k/N) (k/N) pour k N. On suppose qu
linstant t = 0 on a y
N1
= 1, y
1
= 1, y
n
= 0 si n ,= (1 ou N 1), et
y
n
= 0 n.
(a) Calculer x
n
(t) et x
Nn
(t).
(b) Interprter physiquement le rsultat.
(c) On suppose que la distance entre deux oscillateurs adjacents est a.
En posant que x
n
(t) est la valeur en y = na dune fonction f(t, y),
crire lquation de propagation (quation aux drives partielles du
second ordre) satisfaite par la fonction f.
4.6 Thorme du viriel
On considre, 3 dimensions, une particule de masse m place dans un potentiel
V (r), de hamiltonien H = p
2
/2m + V (r). On suppose que cette particule est
dans un tat li dnergie E donne.
1. Soit la grandeur physique A = r p xp
x
+yp
y
+zp
z
. Calculer le crochet
de Poisson A, H. En dduire la forme de lvolution temporelle de A en
fonction des variables r et p.
2. On suppose que la particule a un mouvement priodique, de priode T.
Soit f(r, p) une grandeur physique, on dnit sa moyenne f) par
f) =
1
T
_
T
0
f(t) dt (4.101)
En considrant la valeur moyenne de

A dA/dt, montrer que lon a
2
p
2
2m
) = r

V ) (4.102)
3. Que devient cette galit si V est un potentiel central en puissances V =
g r
n
avec r = [r[ ?
4. Dans le cas ci-dessus, quelle est la relation entre lnergie totale E, la
moyenne de lnergie cintique E
c
) et la moyenne de lnergie potentielle
V ) pour
a) un oscillateur harmonique n = 2, et pour
b) un potentiel newtonien (ou coulombien) n = 1 ?
102 Formalisme canonique de Hamilton
5. En gnral, pour un potentiel quelconque, les orbites des tats lis ne
sont pas fermes, mais elles restent connes dans lespace. A tout instant
[r[ r
0
et [p[ p
0
o r
0
et p
0
sont xes. Pouvez-vous trouver une
gnralisation de la dnition (4.101) telle que le rsultat (4.102) reste
valable ?
4.7 Calculer les crochets de Poisson des trois composantes du moment cintique
L = r p entrelles.
4.8 Du problme de Kepler la prcession du prihlie de Mercure
I. On considre le mouvement non-relativiste dun objet ponctuel de masse m
dans un potentiel coulombien V (r) =
k
r
, k > 0 .
1. Ecrire le lagrangien L du systme.
2. En dduire lquation du mouvement du point matriel.
3. Ecrire le hamiltonien H. En dduire que lnergie E du point matriel est
conserve le long de la trajectoire.
4. Ecrire les quations de Hamilton pour le point matriel.
5. Evaluer les crochets de Poisson r, H et p, H du vecteur position r et
du vecteur impulsion p avec le hamiltonien. Conrmer ainsi le rsultat de
la question prcdente.
6. Dmontrer, toujours en utilisant les crochets de Poisson, que le vecteur
moment cintique L = r p est conserv. En dduire que le mouvement
du point matriel est planaire.
7. Le vecteur de Runge-Lenz est dni comme
A =
p L
m
k
r
r
.
Utiliser les crochets de Poisson pour vrier que ce vecteur est aussi une
quantit conserve.
8. Calculer A
2
et vrier que A
2
sexprime en termes dautres quantits
conserves dj introduites.
9. Montrer que le vecteur A est situ dans le plan du mouvement paramtr
par coordonnes polaires r , . On supposera que A et r sont parallles
pour = 0 (choix de lorigine des ). Exprimer la quantit A r en terme
de L
2
et de r . En dduire la forme gomtrique de la trajectoire. Quelle
est cette trajectoire pour
A
k
< 1 , pour
A
k
= 1 , et pour
A
k
> 1 ?
10. Quelle est la signication gomtrique de lorientation du vecteur A ? On
considre
A
k
< 1 . Que peut-on conclure pour la trajectoire du fait que A
soit conserv ?
4.4. LACTION ET LQUATION DE HAMILTON-JACOBI 103
II. On considre la plante Mercure, prise comme objet ponctuel de masse m,
dans le champ gravitationnel du soleil. La thorie actuelle de la gravitation
prdit de faibles corrections au potentiel V (r) =
k
r
, qui mnent une modi-
cation du hamiltonien de la partie I. Le hamiltonien corrig H

scrit
H

= H +H =
p
2
2m

k
r
+ mc
2
_

2
2

3
2

2


4
8
_
o les quantits sans dimension

2
= (
p
mc
)
2
et =
M

G
c
2
1
r
sont petits et du mme ordre de grandeur. Le paramtre k de la partie I prend
la valeur
k = mM

G .
Donnes numriques :
M

= 2 10
30
kg , masse du soleil.
G = 6, 67 10
11 m
3
kg s
2
, constante gravitationnelle.
c = 3 10
8
m/s , vitesse de la lumire.
r = 55 10
6
km, distance moyenne de la plante Mercure au soleil. Cette dis-
tance ne varie que trs faiblement au cours dune rvolution.
1. Calculer
M G
c
2
1
r
et vrier qu est bien un paramtre sans dimension et
petit.
2. Pour le systme de hamiltonien H

, les quantits E et L sont toujours


conserves. Pourquoi ?
3. On dnit comme langle de rotation de lorientation du prihlie de
la trajectoire de la plante par rvolution. Exprimer sous forme dune
intgrale portant sur la variable temps. On se souviendra de la signication
gomtrique de A, et on fera intervenir les crochets de Poisson de A et
H

, en utilisant le fait que H est une perturbation faible.


4. Le calcul du crochet de Poisson A, H est lmentaire mais un peu
long. On admettra donc le rsultat de ce calcul sous la forme suivante :
Pour la composante A

perpendiculaire la direction de A(t = 0) =


A( = 0) dans le plan du mouvement on trouve
dA

d
=
1

dA

dt
= 6 A(0)
M

G
c
2
r
cos
2
+ C
1
cos + C
2
sin
2
cos
o C
1
et C
2
sont des constantes. En dduire langle et la prcession du
prihlie de Mercure par sicle, en secondes darc.
Donne numrique : Le priode de rvolution pour Mercure est de T =
0, 24 ans.
104 Formalisme canonique de Hamilton
Fig. 4.4 Schma dun btatron
4.9 Le btatron
Dans un btatron des lectrons sont acclrs sur une trajectoire circulaire xe.
Ladaptation du champ magntique aux nergies des lectrons est fonde sur la
loi dinduction de Faraday . Nous allons tudier le mouvement des lectrons
dans le btatron dans le formalisme hamiltonien.
1. On considre une particule non-relativiste de masse m et de charge q (par
exemple un lectron) dans un champ lectromagntique. Ecrire lexpres-
sion du lagrangien L de la particule. Dans toute la suite on supposera que
le potentiel scalaire est nul : (x, y, z, t) = 0 .
2. Lespace peut tre paramtr en coordonnes cylindriques (r, , z) , qui
sont lies aux coordonnes cartsiennes par x = r cos , y = r sin , z =
z . Exprimer la vitesse au carr v
2
de la particule et le produit scalaire v

A
en coordonnes cylindriques. Montrer que le lagrangien L en coordonnes
cylindriques peut scrire sous la forme
L =
m
2
( r
2
+ r
2

2
+ z
2
) + q ( r A
r
+ A

+ z A
z
) .
Dterminer le champ radial A
r
et le champ tangentiel A

en terme des
composantes cartsiennes de

A, de r et de .
3. Calculer les moments conjugus aux vitesses gnralises r , , z .
4. En dduire lexpression du hamiltonien H(p
r
, p

, p
z
, r, , z) de la parti-
cule.
4.4. LACTION ET LQUATION DE HAMILTON-JACOBI 105
5. On considre un champ vecteur

A qui dpend du temps, mais qui ne
dpend pas de ni de z :

A =

A(r, t) . En dduire lexistence de deux
quantits conserves.
Dans toute la suite on supposera que les champs radial et vertical sont
nuls :
A
r
(r, t) = 0 , A
z
(r, t) = 0 .
6. On suppose qu t = 0 on a p

= 0 , p
z
= 0 . En utilisant ces conditions,
crire explicitement les quations du mouvement canoniques de Hamilton
pour , p

et pour r , p
r
; en fonction de r , de p
r
et de A

.
7. Dans quelles conditions les quations du mouvement prcdentes admettent-
elles une solution qui dcrit un mouvement circulaire de la particule ?
8. On tudiera par la suite un champ vecteur tangentiel A

de la forme
A

(r, t) = r
_

2
(r a)
2
+
2
t
2
(, , a > 0) .
Montrer que, dans ce potentiel, la particule peut suivre une trajectoire
circulaire et donner son rayon. Quelle est la vitesse angulaire (t) de la
particule sur cette trajectoire circulaire ?
La vitesse de la particule est en augmentation constante, et en pratique
les lectrons dans le btatron atteignent rapidement des vitesses proches
de la vitesse de la lumire c . Dans ce cas il faut passer la description
relativiste.
9. Rappeler le hamiltonien dune particule relativiste de masse m et de charge
q dans un un potentiel vecteur A = (0,

A) . En reprenant lexpression
pour ( p q

A)
2
en coordonnes cylindriques de la question 4., crire le
hamiltonien relativiste en coordonnes cylindriques, toujours dans le cas

A =

A(r, t) avec A
r
(r, t) = 0 , A
z
(r, t) = 0 . Les quantits p

et
p
z
sont-elles toujours conserves ? Ecrire les quations du mouvement de
Hamilton pour , et pour r , p
r
.
10. On revient au champ tangentiel A

(r, t) du 8. Ecrire le hamiltonien re-


lativiste H pour ce champ dans le cas p

= 0 , p
z
= 0 . Ce hamiltonien
dpend explicitement du temps. Soit H
0
la fonction dans lespace des
phases obtenue en remplaant dans H : A

(r, t) A

(r, 0) . Montrer
que H
0
est une quantit conserve le long de la trajectoire.
On pourra utiliser les crochets de Poisson pour la dmonstration. On po-
sera p

= 0 , p
z
= 0 ds le dpart.
11. Pour p

= 0 , p
z
= 0 crire les quations du mouvement de Hamilton pour
, et pour r , p
r
pour le potentiel du 8. Pour rsoudre ces quations, on
introduit un paramtre s(t) qui est fonction monotone du temps t daprs
la loi
s(0) = 0 ,
ds
dt
=
c
2

H
0
+ b
2
t
2
, b := c q .
On supposera que [r a[ a le long de la trajectoire de faon quon peut
approcher r par a dans lquation pour . Dans cette approximation,
106 Formalisme canonique de Hamilton
crire lexpression pour
d
ds
. Ecrire aussi les expressions pour
dr
ds
et
dpr
ds
,
et donner la solution r(s) de lquation du mouvement.
Dans le btatron on veut acclrer des particules sur des trajectoires cir-
culaires. A quoi doit-on faire attention pour assurer cette condition exp-
rimentalement avec bonne prcision ? Expliquer le terme "oscillations de
btatron" en partant de la solution trouve.
12. Exprimer le temps t en fonction du paramtre s et vrier que la vitesse
de la particule reste toujours infrieure la vitesse de la lumire c .
On ngligera les petites oscillations autour de la trajectoire circulaire.
Solution des exercices 107
Solution des exercices
Chapitre 2
2.1 Intgrale premire
On a directement d/dz = r(1+ r
2
r r)/(1+ r
2
)
3/2
, lquation de la courbe
est 1 + r
2
r r = 0 do le rsultat. On en dduit
r(z) = a
_
1 + r(z)
2
,
o a est un constante. En posant r(z) = sinh((z)), il vient
r(z) = a cosh((z)) soit r = a

(z) sinh((z))
do videmment a

(z) = 1 et la solution r(z) = a cosh((z z
0
)/a).
2.2 Brachistochrone
A
x
O
y
Fig. 5 Trajectoire optimale de O A.
Le temps de parcours dans le plan (xOy) est donn par
T
12
=
_
A
O
ds
v
o ds
2
= dx
2
+ dy
2
. La condition initiale sur v et la conservation de lnergie
totale impliquent v(x) =

2gx, o on a pos (sans limiter la gnralit) O =
(0, 0) . Donc
T
12
=
_
A
O

1 +y
2
2gx
dx ,
108 Solution des exercices
o lon a pris x comme variable indpendante. Le lagrangien associ L =
_
1+y
2
2gx
ne dpend pas explicitement de la variable y. Les quations dEuler-Lagrange
donnent alors
L
y

=
y

_
1 +y
2
1

2gx
= C = cste .
On en tire
y
2
=
1
4
2
1 +w
1 w
,
o w = 2z 1 , y =
dy
dw
, et = 2g C
2
. En posant w = cos on arrive
dy
d
=
1
2
(1 cos )
et nalement, en tenant compte du choix O = (0, 0) :
y() =
1
2
( sin ) , x() =
1
2
(1 cos ) .
Il sagit donc dun arc de cyclode (voir gure 5)
(y

2
)
2
+ (x
1
2
)
2
= (
1
2
)
2
dont le sommet est situ en O. On voit bien quau point darrive A = (x
2
, y
2
)
on a
y
2
/x
2
=

2
sin
2
1 cos
2
,
de faon que
2
0 si y
2
/x
2
0 , et
2
2 si y
2
/x
2
. Le cas limite
y 0 correspond C = 0.
2.3 Rayons courbes et super-rfraction dondes radio
1. T
AB
=
_
B
A
n(x,y)
c
d .
2. d
2
= dx
2
+dy
2
= dr
2
+r
2
d
2
= ( r
2
+r
2
) d
2
, do
T
AB
=
_
B
A
n(r)
c
_
r
2
+r
2
d .
3. Si L ne dpend pas de la quantit E r
L
r
L est conserve. On
trouve
E =
n(r) r
2
c

r
2
+ r
2
.
4. On obtient
r = r
_
n
2
r
2
c
2
E
2
1 .
Solution des exercices 109
5. Pour une trajectoire circulaire r cste , do r 0 . La condition est donc
n
2
r
2
c
2
E
2
.
6. En drivant la relation pour r
r =
_
_
r
_
n
2
r
2
c
2
E
2
1 + r
2
1
_
n
2
r
2
c
2
E
2
1
n
2
c
2
E
2
r + r
1
_
n
2
r
2
c
2
E
2
1
r
2
c
2
E
2
n
dn
dr
r
_
_
= r (
n
2
r
2
c
2
E
2
1) +
n
2
r
2
c
2
E
2
_
r +
r
2
n
dn
dr
_
r
_
1 +
r
n
dn
dr
_
.
7. En cas de sous-rfraction la courbure est plus grande que dans le rgime
standard, on a donc
dn
dr
> (
dn
dr
)
moy
.
En cas de super-rfraction on a
dn
dr
< (
dn
dr
)
moy
.
8. La condition pour un grand cercle est r
dn
dr
= 1 , car r est constant
dans cette condition. Pour r = R on trouve
dn
dr
= 1, 57 10
4
km
1
. En
accord avec la gure on est dans le rgime de super-rfraction.
La rfraction dondes radio en fonction des conditions mtorologiques et at-
mosphriques est videmment dune grande importance pour la transmission
dondes radio entre stations terrestres. Voir par exemple le site
http ://perso.wanadoo.fr/f6crp/ba/propavu.htm, conu par Denis Auquebon
2.4 Stratgie dune rgate.
1. On a par dnition x = v
x
= v cos , z = v
z
= v sin , par consquent
z

= dz/dx = tan.
2. On a v
x
= v cos = w/h. Cette vitesse est maximum lorsque h(z

) est
minimum, cest--dire pour z

= 1, soit = /4. On a alors v


x
= w/2.
En fait, il sut de multiplier h par une constante pour se mettre dans la
situation approprie un bateau donn, pour lequel v
x,max
= w.
3. On a dt = dx/v
x
= h

(z

) dx/w(z), do
T =
_
L
0
dx
h

(z

)
w(z)
. (103)
4. Posons = h

(z

)/w(z). Lquation de Euler-Lagrange qui optimise le


temps total T est

z
=
d
dx
(

) .
110 Solution des exercices
z
x=L
z=z
2
Terre
z
x=L
z=z
2
Terre
1
X
z
L x
Fig. 6 Chemin du bateau avec un virement de bord en x = L/2.
5. La fonction ne dpend pas explicitement de x. Par consquent, on a
d
dx
= z

z
+z

.
Par consquent
d
dx
( z

) = 0 ,
ce qui donne (h

(z

)z

h(z

))/w(z) = constante.
6. On a z

h = 2/z

. On obtient donc, pour la fonction x(z), lquation


direntielle du premier ordre (2/A)dx/dz = w(z). Do le rsultat :
x = L
w
0
z w
1
z
0
ln(1 + (z/z
0
))
w
0
z
1
w
1
z
0
ln(1 + (z
1
/z
0
))
, (104)
o nous avons incorpor les conditions aux limites : (x = 0, z = 0) et
(x = L, z = z
1
).
7. On obtient
z

=
dz
dx
=
w
0
z
1
w
1
z
0
ln(1 + (z
1
/z
0
))
w
0
L w
1
Lz
0
/(z +z
0
)
.
Si z
1
L et z
1
z
0
, la vitesse du vent ne varie pas beaucoup sur le
trajet, et on aura z

z
1
/L 1.
Or, la deuxime question, nous avons vu que la vitesse optimale pour
un vent constant est atteinte pour z

= 1. La conguration envisage ne
correspond certainement pas la meilleure stratgie. Il faut virer de bord
Solution des exercices 111
en un point (x
1
, Z) avec 0 < x
1
< L et Z z
1
, comme reprsent sur la
gure (6) pour bncier de faon optimale de la puissance du vent (cette
hypothse tait exclue par lnonc).
La trajectoire reprsente, avec un angle de = 45 degrs ([z

[ = 1 et un
virement de bord en x = L/2 a une longueur totale L

2 et une
vitesse suprieure (w0w1)/2. Le temps sur ce chemin T
v
= 2L

2/(w0
w1) est, lvidence plus court que le temps le long de la trajectoire sans
virement de bord T 2L(z
1
/L)/(w0 w1) = 2z
1
/(w0 w1) .
Commentaire hors problme : on voit combien dans des rgates comme la
Course de lAmerica, la prsence et le talent dun bon tacticien est utile.
Il doit notamment juger, et prjuger, de la vitesse du vent sur tout le plan
deau. Dans des cas plus ralistes que celui envisag ici dans lquation
(2.58), par exemple v = w(1 cos )/2, on pourra se convaincre que le
problme devient trs vite compliqu rsoudre, il faut le faire num-
riquement. Si les rglements ne permettent pas dentrer la distribution
du vent automatiquement dans un ordinateur (ce qui est permis dans les
courses au large), lexprience de lquipage est primordiale.
2.5 Pendule mobile
L =
m
1
+m
2
2
x
2
+
m
2
2
(l
2

2
+ 2l x

cos ) +m
2
gl cos .
2.6 Proprits de laction
a)
1. Particule libre
S =
m
2
(x
2
x
1
)
2
t
2
t
1
2. Oscillateur harmonique
S =
m
2 sin(t
2
t
1
)
_
(x
2
2
+x
2
1
) cos (t
2
t
1
) 2x
2
x
1
_
3. Force constante
S =
m
2
(v
0
+
F
m
(t
2
t
1
))
2
(t
2
t
1
) + F x
1
(t
2
t
1
)
1
6
F
2
m
(t
2
t
1
)
3
o v
0
= (x
2
x
1
)/(t
2
t
1
) (1/2)(F/m)(t
2
t
1
) est la vitesse initiale de
la particule.
b) Nous partons de la variation de laction crite en (2.4)
S
12
=
_
t2
t1
_
L
x
x(t) +
L
x
x(t)
_
dt .
112 Solution des exercices
Nous intgrons le deuxime terme par parties, mais nous nimposons plus darri-
ver au mme point x
2
mais en un point voisin x
2
+ x
2
. Le terme tout intgr
ne slimine donc plus, et lon obtient
S
12
=
L
x
x
2
+
_
t2
t1
_
L
x

d
dt
_
L
x
__
x(t) dt .
Par hypothse, la trajectoire est physique, si bien que lintgrale de droite san-
nule. On obtient donc une variation de laction
S
12
=
L
x
[
x=x2
x
2
= p
2
x
2
et donc
S
x
[
x=x2
= p
2
.
c) Nous considrons laction comme fonction de la coordonne darrive x et du
temps darrive t. On a, de faon vidente,
dS
dt
= L , et aussi daprs le rsultat
prcdent
dS
dt
=
S
t
+
S
x
x =
S
t
+ p x . En runissant ces deux galits, on
obtient
S
t
= Lp x = H , donc au signe prs lnergie au point darrive E
2
.
2.7 Moments conjugus en coordonnes sphriques.
1. Le lagrangien est L =
1
2
m( r
2
+r
2

2
+r
2
sin
2

2
) V (r).
2. Les moments conjugus sont
p
r
=
L
r
= m r , p

=
L

= mr
2

, p

=
L

= mr
2
sin
2


.
3. En drivant (2.59) par rapport au temps, et en tenant compte du fait
quen coordonnes cartsiennes p = mv, on obtient directement le rsultat
L
z
= mr
2
sin
2


= p

.
4. La conservation de p

, ou de L
z
, correspond linvariance par translation
en , cest--dire linvariance par rotation autour de Oz.
5. Si la particule charge est plonge dans un champ magntique

B paral-
lle Oz, il y a invariance du problme par rotation autour de Oz et la
composante L
z
est conserve.
En eet on ajoute L un terme r (Br) L
z
B qui est indpendant
de (voir (3.31) et noter que pour un champ magntique constant on peut
choisir A =
1
2
B r).
Chapitre 3
3.1 Repre tournant et pendule de Foucault
1. La vitesse dans le repre tournant sobtient de v
0
par
v
0
= v + r
Solution des exercices 113
o lorigine r = 0 se trouve sur laxe de rotation. Le lagrangien est un in-
variant qui dtermine la trajectoire physique indpendamment du repre.
Dans le repre tournant il prend donc la forme
L =
m
2
v
2
+ mv ( r) +
m
2
( r)
2
,
qui sobtient en remplaant v
0
.
2. On trouve
L
v
= m(v + r) ,
L
r
= m(v ) + m
2
r m( r) .
On en dduit lquation du mouvement
m v = 2m(v ) + m
2
r

.
On reconnat la force de Coriolis et la force centrifuge.
3. Nous avons trouv en 2.
p = m(v + r) .
Le moment conjugu contient un terme supplmentaire qui ressemble au
terme qA =
q
2
B r apparaissant dans un champ magntique homogne,
voir (3.33). Lnergie est conserve puisque le lagrangien ne dpend pas
explicitement du temps.
4. Pour 1 on trouve
r = l ( cos , sin , 1) ,
v = l (cos , sin , 0)

+ l ( sin , cos , 0)

,

r = l (
z
sin ,
z
cos +
x
,
x
sin) ,
v (

r) = l
2
(
x
sin

+
z

2

+
x
cos

) .
5.
V () = mgl cos =
mgl
2

2
+ O(
4
) + cste .
6. On a

sin + cos

=
d
dt
( cos ) .
Les quations du mouvement restent inchanges si lon ajoute au lagran-
gien la drive totale par rapport au temps dune fonction quelconque des
variables position (et du temps).
7.
p

=
L

= ml
2

, p

=
L

= ml
2

2
(

+
z
) .
114 Solution des exercices
8. L
s
ne dpend pas de ; nous dduisons donc des quations dEuler-
Lagrange que p

= 0 , cest dire, p

est conserv.
Nous avons aussi
d
dt
L
s

= ml
2

,
L
s

= ml
2

z


mgl
Donc

=
z



g
l
.
9. Pour raliser cette condition on sassure que le pendule passe (de faon
rgulire) par la position = 0 , car p

= ml
2

2
(

+
z
) daprs 7.
10. Si p

0 , on trouve

=
z
, (t) = (0)
z
t .
Dans le cas o laxe de rotation du repre tournant ne passe pas par
lorigine r = 0 , on doit modier le terme de Coriolis mv (

r) en
mv [

(r r
0
)] , o r
0
est un vecteur qui relie lorigine un point de
laxe de rotation. La modication du lagrangien
mv (

r
0
) = m
d
dt
_
r (

r
0
)
_
est une drive totale par rapport au temps qui naecte pas les quations
du mouvement du pendule. La rotation du plan des oscillations sobtient
comme

z
1h = (360
o
/24) sin(49
o
) = 11, 3
o
.
3.2 Lagrangien de Proca
Lquation donde pour A se dduit de (3.58, 3.65). Lquation donde ordi-
naire dans la jauge de Lorentz scrit (voir [3], chapitre 6)
A

=
0
j

.
Celle provenant du lagrangien de Proca fait apparatre un terme supplmentaire
en
2
(+
2
)A

=
0
j

.
Pour j

= 0 on trouve comme solutions des ondes planes expit k x ,


o

2
/c
2
=
2
+ k
2
.
En portant les relations E = et p = k ceci donne
E
2
=
2

2
c
2
+ p
2
c
2
.
En comparant
E
2
= m
2
c
4
+ p
2
c
2
on voit que la quantit /c a linterprtation dune masse du photon. Les
bornes suprieures actuelles pour cette masse sont de lordre de 10
51
kg .
Solution des exercices 115
Chapitre 4
4.1
Les quations de Hamilton scrivent
r =
H
p
=
1
m
(p qA) m v = p q
dA
dt
,
p =
H
r
= q

(v A(r, t)) q

.
En utilisant (3.23), (3.24) et (3.27) on trouve alors
m v = q (v B+E) .
4.2 Oscillateurs coupls
1. On obtient sans dicult
X, P = 1 X, Q = 0 Y, P = 0 Y, Q = 1
H =
P
2
2m
+
m
2
X
2
2
+
Q
2
2m
+
m(
2
+
2
)Y
2
2
.
2. Les frquences propres du systme sont donc
1
= et
2
=

2
+
2
.
3. La forme gnrale du mouvement se dduit immdiatement de
X = Acos(
1
t +) , Y = Bcos(
2
t +) .
4.3 Systme hamiltonien unidimensionnel
1. Le hamiltonien ne dpend pas explicitement du temps. Lnergie est donc
conserve. On a

D =
1
2
p q +
1
2
q p H = 0 , en utilisant les quations
du mouvement p =
1
q
3
et q =
p
m
.
2.
q =
p
m
=
2
mq
(D +E t) .
3. Lquation prcdente donne q dq =
2
m
(D +E t) dt , do
q
2
q
2
0
=
2
m
(2 Dt + E t
2
) . Ceci donne pour q
0
> 0
q(t) =
_
q
2
0
+
4
m
Dt +
2
m
E t
2
.
Pour E > 0 nous trouvons
q(t)
_
2E
m
t
116 Solution des exercices
t grand, ce qui correspond au mouvement libre loin de lorigine.
Pour E < 0 lexpression de q sannule pour
t
0
=
D
[E[
+

D
2
E
2
+
mq
2
0
2[E[
et devient imaginaire pure pour des temps t > t
0
. La non-existence dune
solution pour t > t
0
rete la singularit du potentiel lorigine.
4.4 Oscillations forces.
1. On obtient sans dicult H =

2
(X
2
+P
2
) , X, P = 1 .
2. Dans ces variables, qui sont celles utilises par Dirac dans la quantication
de loscillateur harmonique, H = (a

a) .
3. On obtient videmment a, a

= i.
4. Lquation de lvolution dans le temps de a est a = a, H = ia
dont on note que cest une quation du premier ordre. La solution gnrale
est
a(t) = a
0
exp (it)
o a
0
est une constante complexe. Lnergie de loscillateur est E = [a
0
[
2
.
5. Pour t 0 on a donc a
0
= 0. En prsence de H
pot
le hamiltonien devient
H = (a

a) +b(a +a

) sin t .
On a donc a = a, H = ia ib sint .
Cette quation inhomogne se rsout par "variation des constantes". On
obtient, en tenant compte de la condition E(t < 0) = 0,
E(t > T) = b
2
[
e
i()T
1
2i( )
+
e
i(+)T
1
2i( +)
[
2
.
6. On se trouve en prsence dun phnomne de rsonance = ( ou
= ce qui est quivalent). Au voisinage de = , lnergie acquise
par loscillateur est de la forme
E(t > T) = b
2
sin
2
( )T/2
( )
2
qui prsente un pic de hauteur b
2
T
2
/4 = .
4.5 Chane ferme doscillateurs coupls.
1. (a) Il est vident, sur la dnition, que
y
k
= y

Nk
, q
k
= q

Nk
.
Solution des exercices 117
(b) On a
N

k=1
y
k
y

k
=
N

k=1
(
1

N
N

n=1
e
2ikn/N
x
n
)(
1

N
N

=1
e
2ikn

/N
x

n
) (105)
La somme sur k nous donne
nn
, do le rsultat
N

k=1
q
k
q

k
=
N

n=1
p
2
n
. (106)
De mme
N

k=1
q
k
q

k
=
N

k=1
(
1

N
N

n=1
e
2ikn/N
p
n
)(
1

N
N

=1
e
2ikn

/N
p

n
) (107)
La somme sur k nous donne
nn
, do le rsultat.
(c) Par ailleurs
N

n=1
(x
n
x
n+1
)
2
= (108)
1
N
N

n=1
(
N

k=1
e
2ikn/N
(1 e
2ik/N
)y
k
)(
N

k=1
e
2ikn/N
(1 e
2ik/N
)y

k
)
La somme sur n nous donne
kk
, do le rsultat.
2. Equations du mouvement et leur solution.
(a) On a donc
H =
N

k=1
[
q
k
q

k
2m
+
1
2
m

2
k
y
k
y

k
] avec

2
k
=
2
+ 4
2
sin
2
(
k
N
) .
(b)
On a : y
j
, q
k
= y

j
, q

k
= y
j
, q

Nk
= y

j
, q
Nk
=
jk
.
(c) On obtient :
y
k
= y
k
, H =
m
2
(q

k
+q
Nk
) = mq

k
y

k
= y

k
, H =
m
2
(q
k
+q

Nk
) = mq
k
q
k
= q
k
, H =
m

2
k
(y

k
+y
Nk
)
2
= m

2
k
y

k
q

k
= q

k
, H =
m

2
k
(y
k
+y

Nk
)
2
= m

2
k
y
k
118 Solution des exercices
(d) On a donc y
k
(t) = a
k
cos(

k
t +
k
), do x
n
(t).
3. Si linstant t = 0 on a y
N
(0) = 1, y
N
(0) = 0 et {y
n
(0) = 0, y
n
(0) =
0, n ,= N, alors y
N
(t) = cos(t) et y
n
(t) = 0 , n ,= N. On a alors
x
n
(t) = (1/

N) cos(t). Les oscillateurs, de mme longation chaque


instant, sont toujours en phase et seul le mouvement global de rappel par
rapport au plan x = 0, la pulsation se manifeste.
4. Propagation dondes.
Si = 0, les frquences propres sont

k
= 2sin(k/N) 2(k/N)
pour k N. Les conditions aux limites donnent y
1
= cos 2t/N ,
y
N1
= cos 2t/N et y
n
= 0 autrement.
(a) Par consquent, on obtient :
lx
n
= x
Nn
=
2

N
cos(
2t
N
) cos 2nN (109)
=
1

N
[cos(
2t + 2n
N
) + cos(
2t 2n
N
)] (110)
(b) On voit un phnomne de propagation en sens inverse de deux ondes
puisque x
n+m
(t) = x
n
(t m/) dans les termes ci-dessus. le point
x
n+m
a la mme amplitude linstant t + m/ que le point x
n

linstant t.
(c) En crivant que x
n
(t) = f(t, y = na) la fonction f est f(t, y) =
1

N
[cos(
2t+2y/a
N
)+cos(
2t2y/a
N
)] . Elle satisfait lquation dondes
1

2
a
2

2
f
t
2


2
f
x
2
= 0 .
Dans cette chane doscillateurs coupls une onde progressive de vi-
tesse a se propage.
4.6 Thorme du viriel.
1. On trouve sans dicult A, H =
p
2
m
r

V . Lvolution temporelle
de A est tout simplement
dA
dt
= A, H =
p
2
m
r

V .
2. On a videmment

A) = (A(T) A(0))/T = 0. Par consquent, en repor-
tant le rsultat prcdent, on obtient lgalit recherche.
3. Si V = g r
n
, on a r

V = r
V
r
= nV . On obtient donc 2E
c
) = nV ) .
4. Lnergie totale est E = E
c
+V . On obtient donc :
a) pour un oscillateur harmonique E = 2E
c
) = 2V ), rsultat bien connu ;
b) Pour un potentiel newtonien E = E
c
) = (1/2)V ), rsultat facile
obtenir pour une orbite circulaire, mais gnral pour une orbite elliptique
quelconque.
Solution des exercices 119
5. En gnral, pour un potentiel quelconque, les orbites des tats lis ne sont
pas fermes, mais restent connes dans lespace. La gnralisation de la
dnition (4.101) de la moyenne est
f) = lim
T
1
T
_
T
0
f(t) dt .
Avec cette dnition, on a

A) = lim
T
(A(T) A(0))/T = 0 puisque A(t)
est born quelque soit t. Avec cette dnition de la moyenne, la relation
reste valable.
4.7
L
x
, L
y
= yp
z
zp
y
, zp
x
xp
z

= yp
z
, zp
x
zp
y
, zp
x
yp
z
, xp
z
+zp
y
, xp
z
= yp
x
00+p
y
x = L
z
.
De la mme faon on montre
L
y
, L
z
= L
x
, L
z
, L
x
= L
y
.
4.8 Du problme de Kepler la prcession du prihlie de Mercure
1. L = T V =
mv
2
2
+
k
r
.
2. Lquation d Euler-Lagrange mne lquation de Newton bien connue
mr =

V (r) = k
r
r
3
.
3. On a par dnition
H = p r L =
p
2
2m

k
r
avec p =
L
r
. La conservation de lnergie suit du fait que H ne dpende
pas explicitement du temps.
4. On a
r =
H
p
=
p
m
, p =
H
r
= k
r
r
3
.
5. On dduit de la dnition des crochets de Poisson
r, H =
H
p
et p, H =
H
r
.
On trouve donc pour r = r, H et pour p = p, H les mmes rsulats
quen 4.
120 Solution des exercices
6. On a
dL
dt
= L, H = r, H p + r p, H = r p + r (k
r
r
3
) = 0
parce que, dans les deux cas, les vecteurs gurant dans le produit vectoriel
sont parallles.
Pour L ,= 0 les vecteurs r et p, et donc aussi v, sont dans le plan
perpendiculaire L. Si L est constant, ce plan est toujours le mme. Si
L = 0 le mouvement est rectiligne.
7. On calcule
p L, H = p, H L + p L, H = k
r
r
3
L + 0 ,
k
r
r
, H =
k
r
r, H + r
k
r
, H =
k
r
p
m
+ r (
k
m
r p
r
3
) .
En dveloppant le produit vectoriel de la premire ligne on dduit que
A, H =
p L
m
k
r
r
, H = 0 .
8. On trouve
A
2
=
1
m
2
(p L)
2

2k
m
1
r
r (p L) + k
2
=
p
2
L
2
m
2

2k
mr
L
2
+ k
2
=
2L
2
m
E + k
2
.
La quantit A
2
est donc entirement dtermine par les quantits conser-
ves L
2
et E .
9. Le vecteur A est perpendiculaire L et donc dans le plan du mouvement.
On a
A r =
1
m
(p L) r k r =
1
m
L
2
k r ,
donc Ar cos + k r =
L
2
m
do r() =
1
1 +
A
k
cos
L
2
km
.
La trajectoire est donc une conique ; une ellipse pour
A
k
< 1 , une parabole
pour
A
k
= 1 , et une hyperbole pour
A
k
> 1 .
10. Nous avons choisi lorigine des tel que = 0 correspond la direction
de A. Cest la position o la distance du point matriel au centre du
potentiel est minimale. La direction de A correspond donc la position
du prihlie de la trajectoire. Le fait que cette direction soit xe implique
dans le cas
A
k
< 1 que la trajectoire est priodique ou ferme.
II.
1. On trouve
MG
c
2
r
= 2, 7 10
8
1 .
Solution des exercices 121
2. H

ne dpend pas explicitement du temps t , et H

est invariant par


rotations. E et L sont donc conservs.
3. Dans lapproximation o ce changement est petit on a
=
A

A(0)
o A(0) = [A(0)[ , et A(2) = A
||
+ A

, A

= [A

[ .
A, H = 0 , do
dA
dt
= A, H ,
dA

dt
= A, H

,
=
1
A(0)
_
T
0
A, H

dt .
4. Avec les donnes on trouve
_
2
0
dA

dt
= 6 A(0)
M

G
c
2
r
, = 6
M

G
c
2
r
= 2 8, 4 10
8
.
Pour passer en secondes darc on multiplie par 360 60 60 et on divise par
2 . Pour passer la rvoultion par sicle on multiplie aussi par 100/0, 24
415 . De cette manire on obtient une prcession du prihlie de Mercure
par sicle de 43, 5

.
Les astronomes savaient ds le XIXe sicle que la thorie newtonienne tait
en dsaccord avec les observations de la prcession du prihlie de Mercure. Le
dsaccord tait de 35

daprs les calculs de Jean-Joseph Le Verrier en 1845 et de


43

daprs les nouveaux calculs de Simon Newcomb en 1883 (qui a pu se baser


aussi sur des observations plus prcises). On a essay dexpliquer ce dsaccord
par la prsence dautres masses dans le systme solaire -quon a pas su trouver-,
et/ou par une modication ad hoc de la loi de Newton. Einstein avait trouv
en 1915 que la relativit gnrale pouvait expliquer cet cart quantitativement,
daprs le rsultat du calcul prcdent. Pendant plusieurs dcennies ce rsulat
a t la conrmation observationnelle la plus importante de la nouvelle thorie
de la gravitation dEinstein.
4.9 Le btatron
1. On a daprs le cours
L =
m
2
v
2
+ q v A q
2. On a
v A = ( r cos r sin ) A
x
+ ( r sin + r cos ) A
y
+ z A
z
122 Solution des exercices
= r (A
x
cos +A
y
sin ) + r (A
y
cos A
x
sin) + z A
z
donc
A
r
= A
x
cos +A
y
sin , A

= r (A
y
cos A
x
sin) .
3.
p
r
=
L
r
= m r +qA
r
, p

=
L

= mr
2
+qA

, p
z
=
L
z
= m z +qA
z
.
4. On obtient
H(p
r
, p

, p
z
, r, , z) = (m r+q A
r
) r+(mr
2
+q A

) +(m z+q A
z
) zL =
=
1
2m
(p
r
q A
r
)
2
+
1
2mr
2
(p

q A

)
2
+
1
2m
(p
z
q A
z
)
2
.
5. Dans ces conditions le hamiltonien ne dpend pas de ni de z . On dduit
des quations de mouvement de Hamilton que p

et p
z
se conservent.
6. Le hamiltonien se simplie pour A
r
= 0 , A
z
= 0 :
H(p
r
, p

, r, ) =
p
2
r
2m
+
1
2mr
2
(p

q A

)
2
+
1
2m
p
2
z
.
Pour p

= 0 , p
z
= 0 les quations du mouvement de Hamilton peuvent
scrire
=
q A

mr
2
, r =
p
r
m
, p
r
=

r
(q A

)
2
2mr
2
.
7. Les deux dernires relations donnent
r =

r
(q A

)
2
2m
2
r
2
.
Les conditions se rsument donc

r
A
2

r
2
[
r=r0
= 0 et p
r
(0) = 0
pour une trajectoire circulaire de rayon r
0
.
8. On vrie que

r
A
2

r
2
[
r=a
= 0 , et on trouve
(t) =
q t
ma
.
9. Daprs (4.7) on a H =
_
m
2
c
4
+ c
2
( p q

A)
2
ce qui se traduit en
H =
_
m
2
c
4
+ c
2
[p
2
r
+
1
r
2
(p

qA

)
2
+p
2
z
]
en coordonnes cylindriques. Le hamiltonien relativiste ne dpend ni de
ni de z , p

et p
z
sont donc toujours conserves. Les quations de
Hamilton prennent la forme
=
c
2
H
1
r
2
(p

qA

) , r =
c
2
H
p
r
, p
r
=
c
2
H

r
(
1
r
2
(p

qA

)
2
) .
Solution des exercices 123
10. On obtient
H(t) =
_
m
2
c
4
+ c
2
[p
2
r
+ q
2

2
(r a)
2
+
2
t
2
] .
On a
dH
0
dt
= H
0
, H(t) =
H
0
r
H(t)
p
r

H
0
p
r
H(t)
r
=
c
4
H
0
H
_
q
2

2
(r a) p
r
p
r
q
2

2
(r a)
_
= 0 .
11. On a
=
1

H
0
+b
2
t
2
(
c
2
q
_

2
(r a)
2
+
2
t
2
r
) , r =
c
2
p
r

H
0
+b
2
t
2
,
p
r
=
q
2

2
c
2
(r a)

H
0
+b
2
t
2
.
On en dduit dans lapproximation indique
d
ds
= q
t
a
,
dr
ds
= p
r
,
dp
r
ds
= q
2

2
(r a) .
La solution pour r(s) donne un mouvement harmonique autour de a :
r(s) = a + r sin s , = q , [r[ a (par hypothse) .
Cest un mouvement oscillatoire autour de la trajectoire circulaire. Pour
obtenir de petites osillations il faut injecter les particules avec p
r
0 ,
donc en direction tangentielle.
12. On trouve
s(t) =
c
2

H
0
_
t
0
dt

_
1 +
b
2
H0
t
2
=
c
q
arsh(
b

H
0
t)
et donc
t(s) =

H
0
b
sinh(
q
c
s) .
En ngligeant les petites oscillations la vitesse scrit
v(t) = a
d
dt
= a
d
ds
dt
ds
.
Ceci donne une vitesse infrieure c :
v(t) = c tanh(
q
c
s) = c
t
_
t
2
+
H0
b
2
.
Le premier btatron a t construit en 1940 luniversit dIllinois par D.W.
Kerst. Lnergie des lectrons a rapidement dpass les 10 MeV. Il a dabord t
un outil de la recherche fondamentale. Plus tard et jusqu prsent les btratrons
ont servi de source dlectrons et de rayons X pour le traitement des cancers.
124 Solution des exercices
Bibliographie
[1] Jean-Louis Basdevant, Principes variationnels et dynamique,
Editions Vuibert (2005).
[2] David Langlois, Introduction la Relativit, Ecole polytechnique
(2008).
[3] Andr Roug, Introduction la Relativit, Editions de lEcole
polytechnique (2004).
[4] Arthur Koestler, The Act of Creation, Hutchinson & Co. (1964).
[5] R. P. Feynman, R.B. Leighton et M. Sands, The Feynman Lec-
tures on Physics, Addison-Wesley (1964).
[6] Wolfgang Yourgrau et Stanley Mandelstam, Variational Prin-
ciples in Dynamics and Quantum Theory, Dover Publications
(1979).
[7] Jean-Pierre Bourguignon, Calcul Variationnel, Editions de
lEcole Polytechnique (1997).
[8] Erwin Schrdinger, Statistical thermodynamics, Dover Publica-
tions (1989).
[9] L. Landau et E. Lifshitz, Mcanique, Editions Mir (1970).
[10] Herbert Goldstein, Charles Poole et John Safko, Classical Me-
chanics, Addison Wesley, Boston (2002).
[11] Claude Gignoux et Bernard Silvestre-Brac, Mcanique - De la
formulation lagrangienne au chaos hamiltonien, EDP Sciences,
Grenoble (2002).
[12] Ian Percival et Derek Richards, Introduction to Dynamics, Cam-
bridge University Press, (1982).
[13] K.Alligood, T.Sauer et J. Yorke CHAOS - An introduction to
dynamical systems, Springer Verlag, Heidelberg (1996).
[14] Max Born et Emil Wolf, Principles of Optics, Pergamon Press,
Oxford (1964).
[15] Albert Messiah, Mcanique quantique, nouvelle dition, Dunod,
Paris (1995).
[16] Pierre Fayet, Introduction la thorie relativiste des champs,
Ecole Polytechnique (2003).
125
Index
action, 13, 36, 38, 56, 89
action rduite, 91
approximation BKW, 97
approximation eikonale, 96
approximation semi-classique, 97
attracteur, 85-88
brachistochrone, 53
bulle de savon, 52
Buridan, Jean de, 14
calcul variationnel, 38
catnode, 52
champ lectromagntique, 60-64, 68-70
champ scalaire, 67
chaos, 85-88
commutateur, 83
constante du mouvement, 78
corde pesante, 48
corde vibrante, 64-65
crochets de Poisson, 77-83
cyclique,
variable, 43, 81-82
densit de lagrangien, 65
Descartes, R., 12, 27, 29
Descartes-Snell,
loi de, 29
Dirac, P.A.M., 67
Ehrenfest
thorme de, 83
eikonal, 96
quation de, 96
Einstein, A., 20, 35
nergie, 43, 76
nergie-impulsion, 60-61
quation des champs, 67-70
quations canoniques, 59
quations dEuler-Lagrange, 39, 47, 48,
67
gnralises, 67
quations de Maxwell, 63, 69-70
espace courbe, 35
espace des phases, 77-87
Euler, L., 26, 34
Fermat, P. de, 12, 25, 27, 29
ot, 74, 84
ot hamiltonien, 84
force de Lorentz, 57
formalisme canonique, 73, 75
formulation canonique, 73
Galile, G., 25
Galile,
transformation de, 40
gamme pythagoricienne, 5
Hron dAlexandrie, 14
Hamilton, W.R., 17, 35, 73, 75
Hamilton-Jacobi,
quation de, 89, 91
hamiltonien, 75
Heisenberg, W. 84
Huygens,
principe de, 96
identit de Jacobi, 77
impetus, 15
impulsion, 44
impulsion gnralise, 42
intgrale premire, 43
interaction minimale, 61
invariance de jauge, 64
invariance de Lorentz, 59
126
INDEX 127
invariant de Lorentz, 59-61
Jacobi,
identit de, 77
thorme de, 94
Klein, Felix, 17, 96
lespace des phases, 77-87
Lagrange,
fonction de, 36
Lagrange, J.-L., 16, 26, 35, 37, 38
lagrangien, 36
densit de, 65
Laplace, P. S. de, 73
Legendre,
transformation de, 75
Leibniz, G. W., 13, 28
Liouville
thorme de, 82-83
loi de conservation, 42-46
Lorenz,
attracteur de, 87, 88
Maupertuis, P. L. de, 12, 26, 34
Maxwell,
quations de, 63, 69-70
mirage, 31
infrieur, 32
suprieur, 32
modles conomiques, 18
moment cintique, 44
et rotations, 44
moment conjugu, 42
multiplicateurs de Lagrange, 45
Newton, I., 25,28
optimisation sous contraintes, 14, 25
optique gomtrique
et optique ondulatoire, 94-96
paradoxe des jumeaux, 59
particule relativiste, 59
Philoppon, Jean, 14
Poincar, H., 85
Poisson, S. D., 74
Poisson,
crochets de, 77-83
loi de, 50
thorme de, 78
principe
de moindre action, 26, 35, 36, 38,
39
de moindre temps, 12, 18, 26, 29
du meilleur, 13
variationnel, 26, 35, 41, 50, 51, 66,
92
dconomie naturelle, 26, 29, 33
de Fermat, 12, 25, 27, 29
de Maupertuis, 13, 17, 20, 21, 25,
34, 35, 41, 92, 96
rfraction, 27
rayons courbes, 30, 47
relations de commutation canoniques,
83-84
relativit gnrale, 5, 35
sauvetage en mer, 30
Schrdinger
quation de, 97
symtrie dynamique, 45, 81
systmes conservatifs, 19, 34, 76
systmes dynamiques, 19, 57, 84-88
temps propre, 59
thorme dEhrenfest, 83
thorme de Liouville, 82-83
thorme de Poisson, 78
thorie des champs, 64-70
Titius Bode, loi de, 11
transformation canonique, 78-83, 98
transformation ponctuelle, 78
transformations de jauge, 64
translation dans le temps, 43
translations dans lespace, 44
variable cyclique, 43, 80-82
variables angle-action, 81
variables canoniquement conjugues, 80,
89
EDITION 2008
Achev dimprimer le 14 novembre 2008 sur les presses
du Centre Poly-Mdia de lcole Polytechnique.
N
Dpt lgal : 4
e
trimestre 2008
N ISBN 978 2 7302 1535 0
IMPRIME EN FRANCE