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UNIVERSIDADE REGIONAL DE BLUMENAU CENTRO DE CINCIAS EXATAS E NATURAIS CURSO DE CINCIAS DA COMPUTAO (Bacharelado)

PROTTIPO DE UM SISTEMA PARA SUPERVISO DE EQUIPAMENTOS INDUSTRIAIS

TRABALHO DE CONCLUSO DE CURSO SUBMETIDO UNIVERSIDADE REGIONAL DE BLUMENAU PARA A OBTENO DOS CRDITOS NA DISCIPLINA COM NOME EQUIVALENTE NO CURSO DE CINCIAS DA COMPUTAO BACHARELADO

IVAN ROBERTO BALLOCK

BLUMENAU, JULHO/2003 2003/1-32

PROTTIPO DE UM SISTEMA PARA SUPERVISO DE EQUIPAMENTOS INDUSTRIAIS


IVAN ROBERTO BALLOCK

ESTE TRABALHO DE CONCLUSO DE CURSO, FOI JULGADO ADEQUADO PARA OBTENO DOS CRDITOS NA DISCIPLINA DE TRABALHO DE CONCLUSO DE CURSO OBRIGATRIA PARA OBTENO DO TTULO DE:

BACHAREL EM CINCIAS DA COMPUTAO

Prof. Francisco Adell Pricas Orientador na FURB

Prof. Jos Roque Voltolini da Silva Coordenador do TCC

BANCA EXAMINADORA

Prof. Francisco Adell Pricas

Prof. Lucio Bareta Todorov

Prof. Miguel Alexandre Wisintainer

AGRADECIMENTOS
Agradeo em primeiro lugar a Deus por todos os acontecimentos em minha vida, pelas dificuldades que tive durante o desenvolvimento deste trabalho e que me ensinaram que por mais difcil que seja uma situao, nunca deve-se desistir, devemos sempre acreditar e ir atrs de nossos objetivos. Aos meus pais Ivo Ronaldo Ballock e Rovena Koepp Ballock pelo amor, dedicao, educao e confiana, sentimentos que fizeram com que eu lutasse com determinao por isso que conquisto agora. Ao meu irmo Ivair Rogrio Ballock e ao meu grande amigo Cleyton Pierr Strelow por todo o apoio e ajuda que obtive nos momentos de dificuldades que tive durante esse desenvolvimento. Ao Gerente Administrativo da empresa na qual trabalho, Csar Muller, que apesar da dificuldades em permitir que eu me ausentasse da empresa, de mesma maneira permitiu algum tempo livre para o trmino desse trabalho. A SDS Automao, que forneceu parte dos componentes utilizados no

desenvolvimento do hardware, bem como gentilmente cedeu em carter de emprstimo um CLP, visto que o outro CLP que estava sendo utilizado apresentou defeito tcnico na vspera da apresentao, permitindo assim a continuao desse trabalho e a apresentao final. Ao meu orientador Francisco Adell Pricas que ajudou de todas as maneiras possveis, orientou, incentivou e sempre se mostrou disposto a ajudar com extremo desprendimento, qualidades que realmente sempre se esperam de um bom orientador. A todos os professores, colegas e amigos que de alguma forma participaram de mais esta etapa que cumpro da minha vida, e que sempre compreenderam os momentos de dificuldades que passei no desenvolvimento desse trabalho. A todos fica aqui registrado o meu muito OBRIGADO.

RESUMO
A cada dia, a rea de automao vem crescendo continuamente, o que amplamente divulgado nos meios de comunicao, bem como a realidade em qualquer indstria que visa agilizar e automatizar suas tarefas. Para se realizar a automao, pode-se utilizar Controladores Lgicos Programveis (CLP) que so equipamentos destinados execuo de tarefas de intertravamento, temporizao, contagem, operao matemticas, controle em malha aberta ou fechada e superviso em mquinas e processos de mdio e grande porte, controlando plantas industriais completas, reduzindo o espao necessrio nas instalaes e facilitando significativamente atividades de reprogramao de fbrica e manuteno. Este trabalho implementa um software supervisrio baseado em CLP para demonstrar a flexibilidade e abrangncia que esta tecnologia pode oferecer.

ABSTRACT
Everyday, the automation area becomes continuously growing, that is widely divulged in the media, as well as the reality in any industry that aims to speed and to automatize their tasks. To realize the automation, Programmable Logical Controller (PLC) can be used, that are equipment destined to the execution of tasks of interlock, temporization, counting, mathematical operations, control in open or closed mesh and supervision in machines and processes of medium and big port, controlling complete industrial plants, reducing the necessary space in the installations and significantly facilitating the activities of reprogramming the company and maintenance. This work implements a supervisory software in a PLC to demonstrate the flexibility that this technology can offer.

LISTA DE FIGURAS

Figura 1 - Implementao eltrica de um controle ................................................................... 14 Figura 2 - Modelo de CLP TP02 (Weg) ................................................................................... 15 Figura 3 - Funcionamento de um CLP ..................................................................................... 16 Figura 4 - Caractersiticas de um CLP ..................................................................................... 17 Figura 5 - Exemplo de interface de sistema supervisrio......................................................... 23 Figura 6 - Pinagem do conector para comunicao RS232...................................................... 28 Figura 7 - Pinagem dos conectores na comunicao RS232 .................................................... 28 Figura 8 - Pinagem do cabo utilizado para comunicao com CLP......................................... 29 Figura 9 - Clculo do checksum de um telegrama ................................................................... 31 Figura 10 - Diagrama de Caso de Uso...................................................................................... 35 Figura 11 - Diagrama de Classes.............................................................................................. 36 Figura 12 - Exemplo de diagrama de contatos ......................................................................... 38 Figura 13 - Tela principal do software PC12 Desing Center ................................................... 39 Figura 14 - Cdigo fonte programa do CLP (linhas 0001 0011)........................................... 40 Figura 15 - Cdigo fonte programa do CLP (linhas 0012 0023)........................................... 41 Figura 16 - Cdigo fonte programa do CLP (linhas 0024 0030)........................................... 42 Figura 17 - Comandos utilizados na programao Ladder....................................................... 42 Figura 18 - Cdigo fonte do CLP em linguagem booleana...................................................... 43 Figura 19 - - Cdigo fonte do CLP em linguagem booleana .................................................. 44 Figura 20 - Fluxograma da rotina manual do software do CLP ............................................... 45 Figura 21 Fluxograma da rotina de acendimento automtico das lmpadas 1 7 ................ 46 Figura 22 Fluxograma da rotina de acendimento da lmpada 8............................................ 47

Figura 23 - Tela Inicial ............................................................................................................. 48 Figura 24 - Interface do Prottipo de Superviso em execuo ............................................... 49 Figura 25 - Tela de ajuda.......................................................................................................... 50 Figura 26 - Exemplo de log gerado pelo software ................................................................... 50 Figura 27 - Exemplo de relatrio emitido pelo software.......................................................... 51 Figura 28 - Tela com informaes sobre o software ................................................................ 51 Figura 29 - Foto do hardware conectado ao PC ....................................................................... 53 Figura 30 - Foto do CLP e das conexes de sada.................................................................... 53 Figura 31 - Diagrama eltrico utilizado.................................................................................... 54

LISTA DE QUADROS

Quadro 1 - Telegrama para ligar ou desligar porta do CLP ..................................................... 25 Quadro 2 - Telegrama para monitorar porta do CLP................................................................ 25 Quadro 3 - Telegrama de resposta do CLP............................................................................... 25 Quadro 4 - Comparao de padres seriais .............................................................................. 27 Quadro 5 - Telegramas utilizados no prottipo........................................................................ 33 Quadro 6 - Descrio dos Casos de Uso................................................................................... 35 Quadro 7 - Ligando e desligando as portas do CLP ................................................................. 55 Quadro 8 - Tratando a resposta enviada pelo CLP................................................................... 56

SUMRIO
AGRADECIMENTOS ............................................................................................................... 3 RESUMO ................................................................................................................................... 4 ABSTRACT ............................................................................................................................... 5 LISTA DE FIGURAS ................................................................................................................ 6 LISTA DE QUADROS .............................................................................................................. 8 1 INTRODUO ..................................................................................................................... 8 1.1 OBJETIVOS DO TRABALHO .......................................................................................... 9 1.2 ESTRUTURA DO TRABALHO ........................................................................................ 9 2 CLP (CONTROLADOR LGICO PROGRAMVEL)..................................................... 11 3 SISTEMAS DE CONTROLE DE PROCESSOS................................................................ 18 3.1.1 SISTEMAS DE CONTROLE EM MALHA FECHADA .............................................. 18 3.1.2 SISTEMAS DE CONTROLE EM MALHA ABERTA ................................................. 18 3.1.3 SISTEMAS DE CONTROLE EM MALHA FECHADA VERSUS MALHA ABERTA 19 3.1.4 SISTEMAS DE CONTROLE ADAPTATIVOS............................................................ 20 3.1.5 SISTEMAS DE CONTROLE DE APRENDIZADO..................................................... 20 3.1.6 CLASSIFICAO DOS SISTEMAS DE CONTROLE ............................................... 21 3.1.7 SISTEMAS DE CONTROLE LINEARES VERSUS NO-LINEARES...................... 21 3.1.8 SISTEMAS DE CONTROLE INVARIANTES NO TEMPO VERSUS VARIANTES NO TEMPO .................................................................................................................... 21 3.1.9 SISTEMAS DE CONTROLE DE TEMPO VERSUS TEMPO DISCRETO ................ 22 3.1.10 SISTEMAS DE CONTROLE DE ENTRADA SIMPLES, SADA SIMPLES

VERSUS ENTRADA MLTIPLA, SADA MLTIPLA............................................. 22 3.1.11 SISTEMAS DE CONTROLE DE PARMETROS CONCENTRADOS VERSUS

PARMETROS DISTRIBUDOS ................................................................................. 22

3.1.12

SISTEMAS DE CONTROLE DETERMINSTICO VERSUS ESTOCSTICOS 22

4 SISTEMA SUPERVISRIO............................................................................................... 23 5 COMUNICAO ENTRE O PC E O CLP ........................................................................ 25 5.1 COMUNICAO SERIAL RS422 .................................................................................. 26 5.2 CABO UTILIZADO PARA A COMUNICAO........................................................... 28 5.3 TELEGRAMA PARA LIGAR PORTA DO CLP ............................................................ 29 5.4 TELEGRAMA PARA DESLIGAR PORTA DO CLP..................................................... 32 5.5 TELEGRAMA PARA MONITORAR PORTA DO CLP ................................................ 32 5.6 TELEGRAMAS UTILIZADOS NO PROTTIPO.......................................................... 33 6 DESENVOLVIMENTO DO TRABALHO ........................................................................ 34 6.1 REQUISITOS DO PROTTIPO ...................................................................................... 34 6.2 ESPECIFICAO ............................................................................................................ 34 6.2.1 DIAGRAMA DE CASO DE USO ................................................................................. 34 6.2.2 DIAGRAMA DE CLASSES .......................................................................................... 35 6.3 IMPLEMENTAO ........................................................................................................ 36 6.3.1 TCNICAS E FERRAMENTAS UTILIZADAS........................................................... 36 6.3.1.1 VISUAL BASIC 6 ........................................................................................................ 36 6.3.1.2 CLP TP02 / 20MR ........................................................................................................ 37 6.3.1.3 PROGRAMAO DO CLP TP02 / 20MR ................................................................. 37 6.3.2 O PROTTIPO............................................................................................................... 48 6.4 TESTES E VALIDAO................................................................................................. 52 6.4.1 O CDIGO FONTE ....................................................................................................... 55 7 CONCLUSO ..................................................................................................................... 57 7.1 EXTENSES .................................................................................................................... 58 REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS ..................................................................................... 59

1 INTRODUO
Nas ltimas dcadas, o uso das tecnologias da informao e da comunicao vem aumentando consideravelmente em todos as reas do conhecimento. Em especial, essas tecnologias promoveram um grande avano na indstria e no comrcio. Na rea educacional, o uso dessas novas tecnologias ainda vem sofrendo resistncias, devido a complexidade dos mtodos para automatizar um sistema. No entanto, apesar dessa resistncia, o uso de softwares de automao tem crescido sensivelmente. A cada dia, a rea de automao vem crescendo continuamente, o que amplamente divulgado nos meios de comunicao, bem como a realidade em qualquer indstria que visa agilizar e automatizar suas tarefas. Para se realizar a automao, pode-se utilizar Controladores Lgicos Programveis (CLPs) que so equipamentos destinados execuo de tarefas de intertravamento, temporizao, contagem, operaes matemticas, controle em malha aberta ou fechada e superviso em mquinas e processos de mdio e grande porte, controlando plantas industriais completas, reduzindo o espao necessrio nas instalaes e facilitando significativamente atividades de reprogramao de fbrica e de manuteno. Os CLPs dispe de contadores rpidos, relgio de tempo real, interface homem-mquina, conexo rede Profibus (uma rede que funciona sobre o formato fsico da rede RS-485, mas que tem um protocolo e normas voltadas para a automao industrial) e programao em Ladder (Diagrama de Contatos) ou Linguagem Lgica, programveis por microcomputador. Alm disso, dispe de unidades remotas, ampliando significativamente sua capacidade de controle. Segundo Natale (2000), os CLPs so computadores com as mesmas caractersticas conhecidas do computador pessoal, porm, em uma aplicao dedicada na automao de processos em geral, assim como no Comando Numrico Computadorizado (CNC), que se trata de um computador na automao da manufatura. De acordo com Natale (2000), o CLP um dos meios para supervisionar um sistema e tambm para automatiz-lo. A proposta deste trabalho utilizar um CLP modelo TP-02, fabricado pela empresa Weg S.A., o qual ser programado por terceiros para controle de equipamentos. No caso dessa proposta sero controladas luzes externas e o sistema supervisrio ir mostrar o estado dessas luzes, indicando se esto ligadas ou desligadas. Aps essa etapa, ser desenvolvido um software de superviso que ir controlar o status de

9 cada um desses equipamentos (lmpadas no caso deste prottipo), informando se o mesmo est ligada, desligado ou eventualmente com falha.

1.1 OBJETIVOS DO TRABALHO


O objetivo do presente trabalho o desenvolvimento de um prottipo de software de superviso de equipamentos industriais para o monitoramento de dados. Sero utilizadas lmpadas para a implementao deste prottipo. Tem como objetivos especficos: a) comunicar um computador com um CLP WEG TP-02, o qual ser programado atravs da linguagem de programao Ladder. A programao do CLP ser efetuada por terceiros, utilizando o software proprietrio da Weg S.A para programao dos CLPs chamado PC12 (WEG, 2002b); b) monitorar variveis para visualizar o status dos processos que esto sendo controlados, como por exemplo horrio de acionamento das luzes externas, nvel para ligar e desligar a bomba de gua e assim por diante; c) disponibilizar estas informaes na forma de relatrios e para o sistema de superviso

1.2 ESTRUTURA DO TRABALHO


Este trabalho est estruturado em cinco captulos. O captulo inicial apresenta na introduo uma viso geral sobre o assunto que ser tratado neste trabalho e sua importncia para a rea de automao industrial. O segundo captulo apresenta didaticamente a fundamentao sobre o que CLP, sobre a utilizao de CLPs e o que envolvido para permitir o monitoramento aps conectado a um micro computador. Tambm nesse captulo, apresentado de forma clara o que vem a ser um Sistema Supervisrio. O terceiro captulo apresenta a fundamentao sobre Sistemas de Controle de Processos, inclusive mostrando os tipos de sistemas de controles de processos e fazendo comparaes entre os mesmos, mostrando suas vantagens. O quarto captulo apresenta a fundamentao sobre Sistemas Supervisrios, explicando o que , sua finalidade e sua importncia.

10 O quinto captulo apresenta a forma de comunicao utilizada com o CLP, principal objetivo deste trabalho, demonstrando inclusive como so criados os telegramas (mensagens) enviados ao equipamento. O sexto captulo apresenta o software desenvolvido, descrevendo o prottipo, especificao, caractersticas e seu funcionamento atravs das principais telas. O stimo e ltimo captulo apresenta as concluses obtidas com o desenvolvimento deste trabalho e deixa sugestes para a sua continuidade.

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2 CLP (CONTROLADOR LGICO PROGRAMVEL)


O primeiro CLP surgiu na indstria automobilstica, at ento um usurio em potencial dos rels eletromagnticos utilizados para controlar operaes seqenciadas e repetitivas numa linha de montagem. A primeira gerao de CLPs utilizou componentes discretos como transistores e CIs com baixa escala de integrao. Este equipamento foi batizado nos Estados Unidos como Programmable Logic Controller (PLC), em portugus Controlador Lgico Programvel (CLP) e este termo registrado pela Allen Bradley (fabricante de CLPs). Segundo a Associao Brasileira de Normas Tcnicas (ABNT), CLP um equipamento eletrnico digital com hardware e software compatveis com aplicaes industriais. J segundo a National Electrical Manufacturers Association (NEMA), CLP um aparelho eletrnico digital que utiliza uma memria programvel para o armazenamento interno de instrues para implementaes especficas, tais como lgica, seqenciamento, temporizao, contagem e aritmtica, para controlar, atravs de mdulos de entradas e sadas, vrios tipos de mquinas ou processos. No Brasil somente na dcada de 80 que o CLP veio a proliferar-se na indstria, principalmente pela absoro de tecnologias utilizadas na matriz das multinacionais. Atualmente, com a crescente reduo no custo do CLP, observa-se o incremento de sua utilizao nas indstrias em geral, independente de seu porte ou ramo de atividade. Devido a ampla gama de equipamentos e sistemas disponveis para controle industrial, aliada crescente capacidade de recursos que o CLP vem agregando, existe a possibilidade de se confundir outros equipamentos com ele. Para evitar tal equvoco, deve-se observar as duas caractersticas bsicas, que servem de referncia para identificar um equipamento de controle industrial como sendo um controlador lgico programvel (JESUS, 2002): a) o equipamento deve executar uma rotina cclica de operao enquanto em funcionamento; b) a forma bsica de programao deve ser realizada a partir de uma linguagem oriunda dos diagramas eltricos de rels;

12 Com o preo dos equipamentos de informtica em queda a indstria tem optado pela automao de processos via computador. Como normalmente no existe uma interface entre operador de processo e o CLP usa-se um micro computador da familia PC com software especfico para esta comunicao. O software conhecido como supervisrio permite a operao e visualizao atravs de telas grficas elaboradas para qualquer processso industrial, independente do tamanho de sua planta. Com a evoluo do processador, as tecnologias de ponta, como o controlador lgico programvel, foram ocupando o espao deixado pelos quadros de comando. A facilidade de reestruturao de um sistema controlado por estes equipamentos uma de suas principais caractersticas. O CLP um computador com as mesmas caractersticas conhecidas do computador pessoal, porm, em uma aplicao dedicada na automao de processos. Os controles de processos industriais e a automao da manufatura so sem dvida uma das aplicaes de maior impacto. tambm onde se alcanou o maior sucesso comercial do CLP e pode ser empregado em qualquer tipo de sistema que se deseje tornar automtico (inteligente). O CLP pode controlar uma grande quantidade de variveis, substituindo o homem, tendo mais preciso, confiabilidade, custo e rapidez. Os CLPs tm o propsito especfico dedicado para o controle de processos, e foram desenvolvidos para o controle de sistemas com entradas e sadas binrios (de dois estados apenas: ligado desligado, alto baixo); porm hoje tm adquirido muitas outras funes com alta confiabilidade, como o caso de tratamento de sinais analgicos, controle contnuo de multi-variveis (controlar mais de uma varivel simultaneamente), controle de posio de alta presso, etc. Os CLPs nasceram para substituir rels na implementao de intertravamentos e controle seqencial se especializando no tratamento de variveis digitais. Segundo Jesus (2002), algumas caractersticas mais relevantes dos CLPs so: a) carter modular dos CLPs: permite adequar o controlador para qualquer aplicao, j que o projetista especifica s o nmero e tipos de mdulos que precisa de acordo com o nmero de entradas, sadas e outras funes, que requer o processo a ser controlado, se adequando o controlador aplicao; b) flexibilidade dada pela programao: pode ser aplicado a qualquer tipo de processo e facilmente mudadas as funes atravs do programa, sem mexer na instalao;

13 c) comunicao: cada fabricante possui redes de comunicao proprietrias e possibilidades para comunicao com outros CLPs ou componentes como inversores de freqncia (possibilita o controle do motor CA variando a freqncia, mas tambm realiza a variao da tenso de sada para que seja respeitada a caracterstica V/F ( Tenso / Freqncia) do motor, para no produzir aquecimento excessivo quando o motor opera em baixas rotaes), o que possibilita a distribuio de tarefas de controle e a centralizao das informaes atravs de computadores onde rodam aplicativos de superviso. Diversos meios fsicos so possveis: fios tranados, fibras ticas ou ondas de rdio; d) redundncia: quando o sistema o requer, so fornecidos mdulos e Unidade Central de Processamento (UCPs) redundantes (com mais de uma UCP) que garantem uma altssima confiabilidade de operao at nos processos mais exigentes. A maneira como o CLP atua no sistema est simbolizada na figura 1, quando as variveis de entrada, coletadas por sensores, informam a cada instante as condies em que se encontram o sistema sob controle. Esses sensores, que podem ser uma haste fim de curso, um termostato, etc., do entrada no CLP de um dado nvel lgico, e em funo do programa instalado em sua memria, atuam no sistema por meio de suas sadas. As variveis de sada do sistema podem executar, a cada instante, fechamento de vlvulas, acionamento de motores para executar um movimento, etc. Com a partida, o CLP executar as seguintes tarefas (WEG, 2002): 1. transferir os sinais existentes na interface de entrada para a memria de dados (RAM); 2. iniciar a varredura do software aplicativo armazenando na memria de programa (SCAN), utilizando os dados armazenados na memria de dados. Dentro deste ciclo, executar todas as operaes que estavam programadas no software aplicativo, como intertravamentos, habilitao de temporizadores/contadores, armazenagem de dados processados na memria de dados, etc; 3. concluda a varredura do software aplicativo, o CLP transferir os dados processados (resultados de operaes lgicas) para a interface de sada. Paralelamente, novos dados provenientes da interface de entrada iro alimentar a memria de dados.

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Figura 1 - Implementao eltrica de um controle

O processamento feito em tempo real, ou seja, as informaes de entrada so analisadas e comparadas com informaes residentes na memria, e, em conseqncia, as aes so tomadas pelo CLP, os comandos ou acionamentos so executados pelas suas sadas, tudo automaticamente com o funcionamento do processo. Isso porque o CLP tem uma programao, onde determinada sada poder ser acionada caso determinada entrada seja acionada.

15 Na figura 2 possvel visualizar um dos diversos modelos de CLP existentes no mercado. O modelo TP-02 (WEG, 2002a), fabricado pela empresa Weg S.A. de Jaragu do Sul, SC, foi utilizado no desenvolvimento deste trabalho.

Figura 2 - Modelo de CLP TP02 (Weg)

Para melhor compreenso do que seja um CLP e do seu princpio de funcionamento, seguem a seguir alguns conceitos associados, os quais so de fundamental importncia que sejam assimilados, conforme descritos em (JESUS, 2002). Variveis de entrada: so sinais recebidos pelo CLP, os quais podem ser oriundos de fontes pertencentes ao processo controlado (chaves de acionamento, sensores, etc) ou de comandos gerados pelo operador (acionamento manual de chaves). Variveis de sada: so as portas controladas por cada ponto de sada do CLP. Tais pontos podero servir para interveno direta no processo controlado por acionamento prprio, ou tambm servir para sinalizao de estado em painel sintico. Podem ser citados como exemplos de variveis de sada contactores, vlvulas, lmpadas, displays, dentre outros. Programa: seqncia especfica de instrues selecionadas de um conjunto de operaes oferecidas pelo CLP em uso que iro efetuar as aes de controle desejadas,

16 ativando ou no as memrias internas e os pontos de sada do CLP a partir da monitorao do estado das mesmas memrias internas e/ou dos pontos de entrada do CLP. O princpio fundamental de funcionamento de CLP a execuo por parte da UCP de um programa, conhecido como executivo e de responsabilidade do fabricante, que realiza ciclicamente as aes de leitura das entradas, execuo do programa de controle do usurio e atualizao das sadas. A figura 3 mostra a estrutura interna do CLP comum.
Figura 3 - Funcionamento de um CLP

17 Na figura 4, possvel visualizar os conectores e indicadores do CLP:


Figura 4 - Caractersiticas de um CLP

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3 SISTEMAS DE CONTROLE DE PROCESSOS


Um sistema regulador automtico, no qual a sada e uma varivel, tal como temperatura, presso, fluxo de lquido ou pH, denominado um Sistema de Controle de Processo. Controle de processo exaustivamente aplicado na indstria. Controles programados, tais como o controle de temperatura de fornos de aquecimento nos quais a temperatura do forno controlada de acordo com um programa preestabelecido, so muitas vezes usados em tais sistemas. Por exemplo, um programa preestabelecido pode ser tal que a temperatura do forno seja elevada at uma dada temperatura em um dado intervalo de tempo e ento diminuda para uma outra dada temperatura em algum outro intervalo de tempo conhecido. Em um controle programado como este, o ponto de ajuste variado de acordo com o tempo preestabelecido desejado. O controlador funciona ento para manter a temperatura do forno prxima ao ponto de ajuste varivel.

3.1.1 SISTEMAS DE CONTROLE EM MALHA FECHADA


Os sistemas de controle realimentados so s vezes denominados Sistemas de Controle de Malha Fechada. Na prtica, os termos controle realimentado e controle de malha fechada so usados intercambiavelmente. Em um sistema de controle em malha fechada o sinal de erro atuante, que a diferena entre o sinal de entrada e o sinal realimentado (que pode ser o prprio sinal de sada ou uma funo do sinal de sada e suas derivadas), introduzido no controlador de modo a reduzir o erro e trazer a sada do sistema a um valor desejado. O termo controle de malha fechada sempre implica o uso de ao de controle realimentado a fim de reduzir o erro do sistema.

3.1.2 SISTEMAS DE CONTROLE EM MALHA ABERTA


Aqueles sistemas em que a sada no tem nenhum efeito sobre a ao de controle so chamados Sistemas de Controle em Malha Aberta. Em outras palavras, em um sistema de controle em malha aberta a sada no medida nem realimentada para comparao com a entrada. Um exemplo prtico uma mquina de lavar roupas. Nela, as operaes de molhar, lavar e enxaguar so efetuadas em uma mesma base de tempo. A mquina no mede o sinal de sada, isto , a limpeza das roupas.

19 Em qualquer sistema de controle em malha aberta a sada no comparada com a entrada de referncia. Assim, a cada entrada de referncia corresponde uma condio de operao fixa; em conseqncia , a preciso do sistema depende de uma calibrao. Na presena de perturbaes, um sistema de controle em malha aberta no desempenhar a tarefa desejada. O controle de malha aberta pode ser usado, na prtica, somente se a relao entre a entrada e a sada for conhecida e se no houver distrbios internos ou externos. Evidentemente, tais sistemas no so sistemas de controle realimentados. Notar que qualquer sistema de controle que opere numa base de tempo de malha aberta. Por exemplo, o controle de trfego por meio de sinais operados em uma base de tempo um outro tipo de controle em malha aberta.

3.1.3 SISTEMAS DE CONTROLE VERSUS MALHA ABERTA

EM

MALHA

FECHADA

Uma vantagem do sistema de controle em malha fechada o fato de que o uso de realimentao torna a resposta do sistema relativamente insensvel a distrbios externos e variaes internas nos parmetros do sistema. portanto possvel usar componentes baratos e sem muita preciso para obter o controle preciso de uma dada planta (processo), enquanto que isto impossvel no caso de malha aberta. Do ponto de vista de estabilidade, o sistema de controle em malha aberta mais fcil de construir porque a estabilidade do sistema no constitui um problema significativo. Por outro lado, a estabilidade sempre um problema fundamental no sistema de controle em malha fechada, o qual pode tender a corrigir erros que podem causar oscilaes de amplitude constante ou varivel. Deve ser enfatizado que, para sistemas nos quais as entradas so conhecidas antecipadamente e nas quais no h distrbios, aconselhvel usar controle em malha aberta. Os sistemas de controle em malha fechada possuem vantagens somente quando distrbios imprevisveis e/ou variaes imprevisveis nos componentes do sistema esto presentes. Notar que o regime de potncia de sada determina parcialmente o custo, o peso e a dimenso de um sistema de controle. O nmero de componentes usados em um sistema de controle em malha fechada mais do que o de um correspondente sistema de controle em malha aberta. Assim, o sistema de controle em malha fechada geralmente de custo e potncia mais altos. Para

20 diminuir a potncia requerida de um sistema, o controle em malha aberta pode ser usado onde aplicvel. Uma combinao adequada de controles em malha aberta e em malha fechada usualmente menos dispendiosa e dar desempenho satisfatrio ao sistema global.

3.1.4 SISTEMAS DE CONTROLE ADAPTATIVOS


As caractersticas dinmicas da maioria dos sistemas de controle no so constantes devido a vrias razes, tais como deteriorao de componentes ao longo do tempo ou as variaes nos parmetros e no ambiente. Embora os efeitos de pequenas variaes sobre as caractersticas dinmicas sejam atenuados em um sistema de controle realimentado, se as variaes nos parmetros do sistema e no ambiente forem significativas, um sistema satisfatrio deve possuir a habilidade de adaptao. A adaptao implica a habilidade de se auto-ajustar ou automodificar de acordo com variaes imprevisveis nas condies de ambiente ou estrutura. O sistema de controle que possui uma habilidade franca de adaptao (isto , o prprio sistema de controle detecta variaes nos parmetros da planta e faz ajustes necessrios nos parmetros do controlador chamado Sistema de Controle Adaptativo. Em um sistema de controle adaptativo, as caractersticas dinmicas devem ser identificadas em todos os instantes, de modo que os parmetros do controlador possam ser ajustados a fim de manter desempenho timo. (Portanto, um sistema de controle adaptativo um sistema no-estacionrio.) O conceito de controle adaptativo tem grande atrativo para o projetista de sistemas, uma vez que um sistema de controle adaptativo, alm de acomodar variaes ambientais, tambm acomodar erros ou incertezas de projetos de engenharia moderados e compensar a falha de componentes de sistema secundrios, aumentando desse modo a confiabilidade do sistema global. a fim de manter um desempenho timo)

3.1.5 SISTEMAS DE CONTROLE DE APRENDIZADO


Muitos sistemas de controle aparentemente de malha aberta podem ser convertidos em sistemas de controle de malha fechada se um operador humano for considerado um controlador, comparando a entrada e a sada e efetuando a ao corretiva baseada no erro ou diferena resultante.

21 Se tentarmos analisar tais sistemas de controle em malha fechada operados pelo homem, encontraremos o difcil problema de escrever as equaes que descrevem o comportamento de um ser humano. Um dos muitos fatores de complicao nesse caso a habilidade de aprendizado do operador humano. Conforme o operador ganhe mais experincia, ele ou ela se tornar um melhor controlador, e isto deve ser levado em considerao na anlise de tal sistema. Sistemas de controle que possuem uma habilidade para aprender so chamados Sistemas de Controle de Aprendizado. Recente avanos em aplicaes de controle adaptativo e de aprendizado so encontrar em muitas literaturas.

3.1.6 CLASSIFICAO DOS SISTEMAS DE CONTROLE


Os sistemas de controle podem ser classificados de muitas maneiras diferentes. Algumas delas so dadas a seguir.

3.1.7 SISTEMAS DE CONTROLE LINEARES VERSUS NOLINEARES


Estritamente falando, os sistemas fsicos, em sua maioria, so no-lineares em vrios pontos. No entanto, se a faixa de variaes das variveis do sistema no for ampla, ento o sistema pode ser linearizado dentro de uma faixa de variao relativamente pequena das variveis. Para os sistemas lineares, o princpio da superposio se aplica. Os sistemas a que este princpio no se aplica so sistemas no-lineares. Observa-se que, em alguns casos, elementos no-lineares so intencionalmente introduzidos nos sistemas de controle para otimizar o desempenho. Por exemplo, sistemas de controle de tempo timo usam tipos de controle liga-desliga. Muitos sistemas de controle de msseis e de naves espaciais tambm usam controles de liga-desliga.

3.1.8 SISTEMAS DE CONTROLE INVARIANTES NO TEMPO VERSUS VARIANTES NO TEMPO


Um sistema de controle invariante no tempo (sistema de controle de coeficientes constantes) aquele cujos parmetros no variam com o tempo. A resposta de um tal sistema independente do tempo em que uma entrada aplicada. Um sistema de controle variavel no tempo um sistema em que um ou mais parmetros variam com o tempo. A resposta depende

22 do tempo em que uma entrada aplicada. Um exemplo de sistema de controle varivel no tempo um sistema de controle de veculo espacial, onde a massa diminui com o tempo conforme o combustvel seja consumido durante o vo.

3.1.9 SISTEMAS DE CONTROLE DE TEMPO VERSUS TEMPO DISCRETO


Em um sistema de controle de tempo contnuo, todas as variveis do sistema so funes de um tempo t contnuo. Um sistema de controle de tempo discreto envolve uma ou mais variveis que so conhecidas somente em instantes de tempo discreto.

3.1.10 SISTEMAS DE CONTROLE DE ENTRADA SIMPLES, SADA SIMPLES VERSUS ENTRADA MLTIPLA, SADA MLTIPLA
Um sistema pode ter uma entrada e uma sada. Um exemplo um controle de posio, onde h uma entrada de comando (posio desejada) e uma sada controlada (posio de sada). Um tal sistema denominado sistema de controle de entrada simples, sada simples. Alguns sistemas podem ter entradas mltiplas e sadas mltiplas. Um exemplo de tais sistemas de entrada mltipla, sada mltipla um sistema de controle de processo que tem duas entradas (entrada de presso e entrada de temperatura) e duas sadas (sada de presso e sada de temperatura).

3.1.11 SISTEMAS DE CONTROLE DE PARMETROS CONCENTRADOS VERSUS PARMETROS DISTRIBUDOS


Sistemas de controle que podem ser descritos por equaes diferenciais ordinrias so sistemas de controle de parmetros concentrados, enquanto que sistemas de controle de parmetros distribudos so aqueles que podem ser descritos por equaes diferenciais parciais.

3.1.12 SISTEMAS DE CONTROLE VERSUS ESTOCSTICOS

DETERMINSTICO

Um sistema de controle determinstico se a resposta entrada prognosticvel e repetvel. Se no, o sistema de controle um sistema de controle estocstico.

23

4 SISTEMA SUPERVISRIO
Um sistema supervisrio, um programa que tem por objetivo ilustrar o comportamento de um processo atravs de figuras e grficos, tornando-se assim, uma interface objetiva entre um operador e o processo, desviando dos algoritmos de controle (JESUS, 2002). A figura 5 ilustra um exemplo de software supervisrio:

Figura 5 - Exemplo de interface de sistema supervisrio

Ao invs de um simples piscar de lmpadas (como ocorriam nos painis de comandos e quadros sinticos), o operador tem uma melhor interface quando efetivamente visualiza o abrir de uma vlvula, o ligamento de um motor, ou outra informao do processo de maneira visual. Nesse tipo de visualizao, faz-se uso extensivo de informaes por cores e textos, podendo-se tambm dispor de elementos animados graficamente, conforme demonstrado na figura 5. De mesmo modo, para a demonstrao do sistema supervisrio, tambm so utilizados grficos, sinalizando quando uma lmpada est ligada ou desligada.

24 O software de superviso, localizado no nvel de controle do processo das redes de comunicao, o responsvel pela aquisio de dados diretamente dos CLPs para o computador, pela sua organizao e gerenciamento dos dados. Poder ser configurado para taxas de varredura diferentes entre CLPs e inclusive entre pontos de um mesmo CLP. O software deve permitir que estratgias de controle possam ser desenvolvidas utilizando-se de funes avanadas, atravs de mdulos dedicados para implementao de funes matemticas e lgicas, por exemplo. Atravs destes mdulos, podero ser feitos no software aplicativo de superviso, o controle das funes do processo. Os dados adquiridos podem ser manipulados de modo a gerar valores para parmetros de controle como set-points. Os dados so armazenados em arquivos de dados padronizados, ou apenas utilizados para realizao de uma tarefa. Esses dados que foram armazenados em arquivos, podero ser acessados por programas de usurios para realizao de clculos, alterao de parmetros e de seus prprios valores. Segundo Ogata (1993), o software supervisrio visto como o conjunto de programas gerados e configurado no software bsico de superviso, implementando as estratgias de controle e superviso com telas grficas de interfaceamento homem-mquina que facilitam a visualizao do contexto atual, a aquisio e tratamento de dados do processo e a gerncia de relatrio e alarmes. Este software deve ter entrada de dados manual, atravs de teclado. Os dados sero requisitados atravs de telas com campos pr-formatados que o operador dever preencher. Estes dados devero ser auto-explicativos e possurem limites para as faixas vlidas. A entrada dos dados deve ser realizada por telas individuais, seqencialmente, com seleo automtica da prxima entrada. Aps todos os dados de um grupo serem inseridos, esses podero ser alterados ou adicionados pelo operador, que ser o responsvel pela validao das alteraes. Um software utilizado para anlise de funcionamento de um sistema supervisrio, o Elipse Windows (ELIPSE, 2003), que um software para criao de aplicativos de superviso e controle de processos nas mais diversas reas.

25

5 COMUNICAO ENTRE O PC E O CLP


Para efetuar a comunicao do software supervisrio com o CLP, foi utilizado um componente que se encontra nas bibliotecas do ambiente Visual Basic, que o componente MsComm, ferramenta do Visual Basic, para poder abrir a porta de comunicao e receber ou enviar dados. No caso do CLP, essas mensagens enviadas so comumente denominadas telegramas. O telegrama tem a seguinte estrutura:
Quadro 1 - Telegrama para ligar ou desligar porta do CLP Para enviar comando para o CLP, comando para ligar / desligar

?
ind de

5
temp resp

1
bit state

CR
com. de

Informa endereo incio telegram a do clp

comando escrita "Set coil state"

varivel que desejo escrever, alterar o estado

checksum

com

x10

(seta bobina)

1/0

fim

Quadro 2 - Telegrama para monitorar porta do CLP

Para enviar comando solicitando valor de varivel, monitoramento


: : 0 1 ?
temp

CR

endere
Informa incio telegram a com estado de 1 var.

o do clp

ind de

resp x10

comando monit. para verificar

varivel que desejo monitorar o estado

checksum

com. de

fim

Quadro 3 - Telegrama de resposta do CLP Telegrama de resposta, o checksum no iremos verificar : : 0 1 #


ind. de

5
temp resp

1
bit state

Informa endereo incio telegram a do clp

comando monit estado bobina

checksum

resp

x10

1/0

26

Para o telegrama de resposta, o checksum varia apenas entre: a) 34 para o estado 1 - ligado b) 35 para o estado 0 desligado

5.1 COMUNICAO SERIAL RS422


O RS422 uma interface serial balanceada (utilizando um cabeamento diferenciado) para a transmisso de dados digitais. A vantagem de um sinal equilibrado a imunidade quanto a rudo. Ao comunicar-se em taxas de dados elevadas, ou em distncias longas nos ambientes do mundo real, os mtodos single-ended so freqentemente inadequados. A transmisso de dados de diferencial (sinal diferencial balanceado) oferece um desempenho superior na maioria das aplicaes. Os sinais diferenciais podem ajudar a anular os efeitos da troca do terra e dos sinais de rudo induzidos que podem aparecer como tenses em uma rede. O RS422 (diferencial) foi projetado para distncias maiores e taxas de transferncia mais elevadas do que a RS232 (SYSTRONICS). Em sua forma mais simples, um par dos conversores de RS232 a RS422 (e vice-versa) podem ser usados para formar "um cabo de extenso RS232." As taxas de dados at 100K bits/segundo e distncias at 1220 metros podem ser acomodadas com RS422. RS422 especificado tambm para as aplicaes multidrop (um driver conectado e pode transmitir para at 10 receptores). O dado codificado como uma tenso diferencial entre os fios. Os fios so nomeados A (negativo) e B (positivo). Quando B > A ento a sada ser uma marca (1 ou desligado) e quando A > B ento contado como um espao (0 ou ligado). No geral uma marca +1 VDC para a linha A e +4 VDC para a linha B. Um espao +1 VDC para a linha B e o +4VDC para a linha A. Na extremidade do transmissor a diferena da tenso no deve ser menos de 1.5 VDC e no exceder 5 VDC. Na extremidade do receptor a diferena da tenso no deve ser menos de 0.2 VDC. O nvel de tenso mnimo -7 VDC e mximo +12 VDC.

27 A seguir uma tabela mostrando as caractersticas do RS422 (SYSTRONICS, 2003):


Maxima Distncia @ Taxa Maxima taxa @ Distncia Resistncia Driver de Sada 1200 metros @ mx. 100 kbps 10 Mbps @ 12 metros 100 ohm

Resistncia receptor entrada 4 kohm min. Mxima sada atual 150 mA

O quadro 4 mostra as caractersticas entre os padres mais conhecidas em comunicao serial, onde podemos analisar as vantagens e desvantagens de cada uma:
Quadro 4 - Comparao de padres seriais

ESPECIFICAES

RS232 SINGLE -ENDED 1 DRIVER 1 RECVR 50 FT. 20kb/s +/-25V Carregado Descarreg. +/-5V to +/-15V +/-25V 3k to 7k Ligado Desligado N/A +/-6mA @ +/-2v 30V/uS +/-15V +/-3V 3k to 7k

RS422

Modo de operao

DIFFERENTIAL

N total Drivers e Receptores em Uma Linha (Um driver ativo por vez para redes RS485)

1 DRIVER 10 RECVR 4000 FT. 10Mb/s-100Kb/s -0.25V to +6V +/-2.0V +/-6V 100 N/A +/-100uA N/A -10V to +10V +/-200mV 4k min.

Mximo comprimento do cabo Taxa Mx de transf.de dados (40ft. - 4000ft. for RS422/RS485) Voltagem Max sada do Driver Nvel de sada do sinal do Driver (Carregado Min.) Nvel de sada do sinal do Driver Descarreg. Max) Carga Impend. Driver (Ohms) Driver Max.atual em Estado Z Alto Driver Max.atual em Estado Z Alto Taxa (Max.) Faixa de voltagem de entrada do receiver Sensibilidade entrada receiver Resistncia entrada receiver (Ohms), (1 padro carregado para RS485)

28

5.2 CABO UTILIZADO PARA A COMUNICAO


Na figura 6 possvel verificar a pinagem e o significados de cada pino, em uma comunicao RS232.
Figura 6 - Pinagem do conector para comunicao RS232

Na figura 7 possvel verificar a pinagem ponto a ponto na comunicao RS232, lembrando que esse um formato universal.
Figura 7 - Pinagem dos conectores na comunicao RS232

29

Na figura 8 possvel verificar a pinagem utilizada nos conectores do cabo que foi confeccionado para a comunicao com o CLP. Lembrando que o CLP opera no protocolo RS422 e o PC no protocolo RS232. A pinagem apresentada permite a comunicao entre o CLP e o PC.
Figura 8 - Pinagem do cabo utilizado para comunicao com CLP

5.3 TELEGRAMA PARA LIGAR PORTA DO CLP


A seguir, apresentada a estrutura do telegrama para alterar o estado de uma das portas do CLP, em toda a sua estrutura, para facilitar o entendimento desses comandos. Todas estas instrues foram estudas e desenvolvidas com base nas informaes encontradas nos manuais do CLP fornecido pela fabricante, disponvel em WEG (2002a):

: :

CR

30

a) : :

indica o incio do telegrama. Todas as demais informaes que forem

enviadas que no contiverem esses dois smbolos, sero descartados pelo CLP; b) 0 1 indica o endereo do CLP, no caso esse endereo foi previamente

programado no CLP. Permite configurar mais endereos, uma vez que podem ser ligados at 99 CLPs simultaneamente com um computador, isso no caso do modelo de CLP TP-02 20R e na forma de comunicao utilizada; c) ? indica que um comando de escrita. Essa escrita pode ser o programa

alterando o valor de uma das portas (variveis), ou apenas um comando de monitoramento. Em ambas as situaes, ser enviada pelo CLP uma resposta ao programa. Na resposta, no lugar de ? ir o smbolo #; d) 5 o tempo que para esperar por uma resposta do CLP. No caso, pega-se

esse valor que ento multiplicado por 10 ms, nesse exemplo, 5 X 10ms = 50ms; e) S C S o comando que indica que ser alterado o estado da varivel. SCS = Set

Coil State, que significa setar o estado da bobina; f) Y 0 0 0 1 a varivel que representa a porta de nmero 1, que ir assumir o

valor 0 ou 1 (prxima informao do telegrama); g) 1 o estado da porta. Como o CLP sempre NA (normalmente aberto), uma

vez que o estado da porta 1, significa que a mesma est fechada (ligada, acionada). Quando est 0, indica que a mesma est aberta (desligada); h) F 7 o checksum, calculado para garantir a integridade do telegrama. O

Clculo do mesmo, feito da seguinte maneira que segue abaixo. Para calcular o checksum de um telegrama, so necessrios os procedimentos descritos na figura 9.

0 30

1 31

? 3F

5 35

S 53

C 43

S 53

Y 59

0 30

0 30

0 30

1 31

1 31

F 46

7 37

CR

31

Figura 9 - Clculo do checksum de um telegrama

Inicio

Transformar todos os smbolos, um a um, em cdigo hexadecimal, porm ignorando os caracteres :: e tambm o ltimo caracter CR

Soma-se todos os valores em hexadecimal, no caso acima, obtemos o resultado 309

Transformamos o resultado obtido, 309, em binrio, obtendo o valor 1100001001

Agora, usamos uma tcnica chamada Complemento de 2, onde todas as posies so invertidas ao estado contrrio, assim, onde temos 0 ser alterado para 1 e vice-versa, assim obtendo o valor 0011110110. Despprezando os zeros esquerda, temos o resultado 11110110

Convertendo o resultado obtido 11110110, converte-se para hexadecimal novamente, obtendo o valor F6.

Aps,soma-se 1 a esse resultado, assim F6 + 1 = F7, que o checksum vlido para o telegrama acima mencionado

Fim

32

5.4 TELEGRAMA PARA DESLIGAR PORTA DO CLP


Para desligarmos uma das portas do CLP, utilizamos o mesmo telegrama acima (::01?5SCSY00011F7CR), apenas alterando o campo destacado para 0. Nesse caso, feito um novo clculo de checksum, onde obtemos o valor F8. Assim, o telegrama para desligar a porta 1 do CLP ::01?5SCSY00010F8CR.

5.5 TELEGRAMA PARA MONITORAR PORTA DO CLP


: : 0 1 # 5 M C R 1 3 4 CR

a) : :

indica o incio do telegrama. Todas as demais informaes que forem

enviadas que no contiverem esses dois smbolos, sero descartados pelo CLP; b) 0 1 indica o endereo do CLP, no caso esse endereo foi previamente

programado no CLP. Permite configurar mais endereos, uma vez que podem ser ligados at 99 CLPs simultaneamente com um computador, isso no caso desse modelo de CLP e na forma de comunicao utilizada neste trabalho; c) # indica que um comando de resposta. Essa resposta enviada sempre que o

CLP recebe algum telegrama vlido; d) 5 o tempo que multiplicado por 10 ms, nesse exemplo, 5 X 10ms = 50ms.

o tempo que foi informado no telegrama de origem; e) M C R o comando que indica que sendo solicitado apenas o estado da varivel

(prximo campo do telegrama); f) Y 0 0 0 1 g) 1 a varivel que desejamos saber o estado;

o estado da porta. Como o CLP sempre NA (normalmente aberto), uma

vez que o estado da porta 1, significa que a mesma est fechada (ligada, acionada). Quando est 0, indica que a mesma est aberta (desligada); h) 3 4 o checksum do telegrama enviado. Nesse caso, como as mensagens so

padres, e a resposta apenas envia uma estrutura igual em todas as respostas, apenas alterando os valores 0 ou 1, temos sempre o checksum 35 para o estado desligado (::01#5MCR035) e checksum 34 para o estado ligado (::01#5MCR134).

33

5.6 TELEGRAMAS UTILIZADOS NO PROTTIPO


Para automatizar as funes de ligar portas, desligar e monitorar, foram criados todos os telegramas referentes a essas operaes, e para cada um deles, calculados os referidos checksums. Assim, foram utilizados os telegramas demonstrados no quadro 5.
Quadro 5 - Telegramas utilizados no prottipo
Funo do Telegrama Telegrama

Ligar porta 1 Ligar porta 2 Ligar porta 3 Ligar porta 4 Ligar porta 5 Ligar porta 6 Ligar porta 7 Desligar porta 1 Desligar porta 2 Desligar porta 3 Desligar porta 4 Desligar porta 5 Desligar porta 6 Desligar porta 7 Monitorar porta 1 Monitorar porta 2 Monitorar porta 3 Monitorar porta 4 Monitorar porta 5 Monitorar porta 6 Monitorar porta 7 Monitorar porta 8

: : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : :

: : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : :

0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0

1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1

? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?

5 5 5 5 5 5 5 5 5 5 5 5 5 5 5 5 5 5 5 5 5 5

S S S S S S S S S S S S S S M M M M M M M M

C C C C C C C C C C C C C C C C C C C C C C

S S S S S S S S S S S S S S R R R R R R R R

Y Y Y Y Y Y Y Y Y Y Y Y Y Y Y Y Y Y Y Y Y Y

0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0

0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0

0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0

1 2 3 4 5 6 7 1 2 3 4 5 6 7 1 2 3 4 5 6 7 8

1 1 1 1 1 1 1 0 0 0 0 0 0 0 2 2 2 2 2 2 2 2

F F F F F F F F F F F F F F F E D C B A 9 8

7 6 5 4 3 2 1 8 7 6 5 4 3 2 CR CR CR CR CR CR CR CR

CR CR CR CR CR CR CR CR CR CR CR CR CR CR

34

6 DESENVOLVIMENTO DO TRABALHO
6.1 REQUISITOS DO PROTTIPO
Para que seja possvel a comunicao entre o software supervisrio e o CLP, o presente trabalho tem como funcionalidades principais: o estabelecimento de uma comunicao serial, enviando e recebendo mensagens (telegramas), controlar os estados das portas de um CLP bem como alterar as mesmas. A caracterstica principal do trabalho o embasamento deste, ou seja, a forma como acontece a troca de mensagens baseada em uma comunicao serial. Em resumo, este prottipo de software de superviso de equipamentos industriais deve estabelecer e prover a comunicao do software com o CLP, atravs de comunicao serial.

6.2 ESPECIFICAO
Aps feita a anlise, que a parte do processo de desenvolvimento de software com a finalidade de formular um modelo de domnio do problema, utilizando-se orientao a objetos e a linguagem UML, o presente trabalho foi especificado atravs da ferramenta Rational Rose e foi demonstrado atravs de diagrama de caso de uso e diagrama de classes. Ambos os diagramas so utilizados para representar a classe utilizada na implementao e o entendimento das operaes que ela executa.

6.2.1 DIAGRAMA DE CASO DE USO


Segundo Furlan (1998), o diagrama de caso de uso usado para demonstrar o comportamento de uma classe sem revelar sua estrutura interna. A figura 10 demonstra o diagrama de caso de uso do prottipo.

35
Figura 10 - Diagrama de Caso de Uso

Abrir Conexo

Usurio

CLP

Enviar e Receber Telegramas

O quadro 6 descreve os casos de uso do prottipo, indicando o nome do caso de uso, o respectivo ator e a descrio de cada um deles.

Quadro 6 - Descrio dos Casos de Uso

Caso de Uso Abrir Conexo

Ator Usurio

Enviar e Receber Usurio telegrama

Descrio O usurio abre o programa de superviso. Nesse primeiro momento, o software aberto e no est conectado ao CLP, ento o usurio configura os parmetros de conexo e clica em Abrir Conexo e a comunicao iniciada. So enviados telegramas ciclicamente para o CLP, solicitando o estado de cada uma das portas do mesmo. Para cada comando, recebida uma resposta informando o estado da porta solicitada. Tambm pode-se enviar telegramas de escrita, fazendo com que se possa alterar o estado das portas, ligando ou desligando a mesma.

6.2.2 DIAGRAMA DE CLASSES


Segundo Furlan (1998), o diagrama de classes usado para mostrar a estrutura lgica apresentando elementos tais como: classes, tipos, atributos e mtodos. A Figura 1111 demonstra o diagrama de classes do prottipo.

36
Figura 11 - Diagrama de Classes

cFuncoes indx PortaAberta leitura status porta AbrirConexao( ) EncerraConexao( ) LigaDesliga( ) EnviaComandos( ) QualifyPath( ) SelecionaProtocolo( )

6.3 IMPLEMENTAO
Nos itens seguintes sero abordadas as tcnicas e ferramentas utilizadas para a elaborao e desenvolvimento deste trabalho e detalhadamente o funcionamento do Prottipo de Sistema Supervisrio para Equipamentos Industriais.

6.3.1 TCNICAS E FERRAMENTAS UTILIZADAS


Para a implementao do prottipo foi utilizada a linguagem visual de programao Visaul Basic 6 baseando-se na biblioteca MsComm para a realizao da comunicao serial.

6.3.1.1VISUAL BASIC 6
Segundo Brown (1999), Visual Basic no apenas uma linguagem. um ambiente de desenvolvimento integrado no qual voc pode desenvolver, executar e depurar seus aplicativos. Inclui recursos avanados como ferramentas para desenvolver controles ActiveX e para a Internet. A verso Enterprise Edition tambm inclui o Visual SourceSafe (um sistema de controle de verso) (PETROUTSOS, 1999).

37

6.3.1.2 CLP TP02 / 20MR


O CLP que foi utilizado para esse trabalho, o TP02 / 20 MR, que possui 12 entradas digitais e 8 sadas (rel de 2 A). Sua dimenso de 90 x 110 x 76 mm e o peso de 570g. A interface de comunicao RS-422 e tem como caractersticas de comunicao: 1) conexo com computador de programao PC via interface RS232; 2) conexo com computador para Sistema Supervisrio; 3) conexo com Equipamentos em Cdigo ASCII, ou seja, podemos jogar as mensagens para o CLP em ASCII, no sendo necessria nenhuma converso.

6.3.1.3 PROGRAMAO DO CLP TP02 / 20MR


A programao traduz as funes a serem executadas; para tanto ela deve ser a mais simples possvel. Utilizando-se de linguagem especfica, baseando-se na memotcnica, a linguagem de programao usa abreviaes, figuras e nmeros de tal forma a tormar-se acessvel a todos os nveis tecnolgicos. Os tipos de funes so associaes lgicas ( E, OU, etc), funes de memria (SET, RESET, etc), funes de contagem, temporizao, aritmtica e outras mais especficas. A forma visual que a instruo se apresenta depende unicamente do tipo de sistema utilizado pelo programador. Seja por exemplo, a associao lgica OU entre duas informaes que chamaremos de entradas por traduzirem informaes do processo. O resultado desta associao ser armazenado em uma memria para depois ser utilizado, na dependncia da ordem de operao. Podemos representar essa associao na forma de diagrama de contatos (Ladder). possvel ainda representar a associao atravs de um esquema de funcionamento ou diagrama lgico. As vantagens e desvantagens de cada uma das formas de linguagem de programao so dependentes dos conhecimentos do programador. A linguagem mais difundida at agora tem sido o diagrama de contatos (LADDER), devido a semelhana com os esquemas eltricos usados para o comando convencional e a facilidade de visualizao nas telas de vdeo dos programadores (CRT). Alguns Softwares de programao permitem migrar de uma linguagem para outra. Como por exemplo, de Ladder para lista de instruo, de Ladder para diagrama lgico e vice versa.

38 Na figura 12 apresentado um exemplo de instrues escritas na forma de diagrama de contatos ou Ladder (TP02 WEG).
Figura 12 - Exemplo de diagrama de contatos

Para a programao do CLP, foi utilizada a linguagem Ladder e o ambiente de programao PC12 Design Center verso 1.9a (WEG, 2002), desenvolvido pelo programador Scoott Wu, da empresa Taian Co., LTD. A Weg S.A. possui contrato com esta empresa, tendo permisso para distribuir o software livremente. O PC12 Design Center permite ao usurio criar o software aplicativo para toda linha TP02 de controladores programveis. A seguir sero apresentadas descries das principais caractersticas (telas, menus, comandos bsicos, arquitetura de memria, etc ...), bem como aplicaremos alguns exerccios para fixao dos conceitos e comandos. Na figura 13, podemos verificar a tela do software PC12 Design Center, onde sero identificadas as funes e comandos existentes no mesmo.

39
Figura 13 - Tela principal do software PC12 Desing Center

1) Menu Principal 2) Barra de Botes 3) Tela de edio do programa 4) Barra de Ferramentas do editor Ladder 5) Barra de Ferramentas do editor Boolean 6) Nome do arquivo ativo para edio 7) Indicao do mdulo bsico 8) Porta de comunicao serial selecionada 9) Status de operao do TP02 10) Display do Relgio de Tempo Real ( Real Time Clock), disponvel somente para os mdulos de 40 e 60 pontos.

40

Nas figuras 14, 15 e 16 demonstrado o cdigo fonte, que foi implementado no CLP utilizado para este trabalho.

Figura 14 - Cdigo fonte programa do CLP (linhas 0001 0011)

41

Figura 15 - Cdigo fonte programa do CLP (linhas 0012 0023)

42
Figura 16 - Cdigo fonte programa do CLP (linhas 0024 0030)

O cdigo fonte utilizado foi descrito neste trabalho, com a finalidade de permitir a reproduo do mesmo. Na figura 17, podemos verificar alguns dos comandos utilizados e seu significado.
Figura 17 - Comandos utilizados na programao Ladder

43 Nas figuras 18 e 19 apresentado o cdigo fonte do CLP em linguagem booleana. Esse cdigo foi obtido atravs do software PC12 Design Center, que possui a funo em apresentar o programa na linguagem booleana e tambm na linguagem Ladder (diagrama de contatos).
Figura 18 - Cdigo fonte do CLP em linguagem booleana

44 Figura 19 - - Cdigo fonte do CLP em linguagem booleana

45 Para facilitar o entendimento do programa que foi criado para o CLP, o mesmo demonstrado em forma de fluxogramas, representando as 3 situaes de funcionamento. Na figura 20 apresentado o fluxograma que mostra o funcionamento da rotina manual do software do CLP, onde fica apenas aguardando comandos para acendimento das lmpadas 1 a 7. O fluxograma o mesmo para todas as lmpadas. No exemplo da figura 20 utilizada a sada Y0001 que a varivel que representa a sada do CLP de nmero 1. Quando o CLP ligado, ele entra no estado manual, representado pelo fluxograma que mostrado na figura 20. Caso seja dado um toque na chave de nmero 1 do hardware desenvolvido, o programa executa a rotina automtica demonstrada no fluxograma que mostrado na figura 21, onde inicia um ciclo de acendimento das lmpadas 1 a 7, permanecente cada uma acessa por 10 segundos. Independente da rotina, o programa tambm prev a rotina que representada pelo fluxograma que mostrada na figura 22, onde a lmpada 8 apenas acessa enquanto pressionada a chave de nmero 2 do hardware desenvolvido.
Figura 20 - Fluxograma da rotina manual do software do CLP

46

Figura 21 Fluxograma da rotina de acendimento automtico das lmpadas 1 7 1


Incio Desliga Y0002 Desliga Y0005

No Automtico? Liga Y0003 Liga Y0006

Sim No contador =4?

No Habilita contador

contador =7?

Sim No contador =1? Desliga Y0003

Sim

Desliga Y0006

Sim Liga Y0004 Liga Y0001 Liga Y0007

No contador =5? No contador =2? Sim Sim

No

contador =8?

Sim

Desliga Y0007 Desliga Y0004 Desliga Y0001

Liga Y0005 Liga Y0002

Reset contador

Desabilita contador No contador =6? No contador =3? Sim Sim

2
Incio

47

Figura 22 Fluxograma da rotina de acendimento da lmpada 8

48

6.3.2 O PROTTIPO
O presente Prottipo de Sistema de Superviso de Equipamentos Industriais tem a relevncia de poder promover a comunicao entre o computador e um dispositivo externo (CLP), ao qual podem estar ligados diversos equipamentos. Como a Automao uma rea cada vez mais em crescimento, sero cada vez mais necessrios softwares para monitorar o estado dos dispositivos que controlam os equipamentos, como no caso o CLP. Podemos ver na figura 23, a tela do Prottipo, nesse caso, foi desenvolvida uma interface de fcil entendimento, onde mostra claramente o estado das 8 portas de sadas disponveis no CLP utilizado para este trabalho.
Figura 23 - Tela Inicial

Para iniciar a comunicao com o CLP, primeiramente define-se em qual porta o mesmo est conectado, na seqncia escolhe-se a velocidade da comunicao, a paridade e o

49 bit de parada. No caso do CLP utilizado para este trabalho, o mesmo foi configurado na velocidade de 9600 baud, paridade par, data bits 8 e bits de parada 1. Ao clicar no boto Abrir Conexo, a conexo estabelecida, mostrando a tela que podemos ver na figura 24.
Figura 24 - Interface do Prottipo de Superviso em execuo

Na figura 24 pode-se visualizar a tela principal, onde so mostradas 8 lmpadas. Em cada sada do CLP foi ligada uma lmpada. Assim, o prottipo pode enviar mensagens para o CLP definindo qual porta deve ser ligada ou desligada. O prottipo tambm fica enviando mensagens constantemente para o CLP, solicitando o estado de cada uma das 8 portas. Conforme a resposta obtida, a imagem acima mostra se as lmpadas esto ligadas ou desligadas. A figura 25 nos mostra a tela de ajuda, com informaes bsicas sobre o software.

50
Figura 25 - Tela de ajuda

A figura 26 mostra um exemplo de log gerado pelo software, onde so registradas vrias informaes como a hora que foram abertas e fechadas as conexes bem como ligadas e desligadas as lmpadas. Na figura 27, temos um relatrio, onde podemos escolher o dia no qual desejamos verificar as conexes efetuadas.
Figura 26 - Exemplo de log gerado pelo software

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Figura 27 - Exemplo de relatrio emitido pelo software

A figura 28 nos mostra a tela com informaes sobre o software e sua autoria, bem como outras informaes.
Figura 28 - Tela com informaes sobre o software

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6.4 TESTES E VALIDAO


Para testar o prottipo, foi desenvolvido uma bancada para teste, onde foram fixados em uma prancha de madeira, um CLP TP02/20MR, 8 lmpadas, 2 disjuntores e uma chave estilo campainha. As 8 lmpadas foram ligadas nas sadas do CLP, sendo que cada uma das lmpadas, em uma das sadas, lembrando que esse modelo de CLP tem 8 sadas. A chave instalada foi ligada na entrada de nmero 1 do CLP. A finalidade da chave trocar os programas que existem no CLP. Previamente foram desenvolvidos 2 programas. O primeiro programa apenas faz com que o CLP receba as instrues do software, ligando ou desligando suas sadas, bem como enviando respostas dos estados das portas. Porm, se ao ligarmos o CLP pressionarmos a chave nmero 1 localizada direita do CLP, que est instalada no painel, nesse momento ser trocado para um programa que inicia o acendimento da lmpada de nmero 1, deixando-a ligada durante 10 segundos. Na seqncia ser a lmpada de nmero 2 e assim por diante, fazendo esse ciclo entre as lmpadas 1 at 7. A lmpada de nmero 8 apenas ser acionada enquanto o boto de nmero 2 estiver sendo pressionado. Esse programa foi solicitado com o intuito de demonstrar o software, demonstrando as lmpadas acendendo ou apagando, e o software sendo capaz de demonstrar visualmente o estado de cada uma das sadas. possvel verificar na figura 29, a foto da bancada desenvolvida para a demonstrao do funcionamento do CLP e do software supervisrio.

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Figura 29 - Foto do hardware conectado ao PC

possvel verificar na figura 30, a foto do CLP e as sadas j conectadas, onde cada uma delas ligada a uma lmpada.

Figura 30 - Foto do CLP e das conexes de sada

54 possvel verificar na figura 31, o diagrama eltrico do hardware mostrado na figura 22, facilitando o entendimento das ligaes utilizadas e tambm permitindo uma melhor visualizao do funcionamento do CLP.
Figura 31 - Diagrama eltrico utilizado

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6.4.1 O CDIGO FONTE


No quadro 7 demonstrado uma parte do cdigo programado. Como o objetivo desse trabalho era a superviso de equipamentos atravs de comunicao serial, nesse quadro demonstra-se que quando se clica no boto Ligar, adicionado ao log a informao de que determinada lmpada foi ligada, na seqncia envia o telegrama para ligar aquela lmpada e ento troca o boto Ligar pelo boto Desligar. Caso tenha sido clicado em Desligar, ento envia o telegrama para desligar a lmpada e troca o boto Desligar pelo boto Ligar.

Quadro 7 - Ligando e desligando as portas do CLP

If frmPrincipal.Command1(Index).Caption = "Ligar" Then 'Se caption = Ligar MakeLogFile "Ligado Lmpada 1" 'Adiciona texto no log frmPrincipal.MSComm1.Output = "::01?5SCSY00011F7" & Chr(13) 'Envia telegrama frmPrincipal.Command1(Index).Caption = "Desligar" 'Troca caption botao para desl Else MakeLogFile "Desligado Lmpada 1" frmPrincipal.MSComm1.Output = "::01?5SCSY00010F8" & Chr(13) frmPrincipal.Command1(Index).Caption = "Ligar" End If

No quadro 8, possvel ver o telegrama de resposta que o CLP envia sempre que recebe um telegrama alterando uma de suas portas, como tambm envia quando recebe um telegrama solicitando o estado de uma de suas portas. Como a nica informao que altera o estado da porta, quando o estado for 1, o checksum ser 34 e sempre que o estado da porta for 0, o checksum ser 35. Assim, analisando o telegrama recebido, possvel verificar se o estado Ligado ou Desligado, dessa maneira podendo associar a imagem da lmpada acesa ou da lmpada apagada.

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Quadro 8 - Tratando a resposta enviada pelo CLP

If status = "::01#5MCR134" Then 'Verifica msg recebida, se for com final 134 ' ligado e joga a imagem correspondente, se for final 035, desligado frmPrincipal.Image1(0).Picture = frmPrincipal.imgLigado.Picture Else frmPrincipal.Image1(0).Picture = frmPrincipal.imgDesligado.Picture End If

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7 CONCLUSO
Durante as etapas de pesquisa e desenvolvimento do trabalho, foi possvel constatar que a Automao uma rea em pleno crescimento. J faz anos que se utilizam CLPs para automatizar as mais diversas tarefas, porm o que se percebe que ainda existe uma grande rea a ser explorada, que a de Sistemas Supervisrios. Existem alguns softwares prontos no mercado, os quais podem ser utilizados para a finalidade de supervisionar CLPs, porm so ferramentas prontas e na maioria das vezes, desenvolvidos com a interface em outro idioma. Durante a fundamentao deste trabalho, foi necessrio fazer pesquisa sobre o funcionamento do CLP, a forma pela qual se realiza a comunicao, o formato das mensagens enviadas e recebidas, a forma de comunicao serial bem como o componente Visual Basic necessrio em linguagem de programao para fazer com que a comunicao serial acontecesse corretamente. Ter o domnio de como comunicar-se com equipamentos externos, como nesse trabalho, algo visto como um desafio para muitas pessoas. Aps um pouco de pesquisas, possvel ver como funciona toda essa estrutura. A implementao do prottipo no ambiente de programao Visual Basic 6, utilizou um componente para que fosse possvel a comunicao atravs da porta serial. Foi interessante a utilizao de equipamentos externos interligados ao micro, como o caso do CLP. A programao do mesmo foi um pouco complexa, porm realizada por terceiros, uma vez que no era o objetivo do trabalho. Uma vez programado, foi necessrio pesquisar a maneira como utilizar a porta serial do computador e compreender o formato das mensagens enviadas e recebidas pelo CLP. Com certeza foi muito vlido esse aprendizado. A grande vantagem na utilizao deste prottipo de superviso de equipamentos industriais a facilidade de uso, bem como a grande necessidade existente em estar supervisionando tais equipamentos. O uso do presente prottipo est com 100% compatvel com o CLP TP02/20MR, utilizado para o desenvolvimento deste trabalho. Para ser utilizado com outro CLP, seria

58 apenas necessrio verificar os parmetros de comunicao do mesmo (velocidade, paridade e bit de parada), alm do formato das mensagens.

7.1 EXTENSES
Procurando dar continuidade ao desenvolvimento de um sistema completo de superviso, sugere-se: a) a implementao desta tecnologia para uso com mais de um CLP interligados, uma vez que percebi que existe um delay entre envio e resposta das mensagens. Ligando mais CLPs, acredito que possa existir problemas com esses atrasos, portanto sendo necessrio uma implementao diferenciada, visto que os CLPs so equipamentos relativamente caros, e utilizados como ferramentas que exigem certa preciso e rapidez de resposta; b) desenvolvimento de outras interfaces especficas e funes especiais.

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REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS
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