DESARROLLO DEL PROBLEMA

En el diagrama se presentan un grupo de cilindros hidrulicos simulando una secuencia de excavado con la pala frontal de una excavadora, el cilindro A simula los dos cilindros con los cuales la excavadora se ancla al suelo (8 y 9), el cilindro B simula los cilindros de avance de la pala (4 y 5) y el cilindro c los cilindros que suben y bajan la pala (6 y 7). El ciclo que se efecta es: La excavadora se ancla al suelo, luego dos cilindros empujan la pala contra la tierra para llenarla de un buen volumen de esta, luego otros dos cilindros simultneamente levantan la pala cargada de tierra y la excavadora se retira los cilindros de anclaje para transportar la carga.

DIAGREAMA ESPACIO FASE

CIL A

CIL B

CIL C

ECUACION DE MOVIMIENTOS

A+ B+ C+ B- C- A-

DIAGRAMA ELECTROHIDRAULICO

DESARROLLO DEL PROBLEMA

En el diagrama se presentan un grupo de cilindros hidrulicos simulando una secuencia de excavado con la cuchara trasera de una excavadora, el cilindro A simula los dos cilindros con los cuales la excavadora se ancla al suelo (10 y 11), el cilindro B simula el cilindros del alcance de la cuchara (3), el cilindro C es el que hace que la cuchara excave y el cilindro D controla la posicin de la cuchara. El ciclo que efecta es: La excavadora se ancla al suelo, luego se estira el brazo a su alcance final, despus, se retrae hace el proceso de excavado mediante el cilindro C y se mete el cilindro D colocando la cuchara en posicin horizontal para no tirar la tierra que se ha recolectado. Y por ltimo se eleva el brazo y se retiran los cilindros de anclaje para transportar la tierra a otro lugar.

DIAGRAMA ESPACIO-FASE

CIL A

CIL B CIL C

CIL D

ECUACION DE MOVIMIENTO

A+ C- D- B+ C+ D+ B- A-

DIAGRAMA ELECTROHIDRAULICO