CLP

CURSO BSICO DE PROGRAMAO E MANUTENO SLC-500

Pag 1

1. HISTRICO DOS CLPs Conforme a NEMA (National Eletrical Manufactures Association), o Controlador Lgico programvel (CLP) definido como aparelho eletrnico digital que utiliza uma memria programvel para o armazenamento interno de instrues especficas, tais como lgica, sequenciamento, temporizao, contagem e aritmtica, para controlar, atravs de mdulos de entradas e sadas, vrios tipos de mquinas e processos. O desenvolvimento dos CLPs comeou em 1968 em resposta a uma requisio da industria automobilstica. Naquela poca, as empresas do ramo de automveis passavam dias ou semanas alterando sistemas de controles baseados em rels, sempre que mudava um modelo de carro ou introduzia modificaes em uma linha de montagem. Para reduzir o alto custo de instalao decorrente destas alteraes, a especificao de controle da montadora necessitava de um sistema de estado slido, com a flexibilidade de um computador, mais que pudesse ser programado e mantido por engenheiros e tcnicos na fbrica. Tambm era preciso que suportasse o ar poludo, a vibrao, o rudo eltrico e os extremos de umidade e temperatura encontrados normalmente num ambiente industrial. Os primeiros CLPs foram instalados em 1969, fazendo sucesso quase imediato. Funcionando como substitutos de rels, at mesmo estes primeiros CLPs eram mais confiveis do que os sistemas baseados em rels, principalmente devido robustez de seus componentes de estado slido quando comparados s peas mveis dos rels eletromecnicos. Os CLPs permitiram reduzir os custos de materiais, mo-de-obra, instalao e localizao de falhas ao reduzir a necessidade de fiao e os erros associados. Os CLPs ocupavam menos espao do que os contadores, temporizadores e outros componentes de controle anteriormente utilizados. E a possibilidade de serem reprogramados permitiu uma maior flexibilidade para trocar os esquemas de controle. Talvez a razo principal da aceitao dos CLPs pela industria foi que a linguagem inicial de programao era baseada nos diagramas de contato (ladder) e smbolos eltricos usados normalmente pelos eletricistas. A maior parte do pessoal de fbrica j estava treinada em lgica ladder, adaptando-a rapidamente nos CLPs.

2. ESTRUTURA BSICA DE UM CLP A Estrutura bsica de um controlador programvel adveio do hardware bsico de um computador. Podemos afirmar que um CLP um computador para aplicaes especficas. Para entender como funciona um CLP, necessrio uma anlise rpida de seus componentes. Todos os CLPs, dos micro aos grandes CLPs, usam os mesmos componentes bsicos e esto estruturados de forma similar, como mostrado na figura abaixo. Os sistema s CLP consistem de : 1. 2. 3. 4. 5. 6. Entradas Sadas Unidade Central de Processamento (Central Processing Unit CPU) Memria para o programa e armazenamento de dados Fornecimento de alimentao e Chassis Interface de programao (externa ao CLP)

Pag 2

2.1 Entradas Os terminais de entrada conectados no CLP formam a interface pela qual os dispositivos de campo so conectados ao CLP. Os sinais recebidos por um mdulo de entrada podem vir de dois tipos de sensores: Discretos: Chave limite; botoeira; chave de digitadora (thumbwheel); chave de presso; fotoclula; contato de rel; chave seletora; teclado. Analgicos:

Transdutor de presso; transdutor de temperatura; clula de carga (strain gage); sensores de vazo; transdutores de vibrao; transdutores de corrente; transdutores de vcuo; transdutores de fora.

Os sinais eltricos enviados pelos dispositivos de campo so condicionados de forma a que possam ser medidos pelo CLP. Para que os componentes internos fiquem eletricamente isolados dos terminais de entrada, os CLPs empregam isoladores no acoplamento dos sinais de um dispositivo eltrico a outro. A estrutura interna de um mdulo de entrada pode ser subdividida em seis blocos principais, como mostrado na figura abaixo:

Pag 3

Tabela onde podemos ver a funo de cada bloco:

Parte Sensores de campo

Funo Informar ao controlador programvel as condies do processo Terminais para conexo dos sensores de Permitir a interligao fsica entre os campo sensores de campo e o controlador programvel. Condicionamento e converso do sinal Converter os sinais de campo em nveis de entrada baixos de tenso, compatveis com o processador utilizado. Indicadores de estado das entradas Proporcionar indicao visual do estado funcional das entradas contidas num mdulo de entrada. Isolao eltrica Proporcionar isolao eltrica entre os sinais vindos do campo e os sinais do processador. Interface/multiplexao Informar ao processador o estado de cada varivel de entrada.

Pag 4

2.2 Sadas Os mdulos de sada tambm so considerados como elementos de interface, pois permitem que o processador se comunique com o meio externo. A estrutura interna de um mdulo de sada pode ser subdividida em sete blocos principais, relacionados a seguir:

Tabela onde podemos ver a funo de cada bloco:

Parte Interface/Demultiplexao

Funo Recebe os sinais vindos do processador direcionando-os para as respectivas sadas. Memorizador de sinal Armazena os sinais que j foram multiplexados pelo bloco anterior. Isolao eltrica Proporciona isolao eltrica entre os sinais vindos do processador e os dispositivos de campo. Indicadores de estado de sadas .Proporciona indicao visual do estado funcional das sadas contidas num mdulo de sada Estgio de Potncia Transforma os sinais lgicos de baixa potncia vindos do processador em sinais de potncia, capazes de operar os diversos tipos de dispositivos de campo Terminais para conexo dos Permite a conexo fsica entre CLP e os dispositivos de campo dispositivos de campo. Dispositivos de campo Consiste em dispositivos eletromecnicos que atuam no processo/equipamento, em funo dos sinais de controle enviados pelo CLP.

Pag 5

Os circuitos de sada funcionam de maneira similar aos circuitos de entrada: os sinais emitidos pela CPU passam por uma barreira de isolamento antes de energizar os circuitos de sada. Os CLPs utilizam vrios circuitos de sada para energizar seus terminais de sada: rels, transistores e triacs. Rels. Os Rels podem ser usados com alimentao alternada ou contnua. Os rels eletromagnticos de CLPs tradicionais aceitam correntes de at alguns ampres. Os rels suportam de forma melhor os picos de tenso porque contm uma camada de ar entre seus contatos que elimina a possibilidade de ocorrncia de fuga. No entanto, so comparativamente lentos e sujeitos a desgaste com o tempo. Transistores. Os transistores chaveiam corrente contnua, so silenciosos e no contm peas mveis sujeitas a desgaste. Os transistores so rpidos e podem reduzir o tempo de resposta, mas suportam cargas de, no mximo, 0,5A. Certos tipos especiais de transistores, os FETs (Transistores de Efeito de Campo) podem aceitar cargas maiores, normalmente de 1A. Triacs. Os triacs chaveiam exclusivamente corrente alternada. Como os transistores, as sadas triacs so silenciosas, no tem peas mveis sujeitas a desgaste, so rpidas e transportam cargas de at 5A. Obs. As sadas de estado slido (triacs e transistor) podem ser danificadas e destrudas em caso de sobre tenso ou sobrecarga. Discretos: Controladores de motores, indicadores de painel, contator, vlvula solenide, display, bobina de rel, sistemas de alarme e segurana, sirena. Analgicos: Acionadores AC, vlvula de controle, acionadores DC. 2.3 Unidade Central de Processamento (Central Processing Unit CPU) A CPU, formada por um microprocessador e um sistema de memria, o principal componente do CLP. A CPU l as entradas, executa a lgica segundo as instrues do programa de aplicao, realiza clculos e controla as sadas, respectivamente. Vrios critrios so utilizados para classificar um CLP como micro, pequeno, mdio ou grande, entre eles: funcionalidade, nmero de entradas e sadas, custo e dimenses fsicas.

Pag 6

Os CLPs podem ser de Estrutura Fixa ou Estrutura Modular. Estrutura Fixa. So unidades que j incluem o processador, a fonte de alimentao e as E/S reunidas em um s bloco. Estrutura Modular. aquele que tem componentes separados, porm interligados e podem ser expandidos com o acrscimo de mais mdulos de E/S no chassi. 2.4 Mtodo de Processamento

O processamento do programa do usurio de um CLP geralmente um processamento cclico. Processamento cclico a forma mais comum de execuo que predomina em todas as CPUs conhecidas, e de onde vem o conceito de varredura, ou seja, as instrues de programa contidas na memria, so lidas uma aps a outra seqencialmente do incio ao fim, da retornando ao incio ciclicamente.

Incio

Fim

Ciclo normal de um programa Um dado importante de uma CPU o seu tempo de ciclo, ou seja, o tempo gasto para a execuo de uma varredura. Este tempo est relacionado com o tamanho do programa do usurio (em mdia 1ms a cada 1.000 instrues de programa)
Pag 7

Para verificao do funcionamento da CPU, estipulado um tempo de processamento, cabendo a um circuito chamado de Watch Dog Timer, supervision-lo. Ocorrendo a ultrapassagem deste tempo mximo, o funcionamento da CPU, ser interrompido, sendo assumido um estado de erro. O termo varredura ou scan, so usados para dar um nome a um ciclo completo de operao (loop). O tempo gasto para a execuo do ciclo completo chamado Tempo de Varredura, e depende do tamanho do programa do usurio, e a quantidade de pontos de entrada e sada. Ciclo de Operao Todos componentes do sistema CLP so utilizados durante o ciclo de operao, que consiste de uma srie de operaes realizadas de forma seqencial e repetida. Os elementos principais de um ciclo de operao so representados na figura abaixo:

1. Varredura das entradas. o tempo necessrio para que o controlador varra e leia todos os dados de entrada, isto , examine os dispositivos externos de entrada quanto presena ou ausncia de tenso. O estado das entradas armazenado temporariamente em uma regio da memria denominada tabela imagem de entrada. 2. Varredura do Programa. o tempo necessrio para que o controlador execute as instrues do programa. Durante a varredura do programa, o CLP examina as instrues no programa ladder, usa o estado das entradas armazenado na tabela imagem de entrada e determina se uma sada ser ou no energizada. O estado resultante das sadas armazenado em uma regio da memria denominada tabela imagem de sada. 3. Varredura das sadas. o tempo necessrio para que o controlador varra e escreva todos os dados de sada. Baseado nos dados da tabela imagem de sada, o CLP energiza ou desenergiza seus circuito de sada que exercem controle sobre dispositivos externos. 4. Comunicao. o momento do ciclo de operao no qual a comunicao se realiza com outros dispositivos, tais como um terminal porttil de programao, um computador, entre CLPs atravs de uma rede.

Pag 8

5. Housekeeping / overhead. o tempo gasto no gerenciamento da memria e na atualizao dos temporizadores e registros internos. 2.5 Memria Os usurios de CLPs trabalham com duas reas da Memria: Arquivo de Programas e Arquivo de Dados. Os Arquivos de Programa contm o programa de aplicao do usurio, os arquivos de subrotina e as rotinas de falha. Os Arquivos de Dados armazenam dados associados com o programa, tais como status (condio) de entrada e sada, valores predefinidos e acumulados de contadores/temporizadores e outras constantes e variveis. Juntas, estas duas reas so chamadas de memria de aplicao ou memria do usurio. Veja a figura abaixo:

O I MEMRIA S B T

0 1 2 3 4

Sada Entrada Status Binrio Temporizador

Sistema

ARQUIVO DE DADOS

1 2 3 4

Reservada ladder ladder Ladder

ARQUIVO DE PROGRAMA

C R N F

5 6 7 8

Contador Controle Inteiro Ponto Flutuante

225

Ladder

999

Ainda dentro da CPU encontra-se um programa executvel ou Memria do Sistema que direciona e realiza as atividades de operao, tais como a execuo do programa do usurio e a coordenao de varreduras das entradas e atualizaes das sadas. A memria do sistema, programada pelo fabricante, no pode ser acessada pelo usurio.

Pag 9

3. INTRODUO A ENDEREAMENTO

Conceitos: Bit: Dgito Binrio (BInary digiT) a menor quantidade de informao possvel. Tem dois estados: 0 e 1. 0 (zero) corresponde a desligado, desativado, off, aberto, apagado. Byte: Conjunto de 8 bits, que corresponde a 1 caractere: 1 letra, 1 nmero ou 1 smbolo grfico: < > , . : ? / { } [ ] + = - _ * & % $ # @! Palavra: Nmero de bits que podem ser manipulados simultaneamente por um sistema.

4. POR QUE USAR UM CLP? Deveramos estar usando um controlador lgico programvel? Nos anos 70 e incio dos 80, muitos engenheiros, gerentes de fbrica e projetistas de sistema de controle dedicaram grande parte de seu tempo a debater esta questo, tentando avaliar a relao custo-beneficio. Atualmente, aceita-se como regra geral que os CLPs se tornaram economicamente viveis nos sistemas de controle que exigem mais de trs rels. Considerando-se o baixo custo dos micro-CLPs e o fato dos fabricantes colocarem grande nfase na qualidade e produtividade, a questo do custo deixa praticamente de existir. Alm das redues nos custos, os CLPs oferecem outros benefcios de valor agregado: Confiabilidade. Depois de escrito e depurado, um programa pode ser transferido e armazenado facilmente em outros CLPs. Isto reduz o tempo de programao, minimiza a depurao e aumenta a confiabilidade. Como toda a lgica existe na memria do CLP, no existe qualquer possibilidade de cometer um erro lgico por conta de um erro de fiao. A nica fiao necessria para o fornecimento de energia para as entradas e sadas. Flexibilidade. As modificaes no programa podem ser feitas com pouca digitao. Os OEMs (fabricantes do equipamento original) podem realizar facilmente as atualizaes no sistema, bastando enviar um novo programa em vez de um tcnico. Os usurios finais podem modificar o programa em campo ou, por outro lado, os OEMs podem evitar que os usurios finais alterem o programa (o que uma importante caracterstica de segurana. Funes Avanadas. Os CLPs podem realizar uma grande variedade de tarefas de controle, desde aes simples e repetitivas at a manipulao de dados complexos. Com a adoo dos CLPs, abrem-se muitas alternativas para os projetistas e simplifica-se o trabalho do pessoal de manuteno. Comunicaes. A comunicao com interfaces de operao, outros CLPs ou computadores facilita a coleta de dados e o intercmbio de informaes.

Pag 10

 Velocidade. Como certas mquinas automatizadas processam milhares de itens por minuto e como os objetos so expostos aos sensores durante apenas uma frao de segundo, muitas aplicaes de automao necessitam da capacidade de resposta rpida dos CLPs. Diagnstico. A capacidade de localizao de falhas dos dispositivos de programao e o recurso de diagnstico incorporado no CLP permite que os usurios localizem e corrijam rapidamente os problemas de software e hardware.

5. RsLogix500 - Programa utilizado para programao, monitorao e diagnosticar problemas no SLC500.

Pag 11

- Iniciar o programa.

- Menu inicial. - Para criar um novo programa siga as seqncias.

- Selecionar a CPU a ser utilizado.

Pag 12

- Selecione o n do processador na rede de comunicao ( deve ser nico) - Input o tempo (Timeout) para monitorao de falha da comunicao. - D um nome ao processador.

- Pode-se fazer um back-up do projeto, selecionando uma pasta e depois d um nome ao arquivo.

Pag 13

- Selecione as barras de ferramentas que sero mostradas na tela principal.

- O programa possui algumas opes que podem facilitar os trabalhos durante a programao.

Pag 14

- Funes que podem salvar , definir o nmero de back-up, o nmero de smbolos a serem utilizados nos comentrios, mostrar perigos, criar um caminho fsico para salvar o projeto e os comentrios.

Pag 15

- Esta opo permite configurar o driver de comunicao, para isto necessrio cria-lo primeiro no RsLinks.

- Permitir facilidades como criar referncia cruzada para facilitar a localizao de dados no CLP.

- Esta funo permite comparar dois projetos e identificar as diferenas.

Pag 16

- Podemos criar, abrir, fechar, salvar, gerar um backup, mudar a fonte dos comentrios, imprimir e gerar relatrios.

- Atravs deste sub-menu pode-se desfazer, refazer, cortar, copiar, colar, apagar, inserir partes do programa. possvel verificar se existe erros no arquivo e no projeto. Pode-se tambm Iniciar a edio de linhas, aceitar as edies, cancelar, testar, colocar e habilitar forces.
Pag 17

- Este menu permite encontrar, substituir, fazer diagnsticos avanados, ir para linhas nos programas de aplicao, encontrar um prximo endereo, encontrar erros.

- Pode-se por meio deste menu acessar a configurao do sistema de comunicao, quem est ativo, ir para comunicao on-line, salvar e carregar programas de aplicao, bem como, mudar de modos os processador (programao, operao e teste), apagar falhas e limpar a memria da CPU.
Pag 18

- Com est opo alem das facilidades j estudadas podemos tambm, manipular as base de dados, limpar parte no utilizada da memria, inserir senhas para segurana.

Pag 19

6. Estrutura do SLC500

- Neste menu pode-se modificar as configuraes das propriedades do CLP.

- Arquivo de dados : Status do controlador, fornece as condies em que se encontra o processador, dados como data, hora, condio de erro, tempo de scan, dentre outras informaes.

Pag 20

- Neste menu pode-se configurar os Racks, os mdulos de entrada e sada, a fonte de alimentao e filtro digital.

- Neste menu pode-se configurar os canais de comunicao, neste curso usaremos o canal de comunicao COM (Serial).

- As sub-rotinas com os programas de aplicao podem ser manipulados ao acessar o sistema.

Pag 21

- Pode-se obter um relatrio de referncia cruzada.

- Mapa de memria do arquivo de dados das sadas.

Pag 22

- Mapa de memria do arquivo de dados das Entradas.

- Mapa de memria do arquivo de dados de Status do processador.

Pag 23

- Mapa de memria do arquivo de dados arquivo de bit.

Pag 24

- Mapa de memria do arquivo de dados de temporizadores.

- Mapa de memria do arquivo de dados dos contadores.

Pag 25

- Mapa de memria do arquivo de dados de Controle.

- Mapa de memria do arquivo de dados Inteiros.

Pag 26

- Mapa de memria do arquivo de dados de pontos flutuantes.

- Ferramentas para forar uma entrada ou sada.

Pag 27

7. Instrues do SLC500 - Instrues tipo User e Bit : Linha, Paralelo, XIC, XIO, Lacth, Unlacth.

Pag 28

- Instrues tipo contador e temporizador: TON, TOF, RTO, CTU, CTD, RES.

- Instrues Tipo Comparao: LIM, MEQ, QUE, NEQ, LES, GRT, LEQ, GEQ.

Pag 29

- Instrues tipo Matemtica: CPT, ADD, SUB, MUL, DIV, SQR, NEG, TOD, FRD.

- Instrues tipo Move/Lgica: MOV, MVM, AND, OR, XOR, NOT, CLR.

Pag 30

8. Arquivo de Dados: Sada - O0 e Entrada - I1 Representam entradas e sadas externas. Na maioria dos casos cada palavra de 16 bits representa uma ranhura localizada em seu controlador, onde o nmero de bits corresponde ao nmero de terminais de entrada ou sada. Bits no usados de uma dada palavra no so vlidos para uso. O - sada e I - entrada; : - delimitador de elemento (ranhura - slot); e - nmero da ranhura em decimal. equivalente ao elemento; . - delimitador de palavra. S necessrio apenas se for utilizado o nmero da palavra ( cartes analgicos e especiais); s - nmero da palavra. S necessrio para cartes analgicos e especiais; / - delimitador de bit; b - nmero do terminal (bit). O:3/15 O:5.1 Sada 15 da ranhura 3. Sada 1 da ranhura 5.
Pag 31

O:e.s/b ou

I:e.s/b

Exemplos:

9. Arquivo de Status - S2 Voc no pode inserir ou apagar neste arquivo. Este arquivo descreve o valor corrente das principais caractersticas do controlador. S - arquivo de status; : - delimitador de elemento; e - nmero do elemento; / - delimitador de bit; b - nmero do bit.

S:e/b

Exemplos: S:1/15 Bit 15 do elemento 1. Este o bit de primeira varredura, que pode ser utilizado para voc inicializar instrues em seu programa. S:3 Elemento 3. O byte menos significativo deste elemento o valor atual do tempo de varredura do programa e o byte mais significativo o valor crtico do tempo de varredura.

10. Arquivo de Dados Binrios - B3 O uso primrio deste arquivo para instrues de bits (lgica de reles), registradores de deslocamento e sequenciadores, o seu tamanho mximo de 256 elementos de uma palavra cada num total de 4096 bits. Pode ser endereado pelo nmero do elemento e o nmero do bit desejado dentro do elemento ou diretamente pelo bit numerados de forma sequencial. B - arquivo tipo binrio; f - nmero do arquivo (padro = 3); : - delimitador de elemento; e - nmero do elemento; / - delimitador de bit; b - nmero do bit. B3:3/14 Bit 14 do elemento 3 do arquivo 3. B10:252/0 Bit 0 do elemento 252 do arquivo 10. B3:9 Bits de 0 a 15 do elemento 9 B3/63 Bit nmero 62.

Bf/b ou Bf:e/b

Exemplos:

11. Arquivo de Dados de Temporizadores - T4 Cada endereo de Timer formado por um elemento de 3 palavras. A palavra 0 de controle, a palavra 1 que armazena o valor de preset e a palavra 2 que armazena o valor do acumulado. T - arquivo de dado do tipo temporizador; f - nmero do arquivo (padro = 4); : - delimitador de elemento e - nmero do elemento;
Pag 32

Tf:e.s/b

. - delimitador de palavra, necessrio apenas se um nmero para palavra for utilizado; s - nmero da palavra. opcional para a palavra 0; / - delimitador de bit; b - nmero do terminal (bit). Bit de habilitao. Bit de marcando tempo Valor de preset do Timer Valor do acumulador do Timer

Exemplos:

T4:0.0/15 ou T4:0.0/EN T4:0/14 ou T4:0/TT T4:0.1 ou T4:0.PRE T4:02 ou T4:0.ACC

12. Arquivo de Dados de Contador - C5 uma arquivo com 3 palavras por elemento. A palavra 0 a palavra de controle contendo os bits de status da instruo, a palavra 1 indica o valor de preset e a palavra 2 indica o valor acumulado do contador. C - arquivo de dado do tipo contador; f - nmero do arquivo (padro = 5); : - delimitador de elemento e - nmero do elemento; Cf:e.s/b . - delimitador de palavra, necessrio apenas se um nmero para palavra for utilizado; s - nmero da palavra. opcional para a palavra 0; / - delimitador de bit; b - nmero do terminal (bit). Exemplos: C4:0.0/13 ou T4:0/DN C4:0.1 ou T4:0.PRE T4:02 ou T4:0.ACC Bit de feito Valor de preset do contador Valor do acumulador do contador

13. Arquivo de Dados de Controle - R6 uma arquivo com 3 palavras por elemento, usado como deslocamento de bit, FIFO, LIFO, instrues sequenciadoras e instrues ASCII. A palavra 0 a palavra de status, a palavra 1 indica o comprimento do dado armazenado e a palavra 2 indica a posio. Em um elemento do arquivo de controle ho oito bits de status e um byte de cdigo de erro (palavra 0). Elemento do arquivo de controle 15 14 13 12 11 10 09 EN EU

08

07

06

05

04

03

02

01

00

DN EM ER UL IN FD Cdigo de erro Comprimento da sequncia ou arquivo (LEN) Bit ponteiro ou posicionador (POS)
Pag 33

Bits / Palavras 0 1 2

Bits Endereveis EN - Habilitao EU - Habilitao descarregada DN - Feito EM - Pilha vazia

Palavras Endereveis LEN - Comprimento POS - Posio

14. Arquivo de Dados de Controle - R6 Bits Endereveis Bits Endereveis ER - Erro UL - Descarregado (deslocador de bit) IN - Inibido FD - Encontrado O cdigo de erro mostrado em hexadecimal e no enderevel R - arquivo de controle; Rf/e f - nmero do arquivo (padro = 6); : - delimitador de elemento; e - nmero do elemento; Observao os bits que podem ser endereados diretamente usam o formato completo Rf:e.s/b

15. Arquivo de Dados Inteiro - N7 um arquivo de uso geral onde os elementos tem comprimentos de uma palavra cada, podendo ser endereados como palavras ou como bit. N - arquivo de dado inteiro; f - nmero do arquivo (padro = 7); : - delimitador de elemento; e - nmero do elemento; . - delimitador de palavra. S necessrio apenas se for utilizado o nmero da palavra ; s - nmero da palavra, no necessrio j que cada elemento s tem uma palavra; / - delimitador de bit; b - nmero do terminal (bit). Elemento 2 do arquivo de inteiros 7. Bit 8 do elemento 2 do arquivo de inteiros 9.. Elemento 36 do arquivo de inteiros 10

Nf:e.s/b

Exemplos:

N7:2 N9:2/8 N10:36

16. Instrues de Bit 16.1 Examine If Closed XIC

Use a instruo XIC para determinar se um bit ON. Quando a instruo executada se o bit endereado on (1) ento a instruo considerada como verdadeira, se o bit endereado off (0) a instruo considerada falsa. Estado do bit endereado 0
Pag 34

Instruo XIC Falsa

Verdadeira

Exemplos de dispositivos que mudam de ON para OFF e vice versa: Push button ligado a uma entrada (endereado como I:0/4) Uma sada ligada a uma lmpada piloto (endereada como O:0/2) Uma luz controlada com Timer (endereada como T4:3/DN)

16.2 Examine If Open XIO Use a instruo XIO para determinar se um bit OFF. Quando a instruo executada se o bit endereado off (0) ento a instruo considerada como verdadeira, se o bit endereado on (1) a instruo considerada falsa. Estado do bit endereado 0 1 Instruo XIO Verdadeiro Falso

Exemplos de dispositivos que mudam de ON para OFF e vire versa: Trmico de motor normal fechado (NF) ligado a uma entrada ( I:0/10) Uma sada ligada a uma lmpada piloto (endereada como O:0/2) Uma luz controlada com Timer (endereada como T4:3/DN)

16.3

Output Energize - OTE

Use a instruo OTE para tornar um bit ON (1) quando a condio lgica da linha verdadeira e para tornar um bit OFF (0) quando a condio lgica da linha for falsa. Um exemplos de dispositivos que mudam de ON para OFF e vire versa uma lmpada ligada a uma sada (endereada como (O:0/4). A Instruo OTE anulada quando voc entra ou retorna para o modo Run REM ou REM Test ou restaura a energia. Nota: Um bit ativado em uma subrotina usando uma instruo OTE continua ativado at a subrotina ser varrida novamente.

16.4

Output Latch - OTL e Output Unlatch OUT

OTL e OTU so instrues de sada retentivas. OTL pode apenas tornar um bit ON enquanto OTU pode apenas tornar um bit OFF. Estas instrues normalmente so utilizadas aos pares, com ambas instrues endereando o mesmo bit.

Pag 35

Quando voc associa um endereo a uma instruo OTL que corresponde a uma sada fsica o dispositivo ligado a essa sada energizado quando a instruo executada (levando a on ou habilitando a sada). Quando a condio lgica da linha torna-se falsa a sada continua ativa e a sada correspondente continua energizada. Quando habilitado a instruo OTL diz ao controlador para tornar o bit endereado ON, e a sada permanecer ativada independentemente da condio lgica da linha, at a execuo de uma instruo OTU que torna o bit OFF.

L
16.5 Output Latch - OTL e Output Unlatch OUT Quando voc associa um endereo a uma instruo OTU que corresponde a uma sada fsica o dispositivo ligado a essa sada desenergizado quando a instruo executada (levando a off ou desabilitando a sada). Quando a condio da linha torna-se falsa o bit continua limpo e a sada correspondente continua desenergizada. A sada s ser energizada novamente pela execuo de uma instruo OTL. Quando habilitado a instruo OTU diz ao controlador para tornar o bit endereado OFF, e a sada continuar desenergizada independentemente da condio lgica da linha, at a execuo uma instruo OTU que torna o bit ON. Nota: Em condio de erro fatal as sadas fsicas so levadas a OFF. Uma vez limpado o erro o controlador retorna a operao usando a tabela de valores de operao

U
16.6 One Shot Rising OSR

A instruo OSR uma instruo de sada retentiva que dispara por uma vez a execuo de um evento. Use OSR quando um evento deve ser inicializado com base na mudana de estado de uma linha de falso para verdadeiro. Aps uma varredura do programa a instruo OSR torna-se falso mesmo se a condio da linha permanecer verdadeira. O evento s ser executado novamente quando ocorrer uma nova mudana de estado de falso para verdadeiro na linha. O endereo usado pela instruo OSR No nem o endereo de referncia nem o endereo de estado da instruo, apenas um endereo para que a instruo possa verificar seu estado anterior. Esse endereo no deve ser utilizado em nenhum outro lugar do programa Exemplo:
I:1.0 B3 O:3.0

OSR
0 0 0

Programa 01 Desenvolver programa utilizando todas as instrues: Um sistema com partida direta para um motor, utilizando apenas um boto.

Pag 36

Pag 37

Pag 38

Pag 39

Pag 40

Pag 41

Pag 42

Pag 43

Pag 44

Pag 45

Pag 46

Pag 47

Pag 48

Pag 49

17. Instrues de Temporizao A palavra 0 que uma palavra de controle tem 3 bits de status, a palavra 1 armazena o valor de preset e a palavra 2 armazena o valor do acumulado. 15 EN 14 13 TT DN uso interno valor de preset valor do acumulador

Palavra 0 Palavra 1 Palavra 2 Bits Endereveis EN - Habilitao TT - marcando tempo DN - Feito

Palavras Endereveis PRE - Valor de preset ACC - Valor do acumulador

Valor do Acumulador (.ACC) - a quantidade de tempo decorrida desde que o Timer foi reinicializado pela ltima vez. Quando o Timer est habilitado atualizado continuamente Valor de Preset (.PRE) - especifica a quantidade de tempo que o Timer deve marcar antes do controlador ativar o bit de feito (DN). Este bit pode ser utilizado para controlar uma sada

17.1

Timer On-Delay TON

Use a instruo TON para atrasar a mudana de estado para ON ou OFF de uma sada. O TON comea a contar (.ACC) de acordo com a base de tempo a partir do instante que a condio da linha for verdadeira e enquanto se mantiver verdadeira at chegar no valor de preset (.PRE). O valor do acumulador (.ACC) desativado quando a condio da linha vai a falso ou quando h uma re-energizao do controlador ou quando o controlador retorna para o modo de REM PROG independentemente do tempo decorrido. O bit de feito (DN) ativado quando o valor do acumulador (.ACC) maior ou igual ao valor de preset (.PRE) e permanece ativado at a condio da linha passar a falso. O bit de marcando tempo (TT) ativado enquanto a linha verdadeira e o valor do acumulador (.ACC) for menor que o valor de preset (.PRE) e permanece ativado at a linha passar a falso ou quando o o bit de feito (DN) ser ativado. O bit de habilitado verdadeiro enquanto a linha verdadeira e falsa quando a linha falsa.
TON TIMER ON DELAY TIMER T4:0 TIMER BASE 1.0/ 0.01 PRESET 120 ACCUM 0

EN DN

Pag 50

17.2

Timer Off-Delay TOF

Use a instruo TOF para atrasar a mudana de estado para ON ou OFF de uma sada. O TOF comea a contar (.ACC) de acordo com a base de tempo a partir do instante que ocorre uma transio de verdadeiro para falso na condio da linha e enquanto se mantiver falsa at chegar no valor de preset (.PRE). O valor do acumulador (.ACC) desativado quando a condio da linha vai a verdadeiro ou quando h uma re-energizao do controlador ou quando o controlador retorna para o modo de REM PROG independentemente do tempo decorrido. O bit de feito (DN) ativado quando a condio da linha verdadeira e permanece ativado at a condio da linha passar a falso e o valor do acumulador for maior ou igual ao valor de preset. O bit de marcando tempo (TT) ativado enquanto a linha falsa e o valor do acumulador (.ACC) for menor que o valor de preset (.PRE) e permanece ativado at a linha passar a verdadeiro ou quando o o bit de feito (DN) ser ativado. O bit de habilitado verdadeiro enquanto a linha verdadeira e falsa quando a linha falsa.
TOF TIMER OFF DELAY TIMER T4:0 TIMER BASE 1.0/ 0.01 PRESET 120 ACCUM 0

EN DN

17.3

Retentiva Timer RTO

Use a instruo RTO para mudana uma sada para ON ou OFF aps o TIMER ter sido ON por um perodo de tempo predeterminado. O RTO uma instruo retentiva que permite ao TIMER parar e comear sem perder o valor do acumulador (ACC). O valor do acumulador (.ACC) mantido quando a condio da linha vai a falso ou quando h uma re-energizao do controlador ou quando o controlador retorna para o modo de REM PROG ou quando ocorre uma falta. O bit de feito (DN) ativado quando o valor do acumulador (.ACC) maior ou igual ao valor de preset (.PRE) e permanece ativado at a execuo de uma instruo RES correspondente. O bit de marcando tempo (TT) ativado enquanto a linha verdadeira e o valor do acumulador (.ACC) for menor que o valor de preset (.PRE) e permanece ativado at a linha passar a falso ou quando o o bit de feito (DN) ser ativado. O bit de habilitado verdadeiro enquanto a linha verdadeira e falsa quando a linha falsa.

Pag 51

RTO RETENTIVE TIMER ON TIMER T4:0 TIMER BASE 0.01 PRESET 120 ACCUM 0

EN DN

17.4

Reset RES

Use a instruo RES para reinicializar um temporizador - TIMER ou um contador - COUNTER. Quando uma instruo RES executada ela apaga todos os dados (ACC, DN, TT e EN) correspondentes ao endereo utilizado na instruo. Devido a instruo RES apagar os valores do acumulador, do bit de feito (DN), do bit de marcando tempo (TT) e do bit de habilitado (EN) essa instruo no pode ser utilizada para reinicializar um endereo utilizado por uma instruo do tipo TOF. Para as instrues de Temporizao (TIMER) que no so retentivas (TON e TOF) no obrigatrio do uso da instruo de RESET - RES

RES
18. Instrues de Contadores Em cada elemento do arquivo de dado do tipo contador temos 6 bits de status na palavra 0. Elemento do arquivo de controle 15 14 13 12 11 10 09

08

07

06

05

04

03

02

01

00

CU CD DN OV UN UA Valor de preset (PRE) Valor acumulado (ACC) Bits Endereveis CU - Contar crescente CD - Contar decrescente DN - Feito Palavras Endereveis OV - Overflow UN - Underflow UA - Atualizao do contador

Bits / Palavras 0 1 2

ACC - o nmero de transies de falso para verdadeiro que ocorreram na condio da linha desde quando o contador foi inicializado. PRE - o valor especfico at o qual o contador deve contar antes do controlador ativar o bit de feito (DN). Os valores de preset (PRE) e acumulao (ACC) para um contador podem variar na faixa de -32768 a +32767

18.1

Count Up CTU
Pag 52

A instruo CTU conta o nmero de transies de falso para verdadeiro que ocorrem na condio lgica da linha. A cada transio o valor do acumulador (ACC) acrescido de uma unidade. A durao dos estados ON e OFF do sinal de entrada no deve ser menor que o tempo de varredura do programa. O bit feito (DN) ativado quando o valor do acumulador (ACC) for maior ou igual ao valor de preset (PRE) e o mesmo permanece ativado at que o valor do acumulador (ACC) passe a ser menor que o valor de preset (PRE) O bit de contar crescente (CU) ativado quando a condio da linha da instruo for verdadeira e desativado quando a condio da linha for falso ou se executar uma instruo de Reset (RES)
CTU COUNT UP COUNTER PRESET ACCUM C5:0 120 0

CU DN

18.2

Count Down CTD

A instruo CTD conta o nmero de transies de falso para verdadeiro que ocorrem na condio lgica da linha. A cada transio o valor do acumulador (ACC) decrescido de uma unidade. A durao dos estados ON e OFF do sinal de entrada no deve ser menor que o tempo de varredura do programa. O bit feito (DN) ativado quando o valor do acumulador (ACC) for maior ou igual ao valor de preset (PRE) e o mesmo permanece ativado at que o valor do acumulador (ACC) passe a ser menor que o valor de preset (PRE) O bit de contar crescente (CD) ativado quando a condio da linha da instruo for verdadeira e desativado quando a condio da linha for falso ou se executar uma instruo de Reset (RES)
CTD COUNT DOWN COUNTER PRESET ACCUM C5:0 -12 0

CD DN

18.3

Equal EQU

Use a instruo de Igual - EQU para testar se dois valores so iguais. Se a fonte A e a fonte B forem iguais, a instruo verdadeira e se os valores forem diferentes a instruo falsa.
Pag 53

A fonte A tem necessariamente de ser um endereo e a fonte B pode ser uma constante ou um endereo.
EQU

EQUAL Source A Source B

____

____

18.4

Not Equal NEQ

Use a instruo de Diferentes - NEQ para testar se dois valores so diferentes. Se a fonte A e a fonte B forem diferentes, a instruo verdadeira e se os valores forem iguais a instruo falsa. A fonte A tem necessariamente de ser um endereo e a fonte B pode ser uma constante ou um endereo.
NEQ NOT EQUAL Source A Source B ____

19. Instrues de Comparao 19.1 Less Than LES

Use a instruo de Menor do Que - LES para testar se um valor (Source A) menor do que outro (Source B). Se a fonte A for menor do que a fonte B, a instruo verdadeira e se o valor da fonte A for maior ou igual ao valor da fonte B a instruo falsa. A fonte A tem necessariamente de ser um endereo e a fonte B pode ser uma constante ou um endereo.
LES LESS THAN Source A Source B ____

19.2

Less Than or Equal LEQ

Pag 54

Use a instruo de Igual ou Menor do Que - LEQ para testar se um valor (Source A) igual ou menor do que outro (Source B). Se a fonte A for igual ou menor do que a fonte B, a instruo verdadeira e se o valor da fonte A for maior do que o valor da fonte B a instruo falsa. A fonte A tem necessariamente de ser um endereo e a fonte B pode ser uma constante ou um endereo.
LEQ LESS THAN OR EQUAL Source A ____ Source B ____

19.3

Greater Than GRT

Use a instruo de Maior do Que - GRT para testar se um valor (Source A) maior do que outro (Source B). Se a fonte A for maior do que a fonte B, a instruo verdadeira e se o valor da fonte A for menor ou igual ao valor da fonte B a instruo falsa. A fonte A tem necessariamente de ser um endereo e a fonte B pode ser uma constante ou um endereo.
GRT GREATER THAN Source A ____ Source B ____

19.4

Greater Than or Equal GEQ

Use a instruo de Igual ou Maior do Que - GEQ para testar se um valor (Source A) igual ou maior do que outro (Source B). Se a fonte A for igual ou maior do que a fonte B, a instruo verdadeira e se o valor da fonte A for menor do que o valor da fonte B a instruo falsa. A fonte A tem necessariamente de ser um endereo e a fonte B pode ser uma constante ou um endereo.
GEQ GREATER THAN OR EQUAL Source A ____ Source B ____

19.5

Masked Comparison for Equal MEQ

Pag 55

Use a instruo de Comparao Mascarada para Igual - MEQ para comparar se os bits de determinadas posies de uma palavra de dados (Source) igual aos bits de mesma posio de outra palavra de dados (Compare). A palavra de mascara (Mask) [e quem determina as posies dos bits dentro das palavras a serem comparados (valores em 1 da mascara). Se os bits das palavras Source e Compare forem iguais em todas as posies de comparao determinadas pela mascara (Mask) a instruo verdadeira, caso contrrio falsa. O Source tem necessariamente de ser um endereo cujo valor se deseja comparar. O Mask o endereo com a identificao das posies de bits a serem comparadas (1) e as posies a serem ignoradas (0). O Compare uma constante ou um endereo com o dado de comparao.
MEQ MASKED EQUAL Source ____ Mask ____ Compare ____

20. Instrues Matemticas 20.1 Add ADD

Use a instruo de soma - ADD para somar um valor (Source A) com outro valor (Source B) e armazenar o resultado no endereo de destino (Dest). Carry (C) : ativado quando a soma gera a operao de vai um, caso contrrio mantido desativado. Overflow (V) : ativado quando a soma gera um estouro no valor do resultado,caso contrrio mantido desativado Zero (Z) : ativado se o resultado for zero, caso contrrio mantido desativado Sing (S) : ativado quando o resultado for negativo, caso contrrio mantido desativado
ADD ADD Source A Source B Dest

____ ____ ____

20.2

Subtract SUB

Use a instruo de subtrao - SUB para subtrair um valor (Source A) de outro valor (Source B) e armazenar o resultado no endereo de destino (Dest). Carry (C) : ativado quando a subtrao gera a operao de emprestimo, caso contrrio mantido desativado.

Pag 56

Overflow (V) : ativado quando a subtrao gera um estouro no valor do resultado,caso contrrio mantido desativado Zero (Z) : ativado se o resultado for zero, caso contrrio mantido desativado Sing (S) : ativado quando o resultado for negativo, caso contrrio mantido desativado
SUB SUBTRACT Source A ____ Source B ____ Dest ____

20.3

Multiply MUL

Use a instruo de multiplicao - MUL para multiplicar um valor (Source A) por outro valor (Source B) e armazenar o resultado no endereo de destino (Dest). Carry (C) : sempre desativado. Overflow (V) : ativado quando a soma gera um estouro no valor do resultado,caso contrrio mantido desativado Zero (Z) : ativado se o resultado for zero, caso contrrio mantido desativado Sing (S) : ativado quando o resultado for negativo, caso contrrio mantido desativado
MUL MULTIPLY Source A Source B Dest

____ ____ ____

20.4

Divide DIV

Use a instruo de diviso - DIV para dividir um valor (Source A) por outro valor (Source B) e armazenar o resultado arredondado no endereo de destino (Dest). Se o resto for maior ou igual a 1/2 o resultado arredondado para mais. O quociente sem arredondamento armazenado na palavra mais significativa do registrador matemtico (S:14) e o resto armazenado na palavra menos significativa do registrador matemtico (S:13). Os bits de controle (Carry, Overflow, Zero e Sing) tm as mesmas funes da instruo de multiplicao.
Pag 57

DIV DIVIDE Source A Source B Dest

____ ____ ____

20.5

Square Root - (SQR)

Use a instruo de raiz quadrada - SQR para extrair a raiz quadrada do valor absoluto de um valor (Source A) e armazenar o resultado arredondado no endereo de destino (Dest). Carry (C) : sempre desativado. Overflow (V) : sempre desativado. Zero (Z) : ativado se o resultado for zero, caso contrrio mantido desativado Sing (S) : sempre desativado.
SQR SQUARE ROOT Source ____ Dest ____

20.6

Clear CLR

Use a instruo de limpar - CLR para atribuir a palavra de destino o valor zero. Carry (C) : sempre desativado. Overflow (V) : sempre desativado. Zero (Z) : sempre ativado. Sing (S) : sempre desativado.
CLR CLEAR Dest ____

20.7

Negate NEG

Use a instruo de negativo - NEG para mudar o sinal do dado armazenado na fonte (Source) e armazenar o resultado no destino (Dest). O destino ir armazenar o complementar de dois do valor da fonte, ex? fonte = 5, ento destino = -5. A fonte e o destino devem ser endereos.

Pag 58

Carry (C) : desativado se 0 ou overflow, caso contrrio ativado. Overflow (V) : ativado se ocorrer overflow, caso contrrio desativado. Zero (Z) : ativado se o resultado for zero. Sing (S) : ativado se o resultado for negativo.
NEG NEGATE Source Dest

____ ____

21. Instrues Lgicas 21.1 And AND

Use a instruo lgica de sada E para comparar bit a bit o contedo da fonte A (Source A) com a fonte B (Source B) de acordo com a tabela verdade de uma porta lgica E, e armazenar o resultado no endereo de destino (Dest). As fontes A e B podem ser tanto constantes como endereos, desde que ambas no sejam constantes simultaneamente. O destino deve ser um endereo.
TABELA VERDADE Dest = A AND B A 0 1 0 1 B 0 0 1 1 Dest 0 0 0 1

AND AND Source A Source B Dest

____ ____ ____

21.2

Or OR

Use a instruo lgica de sada OU para comparar bit a bit o contedo da fonte A (Source A) com a fonte B (Source B) de acordo com a tabela verdade de uma porta lgica OU, e armazenar o resultado no endereo de destino (Dest). As fontes A e B podem ser tanto constantes como endereos, desde que ambas no sejam constantes simultaneamente. O destino deve ser um endereo.
TABELA VERDADE Dest = A OR B A 0 1 0 1 B 0 0 1 1 Dest 0 1 1 1
OR OR Source A Source B Dest

____ ____ ____

Pag 59

21.3

Exclusive Or XOR

Use a instruo lgica de sada OU Exclusivo para comparar bit a bit o contedo da fonte A (Source A) com a fonte B (Source B) de acordo com a tabela verdade de uma porta lgica OU Exclusivo, e armazenar o resultado no endereo de destino (Dest). As fontes A e B podem ser tanto constantes como endereos, desde que ambas no sejam constantes simultaneamente. O destino deve ser um endereo.
TABELA VERDADE Dest = A XOR B A 0 1 0 1 B 0 0 1 1 Dest 0 1 1 0

XOR XOR Source A Source B Dest

____ ____ ____

21.4

Not NOT

Use a instruo lgica de sada Negao para inverter bit a bit o contedo da palavra fonte A (Source A), e armazenar o resultado no endereo de destino (Dest). A fonte A e o destino devem ser endereos.
TABELA VERDADE Dest = NOT A A 0 1 Dest 1 0
NOT NOT Source A Dest

____ ____

22. Instrues de Movimentao 22.1 Move MOV

Esta instruo de sada move o valor da fonte (Source) para o endereo de destino (Dest), enquanto a condio lgica da linha for verdadeira a instruo realiza a movimentao a cada varredura. A fonte A o endereo do dado ou prprio valor a ser movimentado O destino o endereo para onde ser movimentado o dado ou valor. OBS: afeta os valores dos bits dos flags aritmticos

Pag 60

MOV MOVE Source Dest

____ ____

23. Instrues de Salto 23.1 Jump - JMP e Label LBL

Essas duas instrues que aparecem aos pares faz com que ocorra um salto na execuo do programa e consequentemente o programa no seja executado sequencialmente. O comando JMP faz com que a prxima linha a ser executada seja a linha com a instruo LBL que possua o mesmo rtulo seu. Pedem ocorrer mais de uma instruo de JMP para o mesmo LBL. O rtulo pode ser qualquer nmero de 0 a 999 e podem ser usados at 256 rtulos diferentes dentro de um mesmo programa. Esta instruo afeta diretamente o tempo de varredura do programa, podendo fazer com que diminua ou aumente.

LBL

JMP

23.2

Jump to Subroutine - JSR, Subroutine - SBR Return RET

As instrues JSR, SBR e RET so usadas para direcionar o controlador para executar uma subrotina separada (outro arquivo de programa diferente do LAD 2) e retornar para a linha seguinte a instruo JSR. A chamada a subrotina pode ser encadeada, de forma a uma subrotina chamar outra. Neste caso o retorno tambm se d obedecendo a mesma ordem de chamada. A instruo JSR chama a subrotina desejada atravs do seu nmero de arquivo. A instruo SBR apenas serve para identificar a subrotina. Seu uso opcional A instruo RET finaliza a subrotina e faz com que o controlador retorne a execuo ao ponto de chamada da subrotina.Caso seja omitida a instruo END realiza a mesma funo.
JSR JUMP TO SUBROUTINE SBR FILE NUMBER ____ RET RETURN

Pag 61

24. Endereamento Indireto

Usurio poder especificar um endereo como indireto atravs da troca do nmero de arquivo, nmero de elemento ou sub-elemento com o smbolo [Xf:e.s].A parte interna do colchete ser ento preenchida por um valor. Esse valor poder corresponder a um endereo de arquivo,elemento ou sub-elemento. ex. Endereamento indireto: SE... Ento ... ex.N7[N7:0] N7:[T4:0.ACC] B3:[N10:2] N10:2 = 5 B3:[N10:2] indicar o endereo N[N7:0]:[N7:1] C5:[N7:0]

B3:5

Pag 62