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Master - Automatique - Chap.

IV 1
Chapitre IV : Commande analogique des SLI par retour de sortie ou
asservissement linaire et continu
IV-1 Principe et objectif
IV-2 Transmittance associe des SA (Systme Asservis)
IV-3 Analyse des SA continus
IV-4 Prcision dun systme asservi, immunit aux perturbations
IV-5 Synthse des asservissements linaires
Master - Automatique - Chap. IV 2
Chapitre IV : Commande analogique des SLI par retour de sortie
ou asservissement linaire et continu
IV-1 Principe et objectif
Pour asservir la sortie dun systme une consigne la manire la plus logique (sans tre la plus efficace) est de comparer la
sortie la consigne et de corriger le systme pour diminuer cet cart consigne sortie.
Systme
quelconque
Perturbations
u(t)
s(t) Correcteur
e(t)
ou consigne
-
Actionneur Puissance
Capteur
H(p)
Systme formel G(p)
+
Signale de commande
r(t)
s(t)
lectronique basse puissance
La loi de commande u(t) qui sera adresse au systme via un organe de puissance et un actionneur, sera conditionne par la
nature du systme et limage de la sortie r(t) fournie par un capteur qui sera compare la consigne e(t).
Les mthodes dveloppes dans ce chapitre ont pour but de calculer la transmittance C(p) du correcteur de manire
atteindre les spcifications demandes en termes de stabilit, de prcision statique ou dynamique ainsi que limmunit aux
perturbations (entres non contrlable du systme).
On intgrera au systme la partie puissance et actionneur pour former le systme formel de transmittance G(p). G(p) est
dtermine partir dune exprience didentification, le capteur est ncessaire lors de cette identification. Dans le cas o
le capteur est beaucoup plus rapide que le systme (cas le plus frquent), il sera inclus dans G(p). Si ce nest pas le cas H(p)
doit tre dtermin.
Master - Automatique - Chap. IV 3
IV-2 Transmittance associe des SA (Systme Asservis)
1 Transmittance en boucle ouverte TBO ou FTBO
G
2
(p) S(p) G
1
(p) E (p)
-
H(p)
+
R(p)
+
+
) p s
)
)
)
) H G G p T
p E
p R
p T
2 1
0
=

=
= P
P
ons perturbati les reprsente : P
2 Transmittance en boucle ferme FTBF
)
H
1
.
T 1
T
H G G 1
G G
p F
2 1
2 1

=
S(p) T(p) E (p)
-
+
) p s
H
1
Schma quivalent retour unitaire
F
u
: transmittance retour unitaire
3 Transmittance vis vis des perturbations
)
)
) H G
F
G
F
H G
1
.
T 1
T
H G G 1
G
p
p S
p F
1
u
1 1 2 1
2
0 E
= =

=
=
P
P
Master - Automatique - Chap. IV 4
IV-3 Analyse des SA continu
Cette tude repose sur une principe trs simple : Toutes les caractristiques du SA sont relies de faon simple aux
caractristiques de la FTBO (T(p)) que ce soit :
La transmittance
la stabilit
la prcision statique
la prcision dynamique
limmunit aux perturbations
La partie analyse consiste tablir les relations entre les caractristiques en boucle ferme et la FTBO, aussi le
respect du cahier des charges entranera certaines contraintes sur la FTBO qui devront tre satisfaite par la prsence du
correcteur.
1 Relation graphique FTBO m FTBF (Abaque de Black-Nichols)
Tout systme asservi peut se mettre sous la forme dun systme asservi retour unitaire (F
u
), la relation entre la FTBO et
la FTBF est alors simple :
T 1
T
F
u

=
Il est donc possible dexprimer le module et la phase de F
u
en fonction de ce de T.
F
F log 20 A
T
T log 20 A
u
u u
. =
=

. =
=
Master - Automatique - Chap. IV 5
T 1
T
F
u

= On sait que
) )
T cos T 2 T 1
T
F
T T T 1
T
T 1 T 1
T
T 1
T
F
2
u
2
u
.
=

=

=

=
-
-
T*
T
T+T*
1+T
T
Re
Im
a 1+a
b
T sin.
T cos.
T .
) T 1 .
u
F .
1
)
. J
. J
. J
. J
. J

.
.
= .
.
.
= .
. . = .
T cos T
T sin
Arctg F
T cos T
T sin
F tg
T 1 T F
u
u
u
Labaque de Black-Nichols est un rseau de courbes traces dans le plan de Black (A(dB) vs (deg)) permettant de passer
simplement des gains et phases en BO, aux gains et phases en BF retour unitaire.
Cet abaque comporte deux types de courbes :
Les contours damplitude
Les contours de phase
) dB en C , A f A
te
u
= =
) degr en C , A f
te
u
= =
Re
Im
Master - Automatique - Chap. IV 6
A
u
(0)
BF
Il permet dobtenir rapidement des
infos sur la boucle ferme :
Gain statique en BF A
u
(0)
Sil existe un contour damplitude tangent au lieu de transfert en BO prsence dune rsonance en BF au gain A
u
max (valeur du
contour)
Bande passante 3dB (suivant dfinition A
u
(0)-3dB ou A
u
(max)-3dB).
Abaque de Black-Nichols
A
u
max
Au(0)
A
u
max
Q
) Log
gain
Master - Automatique - Chap. IV 7
2 Stabilit des SA Critre de Nyquist
On sait que la stabilit dun systme asservi de transmittance F(p) est assure si F(p) na que des ples partie relle ngative.
S T=GH E
-
+
H
1
S G E
-
+
H
GH 1
G
F

=
GH T avec
T 1
T
F
u
=

=
Aussi le systme est stable si 1+T(p) ne possde pas de racine partie relle >0
Mais ce qui nous intresse ici cest de dterminer la stabilit de F
u
(p) partir de la connaissance complte (racines et ples) de
T(p).
Donc regardons les consquences sur T(p) de la stabilit de F
u
(p) :
Thorme de Cauchy
Soit F(p) une fonction de la variable complexe p. Soit Z le nombre de zros et P le nombre de ples de F(p) situs
lintrieur dun contour ferm (C) dans le plan complexe. Lorsque p dcrit le contour (C) dans le sens ngatif, alors
F(p) dcrit un contour ferm (+) tel que , cest--dire que la courbe (+) fait (P-Z) tours
autour de lorigine dans le sens direct si P-Z > 0, dans le sens indirect si P-Z <0.
) . J ) Z P . . 2 p F arg x = A
Re
Im
Re
p
x
x
x
x
o
o
o
o
x
C
Zros
Ples
Im
F(p)
Master - Automatique - Chap. IV 8
On peut appliquer ceci 1+T(p) : Si 1+T(p) fait P-Z tours autour de lorigine alors T(p) fera P-Z tours autour du point 1
appel point critique.
Critre de Nyquist
Re
Im
C
+g
-g
0
+
0
-
s
Pour quun systme asservi soit stable il faut que 1+T ne possde pas de zros
partie relle positive.
Si on choisit le contour suivant : (C) = tout le cot droit du plan complexe
Quand p dcrit dans le ngatif le contour (C) alors 1+T(p) fera P (P: nombre de
ple de T(p) dans (C)) tours autour de lorigine donc par consquent T fera P
tours autour du point critique 1.
On dit que quand p dcrit dans le contour (C) T(p) dcrit le lieu de transfert
complet
Enonc du critre de Nyquist
Une condition ncessaire et suffisante de stabilit pour un systme asservi est que le
lieu de transfert complet de la FTBO [T(p)] fasse un nombre de tours autours du point
1 (point critique) gal au nombre de ses ples partie relle positives
Trac du lieu de transfert complet
classique transfert de lieu 0 p g =

de
de
le demi cercle de rayon g on reste lorigine (gain nul)
de
rel axe l' rapport par transfert de lieu de e symmtriqu 0 p g =

g = p ) deg(D) deg(N) que vu a on car 0 p T
p
=
g

x x
s =

2
,
2
- avec e p 0 0
j
a. Si T(p) na pas de ple lorigine : un point sur laxe rel T(0)
b. Il existe un ple dordre > 1 lorigine :
Quand s0 T(p) dcrit un cercle de rayon infini dans le sens ngatif et tourne de .x. Le lieu de transfert
classique comporte alors une branche infinie donc par le lieu de transfert complet a deux branches infinie. Elles
sont rejoint par un demi cercle de rayon infini dans le sens ngatif.
) )


s
= =
j
e
K
p T dire - - c'est
p
K
p T 0 p quand
Master - Automatique - Chap. IV 9
Exemple
)
)

'
+

'

'
+

'

X
X
=
2
0 0
2
1
p p
m 2 1 p 1 p
p 1
K p T
S T E
-
+
1
5 . 0
1 m
5 . 0
1
K
1
2
1
0
0
1 2
= X
= X
=
=

X

X
Pour K>0
K petit 1 tour autour du point critique
SA Instable
K moyen 1 tour autour du point critique
SA Stable
K grand 1 tour autour du point critique
Instable
Tracer le diagramme de Bode et le lieu de
transfert complet sachant que
En dduire les conditions de stabilit.
Pour K<0 symmtrie par rapport
laxe des imaginaires
0 tour autour du point critique
SA Instable
Master - Automatique - Chap. IV 10
Cas particulier : Le Critre de Revers
Si T(p) na pas de ples partie relle positives le systme est stable en boucle ouverte. Donc dans ce cas le lieu de
transfert complet ne doit pas entourer le point critique.
On peut remarquer que pour les systmes que nous avons quand , T et .T .
Ainsi le lieu de transfert classique tourne dans le sens rtrograde dans le plan de Nyquist quand , il suffit donc de
constater que le lieu de transfert classique ne doit pas crocheter le point critique (-1).
Le critre du revers est utilisable dans toutes les reprsentation
Bode
) Log
) Log
Plan complexe : Nyquist Black
)
) A
gain
phase
Im
Re
-1
-180
tat du systme : Stable
Juste Oscillant
Instable
-180
OdB
Master - Automatique - Chap. IV 11
Degr de stabilit (systme stable en boucle ouverte)
La stabilit est certes un point trs important de la thorie des systmes linaires mais il ne faut pas oublier que la stabilit
nest pas une condition suffisante pour que les performances du systme soient satisfaisantes : les oscillations transitoires
mal amorties dun systme stable mais trop proche de la limite dinstabilit peuvent tre intolrable.
Autrement dit la stabilit au sens mathmatique nentrane pas ncessairement une bonne stabilit. Une bonne stabilit se
mesure par la distance du lieu de transfert au point critique. Pour quantifier (chiffrer) cette distance on utilise soit la notion
de marge de gain et marge de phase, soit le facteur de rsonance Q.
a Marge de gain et marge de phase (AG et A) ( partir de de la FTBO)
Bode
) Log
) Log
Plan complexe : Nyquist Black
)
) A
gain
phase
Im
Re
-1
-180
AG
A
AG
A
-180
OdB
AG=-20.log(OA) >0 car OA < 1
A
O
Pour un systme asservi on prend comme ordre de grandeur :
|
,
|
> A
> A
45
dB 10 G
Master - Automatique - Chap. IV 12
b Facteur de rsonance Q (Dans le plan de Black)
Plus la FTBO T(p) dun systme passe prs du pont critique, plus Q=A
u
max-Au(0) est lev, par consquent moins le rgime
transitoire du systme est amorti. Donc on interdira la FTBO de daller au del dun certain contour de manire diminuer le
gain maxi en boucle ferm (A
u
max) et de la mme manire garantir un amortissement suffisant.
)
) A
A
u
max
Au(0)
A
u
max
Q
) Log
gain
En prenant AG > 10 et A > 45 on assure dune part une garantie suffisante par rapport des variations de gain imprvue en
BO, ou par rapport des retards parasites dont on a pas tenu compte, et dautre part une amlioration des critres de
performances a travers des transitoires mieux amortis.
Master - Automatique - Chap. IV 13
IV-4 Prcision dun systme asservi, immunit aux perturbations
G
2
(p) S(p) G
1
(p) E (p)
-
H(p)
+
R(p)
+
+
) p s
P
1 Gnralits
La consigne e(t) constitue un modle pour la
sortie s(t) dont r(t) est limage fournie par le
capteur de transmittance H(p).Rappelons que
dans la majorit des cas, le capteur est beaucoup
plus rapide que le systme et en consquence on
peut le considrer comme un simple facteur
dchelle H=C
te
.
Dans la pratique, il peut se passer :
Donc toute linformation sur la prcision dun SA est contenu dans s(t), mais le problme est que s(t) dpend de e(t).
Aussi la prcision dun SA sera caractrise par certaines valeurs prises par s(t) pour des entres particulires
Lentre varie : le systme fonctionne en suiveur et ralise la fonction asservissement
Lentre est constante mais un signal de perturbations peut venir se superposer au signal utile en un point quelconque de
la chane. Le fait de maintenir s=0 malgr cette perturbation impose que la systme fonctionne en rgulateur
En fait, les deux sources derreur sont prsentes simultanment, mais en vertu du thorme de superposition, on peut crire :
) ) ) t t t
e P
s s = s
)
) ons perturbati aux relative d'erreur signal : t
l'entre relative d'erreur signal : t
e
P
s
s
En effet si on calcul lerreur du schma ci-dessus on observe bien les deux contributions:
)
P
P
1
2 2 1
G T 1
T
E
T 1
1
H G H G G E

=
=
s
s s
Master - Automatique - Chap. IV 14
a Dfinitions des erreurs stationnaires dordre n :
3 Prcision statique et erreurs stationnaires
n 0
s
) )
)! 1 n
t
t e pour t lim
1 n
n
t
n 0

= s = s

g
n=1 (La consigne est lchelon)
n=2 (La consigne est la rampe)
n=1 (La consigne est une parabole)
01
s
e(t)
02
s
e(t)
03
s
e(t)
Erreur de position
Erreur de vitesse ou de poursuite
Erreur dacclration
2 Prcision statique et dynamique
Prenons lexemple dun SA soumis un chelon. On
peut dfinir la prcision statique comme : ) t lim
t
s
g
Pour ce qui est de la prcision dynamique, elle est
relie la partie transitoire de r(t) donc laire
hachure
) ) t lim
t
s = g s
g
r(t)
) . J
n n
p
1
t e TL =
Master - Automatique - Chap. IV 15
b Erreurs stationnaires relative la consigne
)
E
T 1
1
0 avec
p
1
p E
n

=
= =
s
P
A laide du thorme de la valeur finale : ) )
) )
1 n
0 p
n
0 p 0 p t
n 0
p T 1
1
lim
p T 1
1
p lim p p lim t lim

g

=

= = s = s s
On sait que quand


p
K
T alors 0 p
|
,
|
> origine l' ple du ordre : 0
statique gain : K
Deux cas possibles
1 Pas de ple lorigine (=0)
2 Ple lorigine dordre
) )
) )
)
1 n pour
p K 1
1
lim
K 1
1
K 1
1
lim
p K 1
1
lim
p T 1
1
lim
K T alors 0 p
1 n
0 p
n 0
0 p
01
1 n
0 p
1 n
0 p
n 0
> g =

= s

= s

= s

)
1 n
0 p
1 n
0 p
n 0
Kp
p
lim
p T 1
1
lim
p
K
T alors 0 p

= s

En rsum
s
0n

s
01
s
02
s
03
0 g g
1 0 g
2 0 0
3 0 0 0
K
1
1 K
1

Conclusion :
Il faut augmenter le gain statique en boucle
ouverte (K) et crer des ples lorigine.

,
|
g
>
=
= s
1 n pour
1 n pour 0
1 n pour
K
1
n 0
K
1
Master - Automatique - Chap. IV 16
c Erreurs stationnaires relative aux perturbations
)
)
P
P
1
n
G T 1
T
0 E avec
p
1
p

=
= =
s
A laide du thorme de la valeur finale :
)
1 n
1
0 p
n 0
p
1
G
1
T 1
T
- lim


= s
On sait que quand


p
K
T alors 0 p
|
,
|
> origine l' ple du ordre : 0
statique gain : K
Deux cas possibles
1 Pas de ple lorigine (=0 et =0)
2 Ple lorigine dordre et
) )
) )
)
1 n pour
p K K 1
K
- lim
K K 1
K
K 1
K
- lim
p K K 1
K
lim
p T 1
K
- lim
K G et K T alors 0 p
1 n
1
0 p
n 0
1
0 p
01
1 n
1
0 p
1 n
0 p
n 0
1 1
> g =

= s

= s

= s

)
1 n
1
0 p
1 n
1
0 p
n 0
1
1
p K
p
- lim
p G T 1
T
- lim
1
T 1
T
0 p quand que sait On
p
K
G et
p
K
T alors 0 p

= s


En rsum
s
0n

s
01
s
02
s
03
0 -g -g
=0
-g
-g
= 1 0 -g
= 2 0 0
)
1
K K 1
K

Conclusion :
Il faut augmenter le gain statique et crer des ples
lorigine dans la partie G
1
.


p
K
G alors 0 p
1
1
|
,
|
> origine l' ple du ordre : 0
statique gain : K
1
1
K
1

1
K
1

,
|
g
>
=
= s
1 n pour
1 n pour 0
1 n pour
K
1
1
n 0
> 1
1
K
1

Master - Automatique - Chap. IV 17


4 Prcision dynamique
Elle sera dautant meilleure que la bande passante (BP) sera leve en boucle ferme donc en boucle ouverte. Quelques
caractristiques lies la prcision dynamique :
Dans le domaine des temps :
Le temps de rponse 5%
Le dpassement lchelon
Dans le domaine des frquences :
La bande passante
Le gain la rsonance (facteur de rsonance)
) ) t lim
t
s = g s
g
e(t)
La prcision dynamique est contenu dans la partie transitoire de
s(t) lorsque la consigne est un chelon.
) ) )
) )
01 t
t t
t r t e t
s s = s
= s
On peut quantifier la prcision dynamique par:
) )

g g
s s
0
2
t
0
t
dt t ou dt t
On peut aussi utiliser le temps de rponse 5% (ou x%) . En fait toutes les quantifications varient de faon monotone avec
laire hachure : elles dpendent de deux paramtres dynamiques essentiels de la transmittance F
u
(p) :
Le facteur de rsonance Q (Black-Nichlos)
pour un 2
me
ordre on a :
2
m 1 m 2
1
Q

=
X
= =
X
1
p 1
1
0 c
2
0 0
p p
m 2 1
1

'
+

'

c
est
proportionnelle

0
Q constant
minimum
La frquence caractristique c
pour un 1er ordre on a :
pour un 2me ordre on a :
Master - Automatique - Chap. IV 18
Quand
0
Q constant, il est vident que la surface hachure diminue continment, donc la prcision dynamique
samliore de faon monotone avec
0
(donc avec
c
).
Quand Q
0
constant, la surface hachure passe par un minimum, donc il existe une valeur optimum de Q=Q
o
Citons deux estimations de Q
a
qui dfinissent en gnral la fentre de rglage de Q :
a. Le temps de monte 5% qui correspond pour un 2
nd
ordre :
b. La minimisation de lintgrale
pour un 2
nd
ordre :
6dB G et 60
rsonance) la de (dbut 0dB Q et
2
1
m
= A = A
= =
) . J

g
s
0
2
t
dt t
20% de l'chelon t dpassemen un ou
dB 5 G
45
correspond qui ce
2.3dB Q ou 0.43 m
|
,
|
= A
= A
= =
De faon gnrale on prendra :
2.3dB Q 0
ou
et
10dB G et 45

> A > A
et une frquence caractristique la
plus leve possible
Master - Automatique - Chap. IV 19
)
2
p mp 2 1
1
p F

=
Master - Automatique - Chap. IV 20
IV-5 Synthse des asservissements linaires
La synthse dun systme asservi se
ramne la dtermination de C(p) de
manire ce que le SA satisfasse le
cahier des charges portant sur :
La prcision statique
La prcision dynamique
Limmunit aux perturbations
G
2
(p) S(p) G
1
(p) E (p)
-
H(p)
+
R(p)
+
+
) p s
P
C(p)
Deux mthodes pour rsoudre ce problme :
La mthode frquentielle : elle consiste utiliser directement les rsultats obtenu dans la parti
analyse tablissant les relations entre les proprits en BO et en BF. On cherche rendre compte
du cahier des charges en imposant des contraintes sur la FTBO laide C(p):
C(p) joue le rle dorgane de rglage
La mthode du modle : elle consiste se donner la fonction de transfert finale en BF. On
dtermine alors C(p) en fonction des caractristiques du systme (zros et ples), de la faisabilit
de C(p) et du modle choisi pour F ou F
u
pour garantir le cahier des charges.
) ) )
) corrige non FTBO p T avec
p T p C p T
nc
nc
=
1 Problme des perturbations
Leffet permanent des perturbations est annul en annulant s
0n
:
s
01
=0 : leffet dune perturbation C
te
est nul en rgime permanent.
s
02
=0 (bien sur s
01
=0) : leffet dune perturbation rampe na pas deffet sur la sortie en rgime permanent.
etc....
Pas aborde
dans ce
cours
Master - Automatique - Chap. IV 21
Si la perturbation nest pas mesurable = pas de solution
Si la perturbation est mesurable, alors il est toujours possible dannuler formellement ses effets en intercalant un
correcteur C
1
(p) tel que :
G
2
(p) S(p) G
1
(p) E (p)
-
H(p)
+
R(p)
+
+
) p s
P
C(p)
-
+
C
1
(p) H
1
(p) 1 1
1
1
1 1
H G
1
C
G
1
C H = =
H
1
capteur mesurant le bruit
Cependant la ralisation pose un problme. En effet G
1
est gnralement un passe bas , donc C
1
nest pas ralisable. Cependant on peut conserver lgalit sur une bande limite englobant la bande fonctionnement
du SA.
Dautre part, il faut que G
1
soit phase minimale (pas de zros partie relle positive), sinon C
1
aurait des ples partie
relle positive et serait par suite instable : donc irralisable
g g
1 1
C si 0 G
1 1
1
H G
1
C =
2 Mthode frquentielle et commande PID (Proportionnelle, Intgrale, Drive) (Stable en BO)
C(p) va servir corriger : Linstabilit
Les dfauts de prcision
La lenteur
Un dpassement excessif
De faon gnrale on prendra :
2.3dB Q 0
ou
et
10dB G et 45

> A > A
et une frquence caractristique la
plus leve possible
Rappels
Master - Automatique - Chap. IV 22
a Commande proportionnelle (P) : ) k p C =
)
) A
2.3 dB
En augmentant k on translate verticalement le lieu de transfert en BO
dans le plan de Black.
-180
On augmente donc le gain statique, par la mme occasion la
prcision statique mais en contre partie on augmente
linstabilit en se rapprochant du contour Q=2.3dB, ou
bien on diminue A et AG
Il est ncessaire aprs avoir rgl k de dformer le dbut du lieu
de transfert sans toucher la partie proche de la rsonance :
Correcteur PI
b Commande proportionnelle et intgrale (PI): )

'
+

'

X
=
i
p
1
1 k p C
)
)
i
i
i
p
p 1 k
p
1
1 k p C
X
X
=

'
+

'

X
=
) Log
) Log
gain
phase
-90
20Log(k)
i
1
X
Black
)
) A
-180 -90
T
nc
(p)
T
c
(p)
Bode
Master - Automatique - Chap. IV 23
Rle : Crer un ple lorigine supplmentaire (ce qui permet dannuler une erreur stationnaire supplmentaire), sans changer
le lieu de transfert en haute frquence
Effets
Avant Aprs
Ple dordre
lorigine
Ple dordre (+1)
lorigine
)
)
g = s
= s
= s

2 0
1 0
0
K
1
0
)
)
)
g = s
X
= s
= s



3 0
i
2 0
1 0
Kk
0
) ) )
) )
)
)
1 c
nc
nc c
nc c
p
1 kK
0 T
p
K
0 T : ordre d' ple si
0 T
p
k
0 T 0 p
p T p C p T
i
i

X
=


X
=
=
Exemple de ralisation
s
u
-
+
R
1
C R
2

,
|
= X
=

'
+

'

=
s
C R
R
R
k
Cp R
1
1
R
R u
2 i
1
2
2 1
2
Choix de X
i
: Il faut que de sorte que le recul de phase supplmentaire
ne diminue pas la marge de phase. En gnral on prend :
i
R
1
X
>>
i
R
10
X
>
Remarque : Pour annuler plusieurs erreurs stationnaires on peut
cascader plusieurs PI.
Attention : X
i
ne doit pas tre trop grand car
)
grand devient
Kk
i
2 0
X
= s

)
) A
2.3 dB
-180
T
nc
(p)
T
c
(p)
Pour le signe de k on utilisera en plus un inverseur
Choix de k : On rgle le facteur de rsonance avec k.
Master - Automatique - Chap. IV 24
c Commande proportionnelle et drive (PD) : ) )
d
p 1 k p C X =
Ce correcteur permet dans un premier temps damliorer lerreur stationnaire par k, mais surtout il permet damliorer la
prcision dynamique par lintermdiaire de X
d
20Log(k)
Black
)
) A
90
) Log
) Log
gain
phase
0
i
1
X
Bode
90
) ) ) p T p C p T
nc c
=
)
) A
2.3 dB
-180
T
nc
(p)
T
c
(p)
: les points du lieu de T(p) seront dplacs
vers la droite et le haut.
Augmentation de la marge de phase
(loignement du pont critique)
Augmentation de la BP rapidit
Master - Automatique - Chap. IV 25
Exemple de ralisation
)

,
|
= X
=
=
s
C R
R
R
k
C R 1
R
R u
1 d
1
2
1
1
2
Choix de X
d
: Le correcteur PD est utilis lorsque le gain statique conduit un mauvais degr de stabilit,
donc on place en gnral :
R
d
1
<
X
s
u
-
+
R
1
C
R
2
Pour le signe de k on utilisera en plus un inverseur
Attention la BP de lampli
d Commande proportionnelle, intgrale et drive (PID) : )

'
+

'

X
X
=
d
i
p
p
1
1 k p C
Obtention et Rglage du PID :
Il peut tre obtenu en plaant en cascade un PI et un PD. Rgler
ensuite le PI et le PD selon les remarques prcdentes
) )
)
2 1
2 1
d
2 1 i
2 1
2 1
2 1 2
1
2
1
p
p
1
1 1 k
p
1
1 p 1 k p C
X X
X X
= X
X X = X

'
+

'

X X
X X

X X

'
+

'

X
X
=

'
+

'

X
X =
s
u
-
+
R
1
C
1
C
2
R
2
)
|
,
|
= X
= X

'
+

'

X X
X X

X X

'
+

'

X
X
=
s
2 2 2
1 1 1
2 1
2 1
2 1 2
1
1
2
C R
C R
avec
p
p
1
1 1
R
R u
Master - Automatique - Chap. IV 26
Le PID existe dans le commerce avec une transmittance standard, o k, X
i
et X
d
sont rgls sparment.
-
+
C
d
R
d
-
+
R
i
C
i R
i
u
-
+
R
2
R
1
R
1
s
C R avec
p
d d d
d
= X
s X
i i i
i
C R avec
p
1
1
= X
s

'
+

'

X

Sommateur de gain
1
2
R
R

g X
i

X
X =
s

'
+

'

X
s X =
i
d
1
2
i
d
1
2
p
1
p 1
R
R u
p
1
1 p
R
R
u
Master - Automatique - Chap. IV 27
Mthode de Ziegler Nichols
Cette mthode fournit lexpression de k, X
i
et X
d
en fonction de deux paramtres obtenus aprs une identification du
processus, cette mthode nest utilisable que pour les systmes apriodiques en BO.
T
r
tangente au point dinflexion

a=tg()
Identification en BO : rponse l chelon
- la pente a de la tangente au point dinflexion
- le temps T
r
Identification en BF : Si la branche ne peut tre ouverte
On ralise lidentification en BF en utilisant une commande
proportionnelle : les deux paramtres sont alors obtenus pour le
gain k
0
pour lequel le systme est Juste Oscillant (J.O) et la
priode T
0
des oscillations.
)
) A
-180
0
0
T
2x
=
)
0
k log 20
Master - Automatique - Chap. IV 28
Correcteur
utilis
Rglages du correcteur
partir de a et T
r
systme apriodique en BO
partir de k
0
et T
0
identification en BF
P
PI
PID
r
aT
1
k =
r i
r
T 3 . 3
aT
9 . 0
k
= X
=
r d
r i
r
T 5 . 0
T 2
aT
2 . 1
k
= X
= X
=
0
k 5 . 0 k =
0 i
0
T 83 . 0
k 45 . 0 k
= X
=
0 d
0 i
0
T 125 . 0
T 5 . 0
k 6 . 0 k
= X
= X
=
Critres de Ziegler Nichlos
)

'
+

'

X
X
=
d
i
p
p
1
1 k p C
) k p C =
)

'
+

'

X
=
i
p
1
1 k p C