Scientia et Technica Ao XII, No 31, Agosto de 2006 UTP.

ISSN 0122-1701

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ANLISIS CINEMTICO DE MECANISMOS PLANOS POR EL MTODO DE LOS GRAFOS

RESUMEN En este artculo se presenta una simplificacin metodolgica para el anlisis cinemtico de mecanismos formados a partir de grupos de Assur de segunda clase, por el mtodo de los grafos. Se presenta un planteamiento general del mtodo y la solucin de un mecanismo especifico. PALABRAS CLAVES : Grafo, Contorno, Anlisis cinemtico, Assur. Grupos de GABRIEL CALLE T. Ingeniero Mecnico, Ph.D. Profesor Asociado Universidad Tecnolgica de Pereira gcalle@utp.edu.co ALEXANDER DIAZ A. Ingeniero Mecnico, Esp. Profesor Asistente Universidad Tecnolgica de Pereira alexdiaza@utp.edu.co EDISON HENAO C. Ingeniero Mecnico, M. Sc. Profesor Auxiliar. Universidad Tecnolgica de Pereira edisonhenao@utp.edu.co

ABSTRACT This paper present a methodological simplification of cinematic analyses of mechanics formed for second type assur groups, using the graphs method. It presents a general planning of the method and a specific solution for a specific mechanism. KEYWORDS: Graphs, Contour , Cinematic analyses, Assur Groups.

1. INTRODUCCIN Existen varios procedimientos grficos y analticos para el anlisis cinemtico de mecanismos planos descritos ampliamente, en los diferentes textos de teora de mecanismos y maquinas. Basados en la clasificacin estructural de los grupos de Assur se pueden plantear soluciones generales para cierto grupo de mecanismos de estructura similar. Teniendo en cuenta que en la representacin de mecanismos por medio de grafos, se puede agrupar una familia de mecanismos formados a partir de la sntesis estructural basada en los grupos de Assur, se puede llegar al planteamiento rpido de ecuaciones cinemticas a partir de un grafo representativo de una familia de mecanismos especfica. En este trabajo se describe el procedimiento para el anlisis cinemtico de los mecanismos formados por grupos de Assur de segunda clase, con el fin de dar una herramienta que permita sistematizar el anlisis de este tipo de mecanismos. 2. CONTORNOS ESTRUCTURALES

3. GRAFOS Debido a que los mecanismos (cadenas cinemticas) son un conjunto de eslabones unidos por medio de pares, este conjunto de pares y eslabones puede ser representado en una forma ms abstracta denominada grafo. En una representacin en grafo los vrtices representan los eslabones y las aristas los pares cinemticos. Las aristas pueden ser etiquetadas o coloreadas. Comnmente el nmero de movilidades de un par (arista) se representa por medio de lneas paralelas, tantas como grados d e movilidad tenga el par. Por medio de lneas gruesas se muestran las aristas raz que corresponden a los pares cinemticos que constituyen las entradas del mecanismo. Isomorfismo de grafos Dos grafos G1 y G2 se dice que son isomrficos si existe una correspondencia uno a uno entre sus vrtices y ejes que preserva la incidencia. Por lo tanto poseen: el mismo nmero de vrtices, el mismo nmero de ejes y el mismo grado para los vrtices. Ecuacin de Euler

Un contorno estructural se forma al seguir, por medio de una lnea ininterrumpida los eslabones y pares cinemticos que conforman un mecanismo, regresando obligatoriamente al punto de partida. Se considera un contorno como independiente si se diferencia de los otros por lo menos en un eslabn o en un par cinemtico. Se considera como nmero de contornos independientes de un mecanismo el nmero mnimo de estos en los cuales ya entran todos los pares cinemticos y eslabones que lo conforman.

La ecuacin de Euler permite obtener el nmero de contornos independientes de un mecanismo. L=e v+1 (1) Donde: L es el nmero de contornos independientes e es el nmero de aristas (Pares cinemticos) v es el nmero de vrtices (Numero de eslabones) Nota: Se supone aqu que las cadenas cinemticas abiertas conforman un contorno independiente.

Fecha de Recepcin: 31 Enero de 2006 Fecha de Aceptacin: 21 Junio de 2006

116 4. ECUACIONES DE CONTORNO Posicin Se da por hecho que el anlisis de posiciones es conocido es decir se conocen las posiciones angulares de los eslabones, y las coordenadas absolutas de los pares. Ecuaciones de contorno para las velocidades En la Figura 1 se muestra una cadena cinemtica cerrada monocontorno con una cantidad n de eslabones. La junta Ai ; i = 1, 2, ... n es la conexin entre los eslabones (i) y (i-1). El ltimo eslabn n, est conectado al primer eslabn 0 de la cadena. En una cadena cinemtica cerrada se puede hacer un recorrido desde el eslabn 0 hasta el eslabn n.

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v Ai+1,i = v Ai,i 1 + i Ai Ai+1 + v Aii, Aii1

r

(4)

Aplicando la ecuacin (4) a cada uno de los n eslabones de la cadena cinemtica cerrada obtenemos las siguientes expresiones:

i=2 i=3 i

v A3,2 = v A2 ,1 + 2 A2 A3 + v A 22, A21

v A4 ,3 = v A3, 2 + 3 A3 A4 + v A33, A32 Ai+1,i = Ai ,i 1 + i Ai Ai+1 + r , Aii1 Aii
(5)
r

i=n i=0

A0 ,n = An ,n 1 + n An A0 +

r Ann ,Ann 1

r A1,0 = A0 ,n + 0 A0 A1 + A 00 ,A 0 n

i=1 A2 ,1 = A1 ,0 + 1 A1 A2 + r 11, A10 A Sumando las relaciones (5) se obtiene:

[ A A + A A + ...+ A A
1

+
Figura 1. Cadena cinemtica monocontorno

1 2

2 3

i i +1

+ ...+ 0 A0 A1 +
r A00,A0n

r A11,A10

r A22, A21

+ ...+

r Aii ,Aii1

+ ...+

]=0

(6)

El vector

Ai Ai +1 puede ser escrito en trminos de los

vectores de posicin de los puntos Ai+1 y Ai : En la junta Ai hay dos puntos instantneamente coincidentes: el punto Ai,i perteneciente al eslabn (i), es decir Ai,i (i), y el punto Ai,i -1 perteneciente al eslabn (i-1), es decir Ai,i -1 (i-1). Se establece la siguiente relacin entre la velocidad

OAi + Ai Ai +1 = OAi +1 , es decir:

Ai Ai +1 = OAi +1 OAi

(7)

v Ai, i del punto Ai,i y la velocidad

v Ai , i 1 del punto Ai,i -1

(2)

v Ai, i = v Ai, i 1 + v
r Aii, Aii1

r Aii, Aii1

donde v es la velocidad relativa de Ai,i del eslabn (i), con respecto a Ai,i -1 perteneciente al eslabn (i-1). Usando la relacin de velocidad entre dos partculas pertenecientes al mismo cuerpo (i) podemos escribir

Fig. 3 Teniendo en cuenta (7) la ecuacin (6) quedar

v Ai+1, i = v Ai,i + i Aii Aii+1

lo que es igual

1 (OA2 OA1 ) + 2 (OA3 OA2 ) + ... +

i (OAi +1 OAi ) + ... + 0 (OA1 OA0 ) +

r r A11,A10 + A 22, A21 + ...+ r , Aii1 + ...+ r 00, A0 n = 0 Aii A

vAi+1,i =vAi,i +i AA+1 i i

Figura 2. Cuerpo i

(3)

1 OA2 1 OA1 + 2 OA3 2 OA2 + ... +

r 0 OA1 0 OA0 + A11,A10 + r 22 , A21 + ... + A r Aii ,Aii 1 + ... + r 00 ,A0 n = 0 A

Sustituyendo (2) en (3) obtenemos:

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117 punto Ai,i perteneciente al eslabn i a Ai ,i 1 la aceleracin del punto Ai,i -1 perteneciente al eslabn i-1.

( 0 1 ) OA1 + (1 2 ) OA2 + ... r r + ( n 0 ) OA 0 + + A11, A10 + A 22 ,A21 + ...

+ Aii ,Aii 1 + ... + A00 , A0 n = 0
r r

a Ai,i = a Ai,i 1 + a r ,i1 + a c , i1 Ai A

donde

(13)

Reorganizamos teniendo en cuenta las reglas del producto vectorial

OA1 (1 0 ) + OA2 (2 1 ) + ... + OA0 (0 n ) + (8) r r r + r 11, A10 + A 22 ,A 21 + ... + Aii , Aii 1 + ... + r 00, A 0n = 0 A A

aAi ,i

y a Ai,i1 son la aceleracion lineal de los

a r , i 1 es la aceleracin relativa del Ai

puntos Ai,i y Ai,i -1 ,

punto Ai, perteneciente al eslabn i, Respecto al punto Ai-1 perteneciente al eslabn i-1 ,y la aceleracin de coriolis,

Podemos escribir las siguientes relaciones entre la velocidad angular absoluta angular relativa (i-1)

a c ,i1 = 2 i1 v r , i1 . Ai Ai
Efectuando operaciones similares al anlisis velocidades se obtienen las ecuaciones generales. de

i del cuerpo i y la velocidad

i,i1 del cuerpo i con respecto al cuerpo

i ,i 1

(14)

1 = 0 + 1,0 2 = 1 + 2 ,1
............................

r
i

Ai

i ,i1 + a r i ,i1 + a c i ,i 1
i i

(15)

i = i1 + i,i1
............................

(9)

2 i Ai Ai +1

=0

0 = n + 0 ,n
Teniendo en cuenta las ecuaciones (9), la ecuacin (8) puede ser rescrita:

5. REPRESENTACIN POR MEDIO DE GRAFOS DE LOS GRUPOS DE ASSUR DE SEGUNDA CLASE Un grupo de Assur de segunda clase es una cadena cinemtica de grado de libertad cero conformada por 2 eslabones y 3 pares cinemticos, las cuales son de 5 tipos, GGG, GGD, GDG, DGD, DDG, siendo el par intermedio el par que une los dos eslabones. S uponiendo que con estas cadenas cinemticas se conforman mecanismos de un grado de libertad, las posibles entradas de movimiento son un eslabn unido al bastidor por medio de un par de rotacin G, o un par de deslizamiento D. El bastidor se enumerara con el numero 0 y el eslabn de entrada con el numero 1 y el par que los une se denotara con A, los eslabones del grupo de segunda clase se enumeraran con los numeros 2 y 3 y los pares se denotaran por B, C ,D, de acuerdo al orden como hallan sido unidos al eslabn de entrada. Posibles combinaciones de mecanismo de primera clase y un grupo de assur de segunda clase. ESLABON DE GGG ENTRADA

OA1 1,0 + OA2 2 ,1 + ... + OA0 0n

r r + r 11, A10 + A 22 ,A 21 + ... + A 00, A 0n = 0 A

(10)

y generalizando

OA
i i

i ,i 1

+ Aii, Aii1 = 0
r i

(11)

Sumando las ecuaciones en (9)

1,0 + 2,1 + ... + 0n = 0

y generalizando

i ,i 1

=0

(12)

Las ecuaciones (11) y (12) representan las ecuaciones de velocidad para una cadena cinemtica simple cerrada. Aceleraciones Se establece la siguiente relacin para el movimiento relativo entre dos cuerpos. Sea aAi ,i la aceleracin del

GGD

GDG

DGD

DDG

Tabla. 1. Posibles combinaciones de grupo de Assur de II clase

118 Como se observa los posibles mecanismos para estas combinaciones son 14 los cuales se pueden representar con el mismo grafo, solo queda por definir si los pares A,B,C,D, son de giro o deslizamiento respectivamente.

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6. EJEMPLO DE APLICACIN

Figura 4. Representacin por grafos

Figura 5. Mecanismo de segunda clase GGD

Ecuaciones de velocidad

10 + 21 + 32 + 03 = 0

(16)

0 A 10 + 0 B 21 + 0C 32 + 0 D 03 +

Analicemos el mecanismo de la figura 5 formado por un eslabn de entrada de giro y un grupo de assur de segunda clase del tipo GGD, el cual por medio del par de deslizamiento se une al eslabn de entrada. Se conocen los siguientes datos: AD = 0,100 m , CD =0,300 m. El Angulo del eslabn de entrada 1 con el eje horizontal es (17) se asume el origen del sistema de coordenadas coincidente con A. Del anlisis de posicin se tiene: (18)

A1,0 + B2,1 + C 3,2 + D 0,3 = 0

r r r r

1 = 45 o ,

Ecuaciones de aceleracin

10 + 21 + 32 + 03 = 0

x D = AD , y D = 0 , x B = x C = 0,256m , y B = y C = 0,256 m 1 = 10 = 10,472 rad / s

0 A 10 + 0 B 21 + 0C 32 + 0 D 03 +

a a

r A1 ,0

+ aB 2,1 + aC 3, 2 + a D0, 3 + a A1,0 + a B2,1 +

r r r c c

c C 3 ,2

+a

c D0 , 3

+ AB + BC + CD
2 10 2 20 2 03

(19)
Figura 6. Grafo extendido

=0
Donde

Para el anlisis de velocidad se escriben las siguientes ecuaciones:

10 + 32 + 03 = 0

i, i1 = 0 , si el par cinemtico que une los eslabones i y i 1 es de deslizamiento.

r Ai,i 1 = 0 , si el par cinemtico que une los eslabones i y i 1 es de giro.

0C 32 + 0 D 03 + B 2,1 = 0
r

Efectuando la descomposicin vectorial se tiene:

10 k + 32 k + 03 k = 0
C r B 2 ,1

i,i1 = 0 , si el par cinemtico que une los eslabones i y i 1 es de deslizamiento. a r i ,i1 = 0, a c i ,i1 = 0 , si el par cinemtico que une los A A eslabones i y i 1 es de giro.

(x

i + yC j 32k + ( xD i ) 03k + Cos i + B2 ,1 Sen j = 0

r

) (

Efectuando el producto y agrupando los trminos de cada componente se obtiene el siguiente sistema de ecuaciones:

10 + 32 + 03 = 0

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xC 32 x D 03 + B2,1 Sen = 0
r

y C 32 + y D 03 + B2,1 Cos = 0
r

32 + 03 = 0
2 2 10 x B 30 (x C x D ) = 0
r

y C 32 + y D 03 + aB 2,1 Cos 2 10 B2 ,1 Sen

r r

Reemplazando los trminos conocidos (10 , se obtienen los valores de:

, xC ,

yC , x D , y D ) y efectuando las operaciones necesarias 32 = 2,539 rad / s , 03 = 13,011 rad / s ,

2 2 10 yB 30 ( yC y D ) = 0

xC 32 + x D 03 + a B 2 ,1 Sen 2 10 B 2 ,1 Cos
r

r B2 ,1

= 0,920 m / s

Reemplazando los trminos conocidos (10 , 30 , r necesarias se obtienen los valores de:

B 2 ,1

, xC , yC , x D , y D , ) y efectuando las operaciones

La velocidad absoluta del eslabn 3 es: 30 = 03 = 13,011 rad / s . La velocidad de C se determina de la siguiente manera:

32 = 25,032 rad / s 2 , a r 21 = 7 ,865 m / s 2 B

03 = 25,032 rad / s 2

C = D + 30 k [(x C x D )i + ( y C y D ) j ]
donde D

La aceleracin absoluta del eslabon 3 es:

= 0 , por lo tanto:

30 = 03 = 25,032 rad / s 2
La aceleracin de C se determina de la siguiente manera:

C = ( 3,333i + 2,032 j )m / s
La velocidad del punto B que pertenece al eslabn 1 es:

aC = aD + 30 k [( xC x D )i + ( yC y D ) j ]
donde

B = A + 10 k (x B i + y B j ) B = ( 0,651i 0,651 j )m / s
Para el anlisis de aceleracin se tienen las siguientes ecuaciones:

a D = 0 , por lo tanto:

aC = ( 20,026i 47,277 j )m / s
7. CONCLUSIONES En este artculo se ha propuesto un mtodo para el anlisis cinemtico de mecanismos planos el cual combina la clasificacin estructural de los grupos de assur y la representacin por medio de grafos. Este mtodo presenta una viabilidad de anlisis que permite el planteamiento general y facilita la sistematizacin de los grupos de assur y plantea un mtodo general de solucin que puede ser de gran apoyo en el proceso de enseanza aprendizaje. 8. BIBLIOGRAFA
r

32 + 03 = 0
2 0C 32 + 0D 03 + a B 2 ,1 + a B 2 ,1 + 10 AB + r c 2 03 CD = 0

Efectuando la descomposicin vectorial se tiene:

32 k + 03k = 0

(x C i + y C j ) 32k + x Di 03k + aB 2,1Cos i

r

+ aB 2 ,1 Sen j + 2 10 B 2 ,1 Cos i + B 2 ,1 Sen j

r r

2 2 + 10 (x B i + y B j ) + 30 [(xC x D )i + ( y C y D ) j ] = 0

[(

) (

)]

Efectuando el producto y agrupando los trminos de cada componente se obtiene el siguiente sistema de ecuaciones:

[1] CALLE G., DAZ A., QUINTERO. Curso de Teora de Mecanismos y Mquinas. Notas de clase. UTP. 2004. http://www.geocities.com/mecanautomat. [2] ARTOBOLEVSKY I.I. Teora de Mecanismos y Mquinas. Mosc. Nauka, 1988 -639 pag. [3] MARGHITU D.B. Analytical Elements of Mechanisms Auburn University, Alabama, 2001 - 286 [4] SMELYAGUIN A.I. Estructura de Mecanismos y Mquinas. Novosibirsk. NGTU, 2001 286 pag. [5] TSAI L.W. Mechanism Design: Enumeration of Kinematic Structures According to Function, CRC Press 2000 328 pag.