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fr 1
Chapitre I
TORSEURS
Dans tout le chapitre : A chaque espace affine I, de dimension
trois, on associe lespace vectoriel E de dimension trois.
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1. Rappels Mathmatiques
1.1. Vecteur
Un vecteur est un segment de droite (() sur lequel on
distingue une origine et une extrmit. Si A I est l'origine du
segment et B I son extrmit, le vecteur sera not :

V
AB
V
|| || = || || V
AB
Pour dfinir le vecteur , il faut prciser :
V
1. Son origine : Le point A
2. Son extrmit : Le point B
3. Sa direction : la droite ((
4. Son sens : de A vers B
5. Son module || || : la distance AB
V
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1.1.a) Vecteur li
On appelle vecteur li, le couple (M, ) constitu par un point
M de I et un vecteur de E
V
V
C'est un vecteur dont l'origine, la direction et le sens sont
connus. Un tel vecteur est dfini de manire unique.
Ce vecteur est utilis en mcanique pour reprsenter une force,
une vitesse, une acclration, etc. . . .
On dit par exemple : La vitesse du point matriel M linstant t. c d
A linstant t, on doit connatre :
La position du point M
M
La direction et le sens du mouvement
La valeur de la vitesse (norme)
V
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Dans la suite du chapitre, on raisonnera sur un systme (S) de n
vecteurs lis :
_ a ) , ( , ..... ), , ( , ..... ), , ( ), , ( ) (
1
2
2
1
1
n i
i
V M V M V M V M S !
_ a n i V M S
i
i
e e ! 1 ), , ( ) (
On note :
1.1.b) Vecteur glissant (ou axial)
C'est un vecteur dont l'origine est quelconque, mais la direction,
le sens et le module sont imposs.
Un tel vecteur peut glisser sur son support (() pourvu que son
module ne change pas.
Ce vecteur est utilis en mcanique pour reprsenter le moment
d'une force, la vitesse de rotation angulaire etc. . .
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On dit par exemple : La rotation du point matriel seffectue dans le plan,
autour de laxe x
3
. A linstant t la vitesse de rotation est connue travers :
Le plan o seffectue la rotation et
son sens nous permettent davoir :
La direction et le sens
Le nombre de tours/min donne le module
[
Gnralement, on reprsente la vitesse
De rotation par une courbe flche, indiquant le sens de rotation
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C'est un vecteur dont la direction, le sens et le module sont
imposs par contre l'origine est le support sont quelconques.
Un tel vecteur est dfini une translation arbitraire prs.
Ce vecteur est utilis en mcanique pour reprsenter
l'hodographe partir des vecteurs vitesses afin de dfinir le
vecteur acclration, etc.
1.1.b) Vecteur libre
O
M
M
t
V
T
Trajectoire (C)
' t
V
T
O
P
P
t
K
T
Hodographe (H)
' t
K
T
' t
V
T
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1.2. Rsultante dun systme de N vecteurs lis
R

!
!
N
i
i
V
1
R
i
V
On appelle rsultante de N vecteurs
le vecteur dfinie par :
1.3. Champ des moments dun systme de N
vecteurs lis
Soit un point P I, on appelle moment en P du systme de N
vecteurs lis, le vecteur not , tel que :

s
M

!
!
N
i
i i s
V PM P
1
) ( M
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1.4. Proprit fondamentale du champ
Soit un autre point A P, On crit donc :
=
) (P
s
M

!
!
N
i
i i s
V PM P
1
) ( M
Par dfinition :

!
!
N
i
i i
V AM PA
1
] ) [(

!
!
N
i
i i s
V PM P
1
) ( M

! !
!
N
i
N
i
i i i s
V AM V PA P
1 1
) ( M
) ( ) ( A PA P
s
s
M R M !
On dduit :
Soient deux points P, A quelconques de I et la rsultante dun
systme de N vecteurs lis :
R

!
!
N
i
i
V
1
R
) ( ) ( A PA P
s
s
M R M !
Relation de transport
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1.5. Cas dun vecteur li unique
Soit le vecteur li (M , )
V
Par dfinition, on a :
V
(
M
) ( P si 0 ) ( ( ! P
s
M
) ( ) ( 0 ) ( ). ( P V P P V P
s s
1 ! M M
1.6. Equivalence de deux systmes (S) et (S)
de vecteurs lis
Deux systmes (S) et (S) sont quivalents si :
1. Ils ont l mme rsultante :
' R R !

2. Ils ont le mme champ de moment, quelque soit


Le point M de lespace affine M I)
) ( ) (
'
M M
s s
M M !
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Une classe dquivalence sur lensemble des vecteurs
lis sera appele un torseur.
Les torseurs sont des outils de modlisations
analogues aux vecteurs, utiliss par les mcaniciens
pour reprsenter les actions mcaniques spcifiques de
plusieurs familles de vecteurs vitesses, moments..).
Leur domaine demploi privilgi concerne les tudes
des mcanismes dans lespace faisant intervenir des
liaisons mcaniques complexes.
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2. Torseurs
2.1. Dfinition
On se donne un torseur t, en se donnant :
1. Un vecteur libre rsultante
R
2. Un champ de vecteurs Moment en M de t ) (M
s
M
3. Satisfaisant la relation de transport :
quelques soient M, P I

) ( ) ( P MP M
s
s
M R M !
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2.1. Elments de rduction dun torseur t en un point A
Soit un point A de lespace affine. Pour connatre le torseur tau point
A, il suffit de connatre le couple (Rsultante, moment au point A) :
)) ( , ( A
t
M R
On en dduit, la relation de transport, quelques soient M, A I
) ( ) ( A MA M
s
s
M R M !
Le couple forme les lments de rduction du
torseur t au point A
)) ( , ( A
t
M R
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2.2. Egalit de deux torseurs tet t en un point A
Deux torseurs t et t sont gaux sils ont mme rsultantes et
mme champ de moments :
|
,
|
!
!
t t
) ( ) (
'
'
M M M M
R R
Thorme 1
Deux torseurs t et t sont gaux sils ont mme champ de
moments
lgalit des rsultantes nest pas ncessaire lgalit des rsultantes nest pas ncessaire
Thorme 2
Deux torseurs t et t sont gaux si en un mme point ils
ont mme lments de rduction
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3. Comoment de deux torseurs t et t
3.1. Dfinition
On appelle comoment de deux torseurs t et t, le scalaire
dfini par :
'
. '. ) (
t t
! M R M R M f
3.2. Invariant scalaire dun torseur t
Soit un torseur t donn par ses lments de rduction
)) ( , ( A
t
M R
On appelle invariant scalaire du torseur t la quantit scalaire
) ( . M h
t
! M R
indpendant du point M indpendant du point M
On obtient linvariant scalaire du torseur t en calculant le comoment de t
par lui-mme, en un point ou on connat les lments de rduction de t.
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3.2. Invariant vectoriel dun torseur t
Soit un torseur t donn par ses lments de rduction )) ( , ( M M R
0 = R
On appelle invariant vectoriel du torseur t la projection
orthogonale de sur un vecteur indpendant du point M un vecteur indpendant du point M .
) (M M
R
On peut dcomposer le moment en deux composantes :
lune normale et lautre parallle
) (M M
R ) (M
N
M ) (M
T
M R
On crit donc :
) ( ) ( ) ( M M M
T N
M M M !
Puisque parallle , on a :
) (M
T
M
R R M . ) ( P ! M
T
Linvariant scalaire scrit donc :
2
) ( . ) ( . R M R M R P ! ! ! M M h
T
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Soit donc : R
R
M
2
) (
h
M
T
!
Invariant vectoriel indpendant du point M Invariant vectoriel indpendant du point M
On dduit :
R
R
M M
2
) ( ) (
h
M M
N
!
Seule la partie normale dpend du point M Seule la partie normale dpend du point M
) (M
N
M
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4. Torseurs particuliers dinvariants
scalaires nuls
Soit un torseur t donn par ses lments de rduction )) ( , ( M M R
De telle sorte que son invariant scalaire est nul :
Il est dfini en un point A par :
0 ) ( . ! !
t
M h M R
4.1. Torseur nul
0 ) ( , 0 ( ! ! A M R
On dduit, quelque soit le point M :
0 ) ( ) ( ( ! ! AM A M R M M
Reprsentation graphique du torseur nul
A
V
V
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Il est dfini en un point A par :
4.2. Couple
0 ) ( , 0 ( = ! ! C A M R
On dduit, quelque soit le point M :
C AM A M ! ! R M M ) ( ) ( (
Reprsentation graphique du couple
A
V
V
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4.3. Glisseur
Il est dfini en un point A par :
) ( et 0 ( A M R = Tel que : 0 ) ( . ! A M R
On sait TD1 exercice 1 quil existe une infinit de vecteurs lis
uniques, ayant pour rsultantes et en A, le moment
) ( A M
R
En prenant le point P apparient la droite parallle et passant
par P
0
, nous pouvons considr les vecteurs lis (P, ), de telle
sorte que :
R
R
2
0
) (
R
M R A
AP

!
R
R
M R
P

! !
2
0
0
) ( A
P P AP AP
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P
0
2
0
) (
R
M R A
AP

!
Reprsentation graphique du glisseur
A
P
R
R
R M ! AP A) (
(()
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1. Pour tout point M ( ,

0 ) ( ! M M
2. Si on avait dfini le torseur en A par : 0 ) ( et 0 ! = A M R
on peut toujours trouver un point B tel que :
priori
0 ) ( ) ( ( = ! AB A B R M M
Ce qui permet de dduire :
au point B : ) ( et 0 ( B M R =
et
0 ) ( . ! A M R
Remarques
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5.1. Dfinition
5.2. Dmonstration analytique
5. Axe central dun torseur de rsultante
Non nulle
0 = R
On appelle axe central dun torseur t de rsultante , le
lieu des points M de I tel que : est parallle
0 = R
) ( M M
R
On dmontre que ce lieu est une droite (.
Soit le torseur t donn par lments de rduction au point M de
rsultante et de moment
0 = R
) ( M M
Soit le repre orthonorm direct dorigine O.
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Dans le repre cartsien, le vecteur position scrit : ) , , , (
3 2 1
e e e O
T T T
3 3 2 2 1 1
e x e x e x OM
T T T
!
3 2 1
. . . ) ( e N e M e L O
T T T
! M
OM O M ! R M M ) ( ) ( (
On crit le moment au point O :
La relation de transport, nous permet davoir le moment au point M

,
|



!

,
|

,
|

,
|
!
1 2 2 1 3
3 1 1 3 2
2 3 3 2 1
3
2
1
3
2
1
3
2
1
) (
x R x R M
x R x R M
x R x R M
x
x
x
R
R
R
M
M
M
M M
Soit :
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On cherche, les points Mtels que :
) ( // M M R
La situation est traduite par :
) ( // M M R
3
1 2 2 1 3
2
3 1 1 3 2
1
2 3 3 2 1
R
x R x R M
R
x R x R M
R
x R x R M
!

!

Ce sont les quations dune droite (dans I. Axe central de t.
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5.3. Proprits daxe central
5.3.a. Le moment est constant le long de laxe central.
Ce qui se traduit par :
En effet :
R
R
M
2
) ( ,
h
M M ! (
on sait quen tout point de lespace, on peut crire :
) ( ) ( ) ( M M M
T N
M M M !
R
R
M
2
) ( : a on , Si
h
M M ! (
En un point M quelconque :
2 2 2
) ( ) ( ) ( M M M
T N
M M M !
(
!
M
0 ) ( : car M
N
M
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Ainsi, on dduit que le moment est minimal sur laxe central (
2 2
) ( ) ( M M
T
M M !
5.3.c. Laxe central dun glisseur est laxe du glisseur
En effet, sur laxe dun glisseur on a : 0 ) ( ! M M
donc de norme minimale
5.3.d. Laxe central est parallle
R
Dmonstration :
R M M ! I MN N M N M ) ( ) ( , ,
R
R
M M
2
) ( ) ( : a on , , si
h
N M N M ! ! (
( ! N M, , 0 : soit R MN
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6. Oprations sur les torseurs
6.1. Addition de deux torseurs
Soient deux torseurs t
1
et t
2
donns par lments de rduction,
en un mme point A I : et

) ), ( (
1 1
1
R M A t ) ), ( (
2 2
2
R M A t
On appelle somme des deux torseurs t
1
et t
2
, le torseur t not :
t = t
1
+ t
2
, dont les lments de rduction sont
Tels que :
) ), ( ( R M A t
2 1
2 1
) ( ) ( ) (
R R R
M M M
!
! A A A
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6.2. Produit dun torseur par un scalaire
Soit le torseur t donn par ses lments de rduction, en un
mme point A I :
) ), ( ( R M A t
) ), ( ( R M P P Pt A
On appelle produit de t par un rel P, le torseur not Pt dont
les lments de rduction sont :
Remarque Remarque ::
Lensemble des torseurs muni des oprations daddition et de
multiplication, forme un espace vectoriel.
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7. Dcomposition canonique dun torseur en
la somme dun glisseur et dun couple
Considrons un torseur t de rsultante . On connat son
invariant scalaire et son axe central.
0 = R
Thorme
Etant donn un torseur t de rsultante
0 = R
Si h 0, t se dcompose en la somme dun glisseur de
rsultante , daxe central ( et dun couple de moment
=
R
R
R
2
h
!
Si h = 0, t est un glisseur G(( , )
R
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Dmonstration
Considrons laxe central ( de t et P un point de cet axe.
Les lments de rduction de t en P sont :
) , (
2
R
R
R
h
t
On peut donc crire, au point P
) , ( ) 0 , ( ) , (
2 2
2 1
R
R
R R
R
R
h
0
h
t t t !
t
l
est un glisseur daxe central (
t
2
est un couple de moment
R
R
2
h
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=
8. Champs vectoriels quiprojectifs
8.1. Dfinition
Un champ de vecteur est quiprojectif si, M, N I,
on a :
) (M V

MN N V MN M V ). ( ). ( !
M N
) (M V
) (N V
P Q
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8.2. Application aux torseurs
Thorme
Le champ de moments dun torseur est quiprojectif et,
rciproquement, tout champ de vecteurs quiprojectif peut tre
considr comme un torseur.
Dmonstration
R Soit un torseur t de rsultante et de champ de moments
) (M M

M, N I, on a :
R M M ! MN N M ) ( ) (
MN MN MN N MN M ). ( ). ( ). ( R M M !
Soit :
MN N MN M ). ( ). ( M M !
Car :
0 ). ( ! MN MN R
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Rciproquement :
Si est quiprojectif, il existe un vecteur libre tel que :
) (M V
R
R ! I MN N V M V N M ) ( ) ( , ,
9. Torseurs reprsents par le systme
particulier des vecteurs lis
9.1. Vecteurs lis concourants en un point O
O
1
V
2
V
3
V
3
V
Soit le torseur t reprsent par le
systme de vecteurs lis
concourant ci-contre
Ses lments de rduction sont :
) , 0 ) ( (
1

!
! ! t
N
i
i
V O R M
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0 ) ( . ! !
t
O h M R
Si t est le torseur nul (car )
0 ! R
0 ) ( !
t
O M
Si t est un glisseur daxe // passant par O
(h = 0 et
0 = R
0 ) ( !
t
O M
R
A chaque vecteur li, on peut associer un glisseur. A chaque vecteur li, on peut associer un glisseur.
Thorme
La somme de N glisseurs daxes concourants en un point O,
de rsultantes respectives est :
Un torseur nul Si :
i
V
0
1
! !

!
N
i
i V R
Un glisseur daxe (// passant par O, si :
0
1
= !

!
N
i
i V R
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9.2. Vecteurs lis // entre eux
A
2
A
3
A
1
A
i
Soient N vecteurs lis aux points i tous
parallles entre eux et au vecteur unitaire
i V
u
u m i V
i
!
Posons : et

!
!
N
i
i
m m
1
En un point O, quelconque de e, les lments
de rduction Sont :
u m u
i
m
i
V ! ! !

R
M!l
N
M!l
N

! ! ! u m OA u m OA V OA O
i
i
i
i i i
) ( ) ( M
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Discussion :
t est soit le torseur nul soit un couple :
) 0 , 0 ( ! ! h R
a. Si m =
0
1
!

!
N
i
i
m
0 ! R
t est un glisseur daxe parallle
R
b. Si m =
0
1
=

!
N
i
i
m
0 = R
Par quel point passe cet axe ?
Soit O, un point dont lequel les lments de rduction sont :
0 = R

! ! u m OA V OA O
i
i i i
) ( M
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Soit G le barycentre des A
i
affects des masse m
i
. :

!
!
N
i
i
i
OA m OG m
1
.
Les lments de rduction en O de t sont :
u m ! R
R M ! OG O) (
Rsultante
Moment au point O
0 ) ( ) ( ! ! OG O G R M M
On dduit :
Cest un glisseur daxe // passant
R
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Thorme
Une somme de glisseurs daxes // et de rsultantes respectives
, est un :
1. Torseur nul ou un couple si daxe central
(et dun couple de moment =
2. Un glisseur daxe parallle , passant par le
barycentre G des point A
i
affects des masses mi, de rsultante
.
u m i V
i
!
0
1
! !

!
N
i
i
m m
R
R
2
h
u m ! R
R
Fin