Geometría y física: las dimensiones del espacio-tiempo

¿Es el espacio tridimensional, realmente? ¿Es posible pensar que el espacio tenga más dimensiones que
tres, y que no nos damos cuenta de ello? A principios del siglo XX, ya estas preguntas eran consideradas por
algunos físicos. Pero, si hubiera más dimensiones, ¿cómo podrían interpretarse esas dimensiones que no
percibimos con los sentidos humanos? Aún no hay una respuesta. Pero, nos preguntamos además si no será
ésta una pregunta sin sentido, imposible de responder científicamente. En este artículo hablamos de las
razones por las cuáles preguntarse por las dimensiones del espacio es realmente una buena y útil pregunta.
(Desarrollado por J. Zanelli)

¿Es la tridimensionalidad del espacio una situación inamovible,

inmutable, que persisitirá para siempre en nuestras teorías
acerca de la naturaleza? ¿O es posible que la naturaleza acepte
y se beneficie considerando teorias físicas que supongan que el
espacio tiene más de tres dimensiones? ¿Dónde estarían esas
dimensiones extra o, mejor, cómo podríamos percibirlas o
detectarlas?

Estas interrogantes no surgen por un capricho arbitrario. Existe

desde hace algún tiempo en física, la idea de que las fuerzas más
fundamentales de la naturaleza pueden resumirse en una única
teoría. Y, más aún, se piensa hoy que en algún instante muy
cercano al nacimiento del universo, cuando éste era muy
pequeño, porque venía saliendo del Big Bang, no habría habido
la distinción que hacemos ahora entre fuerzas gravitacionales,
eléctricas o nucleares. Siguiendo ese proyecto, se descubrió que
al considerar las teorías físicas en un espacio de más
dimensiones, se produce el milagro.

La búsqueda de una teoría unificada fundamental entusiasmó también a Einstein, inspirado en su teoría de
la gravitación. En la visión de Einstein, la fuerza gravitacional es solo un efecto geométrico, cuando el
espacio es curvado por la materia. ¿Por qué no otras fuerzas, se dijo Einstein, son también un asunto de
pura geometría? Ese programa, sin embargo, no llevó a Einstein a ninguna parte más alla del éxito de su
teoría gravitacional.

El sueño persistió. Hoy, los físicos han desarrollado modelos que prometen esa unidad fundamental de las
fuerzas. Esos modelos requieren, para su consistencia lógica de la existencia de más dimensiones en el
espacio. Una teoría de esta clase es la conocida y relativamente reciente
teoría de cuerdas
, que requiere de nueve dimensiones espaciales.

Contar las dimensiones

Parece de sentido común que hay tres dimensiones. Pero, si no lo damos como un hecho, ¿es posible
deducir esta propiedad del espacio, como una conclusión, como un resultado de la observación y la teoría
científicas? Y, si nuestra conclusión fuera, justamente, que el espacio tiene más de tres dimensiones, ¿hay
alguna forma de comprobarlo, de medirlo?

Necesitamos un procedimiento de detección, una manera de contar las dimensiones. Cuando sepamos
cómo hacerlo, sabremos cuánto da la cuenta, si es 3 o no.

La geometría puede dar la pista

Aparentemente, decimos que hay tres dimensiones, porque la geometría nos muestra esas tres
dimensiones. Pero, ¿qué significa eso? ¿Por qué una línea es unidimensional, o un cuadrado es
bidimensional, o una esfera es tridimensional? Y, ¿hay objetos de más dimensiones?
 Estas preguntas no son triviales, no son "de Perogrullo", como se dice. De hecho, en la mente de un
matemático hay espacio para cuerpos de más de tres dimensiones. Y, más aún, en la matemática es
posible imaginar objetos que no tengan ni siquiera dimensión entera, que ésta sea un número fraccionario.
Son los famosos fractales, objetos de dimensión fraccionaria.

Ninguno de los dibujos de la figura es el fractal. El dibujo sólo ilustra el procedimiento

para construirlo. El fractal es el objeto imaginado como el resultado de la infinita
repetición del procedimiento de construcción. En este caso, la dimensión del fr

La forma de los movimientos: grados de libertad y dimensiones

Pero, también los movimientos tienen una dimensionalidad. El desplazamiento de

una hormiga sobre una mesa es de dos dimensiones. Ciertamente tiene que ver
con las dimensiones de la superficie de la mesa: dos. Pero, si nos fijamos en
todos los estados posibles de la hormiga que se mueve sobre la mesa, vemos
que puede tener las patas levantadas, las antenas hacia delante, contorsionar su
cuerpo. Es decir, en cada punto donde se encuentre puede tener otra variedad de
posiciones. En este sentido su movimiento completo es de muchas más
dimensiones que dos. Son los grados de libertad del movimiento.

Desde el punto de vista de los grados de libertad del

movimiento distinguimos clases distintas de grados
de libertad. Algunos, son acotados, esto es, no
tienen una libertad ilimitada, como por ejemplo, las
posiciones de las patas o la cabeza de la hormiga,
que giran en torno a un punto. Pero, otros, como la
posición en la mesa, son ilimitados en principio, sólo
mediados por el tamaño de la mesa en este caso.
Se dice que hay grados de libertad compactos y no
compactos. Los movimientos de las partes del
cuerpo son grados de libertad compactos. La
libertad de desplazamiento sobre la mesa refleja los
grados no-compactos. Desde lejos, percibimos con
mayor facilidad los grados de libertad no-
compactos.

Las dimensiones que exhibe una cuerda teórica pueden

representarse como un tubo. Los grados de libertad no-
compactos están a lo largo del tubo. Los compactos, en la
dimensión transversal.

Un acelerador de partículas es una
herramienta que permite explorar el
mundo de lo más pequeño. Mientras
más energía, menor es la escala de
distancias que se puede estudiar.
La posibilidad de que el espacio tenga más dimensiones que tres
se relaciona con la posible existencia de grados de libertad
compactos. Si la escala en que miramos es muy grande, es
decir, miramos "desde lejos", esos grados de libertad no se
verán. Así, percibimos sólo tres dimensiones porque las
restantes serían compactas, con una escala muy pequeña, tal
vez inaccesible a nuestra tecnología actual de "mirar". La teoría
de cuerdas, candidata a describir lo más fundamnetal de la
naturaleza, establece 10 dimensiones para el espacio-tiempo. Si
el tiempo ocupa una dimensión, nueve de ellas serían
dimensiones espaciales. La escala de compactificación es muy
pequeña, 10-33 cm, y no tenemos posibilidad de verla con
nuestros actuales instrumentos. Un día se inventó el microscopio
electrónico, y pudimos ver las moléculas. ¿Podremos alguna vez
fabricar el instrumento, o el experimento, donde puedan
percibirse las dimensiones que no vemos?

La visión geométrica de las dimensiones de las

cosas -ver qué espacio ocupan- y la visión
cinemática -ver su libertad de movimiento- tienen
un lugar común en las teorías contemporáneas de
la gravitación. En la teoría de Einstein para la
gravitación, desarrollada en la década de 1910, el
movimiento gravitacional de los cuerpos –como el
movimiento relativo de los planetas y el Sol, de la
Luna y la Tierra, o de una piedra cayendo hacia la
Tierra-, más que el resultado de una fuerza entre
los cuerpos, es el resultado de las propiedades
geométricas del espacio donde estos cuerpos
transitan. En la teoría einsteniana la gravedad es
una manifestación de que la geometría del
espacio se ha visto alterada por los cuerpos
mismos. La geometría de Euclides, aquella donde
la distancia más corta entre dos puntos es una
recta, o donde la suma de los ángulos de un
triángulo es 180º, ya no tiene plena validez.

El puzzle de las dimensiones es una pregunta geométrica que la física puede intentar responder
analizando las teorías acerca de la gravedad. Estas nuevas teorías, como la teoría de cuerdas, pretenden
unir todas las fuerzas fundamentales de la naturaleza, las electromagnéticas, la gravitación y las fuerzas
nucleares. En lo esencial, en lo fundamental, una sola teoría intenta predecir que, en la naturaleza, la
materia se atraerá o repelerá eléctricamente, o se atraerá gravitacionalmente, o constituirá un núcleo
atómico unido por las fuerzas nucleares. Estas teorías no suponen la dimensión del espacio-tiempo fijada
de antemano. La dimensión del espacio-tiempo tiene un valor que está dado por la teoría.

Las fuerzas unificadas, pero en un espacio ''sobredimensionado''

El sueño de Einstein era entender todas las fuerzas como propiedades geométricas del espacio-tiempo. Así,
la gravitación es entendida en la teoría de gravitación de Einstein como deformaciones del espacio de gran
escala. En ese esquema, el electromagnetismo y las fuerzas nucleares estarían determinadas por
dimensiones adicionales al espacio tridimensional, las dimensiones compactas.
 La teoría de cuerdas ha sido propuesta como una teoría fundamental
de la naturaleza donde todas las fuerzas entre las partículas se
encuentran unificadas en una sola y única interacción.

Bajo el paradigma de Einstein, la geometría del espacio-tiempo, y en

consecuencia, la gravitación, está descrita por las ecuaciones que él
propuso para dimensión D=4. En la teoría de cuerdas, la solución de
vacío es el espacio-tiempo de Minkowski, de 10 dimensiones. Esa es
la solución que tiene la máxima simetría, es el estado de menor
energía y es absolutamente estable.

Einstein tenía un sueño...

La escala de la teoría de cuerdas, es decir, cuán pequeño

debemos explorar para detectar sus efectos, es 10-35 m. Su
equivalente de energía, es decir, cuánta es la energía que es
capaz de excitar los grados de libertad extra, es E ~ 1019 GeV =
1028 eV.

Los aceleradores actuales más grandes

pueden llegar a energías entre 102 y 103
GeV. Para los próximos años está
proyectada la construcción, en el CERN,
Suiza, un acelerador que llegará hasta los
14000 GeV (14 TeV).
En la teoría de cuerdas, la dimensión del espacio-
tiempo es 10. Normalmente, el tiempo ocupa una
dimensión, entonces el espacio, si la teoría de
cuerdas representa el mundo en que vivimos, tiene 9
dimensiones. Es decir, el espacio tiene 6
dimensiones extra, que no vemos. La teoría incluye
una explicación para esta incapacidad de ver más
allá de tres. No percibimos esas 6 dimensiones extra,
porque a nuestra escala se encuentran
compactificadas –algo así como un
enclaustramiento- en un espacio mucho más
pequeño de lo que podemos explorar con nuestros
actuales medios. El dibujo representa el espacio-
tiempo como un cilindro. Las dimensiones conocidas
están a lo largo del eje del cilindro. Las tapas
representan las seis dimensiones extra, cuya escala
es 1050 veces más pequeña.La teoría predice que el
tamaño de la compactificación es 10-35 m. Este
tamaño coincide con la llamada escala de Planck,
que pone límites a la continuidad del espacio.

Hay muchas más razones por las cuales muchos físicos se sienten atraídos por la la teoría de cuerdas.
Además de mostrar la unificación de las fuerzas, tiene una simetría notable y del punto de vista matemático
es consistente con la teoría cuántica actual. Pero, tiene defectos. Uno de ellos es que todo cálculo que se
proponga para predecir fenómenos observables es muy complicado. Y, además, como la realidad que
describe está muy lejos de nuestros posibilidades tecnológicas actuales –tal vez, por mucho tiempo-, sus
predicciones no pueden verificarse aún.

Diagrama de interacciones basadas en la teoría de cuerdas

También del punto de vista teórico surgen interrogantes.

¿Por qué 6+4? Es decir, ¿por qué 6 dimensiones compactas y 4 no-compactas? ¿Por qué el espacio debiera
tener solo 6 dimensiones compactas y no más (o menos)? Por ejemplo, combinaciones como 9+1, o 5+5, etc ...
Además, ¿qué hace que parte del espacio se enrosque? ¿Qué fenómeno fija el tamaño de enroscamiento, el
tamaño de las dimensiones compactas?

Una teoría verdaderamente fundamental debiera predecir estas propiedades, decir que el espacio tiene que ser
así y que no puede ser de otra forma. Parece sólo un problema técnico, pero es bueno decir que esta teoría
fundamental, la teoría de cuerdas, en realidad no tiene algo que la haga una opción mejor que otra.
TIPOS DE ESPACIOS EN RELACION A SU FORMA Y CIRCULACIÓN. Espacios Progresivos.-
Son aquellos que se perciben como que crecen o decrecen..
Espacios Progresivos Compuestos.- Son aquellos que se amplian y nos van a preparar a
otro espacio y podemos considerar de sorpresa.

Espacio de Percepción Multiple.- Son aquellos que tiene varios puntos de percepción.
Espacio con Escala Flexible .- Son aquellos en los cuales vamos a poder modificar la posición de los plafones,
muros, nivel de piso para cambiar la sensación de escala de lo que se va a desarrollar en el.

LA RELACION DE LOS ESPACIOS SE DA DE TRES MANERAS:

Directa.- Lo unico que va dividir al espacio pueden ser los muebles.
Indirecta.- Va a ser aquella que pueda dividir atravez de muros bajos, desniveles en el piso, en plafones,
diferentes formas del espacio.
Espacios sin Relación.- Son aquellos que tienen Nula Relación.

Transformación del espacio

En la transformación del Espacio intervienen directamente la circulación, la colocación de los accesos y areas
de uso. Va a existir una relación directa entre el espacio y la circulación.
CRITERIOS DE ESPACIO
Son de Valor, Tiempo y de Posición en el Espacio. Valor.- Jerarquia: importancia de un elemento en relación
con el funcionamiento. Simbolico: Va a ser el que otorgemos a un espacio atravez de un acuerdo Social que
no necesariamente va a ser escrito sino que va a darse como un valor entendido.
CRITERIOS DE TIEMPO
Va a ser el estilo que le vamos a dar a un espacio en respuesta al momento historico que se esta viviendo.
POSICION EN EL ESPACIO
Para cada actividad va a corresponder un diseño en especifíco y todo va a obedecer a un sistema de trabajo
determinado.

El espacio:
Es tan bajo el porcentaje de masa en el espacio por el que se muven los cuerpos siderales, que casi podría
considerarsele vacío. Sin embargo el Espacio incluye no solo pequeñas cantidades de materia
interplanetaria, interestelar o intergaláctico , sino tambien los campos energéticos que originan diferentes
fuerzas ( de gravedad, eléctricas, magnéticas, etc. ) que forman parte integral de su Dinamica. El concepto
filosofico de espacio proviene de tiempos de la Antigüedad clásica , cuando los filósofos griegos se
plantearon el contraste de lo lleno y lo vacío.
PLATÓN.- Lo concibio como el receptáculo de todo lo que existe.
ARISTOTELES.-Como el lugar en que se ubican los objetos.
LA CIENCIA MODERNA.- Define como espacio toda la región que se encuentra más allá de la atmósfera
terrestre, y posteriormente lo clasificó en espacio interplanetario, interestelar e intergaláctico,
TEORIA DE LA RELATIVIDAD DE ALBERT EINSTEIN: Creo el Concepto de Espacio-Tiempo, según el cual el
tradicional espacio tridimensional tiene una dimensión adicional de carácter temporal .
EN LA ASTROFISICA CONTEMPORANEA:- se suele hablar de medio interplanetario, interestelar o intergaláctico
en lugar de Espacio.

La captación instrumental óptica de un espacio tridimensional controlado.

El sistema que se construirá durante el desarrollo del presente proyecto, necesitará obtener,
por medios alternativos, las informaciones descriptivas del entorno del sujeto que éste
normalmente recibiría a través de sus ojos. La emulación tecnológica inmediata la
proporcionan los sistemas de estereovisión. Además de proporcionar, como cualquier
cámara, información de distribución de intensidades en función de los ángulos acimutal y
de elevación, calcula también la profundidad de la materia respecto a las dos cámaras de
observación.
En la fase uno se necesita interaccionar en un entorno controlado con objetos estereotipados
(volúmenes regulares, planos inclinados, etc.) que permitan la sistematización de
experimentos. La sencillez y conocimiento previo del entorno se traduce en mayor
simplicidad de los algoritmos empleados en la detección óptica de la profundidad. Además
este conocimiento previo permite cambiar la resolución (para mejor o peor) del muestreo,
con lo que se facilita las posibilidades de experimentación para la búsqueda de
especificaciones límite del tamaño de la matriz sonora. Se propone, pues, la construcción de
un sistema de estereovisión aplicable al entorno y morfología descritos y capaz de
proporcionar información tridimensional a una frecuencia de, al menos, diez veces por
segundo.
Al final de la etapa y con las especificaciones técnicas fijadas se procederá a la búsqueda de
un sistema comercial más robusto.
El cálculo de la información de tercera dimensión, también conocido como coordenada "z",
es en la actualidad un área de fuerte interés académico e industrial, hasta el extremo que las
publicaciones especializadas están llenas de propuestas de sistemas que resuelven el
problema concreto que se presenta en cada aplicación, en campos tan variados como la
robótica, la cartografía o la industria en general (Nitzaw, 1988). Los principales métodos se
engloban bajo el nombre general de Shape from X, donde X puede ser stereo, shading,
motion, etc. Algunos de estos métodos son activos, es decir, implican la proyección en la
escena de algun tipo de información luminosa, mientras que los métodos pasivos se basan
únicamente en la información contenida en la escena, sin añadidos externos. La
información proporcionada en cada método también es diferente, pudiendo ser más o
menos elaborada. Por ejemplo la estereovisión proporciona sólo valores absolutos de
profundidad en puntos, mientras que el shape from shading da orientaciones relativas de
superficies.
Una ventaja en nuestro caso es que las prestaciones exigibles al subsistema de captación en
cuanto al análisis e interpretación de imágenes pueden ser bastante reducidas respecto a un
sistema equivalente de utilización industrial, debido a que el objetivo final de la
información es el cerebro humano, el cual puede fácilmente "aprender" a convivir con las
inexactitudes que se produzcan. De hecho, ese aprendizaje se utiliza habitualmente durante
la visión normal, y es lo que permite no apreciar los defectos naturales del ojo (zonas ciegas
de la retina, etc.). Para nuestro caso se necesitan medidas de profundidad absolutas “en
bruto”, por lo que el sistema más apropiado es la estereovisión.
La estereovisión, visión estereoscópica o visión binocular, es uno de los métodos
comprendidos en Shape from X. Su principal ventaja es que no requiere de ningún equipo
especial, al contrario que otros métodos, lo que unido a su interés para comprender el
sistema binocular humano explica que fuera uno de los primeros en ser estudiado. Su
principal inconveniente es que requiere una gran cantidad de computación. Actualmente el
empleo de procesadores específicos con cada vez mayor capacidad de cálculo puede reducir
en gran manera este inconveniente.
El funcionamiento de la visión estereoscópica es básicamente el siguiente: Se obtienen dos
imágenes de una misma escena, desde dos puntos de vista diferentes (normalmente
ligeramente diferentes). Una vez establecida la correspondencia entre puntos de las dos
imágenes que corresponden a un mismo punto de la escena, mediante una sencilla
triangulación puede hallarse la distancia de ese punto a las cámaras. Esto, que dicho así
parece muy sencillo, plantea los siguientes grandes problemas:

1- Definición del modelo de las cámaras y calibración de las mismas. Una vez
definido el modelo de cámara, se trata de hallar los parámetros que relacionen las
coordenadas de la imagen en pixels con las correspondientes a algún sistema de referencia
del mundo real, en unidades métricas.
 2- Obtención de los puntos correspondientes en ambas imágenes (matching). Es
el mayor problema de la estereovisión, a causa de su ambigüedad. En principio, un punto de
una imagen puede corresponder a cualquier punto de la otra. Se utiliza una serie de
restricciones geométricas y físicas para tratar de reducir la ambigüedad de la
correspondencia.

3- Reconstrucción 3-D. Una vez realizado el matching, el cálculo de la profundidad

es inmediato, y sólo plantea algún problema de implementación práctica, ya que se obtiene
mediante un sistema de ecuaciones sobredeterminado. El inconveniente puede ser que el
número de puntos para el que se halló correspondencia sea escaso, lo que obliga a realizar
una interpolación para la obtención de un mapa de profundidades denso.

Consideremos un sistema ideal, con dos cámaras idénticas y perfectamente alineadas (el
mismo plano XY). La figura muestra la planta de un sistema esquematizado de
estereovisión. En estas condiciones se demuestra (p.e. González ,R., 1992, 3ed) que la
coordenada Z se puede calcular fácilmente mediante la expresión,
Z = λ - [(λ . B) / (x2 - x1)]
donde λ es la distancia focal de las lentes de las cámaras, B es la distancia entre las cámaras
y x1 y x2 son las coordenadas del objeto en cada cámara. También se puede calcular las
coordenadas XY del objeto mediante expresiones igualmente sencillas (González,R.,
1992,3de). El modelo de cámara utilizado es el pin-hole, con un centro óptico o foco
situado a una distancia λ del plano imagen. Es un modelo sencillo que se adapta bien a las
características ópticas y geométricas de la mayor parte de las cámaras modernas. La
diferencia de coordenadas x2-x1 entre las proyecciones de un mismo punto en las dos
imágenes recibe el nombre de disparidad.
Esquema de un sistema idealizado de estereovisión.

En la práctica nunca se presenta esta situación ideal. Muchas veces interesa que las cámaras
formen un cierto ángulo, para definir un campo común más idóneo para la aplicación.
Incluso en el caso de que no fuera así, y que mediante un cuidadoso montaje mecánico se
consiguiera un alineamiento perfecto de las cámaras, no hay garantías de que los planos
imagen (es decir los detectores) y las ópticas correspondientes estén asimismo alineados.
Esto supone que las relaciones entre las coordenadas X-Y-Z de un punto de la escena y las
coordenadas x-y de su proyección no son las teóricas vistas con anterioridad, sino que
deben obtenerse mediante un procedimiento de calibración. En alguno de estos métodos de
calibración (método de la matriz de perspectiva) la relación entre coordenadas en el mundo
y en la imagen no es función explícita de los parámetros del sistema (λ, B), sino que viene
dada por una matriz de calibración que incluye todos los aspectos del mismo (modelo
óptico, factores de escala, rotaciones y traslaciones de los planos imagen). La calibración se
lleva a cabo tomando imágenes de un cierto número de puntos cuyas coordenadas
espaciales son conocidas. El número de puntos suele ser elevado, y se minimiza el error
mediante mínimos cuadrados o alguna técnica similar.
El segundo problema que se mencionó anteriormente es la correspondencia o matching. Se
trata de encontrar cuáles son los dos puntos correspondientes en las dos imágenes diferentes
del mismo escenario. El problema es a priori ambiguo. Cualquier punto en el segundo
plano imagen podría ser el correspondiente de cualquier punto en el primero. Para atacar
esta ambigüedad se usan ciertas restricciones, geométricas y físicas. La más utilizada es la
restricción epipolar, basada en la geometría relativa del sistema estéreo. Es posible utilizar
esta restricción para transformar el sistema en uno ideal de cámaras paralelas, de modo que
los puntos correspondientes se hallen en la misma línea en ambas imágenes. Esta
transformación se llama rectificación epipolar, y simplifica en gran manera el matching
posterior.
Los algoritmos de matching pueden clasificarse en dos grandes categorías: basados en
características, que extraen puntos de interés en la imagen (normalmente bordes), sobre los
que llevan a cabo el matching, y basados en área, que llevan a cabo la correlación de los
niveles de gris en ventanas de las distintas imágenes, considerando que en el entorno de
puntos correspondientes los patrones de intensidad deben ser similares. La gran ventaja de
los algoritmos basados en área es que en la actualidad existen a precios razonables
dispositivos orientados al procesamiento de imagen capaces de llevar a cabo convoluciones
y correlaciones en tiempo real, con performances muy superiores a los procesadores de
propósito general. También es posible una combinación de ambos sistemas, implementando
la correlación sólo en puntos de interés previamente identificados. En nuestro caso el
número de puntos de profundidad requerido no es excesivamente elevado, por lo que esta
parece ser la elección óptima. En todo caso debe tenerse en cuenta que, al contrario que la
calibración, no puede decirse que el problema de la correspondencia en estereovisión esté
resuelto, sino que sigue siendo un problema abierto, en el que las soluciones implementadas
suelen ser en gran medida dependientes de la aplicación concreta.
La reconstrucción 3-D no plantea problemas en sí misma, pero en caso de que el número de
correspondencias encontradas sea bajo es posible que deba llevarse a cabo una
interpolación, que puede ser más o menos sofisticada dependiendo de si se quieren
mantener las discontinuidades en profundidad presentes en la escena. En nuestro caso el
número de puntos requeridos no es alto, por lo que la interpolación no sería necesaria.
En resumen, las etapas del subsistema de visión serían:

- Calibración de cámaras. En principio un método sencillo, lineal, sería suficiente.

- Rectificación epipolar de las imágenes.
- Correspondencia o matching. Un algoritmo de correlación sobre puntos de interés
previamnete determinados parece adecuado.
- Reconstrucción 3-D (sin necesidad de interpolar).

El desarrollo propuesto se realizaría sobre dos tarjetas digitalizadoras de imágenes de TV

del tipo “frame grabber”, con capacida de tiempo real, a las que se asociaría un procesador
de propósito general a determinar. La capacidad de cálculo de este procesador debe ser
elevada si se quieren conseguir prestaciones del orden de 10 mapas de profundidad por
segundo. Un sistema basado en un doble Pentium a 133 o 166 MHz. sería un posible
candidato. Dentro de la aproximación al diseño instrumental en esta etapa cabe aprovechar
la experiencia de los autores de esta propuesta (Ballesteros et al., 1994) en un campo
tecnológico afín: el de la detección, mediante técnicas de detección de similaridad
secuencial, del desplazamiento entre imágenes para su recentrado en tiempo real. La
tecnología empleada en este otro proyecto de investigación ha surgido de hecho como
respuesta a la implementación de la familia de algoritmos empleados en el procesado en
tiempo real de imágenes de vídeo. Durante esta etapa de investigación deberían concluirse
propuestas concretas que respondan a cuestiones prácticas tales como la elección de los
algoritmos de detección de similaridad, el tipo de focalización (activa o no), el rango
espacial total de actuación (áreas de solapamiento de las imágenes estereoscópicas),
resolución espacial y su posible limitación óptica, repercusiones de la limitación de
resolución en la información generada en un entorno habitual, pretratamiento previo de la
imagen (relacionado con problemas de aliasing), comportamiento de los algoritmos en
áreas de solape donde desaparezcan objetos en una de las imágenes estereoscópicas, etc.
Previamente debe definirse la interfase al subsistema de generación de sonidos para la
entrega, junto a la información estereoscópica, del resto de los atributos ópticos de interés
(color, intensidad