Regulacja dwupo!o"eniowa.

Regulacja dw upo!o"eniowa opis #wiczenia.

$. Opis teoretyczny regulatora i obiektu z op%nieniem.
W regulacji dwupo!o"eniowej sygna! steruj$cy przyjmuje dwie warto%ci: pe!ne za!$czenie i wy!$czenie. $.$. Regulator Poni"szy rysunek przedstawia charakterystyk& regulatora. Na wej%cie regulatora podawana jest warto%' b!&du (t), natomiast wyj%ciem jest sterowanie u(t).

Rys. #. Charakterystyka regulatora. Warto%ci umax i umin oznaczaj$ warto%ci sterowa(: maksymaln$ i minimaln$, gdy" ten typ regulatorw mo"e posiada' tylko dwa po!o"enia sterowania. Warto%' h jest warto%ci$ histerezy ustawian$ potencjometrem (5). Warto%' sterowania przyjmuje umin w przypadku gdy b!$d znajduje si& w pkt. #. Je"eli b!$d zaczyna narasta', czyli przesuwa si& od pkt. # do 2, to w pkt. 2 nast&puje prze!$czenie sterowania na przeciwne. I je"eli b!$d dalej narasta, to sterowanie umax jest w dalszym ci$gu utrzymywane. W przypadku zmniejszania si& b!&du, sterowania umax zostaje prze!$czone na sterowanie umin je"eli b!$d osi$gnie warto%' h/2 pkt. 4. $.2. Obiekt inerc yjny I rz&du z op%nieniem Obiekt inercyjny I rz&du z op)nieniem opisany jest rwnaniem r"niczkowym ! Ty t yt ku t * , (#) reprezentuje przy czym T jest sta!$ czasow$, k wzmocnieniem obiektu, natomiast parametr op)nienie. Transmitancja takiego obiektu ma posta' k Gs e *s . Ts # Wzr odpowiedzi na skok jednostkowy zosta! przedstawiony poni"ej yt k # e
t , T

(2)

(3)

Poni"szy rysunek przedstawia odpowied) obiektu inercyjnego I rz&du z op)nieniem na skok $(t).

Zak!ad Teorii Sterowania (E32)

Regulacja dwupo!o"eniowa.
3 k = 1.5 T = 1.2 2.5 = 0.5

Obiekt inercyjny I rz$du z op#nieniem

1.5

Odpowied# obiektu

Skok jednostkowy
1

0.5

0 -1

10

Czas [s]

Rys. 2. Odpowied) obiektu inercyjnego I rz&du z op)nieniem na skok jednostkowy $(t). $.3. Regulacja dwupo!o"eniowa Po po!$czeniu elementw: regulator i obiekt wed!ug schematu z rys. 3 i podaniu warto%ci zadanej, uk!ad regulacji rozpoczyna swoj$ prac&. Poni"ej zosta!a przedstawiona symulacja dzia!ania uk!adu regulacji przeprowadzona z wykorzystaniem pakietu MATLAB/Simulink. Korzystaj$c ze wzorw opisuj$cych model matematyczny, oraz regulator, mo"na poda' podstawowe wzory matematyczna na warto%' maksymaln$ ymax y max ku max r h 2 ku max e
* T

(4)

warto%' minimaln$ ymin y min r h e 2

, T

(5)

czas narastania tn tn T ln ku max ku max y min y max , (6)

czas opadania to tn T ln y max y min tn . , (7)

a czas oscylacji Tosc Tosc to (8) Na rysunku zamieszczonym poni"ej zosta! przedstawiony wykres y(t) z za!$czonym regulatorem. Zaznaczone zosta!y rwnie" warto%' zadana r, oraz warto%ci r + h/2 i r h/2.

Zak!ad Teorii Sterowania (E32)

Regulacja dwupo!o"eniowa.
4

Przebieg sygna!u wyj"ciowego przy regulacji dwupo!o&eniowej

3.5

T
3

2.5

Tosc r + h/2

r r - h/2

1.5

tn
1

to

0.5

k = 1.5 T= 1 = 0.2 r=2 h = 0.5 umax = 2 umin = 0 4 4.5 5

0.5

1.5

2.5

3.5

Czas [s]

Rys. 3. Przebieg y(t) przy regulacji dwupo!o"eniowej. Dla obiektu i regulatora o parametrach podanych na rys. 6 wielko%ci opisane rwnaniami (4) (8) przyjmuj$ nast&puj$ce warto%ci ymax = 2,39, ymin = #,43, tn = 0.94 s, to = 0.5# a Tosc = #,45 s.
3

Przebieg sterowania przy regulacji dwupo!o&eniowej

2.5

Toff

Ton

1.5

0.5

0.5

1.5

2.5

3.5

4.5

Czas [s]

Rys. 4. Przebieg u(t) przy regulacji dwupo!o"eniowej. Rys. 7 przedstawia wykres u(t), czyli dzia!anie regulatora. Porwnuj$c rysunki 6 i 7 mo"na doj%' do wniosku, "e Toff czas wy!$czania sterowania ma tak$ sam$ warto%' jak czas to, natomiast Ton czas w!$czenia sterowania tak$ sam$ warto%' jak tn.

Zak!ad Teorii Sterowania (E32)

Regulacja dwupo!o"eniowa.

2. Cel #wiczenia.
Zapoznanie si& z regulacj$ dwupo!o"eniow$, oraz ze sposobem opisu obiektw wysokiego rz&du wykorzystuj$cym obiekt inercyjny I rz&du z op)nieniem.

3. Pod!'czenie stanowiska, sposb pomiaru i przeprowadzenie oblicze(.

3.$. Schemat stanowiska

Rys. 5. Schemat stanowiska. Przy wykonywaniu 'wiczenia mo"e okaza' si& pomocny opis stanowiska laboratoryjnego zamieszczonego na rys. #. Przycisk (#) s!u"y do w!$cznie napi&cia na stanowisku. Po za!$czeniu przycisku (#) zasilacz (2) podaje napi&cie +#5 V, #5 V oraz zero. Potencjometrem (3) mo"na ustawi' warto%' zadan$ napi&cia, ktre podawane jest nast&pnie na w&ze! sumacyjny (#6). Prze!$cznik (#7) s!u"y do podawania na dodatnie wej%cie w&z!a sumacyjnego warto%ci zadanej napi&cia lub zera. Wej%cie (4) s!u"y do pod!$czenia sygna!u wyj%ciowego z obiektu, tzn. sygna!u napi&ciowego reprezentuj$cego aktualn$ temperatur&. Potencjometrem (5) mo"na regulowa' histerez& regulatora dwupo!o"eniowego (#5). Cyfr$ (6) zosta!y oznaczone elementy elektroniczne kszta!tuj$ce napi&cie steruj$ce. Za pomoc$ wentylatora (7) mo"na wymusza' obieg powietrza w obiekcie. Pr&dko%' obrotow$ wentylatora, a jednocze%nie pr&dko%' powietrza, mo"na regulowa' wykorzystuj$c potencjometr (#4). Uk!ad (8) s!u"y do przekszta!cania pomiaru fizycznego temperatury na odpowiadaj$cy jej sygna! napi&ciowy #V/#0 C lub pr$dowy 2mA/#0 C. Wybr dokonuje si& prze!$cznikiem (9), a przekszta!cony sygna! podawany jest nast&pnie na wyj%cie (#0). Klapa (##) s!u"y do regulacji ilo%ci powietrza wymienianego mi&dzy obiektem a otoczeniem. Na radiatorze (#2) znajduje si& element pomiarowy, mierz$cy temperatur& powietrza podgrzewanego przez "arwk& (#3). 3.2. Po!'czenie elementw identyf ikacja i regulacja Na rysunkach 2 i 3 r(t) oznacza funkcj& warto%ci zadanej, (t) b!$d regulacji, u(t) sterowanie, a y(t) reprezentuje temperatur& wyj%ciow$ obiektu ju" po przekszta!ceniu na napi&cie. W przypadku identyfikacji obiektu nale"y po!$czy' uk!ad wed!ug schematu z rys. 2, czyli nale"y prze!$czy' prze!$cznik (#7) na sygna! zero. Warto%' zadan$ ustawi' na maksimum. Nast&pnie ustawi' minimaln$ warto%' histerezy potencjometrem (5), oraz ustawi' prze!$cznikiem (9) sygna! pomiarowy jako napi&ciowy. Ustawienia obiektu, tzn. pr&dko%' wentylatora (7), ustawienie klapy (##), wykona' wed!ug wskazwek prowadz$cego. Do wyj%cie (#0) nale"y pod!$czy' wej%cie sygna!owe woltomierza. Zero woltomierza nale"y po!$czy' z zerem obiektu. Po wykonaniu tych czynno%ci mo"na za!$czy' uk!ad i przyst$pi' to identyfikacji. W pierwszej Zak!ad Teorii Sterowania (E32) 5

Regulacja dwupo!o"eniowa. kolejno%ci nale"y sch!odzi' obiekt. Proces ten zostanie zako(czony je"eli napi&cie odczytywane z woltomierza nie b&dzie si& ju" zmienia', lub b&dzie si& zmienia' w niewielkich granicach. Po stwierdzeniu, "e obiekt osi$gn$! sw$ najni"sz$ temperatur&, mo"na za!$czy' prze!$cznikiem (#7) maksymaln$ warto%' zadan$, ktra podawana z potencjometru (3) i przyst$pi' do rejestracji pomiarw. W przypadku gdy temperatura nie b&dzie ju" zmienia' swej warto%ci lub b&dzie si& ta warto%' zmienia' w niewielkich granicach mo"na zako(czy' identyfikacj&.

Rys. 6. Schemat po!$czenia w przypadku identyfikacji. W przypadku regulacji nale"y po!$czy' wed!ug schematu zamieszczonego poni"ej.

Rys. 7. Schemat po!$czenia w przypadku regulacji. Nale"y po!$czy' wyj%cie obiektu (#0), czyli pomiar temperatury z wej%ciem sumatora (#6) o znaku . Nast&pnie nale"y ustawi' za pomoc$ potencjometru (3) warto%' zadan$ napi&cia, oraz warto%' histerezy regulatora potencjometr (5). Po wykonaniu tych czynno%ci i po sprawdzeniu przez prowadz$cego zaj&cia mo"na za!$czy' stanowisko laboratoryjne i rozpocz$' rejestracj& pomiarw. 3.3. Obliczenia i sprawoz danie ko(cowe Po dokonaniu identyfikacji otrzyman$ odpowied) obiektu mo"na przybli"y' modelem obiektu inercyjnego I rz&du z op)nieniem. Mo"na do tego u"y' aproksymacj& Kpfmllera.
3

Obiekt inercyjny wy&szego rz$du

2.5

1.5

Odpowied# obiektu

0.5

-0.5

10

Czas [s]

Rys. 8. Metoda aproksymacji Kpfmllera. Metoda ta polega na przeprowadzeniu stycznej w punkcie przegi&cia odpowiedzi na skok 6 Zak!ad Teorii Sterowania (E32)

Regulacja dwupo!o"eniowa. jednostkowy $(t). Styczna ta odcina na osi czasu t warto%' zast&pczego czasu op)nienia z oraz na prostej y(t) = k warto%' sta!ej czasowej T. Wykorzystuj$c wyznaczone parametry obiektu oraz znaj$c warto%' zadan$, warto%' histerezy oraz maksymaln$ warto%' napi&cia steruj$cego mo"na wyliczy' warto%' maksymaln$ y(t), warto%' minimaln$ y(t) a tak"e czas narastania tn i czas opadania to. Nale"y rwnie" zamie%ci' wykresy identyfikacji i regulacji wykorzystuj$c do tego zebrane pomiary. Na wykresie identyfikacji nale"y zaznaczy' wyznaczone parametry obiektu. Na wykresach regulacji nale"y zaznaczy' warto%' zadan$ a tak"e granice r + h/2 i r h/2, warto%ci maksymalne i minimalne wykresw oraz czasy narastania i opadania. Nale"y rwnie" porwna' warto%ci wyliczone z warto%ciami wyznaczonymi z wykresw. 3.4. Kolokwium Podczas kolokwium b&dzie wymagana znajomo%' sposobu dzia!ania regulatora dwupo!o"eniowego, sposoby opisu matematycznego obiektw wysokiego rz&du a tak"e wiadomo%ci o obiektach z op)nieniem. Pytania b&d$ rwnie" dotyczy' wzorw na czas narastania tn i opadania to, oraz warto%ci maksymaln$ i minimaln$ y(t). Studenci Wydzia!u IEiK b&d$ musieli rwnie" wyprowadzi' podane wzory.

Zak!ad Teorii Sterowania (E32)