PINZA ROBOTICA

Alejandro Duchicela, Jessica Ortiz, Ivn Lema.

Escuela Ingeniera Electrnica en Control y Redes Industriales, ESPOCH Riobamba, Ecuador
athan_86@hotmail.com jsdiablit@hotmail.com mauricio4_18@hotmail.com

Abstract- El siguiente trabajo presenta el proceso de construccin y control de una pinza robtica con una apertura de 180 grados controlado por Labview para distintas aplicaciones I INTRODUCCION Las pinzas robticas estn construidas en acrlico dichas pinzas estn maniobradas por un juego de engranajes que nos permite mayor control al momento de la apertura y cierre de las mismas, estos engranajes estn maniobrados por un servo que se controla a travs de un PIC, y un PWM dichas entradas se encuentran visualizadas en la interfaz del programa. II Desarrollo de Contenidos Para la construccin de las pinzas se utiliz una pieza de acrlico, la pinza consta de 4 ejes que nos permite mayor movilidad en las pinzas representadas en la Fig. 1

Fig. 2 Base Para apoyar los engranes se utiliza un modelo con un eje que se acopla a los primeros para obtener mayor estabilidad a la apertura o cierre se puede observar en la Fig. 3

Fig.3 base de los engranes Para las pinzas se utiliza una adaptacin que nos permite la interaccin con los ejes y la base de la pinza para que exista un correcto cierre de las tenazas como se puede observar en la Fig. 4

Fig.1 ejes A su vez consta de una base la cual se encuentran apoyados los ejes los engranes y el servomotor para controlar los grados de apertura y cierre de la misa, la base se puede observar el la Fig. 2.

Fig.4 Tenazas

El resultado final podemos observarlo en la

El control de servo se lo realizo mediante el programa Labview que nos permite enviar y recibir seales mediante los diferentes puertos en este caso estamos controlando las seales a travs del puerto USB, mediante el cable de conexin USB a DB9 que no permite manipular el circuito de control que est realizado con un pic el 16F628A que realiza el control del servomotor a travs de las seales envidas desde el computador

Fig.5 y Fig. 6

Fig.7 Cable USB a DB9

El programa de control en Labview bsicamente se encarga de permitir el envi de los datos atreves del cable antes mencionado y en el mismos se realiz la adecuada programacin para poder ingresar los grados deseados para la abertura de las pinzas.

Fig.5 Vista de pinza anterior

Fig. 8 Visualizacin del panel de bloques. Fig. 6 Vista de la pinza posterior

Conclusiones y Se debe escoger el material adecuado para la elaboracin de las pinzas ya que el material debe ser resistente para que soporte la manipulacin. De preferencia utilizar engrandes prefabricados ya que la construccin de los mismos podran dar un mal funcionamiento de la pinza. Se debe tener sumo cuidado con los datos que se ingrese en la herramienta visa la misma que nos permite emigrar los datos. El Pic funciona solo con un dato como ejemplo se puede decir con valores de 0 a 9 por eso debemos cambiar la informacin con un build array.

y Fig.9 Visualizacin de panel frontal. El programa para el control del Pic 16F628A se puede observar a continuacin. Device = 16F628A All_Digital = TRUE Declare serial_data 8 Dim datos As Byte Dim ledred As PORTB.1 Dim ledgreen As PORTA.1 Dim servo1 As PORTB.3 Dim r As Byte Dim a As Word Dim b As Word Dim c As Word 'Dim stri[10] As Byte 'Dim wor As Word 'Str stri = datos,0 'wor = Val(stri,Dec) INICIO: SerIn PORTB.0,16780,[datos] a=1850/180 b=datos*a c=650+b For r=1 To 180 High servo1: High ledred DelayUS c Low servo1: Low ledred DelayUS 20000-c Next GoTo INICIO End [2]

Referencias [1] http://hmecatronico.blogspot.com/2009/09/co ntrol-de-servos-con-pc-y-labview.html http://catarina.udlap.mx/u_dl_a/tales/docume ntos/lep/mendoza_s_ea/capitulo2.pdf