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13 de octubre de 2011
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ndice
Conceptos de robtica
Antecedentes y origen de la robtica Definiciones de robtica y clasificacin Estructura general de un robot Caractersticas de un robot industrial Configuraciones bsicas
Estacin de trabajo
Robot IRB120 Conceptos de RobotWare Lenguaje de programacin RAPID Sistemas de coordenadas y configuracin de ejes RobotStudio ABB
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Origen
1948: Primer telemanipulador para productos radioactivos (1948). Finales dcada 1950: Desarrollo del primer robot por George Devol i F. Engelberger. Control de movimientos mecnicos de un brazo mediante un pequeo ordenador. 1962: Robots industriales Unimate (Universal automation) y Versatran (Versatile transfer). 1967: Fabricacin de carroceras de la General Motors (E.E.U.U.). 1970: Aplicaciones en Europa en cadenas de fabricacin de autombiles.
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Clasificacin
Humanoide Autnomo Industrial Servicios
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Robots manipuladores
Unidad de control. Sistemas sensitivos. Consiste en la capacidad del robot a tomar decisiones respecto al entorno. Unidad de alimentacin.
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El manipulador
Formado por los siguientes componentes: Varios componentes relacionados entre s que permiten el movimiento relativo (Rotacin o desplazamiento respecto a un eje). Dispositivos para coger, sujetar o manipular. Se llaman manos y permiten sujetar, orientar y operar sobre piezas manipuladas. A veces el dispositivo es una herramienta para soldar, pintar, etc. Elementos generadores de Unitat hidrulica Antebrazo energa mecnica: y de alimentacin Elevacin Codo elctrica motores,dispositivos neumdel brazo ticos, hidrulicos, engranajes, Mueca correas,etc. Bra Giro
Yaw
Unidad de control
Caboteo
Mano Balanceo
Pitch
Roll
Cuerpo
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Configuraciones bsicas
Coordenada cartesiana. Los tres desplazamientos del brazo son de tipo prismtico, es decir, por movimientos de traslacin (coordenadas x, y, z).
P z x y
Coordenadas
Estructura
Campo de trabajo
ejemplo
Este tipo de manipulador no es demasiado til para acceder a puntos que se encuentran en espacios relativamente cerrados, por eso se utilizan movimientos de rotacin.
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Configuraciones bsicas
Coordenada cilndrica. Son las configuraciones donde la primera articulacin es con rotacin y las otras dos axiales.
P z
Coordenadas
Estructura
Campo de trabajo
ejemplo
Coordenada polar o esfrica. Tiene dos rotaciones en planos normales y un desplazamiento axial.
P
Coordenadas
Estructura
Campo de trabajo
ejemplo
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Configuraciones bsicas
Coordenada angular o articular. Son manipuladores basados exclusivamente en la rotacin. La posicin del punto destino se determina por coordenadas angulares. Permite acceder a cualquier punto escondido, pero el sistema de control es ms complejo en el seguimiento de lneas rectas.
P
Coordenadas
Estructura
Campo de trabajo
ejemplo
Scara. Existen diferentes configuraciones de las convencionales. La configuracin scara dispone dos movimientos angulares en un mismo plano y de un desplazamiento axial en un plano normal a ste.
Estructura
Campo de trabajo
ejemplo
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Configuraciones bsicas
Paralela. Estructura basada en una serie de articulaciones prismticas, conectadas por un lado en la base del robot y por otro a una articulacin esfrica de tres grados de libertad donde se encuentra el elemento terminal.
Estructura
Campo de trabajo
ejemplo
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FlexPendant
Herramienta
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Conceptos de RobotWare
RobotStudio Creacin o edicin Sistema Robotware Archivos SW FlexPendant Edicin
Controlador
Funciones
Configuraciones
Datos
Programa
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Instrucciones de movimiento
MoveL: desplazamiento hasta el punto en lnea recta MoveC: desplazamiento describiendo un crculo MoveJ: desplazamiento rpido, sin garantizar la trayectoria seguida (sin coordinacin de velocidad entre los ejes del robot)
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Ejemplos: MoveL p1, v100, z10, tool1; MoveC p0, p1, v100, z10, tool1;(ojo: dos puntos) MoveJ p1, v100, z10, tool1;
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Sistemas de coordenadas
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RobotStudio ABB
El RobotStudio es un entorno de programacin y simulacin para robots ABB.
Se basa en el controlador virtual de ABB, una copia exacta del software real que emplean los robots en la produccin.
Permite ejecutar simulaciones muy realistas, utilizando programas de robots reales y archivos de configuracin idnticos a los que se emplean en la fbrica. Adems permite realizar tareas tales como formacin, programacin y optimizacin de programas sin alterar la produccin. Permite la deteccin de colisiones automticamente cuando se ejecuta el programa.
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RobotStudio ABB
Inicio La pestaa Inicio contiene los controles necesarios para construir estaciones, crear sistemas, programar trayectorias y colocar elementos. Modelado La pestaa Modelado contiene los controles necesarios para crear y agrupar componentes, crear cuerpos, mediciones y operaciones de CAD. Simulacin La pestaa Simulacin contiene los controles necesarios para crear, configurar, controlar, monitorizar y grabar simulaciones.
En lnea y Fuera de lnea La pestaa En lnea contiene controles para gestionar los controladores reales, mientras que la pestaa Fuera de lnea contiene los controles necesarios para la sincronizacin, configuracin y tareas asignadas al controlador virtual.
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