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Cours : Automatismes Industriels et Technologies de commande.

Ben Mekki H.

Industriels et Tech nologies de commande. Ben Mekki H. Sommaire Chapitre 1 : Grafcet et Automatismes

Sommaire

Chapitre 1 : Grafcet et Automatismes Industriels……………………………………

1

1. Introduction………………………………………………………………………………………………………………………………

2

2. Le Grafcet………………………………………………………………………………………………………………………………….

2

2.1. Définition…………………………………………………………………………………………………………………

2

2.2. Éléments de base d’un Grafcet………………………………………………………………………………

2

2.2.1. Conditions de représentation et d’utilisation d’un Grafcet………………………

3

2.2.2. Exemple d’un Grafcet…………………………………………………………………………………

4

2.3. Règles d’évolution d’un Grafcet………………………………………………………………………………

4

2.4. Différents structures d’un Grafcet………………………………………………………………………….

6

2.4.1. Grafcet à séquence unique…………………………………………………………………………

6

2.4.2. Grafcet à séquences multiples……………………………………………………………………

7

2.4.2.1. Divergence en « OU » et en « ET »……………………………………

7

2.4.2.2. Convergence en « OU » et en « ET »………………………………….

7

2.4.2.3. Saut d’étapes et reprise de séquence………………………………….

8

2.4.2.4. Liaison de deux Grafcet………………………………………………………

9

2.4.2.5. Synchronisation de deux Grafcet…………………………………………

9

2.4.3. Grafcet avec macroétape……………………………………………………………………………

10

2.5. Différents points de vue d’un Grafcet…………………………………………………………………….

11

2.5.1. Grafcet d’un point de vue système…………………………………………………………….

11

2.5.2. Grafcet d’un point de vue Partie Opérative……………………………………………….

11

2.5.3. Grafcet d’un point de vue Partie Commande…………………………………………….

11

3. Exemple d’application : Unité de perçage automatique………………………………………………………….

12

4. Mise en équation d’un Grafcet………………………………………………………………………………………………….

15

4.1. Règle générale…………………………………………………………………………………………………………

15

4.2. Cas générale…………………………………………………………………………………………………………….

15

4.3. Différents cas de mise en équation…………………………………………………………………………

16

4.3.1. Grafcet avec convergence en « OU »…………………………………………………………

16

4.3.2. Grafcet avec divergence en « OU »……………………………………………………………

16

4.3.3. Grafcet avec convergence en « ET »…………………………………………………………

16

4.3.4. Grafcet avec divergence en « ET »……………………………………………………………

17

4.4. Exemple……………………………………………………………………………………………………………………

17

4.4.1. Mise en équation des étapes………………………………………………………………………

17

4.4.2. Mise en équation des sorties………………………………………………………………………

18

Bibliographie …………………………………………………………………………………………………………………………

74

74 Sommaire.
74 Sommaire.

Sommaire.

Cours : Automatismes Industriels et Technologies de commande.

Ben Mekki H.

Industriels et Tech nologies de commande. Ben Mekki H. Chapitre 1 G G r r a

Chapitre 1

GGrraaffcceett eett AAuuttoommaattiissmmeess IInndduussttrriieellss

t o o m m a a t t i i s s m m e
t o o m m a a t t i i s s m m e

Cours : Automatismes Industriels et Technologies de commande.

Ben Mekki H.

Industriels et Tech nologies de commande. Ben Mekki H. Grafcet Et Automatismes Industriels 1. Introduction :

Grafcet Et Automatismes Industriels

1. Introduction :

Un système automatisé se compose de deux parties principales.

Une Partie Commande : C’est la partie qui traite les informations et élabore les ordres de fonctionnement aux différents éléments d’un système

automatisé.

Une Partie Opérative : C’est la partie qui reçoit les ordres de la partie commande et exécute les modifications sur les matières d’œuvres.

Pour étudier un tel système on fait appel à des outils de description de fonctionnement.
Pour étudier un tel système on fait appel à des outils de description de
fonctionnement. Parmi ces outils, on trouve :

Le chronogramme.

L’organigramme.

Le Grafcet. (C’est le sujet de ce chapitre)

2. Le Grafcet :

2.1. Définition :

Graphe Fonctionnel de Commande par Étapes et Transitions.

Le Grafcet est un outil de description graphique du fonctionnement d’un automatisme séquentiel à partir d’un cahier des charges littéral (textuel).

2.2. Éléments de base d’un Grafcet :

Le Grafcet est une représentation graphique alternée d’étapes et des transitions : Une étape Une transition Une étape, etc.

transitions : Une étape Une transition Une étape, etc. Chapitre 1 : Grafcet et automatismes Industriels.
transitions : Une étape Une transition Une étape, etc. Chapitre 1 : Grafcet et automatismes Industriels.

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Industriels et Tech nologies de commande. Ben Mekki H. 2.2.1. Conditions de représentation et d’utilisation
2.2.1. Conditions de représentation et d’utilisation d’un Grafcet :
2.2.1.
Conditions de représentation et d’utilisation d’un Grafcet :

Dans un Grafcet :

Il doit y avoir une étape initiale qui indique la situation initiale du

système automatisé avant de démarrer le cycle de fonctionnement.

A chaque étape on associe une ou plusieurs actions, mais on peut rencontrer une même action associée à plusieurs étapes d’un même Grafcet.

A chaque transition on associe une réceptivité, qui est une information provenant soit :

D’une intervention de l’opérateur : Pupitre de commande.

De la partie Opérative : États des capteurs.

D’un autre système : Dialogue entre systèmes.

Pour faire intervenir le temps dans un Grafcet, il suffit d’associer à

une réceptivité la variable booléenne (t / i / T), qui prend la valeur logique 1 à la fin de la durée de temporisation. Avec :

i : Le repère de l’étape d’activation du temporisateur.

t : Détection de la fin de temporisation démarrée à l’étape i.

T : La durée de temporisation.

à l’étape i . T : La durée de temporisation. Chapitre 1 : Grafcet et automatismes
à l’étape i . T : La durée de temporisation. Chapitre 1 : Grafcet et automatismes

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Industriels et Tech nologies de commande. Ben Mekki H. ◊ Les liaisons sont normalement orientées de

Les liaisons sont normalement orientées de haut vers le bas, dans le cas contraire elle est obligatoire de placer une flèche sur la liaison.

2.2.2. Exemple d’un Grafcet :

flèche sur la liaison. 2.2.2. Exemple d’un Grafcet : Étape Actions Associées 10 Actions

Étape

Actions Associées

10

Actions d’initialisations.

Un appui sur m démarre le système.

11

Actionner un contacteur KM1

Passer à l’étape 12 si C H est vraie

12

Allumer L, 100 secondes

Passer à l’étape 13 après 100 s

Passer à l’étape 13 après 100 s

13

Actionner un contacteur KM2

Passer à l’étape 10 si C B est vraie

2.3. Règles d’évolution d’un Grafcet :

Dans cette partie on étudie les conditions d’évolution d’un Grafcet, ce sont les Conditions de passage d’une étape vers une autre.

Règle 1 : Initialisation. Une étape initiale est obligatoirement active au démarrage du fonctionnement : C’est la situation initiale de l’automatisme pour qu’il puisse démarre.

Règle 2 : Franchissement d’une transition. Une transition ne peut être franchie que, lorsqu’elle est validée et sa réceptivité associée devienne vraie. La transition est dite validée lorsque toutes les étapes immédiatement précédentes sont actives.

Règle 3 :

Le franchissement d’une transition entraîne simultanément :

L’activation de toutes les étapes immédiatement suivantes.

de toutes les étapes immédiatement suivantes . Chapitre 1 : Grafcet et automatismes Industriels. Page 4
de toutes les étapes immédiatement suivantes . Chapitre 1 : Grafcet et automatismes Industriels. Page 4

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Industriels et Tech nologies de commande. Ben Mekki H. La désactivation de toutes les étapes immédiatement

La désactivation de toutes les étapes immédiatement

précédentes. Les règles 2 et 3 sont expliquées sur les figures suivantes :

règles 2 et 3 sont expliquées sur les figures suivantes : Lorsque l’ étape 2 n’est

Lorsque l’étape 2 n’est pas active la transition T 2-3 est

non validée, elle ne sera pas franchie, quelque soit sa réceptivité R 2-3 vraie ou fausse. Lorsque l’étape 2 est active la transition T 2-3 est validée, elle sera franchie lorsque sa réceptivité R 2-3 devienne vraie.

lorsque sa réceptivité R 2 - 3 devienne vraie . La transition T 2 - 3

La transition T 2-3 est franchie, car elle est validée (étape 2

est active) et sa réceptivité R 2-3 est vraie. La transition T 23-45 est franchie, car elle est validée (étapes 2 et 3 sont actives) et sa réceptivité R 23-45 est vraie.

Règle 4 :

Plusieurs transitions simultanément franchissables doivent êtres simultanément franchies.

t franchissables doivent êtres simultanément franchies. Chapitre 1 : Grafcet et automatismes Industriels. Page 5
t franchissables doivent êtres simultanément franchies. Chapitre 1 : Grafcet et automatismes Industriels. Page 5

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Industriels et Tech nologies de commande. Ben Mekki H. L’évolution du Grafcet (1) nécessite que l’étape
L’évolution du Grafcet (1) nécessite que l’étape 10 du
L’évolution du Grafcet (1) nécessite que l’étape 10 du

Grafcet (2) soit active (x 10 capteur associé à la mémoire

étape X 10 : x 10 = X 10 ). L’évolution du Grafcet (2) nécessite que l’étape 7 du Grafcet

(1) soit active (x 7 capteur associé à la mémoire étape X 7 : x 7

= X 7 ).

Règle 5 :

Au cours du fonctionnement d’un

automatisme, il arrive qu’une même

étape doit être désactivée et activée à la

fois, elle reste activée.

désactivée et activée à la fois, elle reste activée . 2.4. Différents structures d’un Grafcet :
désactivée et activée à la fois, elle reste activée . 2.4. Différents structures d’un Grafcet :

2.4. Différents structures d’un Grafcet :

Une séquence d’un Grafcet est une suite d’étapes à exécuter l’une après

l’autre.

2.4.1. Grafcet à séquence unique :

C’est un Grafcet ayant un seul chemin

d’évolution (le système suit un seul chemin de

son départ à son arrêt)

(le système suit un seul chemin de son départ à son arrêt) Chapitre 1 : Grafcet
(le système suit un seul chemin de son départ à son arrêt) Chapitre 1 : Grafcet
(le système suit un seul chemin de son départ à son arrêt) Chapitre 1 : Grafcet

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Industriels et Tech nologies de commande. Ben Mekki H. 2.4.2. Grafcet à sé quences multiples :

2.4.2. Grafcet à séquences multiples :

Il existe deux types de Grafcet à séquences multiples :

Grafcet avec divergence de séquences.

Grafcet avec convergence de séquences.

2.4.2.1.

Divergence en « OU » et en « ET » :

Divergence en « OU » : (Sélection)

C’est un Grafcet à sélection de séquence:

Lorsque l’étape 6 est active :

L’étape 7 devient active si t 6-7 devient vraie. L’étape 8 devient active si t
L’étape 7 devient active si t 6-7
devient vraie.
L’étape 8 devient active si t 6-8
devient vraie.
Divergence en « ET » : (Distribution)

C’est un Grafcet à activation simultanée de séquences.

Les étapes 11 et 12 deviennent simultanément actives si l’étape 10 étant active et la
Les étapes 11 et 12 deviennent
simultanément actives si l’étape
10 étant active et la réceptivité
associée à t 10 devienne vraie.
2.4.2.2.
Convergence en « OU » et en « ET » :

L’étape 4 sera active :

Si l’étape 2 est active et t 2-4 devienne vraie.

OU Si l’étape 3 est active et t 3-4 devienne vraie.

Convergence en « OU » : (Attribution)

4 devienne vraie . Convergence en « OU » : (Attribution) Chapitre 1 : Grafcet et
4 devienne vraie . Convergence en « OU » : (Attribution) Chapitre 1 : Grafcet et
4 devienne vraie . Convergence en « OU » : (Attribution) Chapitre 1 : Grafcet et

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Industriels et Tech nologies de commande. Ben Mekki H. Convergence en « ET » : (Jonction)

Convergence en « ET » : (Jonction)

L’étape 7 sera active lorsque les étapes 5 et 6 sont tous les deux actives
L’étape 7 sera active lorsque les
étapes 5 et 6 sont tous les deux
actives et la réceptivité associée à
t 7 devienne vraie.
2.4.2.3.
Saut d’étapes et reprise de séquence :

Le saut d’étapes et la reprise de séquence sont deux cas particuliers de convergence et de divergence en « Ou » ou bien

en « ET ».

Le saut des étapes sera nécessaire lorsque les actions associées à ces étapes sont inutiles à réaliser. {Exemple : Grafcet (1)} La reprise de séquence (ou boucle) permet de reprendre une ou plusieurs fois, une séquence si elle est nécessaire. {Exemple : Grafcet (2)}

si elle est nécessaire. {Exemple : Grafcet (2) } ◊ Grafcet (1) : Lorsque l’ étape

Grafcet (1) :

Lorsque l’étape 5 est active le Grafcet (1) évolue vers :

o

L’étape 6 si R 5-6 devienne vraie.

o

L’étape 8 si R 5-8 devienne vraie.

Grafcet (2) :

Lorsque l’étape 04 est active le Grafcet (2) évolue vers :

l’ étape 04 est active le Grafcet (2) évolue vers : Chapitre 1 : Grafcet et
l’ étape 04 est active le Grafcet (2) évolue vers : Chapitre 1 : Grafcet et

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Industriels et Tech nologies de commande. Ben Mekki H. o L’ étape 05 si R 0

o

L’étape 05 si R 04-05 devient vraie.

o

L’étape 03 si R 04-03 devien

t vraie.

2.4.2.4. Liaison de deux Grafcet :

Principe : Lier deux Grafcet revie

nt à rendre l’évolution de l’un

dépend de l’évolution de l’autre. Méthode : Chaque étape d’un Grafcet possède une mémoire lui permettant de fournir à la sortie un signal (X), qui p eut être utilisé comme réceptivité (x) pour un autre Grafcet.

utilisé comme réceptivité ( x ) pour un autre Grafcet . 2.4.2.5. Synchronisation de deux Grafcet

2.4.2.5. Synchronisation de deux Grafcet :

La synchronisation deux Grafcets est un cas particulier de la liaison des Grafcets. C’est à dire rendre sim ultanée l’évolution des deux Grafcets à partir d’un point donné.

des deux Grafcets à partir d’un point donné. Quelque soit l’évolution de chacun des deux Grafcets
des deux Grafcets à partir d’un point donné. Quelque soit l’évolution de chacun des deux Grafcets
des deux Grafcets à partir d’un point donné. Quelque soit l’évolution de chacun des deux Grafcets
des deux Grafcets à partir d’un point donné. Quelque soit l’évolution de chacun des deux Grafcets

Quelque soit l’évolution de chacun des deux Grafcets les étapes 6 et 40 ne peuvent êtres activées qu’en même temps, comm e s’il s’agit d’une convergence et divergence en « ET ». Car les étapes 6 et 40 ne seront pas activées que si les étapes 5 et

6 et 40 ne seront pas acti vées que si les étapes 5 et Chapitre 1
6 et 40 ne seront pas acti vées que si les étapes 5 et Chapitre 1

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Industriels et Tech nologies de commande. Ben Mekki H. 30 sont actives . (La réceptivité a=x

30 sont actives. (La réceptivité a=x 5 .x 30 =1 si les étapes 5 et 30 sont actives). 2.4.3. Grafcet avec macroétape :

Une macroétape est représentée par un carré partagé en 3 parties par deux traits horizontaux.

carré partagé en 3 parties par deux traits horizontaux . M30 : Référence de l’expans ion
carré partagé en 3 parties par deux traits horizontaux . M30 : Référence de l’expans ion
carré partagé en 3 parties par deux traits horizontaux . M30 : Référence de l’expans ion

M30 : Référence de l’expansion de la macroétape. E30 : Repère de l’étape d’entrée de la macroétape. S30 : Repère de l’étape de sortie de la macroétape. Une macroétape et son expansion répondent aux règles suivantes :

Une expansion de macroétape n’a qu’une étape d’entrée (notée E) et qu’une étape de sortie (notée S). Tout franchissement d’une transition en amont (avant) de la macroétape, active l’étape d’entrée de son expansion. L’étape de sortie de l’expansion de la macroétape participe à la validation des transitions en aval (après), conformément à la structure du Grafcet contenant cette macroétape. Il n’existe aucune liaison orientée qui arrive sur l’expansion de la macroétape ou qui en parte.

arrive sur l’expansion de la macroétape ou qui en parte. Chapitre 1 : Grafcet et automatismes
arrive sur l’expansion de la macroétape ou qui en parte. Chapitre 1 : Grafcet et automatismes

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Industriels et Tech nologies de commande. Ben Mekki H. 2.5. Différents points de vue d’un Grafcet

2.5. Différents points de vue d’un Grafcet :

La description du fonctionnement d’un système automatisé par un Grafcet

prend en compte le « point de vue » selon lequel l’observateur s’implique au fonctionnement de ce système, On distingue trois points de vue :

Grafcet d’un point de vue Système.

Grafcet d’un point de vue Partie Opérative (PO).

Grafcet d’un point de vue Partie Commande (PC).

2.5.1. Grafcet d’un point de vue système :

C’est un Grafcet qui décrit le fonctionnement global du système. Il traduit

le cahier de charge sans préciser la technologie utilisée dans le système. (Décrit l’évolution de la matière d’œuvre de l’entrée vers la sortie). Le Grafcet de ce point de vue permet de dialoguer avec des personnes

non spécialistes :(Fournisseurs, Utilisateurs

2.5.2. Grafcet d’un point de vue Partie Opérative (PO) :

Dans ce type de Grafcet on spécifie la technologie des éléments de la Partie Opérative ainsi que le type des informations reçues (ordres) et

envoyées (compte – rendus où bien informations sur l’état des

éléments de la Partie Opérative). L’observateur de ce point de vue étant spécialiste de la Partie Opérative, la Partie Commande ne l’intéresse que par ses effets.

2.5.3. Grafcet d’un point de vue Partie Commande (PC) :

Ce Grafcet est établi en spécifiant les technologies des éléments de la Partie Commande ainsi les éléments de dialogue :

).

Entre P.C et P.O

Entre P.C et Opérateur.

Entre P.C et Autres Systèmes.

C’est un Grafcet établi par un spécialiste, c’est la version qui permet

d’établir les équations du fonctionnement et éventuellement les schémas

de réalisation (Pneumatique, électrique et électronique,

).

de réalisation (Pneumatique, électrique et électronique, ). Chapitre 1 : Grafcet et automatismes Industriels. Page 11
de réalisation (Pneumatique, électrique et électronique, ). Chapitre 1 : Grafcet et automatismes Industriels. Page 11

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Industriels et Tech nologies de commande. Ben Mekki H. 3. Exemple d’application : Unité de Perçage

3. Exemple d’application : Unité de Perçage Automatique.

Exemple d’application : Unité de Perçage Automatique . Constitution du système : V : Vérin double
Exemple d’application : Unité de Perçage Automatique . Constitution du système : V : Vérin double
Exemple d’application : Unité de Perçage Automatique . Constitution du système : V : Vérin double

Constitution du système :

Unité de Perçage Automatique . Constitution du système : V : Vérin double effet assurant le
Unité de Perçage Automatique . Constitution du système : V : Vérin double effet assurant le
Unité de Perçage Automatique . Constitution du système : V : Vérin double effet assurant le

V : Vérin double effet assurant le serrage et le desserrage de la pièce.

M : Distributeur pneumatique assurant la commande du vérin V. MB : Moteur pour la rotation de la broche (R_MB), commandé par un contacteur (KMB). MA : Moteur, à deux sens et à deux vitesses de rotation, pour entraîner la descente et la montée du support porte broche ; Ce moteur est commandé par trois contacteurs :

KMDR : Rotation Rapide du MA sens Descente (R_R_D).

KMDR : R otation R apide du MA sens D escente ( R_R_D ). Chapitre 1
KMDR : R otation R apide du MA sens D escente ( R_R_D ). Chapitre 1

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Industriels et Tech nologies de commande. Ben Mekki H. KMDL : R otation L ente du

KMDL : Rotation Lente du MA sens Descente (R_L_D). KMMR : Rotation Rapide du MA sens Montée (R_R_M). m : Bouton poussoir du départ de cycle. S1, S2, S3 et S4 : Sont des capteurs de position contrôlant la position de la forêt. (S2, S3 : sont réglables) S5, S6 : Sont deux capteurs de position de la tige du vérin. S7 : Capteur contrôlant la présence d’une pièce. S0 : Un sélecteur permettant le choix du cycle. S0 = 0 (Position Gauche) : Cycle avec débourrage. S0 = 1 (Position Droite) : Cycle sans débourrage

La pièce doit être serrée au démarrage et desserrée à la fin, du cycle de

fonctionnement. Cycle sans débourrage :

Cycles du fonctionnement :

Descente rapide de la forêt jusqu’à S2.

Descente lente pour perçage jusqu’à S4.

Montée rapide jusqu’à S1.

Cycle avec débourrage :

Descente rapide de la forêt jusqu’à S2.

Descente lente jusqu’à S3.

Montée rapide jusqu’à S2.

Descente rapide jusqu’à S3.

Descente lente jusqu’à S4.

Montée rapide jusqu’à S1.

lente jusqu’à S4 . ◊ Montée rapide jusqu’à S1 . Chapitre 1 : Grafcet et automatismes
lente jusqu’à S4 . ◊ Montée rapide jusqu’à S1 . Chapitre 1 : Grafcet et automatismes

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Industriels et Tech nologies de commande. Ben Mekki H. Grafcets des différents points de vue :

Grafcets des différents points de vue :

Grafcet d’un point de vue Système :

points de vue : Grafcet d’un point de vue Système : Grafcets des points de vue

Grafcets des points de vue PO et PC :

S .S 2 0 S .S 2 0
S .S
2
0
S .S
2
0

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Industriels et Tech nologies de commande. Ben Mekki H. 4. Mise en équation d’un Grafcet :

4. Mise en équation d’un Grafcet :

4.1. Règle générale :

Pour qu’une étape soit activée il faut que :

Les étapes immédiatement précédentes soient actives.

La réceptivité immédiatement précédente soit vraie.

Les étapes immédiatement suivantes soient non actives.

Après activation l’étape mémorise son état.

4.2. Cas général :

l’étape mémorise son état. 4.2. Cas général : Considérons l’étape n et X n la mémoire
l’étape mémorise son état. 4.2. Cas général : Considérons l’étape n et X n la mémoire
l’étape mémorise son état. 4.2. Cas général : Considérons l’étape n et X n la mémoire

Considérons l’étape n et X n la mémoire à marche prioritaire, associée.

L’équation d’activation est :

A

n

=

X

n

- 1

.

R

n

L’équation de désactivation est :

D

n

= X

n +1

L’équation de la mémoire de l’étape est :

X

X

n

n

=

=

A

X

n

+

n-1

.

x

R

n

n

.

D

n

+

x

n

.

X

n +1

: X X n n = = A X n + n-1 . x R n
: X X n n = = A X n + n-1 . x R n

Les équations des actions associées aux étapes sont :

Actions (n-1) = X n-1 .

Actions (n) = X n .

Actions (n+1) = X n+1 .

Actions (n) = X n . ◊ Actions (n+1) = X n + 1 . Chapitre
Actions (n) = X n . ◊ Actions (n+1) = X n + 1 . Chapitre
Actions (n) = X n . ◊ Actions (n+1) = X n + 1 . Chapitre
Actions (n) = X n . ◊ Actions (n+1) = X n + 1 . Chapitre

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Industriels et Tech nologies de commande. Ben Mekki H. 4.3. Différents cas de mise en équation

4.3. Différents cas de mise en équation :

4.3.1. Grafcet avec convergence en « OU » :

équation : 4.3.1. Grafcet avec co nvergence en « OU » : Étape 11 : A
équation : 4.3.1. Grafcet avec co nvergence en « OU » : Étape 11 : A
équation : 4.3.1. Grafcet avec co nvergence en « OU » : Étape 11 : A

Étape 11 :

A

= X

.R

11 10 10 D = X 11 4 X = A + x .D =
11
10
10
D
= X
11
4
X
= A
+ x
.D
= X
.R
+ x
.X
11
11
11
11
10
10
11
4
Étape 4 :
A
=X .R
+X .R
+X .R
4
11
11
21
21
31
31
D
=X
4
5
X
=A +x .D =X .R
+X .R
+X .R
+ x .X
4
4
4
4
11
11
21
21
31
31
4
5

4.3.2. Grafcet avec divergence en « OU » :

31 31 4 5 4.3.2. Grafcet avec di vergence en « OU » : Étape 2
31 31 4 5 4.3.2. Grafcet avec di vergence en « OU » : Étape 2
31 31 4 5 4.3.2. Grafcet avec di vergence en « OU » : Étape 2

Étape 2 :

A = X .R 2 1 2 D = X + X + X 2
A
= X .R
2
1
2
D
= X
+ X
+ X
2
41
42
43
X
= A
+ x .D
= X .R
+ x .X
+ X
+ X
2
2
2
2
1
2
2
41
42
43
Étape 41 :
A
=
X
.R
41
2
41
D
=
X
41
51
X
= A
+
x
.D
= X
.R
+
x
.X
41
41
41
41
2
41
41
51

4.3.3. Grafcet avec convergence en « ET » :

2 41 41 51 4.3.3. Grafcet avec co nvergence en « ET » : Étape 31
2 41 41 51 4.3.3. Grafcet avec co nvergence en « ET » : Étape 31
Étape 31 : A = X .R 31 30 3 D = X 31 4
Étape 31 :
A
= X
.R
31
30
3
D
= X
31
4
X
= A
+ x
.D
= X
.R
+ x
.X
31
31
31
31
30
3
31
4
Étape 4 :
A
=
(
X
.X
.X
)
.R
4
11
21
31
4
D
= X
4
5
X
= A
+ x .D
=
(
X
.X
.X
)
.R
+
x .X
4
4
4
4
11
21
31
4
4
5
( X .X .X ) .R + x .X 4 4 4 4 11 21 31
( X .X .X ) .R + x .X 4 4 4 4 11 21 31

Cours : Automatismes Industriels et Technologies de commande.

Ben Mekki H.

Industriels et Tech nologies de commande. Ben Mekki H. 4.3.4. Grafcet avec di vergence en «

4.3.4. Grafcet avec divergence en « ET » :

Ben Mekki H. 4.3.4. Grafcet avec di vergence en « ET » : Étape 2 :
Ben Mekki H. 4.3.4. Grafcet avec di vergence en « ET » : Étape 2 :
Étape 2 : A = X .R 2 1 2 D = X .X .X
Étape 2 :
A
= X .R
2
1
2
D
= X
.X
.X
2
10
20
30
X
= A
+ x .D
= X .R
+
x
. X
(
.X
.X
)
2
2
2
2
1
2
2
10
20
3 0
Étape 30 :
A
= X
.R
30
2
3
D
= X
30
31
X
= A
+ x
.D
= X
.R
+
x
.X
30
30
30
30
2
3
30
31

4.4. Exemple :

Reprenons l’exemple du paragraphe : 3. Exemple d’application : Unité de

perçage automatique. 4.4.1. Mise en équation des étapes :

Déterminons la transformation du Grafcet PC en un ensemble d’équations :

D’activation : A

n

De désactivation : D

n

D’étape : X n

: A n ◊ De désactivation : D n ◊ D’étape : X n Chapitre 1
: A n ◊ De désactivation : D n ◊ D’étape : X n Chapitre 1

Cours : Automatismes Industriels et Technologies de commande.

Ben Mekki H.

Industriels et Tech nologies de commande. Ben Mekki H. Étape 0 :   Étape 5 :

Étape 0 :

 

Étape 5 :

 

A

0

=

X

8

. S

5

A

5

=

X

4

. S

2

D

0

=

X

1

D

5

=

X

6

X

0

=

X

8

. S

5

+

x

0

. X

1

X

5

=

X

4

. S

2

+

x

5

.X

6

Étape 1 :

 

Étape 6 :

 

A

1

=

X

0

.m .S

1

.S

5

.S

7

A

6

= X

2

.S .S

2

0

+ X

5

.S

3

D

1 =

X

2

D

6

= X

7

X

1 X

=

0

.m .S

1

.S

5

.S

7

+

x

1

.X

2

X

6

= X

2

.S .S

2

0

+ X

5

.S

3

+ x .X

6

7

Étape 2 :

 

Étape 7 :

 

A

2

=

X

1

.S

6

A

7

=

X

6

. S

4

D

2

=

X

3

+

X

6

D

7

=

X

8

X

2

=

X

1

.S

6

+

x

2

.X

3

+

X

6

X

7

=

X

6

. S

4

+

x

7

.X

8

Étape 3 :

 

Étape 8 :

 

A

3

=

X

2

.S

2

.S

0

 

A

8

=

X

7

. S

1

D

3

=

X

4

 

D

8

=

X

0

X

3

=

X

2

.S

2

.S

0

+

x

3

.X

4

X

8

=

X

7

. S

1

+

x

8

. X

0

Étape 4 :

   

A

4

=

X

3

. S

3

D

4

=

X

5

X

4

=

X

3

. S

3

+

x

4

. X

5

4.4.2. Mise en équation des sorties :

 

Déterminons les équations des sorties du système :

 

K M B

 

=

X

1

+

X

2

+

X

3

+

X

4

+

X

5

+

X

6

+

X

7

14M

=

X

1

14M

=

X

8

K M D R K M D L K M M R

=

X

2

+

X

5

=

X

3

+

X

6

=

X

4

+

X

7

5 = X 3 + X 6 = X 4 + X 7 Chapitre 1 :
5 = X 3 + X 6 = X 4 + X 7 Chapitre 1 :
5 = X 3 + X 6 = X 4 + X 7 Chapitre 1 :

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Ben Mekki H.

Bibliographie

© ISET Kébili 2010 – 2011.

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Cours : Automatismes Industriels et Technologies de commande.

Ben Mekki H.

Bibliographie

1. René David et Hassane Alla :

« Du Grafcet aux réseaux de Petri »

2 ième Edition revue et augmentée Edition 1992 « Hermès »

2. Bernard Reeb :

« Développement des Grafcet »

« Cours & Exercices Corrigés » Edition 1999 « ellipses »

3. Mohamed BEN HAMIDA, Fredj JAZI et Fredj BEL KHERIA :

« Technologie Des Systèmes Techniques »

« Cours & Exercices Corrigés »

Edition 2000 « Centre National Pédagogique, TUNISIE »

4. New–Tronic Srl « Turin - Italy » :

« MAX – PLC INSTRUCTION SET »

« Version 1.0.1 » Traduction résumée par Ben Mekki Houcine Sous le nom « Guide Module Automate Didactique KOF – 025 /E »

Le site de Schneider Électrique, fabricant français d’automate Exemples d’applications de l’automatisme industriel

Bibliographie.

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