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Direction Gnrale des tudes Technologiques Institut Suprieur des tudes Technologiques de Kbili

DEPARTEMENT DE GENIE ELECTRIQUE


2ime Anne Gnie lectrique Semestre 2

Cours Automatismes Industriels Technologies De Commande


labor par : Ben Mekki Houcine.

Et

Dernier mise jour : Fvrier 2011

Anne Universitaire : 2010 2011

ISET Kbili

Cours : Automatismes Industriels et Technologies de commande.

Ben Mekki H.

Sommaire
Chapitre 1 : Grafcet et Automatismes Industriels
1. Introduction 2. Le Grafcet. 2.1. Dfinition 2.2. lments de base dun Grafcet 2.2.1. Conditions de reprsentation et dutilisation dun Grafcet 2.2.2. Exemple dun Grafcet 2.3. Rgles dvolution dun Grafcet 2.4. Diffrents structures dun Grafcet. 2.4.1. Grafcet squence unique 2.4.2. Grafcet squences multiples 2.4.2.1. 2.4.2.2. 2.4.2.3. 2.4.2.4. 2.4.2.5. Divergence en OU et en ET .. Convergence en OU et en ET . Saut dtapes et reprise de squence. Liaison de deux Grafcet.. Synchronisation de deux Grafcet

1
2 2 2 2 3 4 4 6 6 7 7 7 8 9 9 10 11 11 11 11 12 15 15 15 16 16 16 16 17 17 17 18

2.4.3. Grafcet avec macrotape 2.5. Diffrents points de vue dun Grafcet. 2.5.1. Grafcet dun point de vue systme. 2.5.2. Grafcet dun point de vue Partie Oprative. 2.5.3. Grafcet dun point de vue Partie Commande. 3. Exemple dapplication : Unit de perage automatique. 4. Mise en quation dun Grafcet. 4.1. Rgle gnrale 4.2. Cas gnrale. 4.3. Diffrents cas de mise en quation 4.3.1. Grafcet avec convergence en OU 4.3.2. Grafcet avec divergence en OU 4.3.3. Grafcet avec convergence en ET 4.3.4. Grafcet avec divergence en ET 4.4. Exemple 4.4.1. Mise en quation des tapes 4.4.2. Mise en quation des sorties

Bibliographie

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Sommaire.

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Chapitre 1

Grafcet et Automatismes Industriels

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Grafcet Et Automatismes Industriels


1. Introduction :
Un systme automatis se compose de deux parties principales. Une Partie Commande : Cest la partie qui traite les informations et labore les ordres de fonctionnement aux diffrents lments dun systme automatis. Une Partie Oprative : Cest la partie qui reoit les ordres de la partie commande et excute les modifications sur les matires duvres.

Pour tudier un tel systme on fait appel des outils de description de fonctionnement. Parmi ces outils, on trouve : Le chronogramme. Lorganigramme. Le Grafcet. (Cest le sujet de ce chapitre)

2. Le Grafcet :
2.1. Dfinition : Graphe Fonctionnel de Commande par tapes et Transitions. Le Grafcet est un outil de description graphique du fonctionnement dun automatisme squentiel partir dun cahier des charges littral (textuel). 2.2. lments de base dun Grafcet : Le Grafcet est une reprsentation graphique alterne dtapes et des transitions : Une tape Une transition Une tape, etc.

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2.2.1. Conditions de reprsentation et dutilisation dun Grafcet : Dans un Grafcet : Il doit y avoir une tape initiale qui indique la situation initiale du systme automatis avant de dmarrer le cycle de fonctionnement. A chaque tape on associe une ou plusieurs actions, mais on peut rencontrer une mme action associe plusieurs tapes dun mme Grafcet. A chaque transition on associe une rceptivit, qui est une information provenant soit : Dune intervention de loprateur : Pupitre de commande. De la partie Oprative : tats des capteurs. Dun autre systme : Dialogue entre systmes. Pour faire intervenir le temps dans un Grafcet, il suffit dassocier une rceptivit la variable boolenne (t / i / T), qui prend la valeur logique 1 la fin de la dure de temporisation. Avec : i : Le repre de ltape dactivation du temporisateur. t : Dtection de la fin de temporisation dmarre ltape i. T : La dure de temporisation.
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Les liaisons sont normalement orientes de haut vers le bas, dans le cas contraire elle est obligatoire de placer une flche sur la liaison. 2.2.2. Exemple dun Grafcet : tape 10 Actions Associes Actions dinitialisations.

Un appui sur m dmarre le systme. 11 Actionner un contacteur KM1

Passer ltape 12 si CH est vraie 12 Allumer L, 100 secondes

Passer ltape 13 aprs 100 s 13 Actionner un contacteur KM2

Passer ltape 10 si CB est vraie 2.3. Rgles dvolution dun Grafcet : Dans cette partie on tudie les conditions dvolution dun Grafcet, ce sont les Conditions de passage dune tape vers une autre.

Rgle 1 : Initialisation.
Une tape initiale est obligatoirement active au dmarrage du fonctionnement : Cest la situation initiale de lautomatisme pour quil puisse dmarre.

Rgle 2 : Franchissement dune transition.


Une transition ne peut tre franchie que, lorsquelle est valide et sa rceptivit associe devienne vraie. La transition est dite valide lorsque toutes les tapes immdiatement prcdentes sont actives.

Rgle 3 :
Le franchissement dune transition entrane simultanment : Lactivation de toutes les tapes immdiatement suivantes.
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La dsactivation de toutes les tapes immdiatement prcdentes. Les rgles 2 et 3 sont expliques sur les figures suivantes :

Lorsque ltape 2 nest pas active rceptivit R vraie ou fausse.

la transition T

2-3

est

non valide, elle ne sera pas franchie, quelque soit sa


2-3

Lorsque ltape 2 est active

la transition T
2-3

2-3

est valide,

elle sera franchie lorsque sa rceptivit R

devienne vraie.

La transition T La transition T

2-3

est franchie, car elle est valide (tape 2


2-3

est active) et sa rceptivit R


23-45

est vraie. est vraie.

est franchie, car elle est valide (tapes


23-45

2 et 3 sont actives) et sa rceptivit R

Rgle 4 :
Plusieurs transitions simultanment franchissables doivent tres simultanment franchies.

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Lvolution du Grafcet (1) ncessite que ltape 10 du Grafcet (2) soit active (x10 capteur associ la mmoire tape X10 : x10 = X10). Lvolution du Grafcet (2) ncessite que ltape 7 du Grafcet (1) soit active (x7 capteur associ la mmoire tape X7 : x7 = X7).

Rgle 5 :
Au cours du fonctionnement dun automatisme, il arrive quune mme tape doit tre dsactive et active la fois, elle reste active.

2.4. Diffrents structures dun Grafcet : Une squence dun Grafcet est une suite dtapes excuter lune aprs lautre. 2.4.1. Grafcet squence unique :

Cest un Grafcet ayant un seul chemin dvolution (le systme suit un seul chemin de son dpart son arrt)

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2.4.2. Grafcet squences multiples : Il existe deux types de Grafcet squences multiples : Grafcet avec divergence de squences. Grafcet avec convergence de squences. 2.4.2.1. Divergence en OU et en ET : Divergence en OU : (Slection) Cest un Grafcet slection de squence: Lorsque ltape 6 est active : Ltape 7 devient active si t6-7 devient vraie. Ltape 8 devient active si t6-8 devient vraie. Divergence en ET : (Distribution) Cest un Grafcet activation simultane de squences. Les tapes 11 et 12 deviennent simultanment actives si ltape 10 tant active et la rceptivit associe t10 devienne vraie.

2.4.2.2.

Convergence en OU et en ET : Convergence en OU : (Attribution)

Ltape 4 sera active : Si ltape 2 est active et t2-4 devienne vraie. OU Si ltape 3 est active et t3-4 devienne vraie.

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Convergence en ET : (Jonction) Ltape 7 sera active lorsque les tapes 5 et 6 sont tous les deux actives et la rceptivit associe t7 devienne vraie.

2.4.2.3.

Saut dtapes et reprise de squence :

Le saut dtapes et la reprise de squence sont deux cas particuliers de convergence et de divergence en Ou ou bien en ET . Le saut des tapes sera ncessaire lorsque les actions associes ces tapes sont inutiles raliser. {Exemple : Grafcet (1)} La reprise de squence (ou boucle) permet de reprendre une ou plusieurs fois, une squence si elle est ncessaire. {Exemple : Grafcet (2)}

Grafcet (1) :

Lorsque ltape 5 est active le Grafcet (1) volue vers :

o o

Ltape 6 si R Ltape 8 si R

5-6 5-8

devienne vraie. devienne vraie.

Grafcet (2) :

Lorsque ltape 04 est active le Grafcet (2) volue vers :


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o o
2.4.2.4.

Ltape 05 si R Ltape 03 si R

04-05 04-03

devient vraie. devient vraie.

Liaison de deux Grafcet :

Principe : Lier deux Grafcet revient rendre lvolution de lun dpend de lvolution de lautre. Mthode : Chaque tape dun Grafcet possde une mmoire lui permettant de fournir la sortie un signal (X), qui peut tre utilis comme rceptivit (x) pour un autre Grafcet.

2.4.2.5.

Synchronisation de deux Grafcet :

La synchronisation deux Grafcets est un cas particulier de la liaison des Grafcets. Cest dire rendre simultane lvolution des deux Grafcets partir dun point donn.

Quelque soit lvolution de chacun des deux Grafcets les tapes 6 et 40 ne peuvent tres actives quen mme temps, comme sil sagit dune convergence et divergence en ET . Car les tapes 6 et 40 ne seront pas actives que si les tapes 5 et
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30 sont actives. (La rceptivit a=x5.x30=1 si les tapes 5 et 30 sont actives). 2.4.3. Grafcet avec macrotape : Une macrotape est reprsente par un carr partag en 3 parties par deux traits horizontaux.

M30 : Rfrence de lexpansion de la macrotape. E30 : Repre de ltape dentre de la macrotape. S30 : Repre de ltape de sortie de la macrotape. Une macrotape et son expansion rpondent aux rgles suivantes : Une expansion de macrotape na quune tape dentre (note E) et quune tape de sortie (note S). Tout franchissement dune transition en amont (avant) de la macrotape, active ltape dentre de son expansion. Ltape de sortie de lexpansion de la macrotape participe la validation des transitions en aval (aprs), conformment la structure du Grafcet contenant cette macrotape. Il nexiste aucune liaison oriente qui arrive sur lexpansion de la macrotape ou qui en parte.

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2.5. Diffrents points de vue dun Grafcet : La description du fonctionnement dun systme automatis par un Grafcet prend en compte le point de vue selon lequel lobservateur simplique au fonctionnement de ce systme, On distingue trois points de vue : Grafcet dun point de vue Systme. Grafcet dun point de vue Partie Oprative (PO). Grafcet dun point de vue Partie Commande (PC). 2.5.1. Grafcet dun point de vue systme : Cest un Grafcet qui dcrit le fonctionnement global du systme. Il traduit le cahier de charge sans prciser la technologie utilise dans le systme. (Dcrit lvolution de la matire duvre de lentre vers la sortie). Le Grafcet de ce point de vue permet de dialoguer avec des personnes non spcialistes :(Fournisseurs, Utilisateurs...). 2.5.2. Grafcet dun point de vue Partie Oprative (PO) : Dans ce type de Grafcet on spcifie la technologie des lments de la Partie Oprative ainsi que le type des informations reues (ordres) et envoyes (compte rendus o bien informations sur ltat des lments de la Partie Oprative). Lobservateur de ce point de vue tant spcialiste de la Partie Oprative, la Partie Commande ne lintresse que par ses effets. 2.5.3. Grafcet dun point de vue Partie Commande (PC) : Ce Grafcet est tabli en spcifiant les technologies des lments de la Partie Commande ainsi les lments de dialogue : Entre P.C et P.O Entre P.C et Oprateur. Entre P.C et Autres Systmes. Cest un Grafcet tabli par un spcialiste, cest la version qui permet dtablir les quations du fonctionnement et ventuellement les schmas de ralisation (Pneumatique, lectrique et lectronique, ...).

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3. Exemple dapplication : Unit de Perage Automatique.

Constitution du systme : V : Vrin double effet assurant le serrage et le desserrage de la pice. M : Distributeur pneumatique assurant la commande du vrin V. MB : Moteur pour la rotation de la broche (R_MB), command par un contacteur (KMB). MA : Moteur, deux sens et deux vitesses de rotation, pour entraner la descente et la monte du support porte broche ; Ce moteur est command par trois contacteurs : KMDR : Rotation Rapide du MA sens Descente (R_R_D).
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KMDL : Rotation Lente du MA sens Descente (R_L_D). KMMR : Rotation Rapide du MA sens Monte (R_R_M). m : Bouton poussoir du dpart de cycle. S1, S2, S3 et S4 : Sont des capteurs de position contrlant la position de la fort. (S2, S3 : sont rglables) S5, S6 : Sont deux capteurs de position de la tige du vrin. S7 : Capteur contrlant la prsence dune pice. S0 : Un slecteur permettant le choix du cycle. S0 = 0 (Position Gauche) : Cycle avec dbourrage. S0 = 1 (Position Droite) : Cycle sans dbourrage Cycles du fonctionnement : La pice doit tre serre au dmarrage et desserre la fin, du cycle de fonctionnement. Cycle sans dbourrage : Descente rapide de la fort jusqu S2. Descente lente pour perage jusqu S4. Monte rapide jusqu S1. Cycle avec dbourrage : Descente rapide de la fort jusqu S2. Descente lente jusqu S3. Monte rapide jusqu S2. Descente rapide jusqu S3. Descente lente jusqu S4. Monte rapide jusqu S1.

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Grafcets des diffrents points de vue : Grafcet dun point de vue Systme :

Grafcets des points de vue PO et PC :

S2 .S0
S2 .S0

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4. Mise en quation dun Grafcet :


4.1. Rgle gnrale : Pour quune tape soit active il faut que : Les tapes immdiatement prcdentes soient actives. La rceptivit immdiatement prcdente soit vraie. Les tapes immdiatement suivantes soient non actives. Aprs activation ltape mmorise son tat. 4.2. Cas gnral : Considrons ltape n et X
n

la mmoire

marche prioritaire, associe. Lquation dactivation est :

An =

n -1

. Rn

Lquation de dsactivation est :

Dn = X n +1
Lquation de la mmoire de ltape est :

X n = An +

x n . Dn x n . X n+1

X n = X n -1 . R n +
Les quations des actions associes aux tapes sont : Actions (n-1) = X Actions (n) = X n. Actions (n+1) = X
n+1. n-1.

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4.3. Diffrents cas de mise en quation : 4.3.1. Grafcet avec convergence en OU : tape 11 :

A11 = X 10 .R10 D11 = X 4 X 11 = A11 + x11.D11 = X 10 .R10 + x11.X 4


tape 4 :

A4 = X11.R11 + X21.R21 + X31.R31 D4 = X5 X4 = A4 + x4.D4 = X11.R11 + X21.R21 + X31.R31 + x4.X5


4.3.2. Grafcet avec divergence en OU : tape 2 :

A2 = X 1.R2 D2 = X 41 + X 42 + X 43 X 2 = A2 + x2 .D2 = X 1.R2 + x2 .X 41 + X 42 + X 43


tape 41 :

A 4 1 = X 2 .R 4 1 D41 = X 51 X 4 1 = A 4 1 + x 4 1 .D 4 1 = X 2 .R 4 1 +
4.3.3. Grafcet avec convergence en ET : tape 31 :

x 4 1 .X 5 1

A31 = X 30 .R3 D31 = X 4 X 31 = A31 + x 31 .D31 = X 30 .R3 + x 31 .X 4


tape 4 :

A4 =

( X 11 .X 21 .X 31 ) .R4
( X 11 .X 21 .X 31 ) .R4
+ x 4 .X 5
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D4 = X 5 X 4 = A4 + x 4 .D4 =
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4.3.4. Grafcet avec divergence en ET : tape 2 :

A2 = X 1 .R2 D2 = X 10 .X 20 .X 30 X 2 = A2 + x 2 .D2 = X 1 .R2 + x 2 .( X 10 .X 20 .X 30 )


tape 30 :

A3 0 = X 2 .R 3 D30 = X 31 X 3 0 = A3 0 + x 3 0 .D 3 0 = X 2 .R 3 + x 3 0 .X 3 1

4.4. Exemple : Reprenons lexemple du paragraphe : 3. Exemple dapplication : Unit de perage automatique. 4.4.1. Mise en quation des tapes : Dterminons la transformation du Grafcet PC en un ensemble dquations :

Dactivation : An De dsactivation : Dn Dtape : Xn

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tape 0 :
A D X
0 0 0

tape 5 :
X X X
8 1 8

= = =

.S .S

A D

5 5 5

= = =

X X X

4 6 4

.S .S

.X

.X

tape 1 :
A 1 = X 0 .m .S 1 .S 5 .S 7 D1 = X 2 X 1 = X 0 .m .S 1 .S 5 .S 7 + x 1 .X 2

tape 6 :
A6 = X 2 .S 2 .S 0 + X 5 .S 3 D6 = X 7 X 6 = X 2 .S 2 .S 0 + X 5 .S 3 + x 6 .X 7

tape 2 :
A2 = X 1.S 6 D2 = X X
2 3

tape 7 :
A
6 3
7 7 7

= = =

X X X

6 8 6

.S .S

+ X

D
+ X
6

= X 1 . S 6 + x 2 .X

.X

tape 3 :

tape 8 :
2 4 2

A3 = X D X
3 3

.S .S

.S 0 .S 0 + x .X

A D
3 4

8 8 8

= = =

X X X

7 0 7

.S .S

= X = X

.X

tape 4 :
A D X
4 4 4

= = =

X X X

3 5 3

.S .S

.X

4.4.2. Mise en quation des sorties : Dterminons les quations des sorties du systme :

KM B 14M 14M

= X = X = X

1 1 8 2 3 4

+ X

+ X

+ X

+ X

+ X

+ X

KM D R = X KM D L = X KM M R = X

+ X + X + X

5 6 7

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Bibliographie

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Bibliographie
1. Ren David et Hassane Alla :
Du Grafcet aux rseaux de Petri
2ime Edition revue et augmente Edition 1992 Herms

2. Bernard Reeb :
Dveloppement des Grafcet
Cours & Exercices Corrigs Edition 1999 ellipses

3. Mohamed BEN HAMIDA, Fredj JAZI et Fredj BEL KHERIA :


Technologie Des Systmes Techniques
Cours & Exercices Corrigs Edition 2000 Centre National Pdagogique, TUNISIE

4. NewTronic Srl Turin - Italy :


MAX PLC INSTRUCTION SET
Version 1.0.1 Traduction rsume par Ben Mekki Houcine Sous le nom Guide Module Automate Didactique KOF 025 /E

5. http:// www.schneider-electric.fr :
Le site de Schneider lectrique, fabricant franais dautomate Exemples dapplications de lautomatisme industriel

Bibliographie.

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