Mocn 124 125

Comprendre le fonctionnement dune machine commande numrique.
Application la MOCN
Un modle pour quoi faire ?
Frdric Charpentier
* Professeur Agrg de Gnie Mcanique, DEA de robotique Paris VI Formateur vacataire lESCPI/CNAM dans la formation ingnieurs 2000
Rsum : Lobjet de cet article traite dun maillon pauvre de la chane numrique produit processus . Maillon machine identifi dans le concept de cellule lmentaire dusinage [1] (ou de production), il permet de dcrire la structure articulaire de la machine-outil commande numrique. Lvolution des structures articulaires (cinmatiques) sries ou parallles et la volont de transfrer un maximum de comptences de la FAO dans les directeurs de commande numrique nous amnent naturellement revoir la modlisation vectorielle de la machine-outil et plus particulirement lutilisation de loutil mathmatique : le vecteur. Nous allons exposer un modle issu de la robotique, permettant de crer une continuit dans lenseignement de cette discipline. Cette proposition sinscrit dans la continuit des articles parus dans la revue : Technologies et formations : Comprendre et utiliser les MOCN en lan 2000 n77, Comprendre et utiliser les MOCN, un modle de connaissance rigoureux et Comprendre et utiliser les MOCN, un essai sur la didactique n78. Mots-clefs : Enseignement, machine-outil commande numrique, espace travail, structure articulaire, axe et degr de libert, effecteur, directeur de commande numrique.
Plan de larticle : 1 Prsentation. ................................................................................................................................................2 1.1 Lhistorique des MOCN. .........................................................................................................................2 1.2 La Robotique. ........................................................................................................................................2 1.2.1 Le robot non manufacturier. ..........................................................................................................2 1.2.2 Le robot manufacturier..................................................................................................................2 1.2.3 Que retenir. ..................................................................................................................................2 2 Espace travail .........................................................................................................................................4 2.1 Notion de degrs de libert. ...................................................................................................................5 2.2 Dfinir le besoin dans lespace travail ...............................................................................................8 2.3 Application : usinage dune rainure avec une........................................................................................11 fraise deux tailles. .........................................................................................................................................11 3 Fonctionnement dun axe numrique...........................................................................................................12 3.1 Elments fondamentaux dun axe numrique. ......................................................................................12 3.2 Types de coordonnes : mesure ou articulaire. ....................................................................................13 3.2.1 Modle gomtrique dun tour de structure PP cartsien.............................................................14 3.2.2 Modle gomtrique dun tour de structure RPP cartsien. .........................................................15 4 Le maillon machine, un espace articulaire. ..................................................................................................16 4.1 Quelle structure articulaire ? ................................................................................................................17 4.1.1 Application une structure de type : PP......................................................................................17 4.1.2 Application une structure de type : RPP. ..................................................................................19 4.1.3 Application une structure de type : RPPP . ...............................................................................20 4.2 Les constantes mesures. .....................................................................................................................21 5 Directeur de commande numrique.............................................................................................................22 6 Modle global dune MOCN. .......................................................................................................................24 6.1 Application une structure de type : PP...............................................................................................24 6.2 Application une structure de type : RPPP. .........................................................................................26 6.3 Synthse du modle global. .................................................................................................................28 [1] 7 La cellule lmentaire dusinage (CEU) (ou la cellule lmentaire de production (CEP)) . ........................29 7.1 Concept de Cellule Elmentai dUsinage..............................................................................................29 7.2 Le maillon : machine. ...........................................................................................................................34 7.3 Champs dapplications, rglages..........................................................................................................36 8 La chane numrique produit - processus . .............................................................................................37 9 Conclusion..................................................................................................................................................37 10 Remerciements ........................................................................................................................................37 11 Bibliographie. ...........................................................................................................................................38
Frdric CHARPENTIER Technologies et formations N 124 et N 125

Septembre 2005, rvision juillet 2006
1 1.1
Prsentation. Lhistorique des MOCN.
La IXme exposition europenne de la machine-outil Bruxelle [2], en 1965, tmoigne du succs de limplantation en Europe de la commande numrique. Certes le directeur de commande numrique (DCN) est toujours dot dune logique cble et le programme, inscrit sur une bande perfore, contenait essentiellement les donnes de position de loutil par rapport la pice. Vers 1975, une volution dcisive va avoir lieu avec larrive de calculateurs dots de mmoire. La machine va pourvoir stocker des programmes et faire des calculs. Lajout dun programme interprteur qui peut dcoder des instructions comportant des mots permet dintroduire la notion de langage informatique. Aujourdhui, la distinction entre le DCN et lordinateur tend encore samenuiser ; nous retrouvons le clavier, lcran, la souris et un disque dur. 1.2 La Robotique.
En robotique, nous distinguons deux grands champs dapplications, les robots manufacturiers et les robots non - manufacturiers. 1.2.1 Le robot non manufacturier.
Le robot non - manufacturier[3] est un engin qui avant de travailler doit se positionner correctement par rapport au travail faire. Comment la machine va trouver son chemin et identifier le systme de rfrence qui permet de prendre la configuration initiale la plus pertinente ? Cet aspect de la robotique fait appel au dveloppement de lintelligence artificielle, lhabilet, lapprentissage et au systme sensoriel. 1.2.2 Le robot manufacturier.
Le robot manufacturier[3] (le robot industriel) peut se traiter comme la machine - outil commande numrique. Sa structure mcanique le rend versatile et lui permet un lot dapplications spcifiques dans le domaine de la mise en situation de loutil en gnral. 1.2.3 Que retenir.
Les deux grands champs dapplications des robots posent des problmes communs de mcanique et de modlisation de la structure articulaire. Quest ce quune structure articulaire ? La structure articulaire est le squelette de la machine ; il se trouve sous le carter et nest pas accessible par lutilisateur. Par analogie au corps humain (figure 1.2.3.a) [4], nous parlerons du squelette de la machine.
Fig 1.2.3. a Vue dartiste dun robot humanode
[4]

Segment 1
Ce squelette est compos en gnral (cf. remarque 1) de liaison 1 degr de libert (articulation) de type : liaison pivot ou liaison glissire (figure 1.2.3.b). Dans le cas dune liaison glissire, le segment 0 et le segment 1 constituent la liaison. Par analogie, le coude constitue une liaison pivot, dont le bras et lavant-bras sont les segments de cette liaison. Hm
Liaison mcanique
Fig 1.2.3. b. Squelette partiel de la structure articulaire. Cas dune liaison glissire (axe Hm).
OHm
Segment 0
Il existe diffrents types de structure pour les machines commande numrique : la structure (figure 1.2.3. c) : chane simple : srie et ouverte qui constitue le parc machine des tablissements, et La structure (figure 1.2.3. d) : chane avec boucle : parallle et ferme, plus rare. Les structures les plus utilises restent les structures sries (chane simple ouverte).
Remarque concernant des structures parallles. Dans le cas dune structure : chane avec boucle, les liaisons peuvent avoir trois degrs de libert, cas de la liaison rotule. Le paramtrage de la structure est moins simple.
Z A Y B X
Fig 1.2.3. c. CU -5 axes de type : RRPPP, structure de type chane [5] simple : srie, et ouverte .
Par convention, la configuration dune structure dune machine-outil commande numrique 5 axes de type srie (figure : 1.2.3.C) sexprime en utilisant le modle suivant : Remarques [3] [4] : Liaison pivot : R (rvolution) Liaison glissire : P (prismatique) Liaison rotule : S (sphrique) La base suppose fixe.
R R P
Fig 1.2.3. d. CU 6 axes de type 6x SPS de structure de type chane [5]. avec boucle : parallle, et ferme
P P
Nous distinguons les liaisons motorises gras) de celles passives, mais aussi des liaisons quipes dun dispositif de mesure, capteur (caractre souligns).
Fig 1.2.3. e. Modlisation de la structure de type chane simple : srie, et ouverte dune machine 5 axes (caractre
Leffecteur (ou le segment terminal) suppos mobile.

Appliquons ce modle la machine-outil de la figure 1.2.3.d. Parmi les liaisons, seules les liaisons numrises sont prises en compte dans lappellation ; cest un aspect purement commercial. La structure articulaire de cette machine est un donc de 6 axes (en caractres gras et soulign). La configuration est de type 6xSPS. Il existe des structures mixtes ; cest--dire, quelles sont constitues dune partie parallle et dune partie srie.
S S S S
P P P P
S S S S
Mais revenons au besoin, quel est-il ? Le besoin est de piloter (dplacer et situer) la partie S P S active de loutil par rapport la surface de la pice. Si nous considrons un repre <RT> li la partie active de loutil et un repre <Rprog> li la pice S P S pour la description de la surface, alors piloter la partie active de loutil revient situer le repre <RT> Fig 1.2.3. f. Modlisation de la par rapport au repre <Rprog> afin de raliser une structure de type chane complexe : opration lmentaire dusinage (dans le cas dun parallle, dune machine 6 axes procd par usinage). La mise en oeuvre, cest--dire le dplacement relatif de loutil par rapport la pice seffectue dans lespace de travail de la machine, appel par la suite : espace travail . quoi correspond cet espace ? Pour illustrer notre dmarche, nous considrons deux types de configurations de machine outils commande numrique : un tour 2 axes de type PP un fraiseuse 4 axes de type RPPP 2 Espace travail
Lespace travail[7] [8] [9] est constitu des lments suivants (figure 2.1 et 2.2) : Table de la machine, mandrin,(base). Porte pice, Pice, Outil, porte - outil, Tourelle, nez de broche, (segment terminal). Dans l espace de travail, la pice est suppose fixe ; la mobilit de l outil par rapport la pice dfinit le nombre de degrs de libert.
Nez de Broche Outil, porte outil Pice Porte - pice Table
Frdric CHARPENTIER
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Espace travail
Espace travail
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[5]
4 Fig 2.2. Cas du tournage

rvision juillet 2006
Fig 2.1. Cas du fraisage .
2.1
Notion de degrs de libert.
Notion fondamentale. La notion de degrs de libert prend en compte trois aspects qui pris ensemble permet de dterminer le nombre de degrs de libert ncessaire de loutil par rapport au repre de programme <Rprog> li la pice dans la description de la surface. Les aspects prendre en compte sont : le type de la surface raliser. le type de loutil (effecteur) utilis. le type de la trajectoire de loutil dans lespace travail . Pour illustrer cette notion fondamentale de degrs de libert, nous reprenons chaque aspect dfini prcdemment afin de les illustrer au travers de procds diffrents. Cas dune opration de tournage : Obtention dune surface de rvolution, figure 2.1.1.. Dans le plan contenant laxe de rvolution, le profil de la gnratrice est dfini. Le type de la surface est dfinie. Cette surface est compose dun profil dfini dans un plan qui contient laxe de rvolution de la surface. La rotation de ce profil autour de cet axe de rvolution permet dobtenir la surface. Le type de loutil. Hypothse : Outil de tournage extrieur. La dfinition du profil fait apparatre la position du point OT dans le repre de programmation <Rprog> de coordonnes (zT, xT) et lorientation du vecteur zT dans la base Bprog avec = (zprog, zT) / yprog. Loutil se situe dans le plan contenant le profil et laxe de rvolution part 3 degrs de libert (2 translations et 1 rotation). Le type de la trajectoire est dfini figure 2.1.3.. Hypothse. Les proprits gomtriques de loutil (forme de la plaquette) et le profil de la surface de rvolution permettent de programmer la trajectoire de loutil, correspondant au profil (ZT, XT).
Frdric CHARPENTIER
Profil
Base circulaire
Axe de rvolution
Fig 2.1.1. Surface de rvolution
zT xprog
OT (zT, xT)
Oprog
zprog
Fig 2.1.2. Dfinition du profil
Remarque : Les structures articulaires les plus usites pour ce type dopration sont des structures de type : PPR (cest-dire plus communment appeles : ZXB).
xpro
g
O
(zT, xT)
T
Oprog
zpro
Fig 2.1.3. Dfinition du profil g Coordonne du point OT
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Le point OT de contact de loutil par rapport la pice change pour une orientation constante de loutil. Cette hypothse permet de reconsidrer le nombre de degrs de libert ncessaire pour obtenir la surface de rvolution dfinie par le profil (figure 2.1.2.). Celui-ci nest plus de 3 mais de 2 degrs de libert (2 translations). La description du profil de la surface est ramene la dfinition des coordonnes du point OT dans le repre de programmation (figure 2.1.3.).
Remarque : La structure articulaire la plus usite est de type : PP (cest--dire plus communment appeles : ZX). Attention : ce nest pas la seule structure possible.
Remarque importante, ce niveau dexplication, il est ncessaire de rappeler quil ne sagit pas de dfinir la fonction correction de rayon doutil mais de dfinir le nombre de degrs de libert dans lespace travail. Pour information la fonction correction de rayon doutil, que le directeur de commande numrique (ou DCN) ralise dans le plan ou dans lespace ; le mcanisme en est le suivant. Il calcule, partir de la trajectoire programme, une nouvelle trajectoire correspondant au centre du profil circulaire (ou sphrique) de loutil concern ; si ncessaire, il recalcule les jauges doutil afin de piloter le nouveau point concern suivant la nouvelle trajectoire. Le profil usin (ou la surface) est obtenu comme enveloppe du profil gnrateur (ou de la surface gnratrice) dans le mouvement relatif de loutil par rapport la pice. (mocn-)
zprog
Rz
Cas dune opration de fraisage en bout. La surface raliser est un plan avec un outil, une fraise 2 tailles. Nous allons reprendre chaque aspect qui permettent de dfinir le nombre de degrs de libert. Le type de la surface est dfini. Un repre <Rprog> li la pice pour la description de la surface, un plan. La classe dinvariance[10]. de la surface est de 3 figure 2.1.4.. Le nombre de degrs de libert suffisant pour la surface est de 3.
Ty yProg
xprog Tx
Prog
Fig 2.1.4. Classe dinvariance dune surface plane 1 rotation et 2 translations.
Le type de loutil. Hypothse : fraise deux tailles Loutil est un outil de rvolution, seule la direction de laxe de rvolution est ncessaire. Les deux autres directions ne sont pas utiles ; le repre <RT> constitu dun point et dune direction. Le nombre de degrs de libert suffisant pour situer loutil est de 5.
Classe dinvariance plane : Un plan est un invariant soit par une rotation autour dune droite soit par deux translations dans le plan perpendiculaire cette droite. Il appartient la classe dinvariant plane.
Le type de la trajectoire. Les lments de situation de la surface <Rprog> et le type doutil utilis imposent que laxe de la fraise soit colinaire la normale au plan. Les deux degrs de libert en rotation, parmi les cinq identifis dans la situation du repre <RT> associ loutil par rapport au repre de programmation <Rprog> surface, sont inutiles.
Le dplacement de loutil, dans le plan, amne prendre en compte deux degrs de libert en translation, et la position suivant la normale au plan, un dernier degr de libert. En conclusion : Les diffrents aspects, surface raliser, outil utilis et sa trajectoire, permettent de dfinir 3 degrs de libert. Cas dune opration de prise pice par une pince dun robot Lopration raliser est la prise dune pice prismatique laide dun effecteur, une pince de robot. Le type des surfaces est dfini, nous avons deux plans nominalement parallles. Un repre <Rprog> li la pice pour la description des surfaces. La classe dinvariance est identique que les deux plans soient nominalement parallles confondus ou non. La classe dinvariance de la surface est de 3, identique au cas de la surface prcdente dans une opration de fraisage en bout [10]., figure 2.1.5.. Le nombre de degrs de libert suffisant pour la surface est de 3.
Fig 2.1.5. Classe dinvariance dune surface plane 1 rotation et 2 translations.
Fig 2.1.6. Degrs de libert 3 rotations et 3 translations (pince de robot ).
Le type de loutil. Hypothse : la pince du robot Loutil, leffecteur,est une pince de robot. Le repre <RT> permet de le situer par rapport au repre de programmation, figure 2.1.6.. Le nombre de degrs de libert suffisant pour situer loutil est de 6. Le type de la trajectoire. Les lments de situation de la surface <Rprog> et le type doutil utilis imposent que la direction de louverture de la pince soit colinaire la direction des deux plans parallles. Pour dplacer et situer la pince par rapport la pice, lensemble des degrs de libert sont ncessaires, soit 6. En conclusion : Les diffrents aspects, surface raliser, outil utilis et sa trajectoire, permettent de dfinir 6 degrs de libert. Cas dune opration de mesurage sur machine mesurer tridimensionnelle. Lopration consiste palper des points sur une surface quelconque laide dun palpeur dont la touche est sphrique. Le type de surface : Hypothse : surface quelconque. La surface est de forme quelconque. Le nombre de degrs de libert suffisant pour la surface est de 6.

Le type de loutil. Hypothse : un palpeur sphrique. Les lments de situation[10] dune sphre sont son centre. Lorigine du repre <RT> est suffisante pour situer et dplacer loutil par rapport au repre de programmation <Rprog>, figure 2.1.7.. Le nombre de degrs de libert suffisant pour situer loutil est de 3.
Fig 2.1.7. Degrs de libert 3 [11] translations (palpeur).
Le type de la trajectoire. Hypothse : les contraintes daccessibilit de la tte du palpeur ainsi que de son orientation ne sont pas prises en compte dans ltude des degrs de libert associs la trajectoire de loutil dans le repre de programmation. Les lments de situation de la surface <Rprog> et le type doutil utilis imposent que la sphre du palpeur puisse accoster sur la surface. Les degrs de libert ncessaire la situation du repre <RT> associ loutil par rapport au repre de programmation <Rprog> de la surface, sont les coordonnes du centre de la sphre du palpeur. Le nombre de degrs de libert suffisant pour situer loutil est de 3. En conclusion : Les diffrents aspects, surface raliser, outil utilis et sa trajectoire, permettent de dfinir 3 degrs de libert. Synthse des observations. La situation de loutil par rapport la pice sexprime au travers des degrs de libert ; cest-dire 6 au plus (3 en rotation et 3 en translation). Suivant la surface raliser, loutil utilis et sa trajectoire, les 6 degrs de libert ne sont pas tous ncessaires. 2.2 Dfinir le besoin dans lespace travail .
Le besoin dans lespace travail est de piloter (dplacer et situer) la partie active de loutil par rapport la surface de la pice. Si nous considrons un repre <RT> li la partie active de loutil et un repre <Rprog> li la pice pour la description de la surface (ou de lentit dusinage), alors piloter la partie active de loutil revient situer le repre <RT> par rapport au repre <Rprog> Les degrs de libert de loutil par rapport la pice sont dfinies par le type de la surface obtenir, loutil utilis et la trajectoire de celui-ci dans le repre de programmation. Dans notre exemple, la surface est une surface de rvolution et loutil, un outil de tournage extrieur. Les degrs de libert de loutil par rapport la pice sont deux translations daxes z et x (la dfinition des axes est explicite par la suite).
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Fig 2.2.1. Dfinition du profil Coordonne du point OT
8
La valeur programme zprog est obtenue par projection sur laxe z des points Oprog et OT. Soit zprog = Oprog OT z Nous allons reprendre une partie du schma du concept de la cellule lmentaire dusinage, CEU figure 2.2.2 (cf : 7. la cellule lmentaire dusinage), celle qui sadresse plus particulirement lespace travail . Les maillons : outil et porte pice caractrisent Fig 2.2.2. Maillons du concept de la des solides dont les dimensions intrinsques sont CEU dans lespace travail. des constantes. Les vecteurs associs aux deux maillons restent constants. Le vecteur OppOprog reste constant pour un repre de programmation associ au maillon : pice. Nous constatons que seuls les vecteurs Oprog OT et O0OE varient. Le vecteur O0OE est le vecteur rsultant lensemble des maillons appartenant lespace travail figure 2.2.2.. La valeur z est obtenue par la projection du vecteur O0OE sur laxe z. Soit z = O0OE z Quelle relation existe-t-il entre z et zprog ? Pour rpondre cette question, nous devons dterminer au pralable les repres R0 et RE (respectivement le repre travail et le repre de leffecteur). Le repre travail (R0) est construit sur les surfaces du mandrin, interfaces avec les surfaces du porte pice. Il est dfini par : la direction z0 est normale au plan, face avant du mandrin, et colinaire laxe de la broche (le cylindre est coaxial laxe de la broche), la direction x0 est perpendiculaire la direction z0, lorigine O0 correspond lintersection de laxe du cylindre (ou par hypothse laxe de la broche) avec le plan. x0 Cylindre O0 Pla n z0
Fig 2.2.3. Schma reprsentant z ( un instant donne, soit z(t)) , indpendamment de la structure et des maillons de CEU dans lespace travail.
xE = x0
Pla n Pion
(cylindre)
Cylindre OE zE = z0 Axe de rotation de la broche Axe de rotation de la broche

Fig 2.2.4 . Dfinitions des repres R0 et RE.
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Le repre de leffecteur (RE) est construit sur les surfaces de la tourelle interfaces avec les surfaces de lensemble porte outil et outil. Il est dfini par : la direction zE est colinaire la direction z0. Le plan de la tourelle a pour normale la direction zE. la direction xE est colinaire la direction x0. Cette direction est aussi issue dune construction gomtrique due aux lments gomtriques : le cylindre (centreur) et le pion dans le plan de la tourelle. lorigine OE correspond lintersection de laxe du cylindre avec le plan. Les deux repres tant dtermins, nous pouvons tablir la relation entre z et zprog. Nous devons ajouter les diffrents lments auxiliaires issus de la cellule lmentaire dusinage, la pice, le porte pice, et loutil (ensemble outil et porte outil). Remarque : Les orientations restent constantes. Pour simplifier les notations, nous dfinissons z pour respectivement z0 et zE, et x pour respectivement x0 et xE. Le repre de programmation <Rprog> est dfini par les directions (z,x) et il a pour origine le point Oprog. Le repre de posage <Rpp> est dfini par les directions (z,x) et il a pour origine le point Opp, intersection des surfaces interface entre la pice et le porte - pice. Le repre de la partie active de loutil RT est dfini par les directions (z,x) et il a pour origine le point OT. Il doit concider avec le point Ou dans le repre <Rprog> dont lvolution au cours du temps correspond une des oprations dusinage de la pice. La projection scalaire de O0OE sur laxe z dans lespace travail est la suivante : z (t) = zprog(t) +zPP + zPO + zT Afin de simplifier lexpression, nous noterons : z = zprog +zPP + zPO + zT
Remarque importante. Cette relation est totalement indpendante de la structure articulaire de la machine ; elle ne doit pas faire intervenir les axes mesures de la structure.
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Fig 2.2.5. Relation entre z(t) et zprog(t).
Fig 2.2.6. Relation entre z(t) et zprog(t) en fonction des maillons de la CEU dans lespace travail
Dfinitions des quantits scalaires. z = O0OE.z zpp= OoOpp.z zpo = OppOprog.z zprog= OprogOT.z zT = OTOE.z
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Remarque. Cette relation est totalement indpendante du directeur de commande numrique (DCN). Il nest pas question ici de nologisme comme pref , dec , etc, qui sont les noms des registres issus dune marque de DCN. Il ne faut pas confondre le contenu (valeur) et le contenant (le nom du registre dun DCN dune marque particulire).
O0
yprog y0 O
T
x prog
yE xE OE zE
Oprog
x0 z prog z prog
2.3 Application : usinage dune rainure avec une fraise deux tailles.
!prog
z0
Les hypothses sont les suivantes : Fig 2.3.1. Degrs de libert de loutil Le type de la surface est dfini. Un repre <Rprog> par rapport la pice li la pice pour la description de la surface, un plan. Le type de loutil (fraise deux tailles). Loutil est un outil de rvolution, seule la direction de laxe de rvolution est ncessaire. Les deux autres directions ne sont pas utiles ; le repre <RT> constitu dun point et dune direction. Le type de la trajectoire. Les lments de situation de la surface <Rprog> et le type doutil utilis imposent que laxe de la fraise soit colinaire la normale au plan. Les deux degrs de libert en rotation, parmi les cinq identifis dans la situation du repre <RT> associ loutil par rapport au repre de programmation <Rprog> surface, sont inutiles. Le dplacement de loutil, dans le plan, amne prendre en compte deux degrs de libert en translation, et la position suivant la normale au plan, un dernier degr de libert. En conclusion : Les diffrents aspects, surface raliser, outil utilis et sa trajectoire, permettent de dfinir 3 degrs de libert.
Quelle relation existe-t-il entre z et zprog suivant la direction z0? Afin de faciliter la reprsentation, nous nous plaons dans le plan (z,x). Les diffrents repres sont dfinis. La projection scalaire de O0OE sur laxe z dans lespace travail est la suivante : z(t) = (zprog(t) + zT)cos - xprog sin +zPP + zPO Afin de simplifier lexpression, nous noterons : z = (zprog + zT)cos - xprog sin +zPP + zPO Il est important de rappeler encore que les relations ci-dessus sont totalement indpendantes de la structure articulaire de la machine. Quelle relation existe-t-il entre un axe numrique et un degr de libert de loutil par rapport la pice ? Quest ce quun axe numrique ?
Fig 2.3.2. Relation entre z et zprog.
11
3 3.1
Fonctionnement dun axe numrique. Elments fondamentaux dun axe numrique.
Pour lutilisateur, un axe numrique [7] peut se rsumer comme lindique la figure 3.1.1.. La partie oprative dun axe numrique est essentiellement matrielle. Elle comporte dans, le cas classique, les lments suivants : le mobile (le segment 1), un moteur, un transmetteur, un modulateur dnergie et des capteurs ( capteur de vitesse et capteur de position). La partie commande dun axe numrique est constitue pour ses lments matriels dun dispositif lectronique, comportant une partie numrique et une partie analogique. Cette partie labore les consignes ncessaires au modulateur d nergie partir des consignes de position et de vitesse issues du programme du calculateur.
Espace articulaire
Fig 3.1.1. Schma dun axe numrique
Nous retrouvons une liaison un degr de libert de type liaison glissire ou liaison pivot et un capteur numrique de position relative des deux segments issus de la liaison (articulation). Cette position relative, indique par le capteur, dfinie une coordonne mesure de laxe H (Hm). La consigne mesure labore par le directeur de commande numrique (DCN) accde au moteur de laxe par la carte dasservissement. La motorisation asservie fait correspondre la valeur de la consigne mesure (CmH) de laxe H avec la coordonne mesure (Hm) de laxe H. Du point de vue de lutilisateur, lors dun fonctionnement normal de laxe numrique, la positon programme (CmH = consigne mesure) devient aprs dplacement la position ralise (Hm = coordonne mesure). Soit pour un axe X : Xm = CmX partir de la relation ci-dessus, nous simplifions le schma de laxe numrique (figure 3.1.1.) pour obtenir le schma figure 3.1.2..
Attention : La coordonne mesure na aucun sens dans l espace travail
Remarque : Erreur de position H pour laxe H est : H = CmH Hm Pour laxe X : X = CmX - Xm Lerreur de position tant nulle, nous obtenons : Xm = CmX
Espace articulaire
Espace articulaire
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Fig 3.1.2. Schma simplifi dun axe numrique Technologies et formations N 124 et N 125
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3.2
Types de coordonnes : mesure ou articulaire.
La coordonne mesure est une valeur, dans un registre, issue du capteur de position relative entre deux segments conscutifs dune liaison numrique. La valeur de cette coordonne est dfinie partir dune origine mesure de laxe. Le directeur de commande numrique commande chaque axe mesure indpendamment, axe par axe. Nous dfinissons la mobilit intrinsque de la liaison numrique par une coordonne articulaire. La valeur de cette coordonne est totalement indpendante de lorigine mesure de laxe.
Espace articulaire
Fig 3.2.1. Types de coordonnes.
Quelle relation existe-t-il entre la coordonne articulaire et la coordonne mesure ? La variation des coordonnes mesure () est indpendante de la position du zro mesure sur laxe Z. = (Zm) = Zm2 Zm1 est la coordonne articulaire. En adoptant les notations issues du paramtrage de Dnavit et Hartenberg [12], la coordonne articulaire entre le segment (i) et le segment (i+1) est : di+1 pour un axe de type P et i+1 pour un axe de type R . La relation sur laxe numrique Z est : Zm = d1 + Zm0 Zm0 est constante ( voir 4.2). quoi peut bien servir la coordonne articulaire ? Les coordonnes articulaires permettent de faire le lien entre les degrs de libert de loutil par rapport la pice, dans lespace travail , et les liaisons motorises et numrises ( avec un capteur de position), en fonction du squelette de la machine, cest--dire, de la structure de la machine dans lespace articulaire [13]. Prenons les angles dEuler pour dfinir lorientation gnrale de loutil par rapport la pice (, , ). (x,y,z,, , ) = f(di , i) f est le modle gomtrique direct [7] [14] de la machine.
Frdric CHARPENTIER
Remarque : Prenons le cas dun tour 2 axes de type PP cartsien. La relation partielle entre lespace travail et lespace articulaire est donne par le modle gomtrique . Soit z = d1 z tant la coordonne sur laxe z dans lespace travail. d1 tant la coordonne articulaire ; cest la mobilit intrinsque de la liaison prismatique (P). Le directeur de commande numrique commande un axe numrique indpendamment partir de lorigine mesure de cet axe. Cette commande ne prend pas en compte la structure articulaire de la machine. La relation entre la coordonne mesure et la coordonne articulaire sur laxe Z est la suivante : Zm = d1 + Zm0
13
Septembre 2005,
3.2.1
Modle gomtrique dun tour de structure PP cartsien.
Les coordonnes articulaires caractrisent les mobilits relatives sur chaque axe de la structure articulaire. Ces coordonnes sont bien indpendantes des zros mesure sur chaque axe, figure 3.2.2.. Les coordonnes mesure sont : Zm et Xm, avec respectivement : Zm = d1 +Zm0 et Xm = d2 +Xm0 Lorsque les coordonnes du point OE dans le repre <R0> sont nulles, les coordonnes mesures Zm et Xm sont respectivement Zm0 et Xm0. Le dplacement de la structure articulaire aux coordonnes mesure donnes Zm1 et Xm1 amne le point OE dans le repre <R0> aux coordonnes (z1,x1). Soit O0OE(t1) x = x(t1) = x1 pour d (t ) = Zm(t ) - Zm = Zm - Zm 2 1 1 0 1 0
Fig 3.2.2. coordonnes articulaires liens avec les coordonnes travail.
Les relations entre les coordonnes articulaires et les coordonnes travail sont dfinies par les quations suivantes :
! z(t) = d1(t) ! z = d1 # # " " Ou encore $ x = d2 Ce systme dquation dfinit le modle gomtrique # # $ x(t) = d2 (t) direct (MGD) pour cette structure articulaire de type PP cartsien. ! d1= z # " # Le modle gomtrique inverse (MGI) est issu du systme dquations suivant : $d2 = x
Notes de lauteur. Vous trouverez des remarques complmentaires dans des cadres dont les caractres sont dans un style italique. Ces remarques expriment les mmes concepts mais sous un formalisme mathmatique dun niveau plus lev. Ce formalisme napporte aucune rponse, mais il permet dentrevoir lapproche du concept sous un autre aspect.

14
Remarque : Le modle gomtrique direct peut sexprimer mathmatiquement sous une autre forme. Cette criture nest pas ncessaire pour mettre en uvre le modle gomtrique, mais il permet de rvler une hypothse souvent oublie pour ce type de structure, PP. ! z $ ! 1 0 $ ! d1 $ # x & = # 0 1& # d & " % " % " 2% La matrice identit est un isomorphisme despace vectoriel. Cet isomorphisme despace vectoriel permet dutiliser loutil vecteur dans le concept de la CEU qui se trouve dans la plupart des ouvrages scolaires. Hors de cette hypothse, lutilisation de loutil vecteur doit se limiter au seul espace travail [6].
3.2.2
Modle gomtrique dun tour de structure RPP cartsien.
Le paramtrage de la structure articulaire (figure 3.2.2.1.) permet de lier les coordonnes du point OE dans le repre travail <R0> avec les coordonnes articulaires associes ce type de structure. Le modle gomtrique direct est issu du systme dquations (figure 3.2.2.2.).
# x = cos !1 " d3 % $ y = sin !1 " d3 %z = d 2 &
Fig 3.2.2.2. Modle gomtrique direct de la structure articulaire de type RPP
y0 O1 O 0
x1
x0
x" O" y "

z" x2 O2 d3 z2 z 1 z0
!1 y1 y 2
Le modle gomtrique inverse est issu du systme dquations (figure 3.2.2.3.).

" $ y $!1 = Arc tan x $ $ # d2 = z $ x y " $d3 = avec Arctan ! + k" y x 2 $ cos Arc tan $ x %
Fig 3.2.2.3 Modle gomtrique inverse de la structure articulaire de type RPP
d2 Fig 3.2.2.1. Paramtrage de la structure articulaire de type RPP en adoptant les notations issues du paramtrage de Dnavit et Hartenberg.
Le modle gomtrique fait le lien entre les deux espaces, travail et articulaire (figure : 3.2.2.4.).Il permet de dterminer les relations entre les degrs de libert de loutil par rapport la pice dans le repre de programmation avec les coordonnes articulaires de la structure de la machine. Remarque : Suivant le niveau de formation, ce modle peut tre vu comme un bloc fonctionnel entre les deux espaces, pour une structure articulaire de machine identifie. Par contre la modlisation de la structure et la dtermination du modle gomtrique est dun niveau post baccalaurat pour des structures srie ouverte et dun niveau ingnieur pour des structures parallle ou mixte.

15
Fig 3.2.2.4 Modle gomtrique, lien entre les deux espaces , travail et articulaire.
Exemples de modle gomtrique [7]. Structure de type PP. Structure de type RPP.
Coordonnes travail
Coordonnes articulaires Coordonnes travail
Coordonnes articulaires
Le maillon machine, un espace articulaire.
Dans lespace articulaire , les liaisons entre deux segments constituent le squelette de la structure articulaire de la machine. La liaison numrise et motorise constitue une des dimensions (vectorielle) de lespace articulaire. En fonctionnement (pour une opration dusinage, par exemple), la consigne mesure de laxe est gale la coordonne mesure.
Fig 4 .1. le maillon : machine.

16
Remarque : La proposition de la modification du schma du concept de Cellule lmentaire dUsinage est traite dans le chapitre 8 - Cellule lmentaire dusinage figure 4.2.. 4.1 4.1.1 Quelle structure articulaire ? Application une structure de type : PP.
Fig 4.2. Proposition dune modification du schma de C.E.U. ( cf : 8- cellule lmentaire dusinage).
Revenons au besoin identifi dans lespace travail. Les hypothses (cf 2.2 dfinir le besoin dans Observation : Nombre de liaisons (numrises et lespace travail) permettent de dfinir les degrs de motorises) libert, 2 translations (Tz, Tx), de loutil par rapport la pice . Nombre de degrs de libert de loutil par Dans lexemple (figure 4.1.1.) ci-dessous, le rapport la pice. dplacement de loutil correspond au dplacement relatif du point OE dans le repre travail <R0>. Aux instants t1 et t2 , le point OE a pour coordonnes respectivement (z1, x1) et (z2, x2), avec ici z2 = z1, figure 4.1.1.. La variation dans lespace travail correspond un dplacement sur le seul axe x. Soit x = x2 - x1. Pour obtenir le dplacement relatif dans lespace travail, le directeur de commande numrique labore indpendamment pour chaque axe, une consigne mesure. Or la consigne mesure sur laxe est gale la coordonne mesure. Donc le dplacement ncessaire dans lespace articulaire pour satisfaire au dplacement relatif dans lespace travail correspond un dplacement sur laxe Xm. Soit x = f (Xm)
Fig 4.1.1. Tour 2 degrs de libert dont la structure est de type PP et cartsienne. Les deux figures sont des temps t1 et t2.

17
La structure articulaire, tout en conservant le mme nombre daxes, est volontairement modifie ; langle entre le segment 0 et le segment 1 est diffrent de 90 (figure 4.1.2.). Cette observation amne les remarques suivantes. Le besoin dans lespace travail reste le mme, cest--dire, le dplacement relatif du point OE dans le repre travail <R0>. Soit x = x2 - x1. Le directeur de commande numrique pilote chaque axe de la structure articulaire indpendamment. Nous constatons que pour une variation de laxe x dans lespace travail, les coordonnes mesure des axes (Zm) et (Xm) varient aussi. Soit x = f (Zm, Xm)
Fig 4.1.2. Tour 2 degrs de libert dont la structure est de type PP et non - cartsienne. Les deux figures sont des temps t1 et t2.
Mais que pilotons - nous lorsque nous programmons les instructions G0 et G1 sur un directeur de commande numrique (DCN de marque NUM, FAGOR, HAAS) ? Remarque prliminaire : Il nest pas question dans cette partie de traiter de la programmation dune machine outils commande numrique, mais de comprendre les actions issues de lutilisation dune instruction de type G1, quel que soit le DCN. Pouvons-nous programmer des instructions qui correspondent des actions identifies directement dans lespace travail ? Est-ce bien celui-ci qui est pris par dfaut lors de lutilisation de linstruction de type G1 ? Les instructions G1 et G0 permettent dlaborer les consignes mesure sur chaque axe. Le dplacement relatif des segments de la structure articulaire a pour consquence de situer loutil dans lespace travail . Non, nous ne pilotons pas loutil par rapport la pice. Lutilisation de cette instruction a pour effet de dplacer chaque axe de la structure articulaire. Reprenons lexemple des cas des figures prcdentes (figures 4.1.1. et 4.1.2.). Pour un dplacement du point OE dans le repre travail <R0>, de coordonnes (z2, x2), la programmation sur un DCN est suivant le cas : G1 Xm2 (figure 4.1.1.) G1 Xm2 Zm2 (figure 4.1.2.) Le besoin est toujours le mme dans lespace travail. Soit x = x2 - x1.

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4.1.2
Application une structure de type : RPP.

yEA
Existe t il des instructions qui permettent de piloter loutil dans lespace travail ? Au-del mme des instructions, il faut que le DCN intgre le modle gomtrique de la machine et surtout le modle gomtrique inverse, modle dvelopp dans larticle n77 : comprendre et utiliser les MOCN, un modle de connaissance rigoureux [14].. Pour lexemple, nous changeons les hypothses de travail. Nous prenons un tour avec un outil tournant daxe z. Parmi les 5 degrs de libert suffisants de loutil, et au regard de la surface raliser ( un mplat), 3 degrs de libert sont ncessaires (Tx, Ty, Tz) figure 4.1.2.1.[14]. Le dplacement de loutil correspond une trajectoire rectiligne qui part du point A pour aller vers le point B. Loutil tant au point A, les instructions fournir au DCN sont : G21 xB yB La structure articulaire est connue (cf 3.2.2) ; elle est de type RPP. Utiliser linstruction G21[15] permet de faire appel au modle gomtrique inverse[16] de la machine (figure 4.1.2.2.). Soit Cm ,Zm ,Xm =f(x,y,z) Le DCN labore partir du modle gomtrique inverse les instructions de type : G1 C X, pour commander chaque axe mesure indpendamment. Les dplacements articulaires sont alors effectus ayant pour consquence le dplacement de loutil dans lespace travail .
Pice
x0
OE
A
xE A
Outil tournant
O0
z0
y0
B
yEB
Espace de travail
OE xEB
Fig 4.1.2.1. Interpolation linaire [16] dans lespace travail .
" $ y $!1 = Arc tan x $ $ d2 = z # $ x y " $d3 = avec Arctan ! + k" y x 2 $ cos Arc tan $ x %
Fig 4.1.2.2. Modle gomtrique inverse de la structure articulaire de type RPP
Remarque : Les coordonnes articulaires de la structure de type RPP sont (1, d2, d3). Les coordonnes du point OE dans le repre R0 sont (x, y, z). Le modle gomtrique (direct ou inverse) est le lien entre les coordonnes articulaires et les coordonnes du point OE. Cest--dire, le lien entre le nombre de degrs de libert de loutil par rapport la pice (dans notre cas , Tx, Ty et Tz) et le nombre daxe numrique (Cm, Zm, Xm) avec : Cm = 1 + Cm0 Zm = d2 + Zm0 Xm = d3 + Xm0

19
yprog y0 O
T
x prog
xE O
E
4.1.3
Application une structure de type : RPPP .

O0 Oprog
zE
Nous reprenons les hypothses issues de lapplication, fraise 2 tailles (cf. : 2.3.). La structure articulaire est connue ; elle est de type RPPP.
x0 z prog z prog
!prog
z0
Fig 4.1.7. Situation de loutil par rapport la pice dans lespace travail.
Fig 4.1.8 Espaces travail et articulaire. Relations entre les coordonnes.
Le besoin est identifi ; les coordonnes (x,y) sont constantes. Les coordonnes (z,) sont les variables. Quelles sont les coordonnes mesure qui varient ? Nous situons loutil par rapport au repre travail , telles que les coordonnes (z,) varient. Observons la structure articulaire de la machine.
Fig 4.1.9. Espaces travail et articulaire. Relations entre les coordonnes.- Modification de la situation de loutil.

20
Nous constatons que le dplacement relatif de loutil par rapport la pice, variations des coordonnes (,z), change les coordonnes mesures (Bm, Xm, Zm) . Soit ( , z) = f (Bm, Xm, Zm). Quallons nous programmer ?. Le besoin, cest--dire, lexpression du dplacement de loutil par rapport la pice, ou le dplacement relatif de chaque segment qui constituent la structure articulaire de la machine. Quallons nous rgler [13][17] ?. Lors des calculs des Cpk et des Cap [18], quelles sont les actions correctives entreprendre ?. Tout est possible, ce nest quune question dhypothse et de connaissance de la structure de la machine. 4.2 Les constantes mesures.
Remarques : La programmation du dplacement de loutil par rapport la pice : GXX z (GXX tant une instruction dfinie par le type de DCN,
suivant les marques)
La programmation dun type de structure articulaire (RPPP) qui a pour consquence le dplacement de loutil par rapport la pice : G01 B X Z Pour respectivement (Bm, Xm, Zm). Remarque : Pour le rglage, nous devons connatre linfluence dun petit dplacement (angulaire et linaire) dans lespace travail afin de connatre les rglages oprer dans lespace articulaire. Le modle qui permet de faire cela est le modle diffrentiel (ou cinmatique) direct dfini par la matrice Jacobienne du modle gomtrique [7].
Reprenons la structure de type PP et plaons nous dans les hypothses du besoin nonc en 2.2. La relation mathmatique entre z et Zm est la suivante : Zm = z + Zm0 o Z m0 est la constante mesure de laxe numrique Z.
Rappel des conventions dcriture. Les axes dans lespace travail sont en minuscule et dans lespace articulaire en majuscule.
Fig 4.2.1. Dplacement suivant laxe z Recherche de la constante mesure Zm0 .
Observons le dplacement de OE dans le repre travail . La variation de la coordonne (z) entrane une variation de mme nature pour la coordonne mesure (Zm) figure 4.2.1.. Les repres RE et R0 sont confondus, la coordonne (z) a pour valeur 0.
21
Que devient la coordonne mesure Zm ? Reprenons la relation suivante : Zm = z +Zm0
Fig 4.2.2. Dplacement suivant laxe z (avec z = 0 ).
Quobservons-nous ? Pour z = 0 (coordonne dans lespace travail ), la coordonne mesure ( dans lespace articulaire) est gale une valeur (Zm2) constante tant que nous ne changeons pas les hypothses concernant le choix des deux repres initiaux dans lespace travail : RE (repre de leffecteur) et R0 (repre travail), figure 4.2.2.. Application une structure de type RPPP. Pour obtenir les constantes mesure sur chaque axe, nous devons confondre les deux repres RE et R0.
Remarque : La configuration de la figure (4.2.2.) est peu probable par mesure de scurit. La course est limite afin dviter des risques de collision. Nous utilisons un outil talon et une pice talon. La valeur de la coordonne (z) est alors la suivante : z = z ep (talon pice) + z eo (talon outil) La valeur de la coordonne mesure est diffrente. Soit Zm = Zm3. La constante mesure Zm0 devient alors : Zm0 = Zm z A.N. Zm0 = Zm3 (z ep (talon pice) + z eo (talon outil))
Xm = Xm 3 Ym = Ym 3 Zm = Zm 3 Bm = Bm 3 Xm 3, Ym 3, Zm 3 et Bm 3 sont des constantes qui dpendent du choix des repres RE et R0.

Fig 4.2.3. Constantes mesures dune structure de type RPPP.
Directeur de commande numrique.
Le directeur de commande numrique est un systme de commande capable de grer la machine (robot ou machine-outil) et de la mettre en uvre en fonction dun programme. La
22
commande des axes de la structure articulaire (mcanique) seffectue au niveau de ses articulations et plus prcisment ce sont les consignes mesure qui sont imposes. Le DCN utilise les adresses des ports de communication afin de faire transiter les valeurs jusquaux actionneurs. Prenons laxe Z. La consigne mesure labore par le DCN est Cmz. Comment est labore cette consigne mesure ? La consigne mesure de laxe est labore partir de registres. Suivant la marque du DCN, nous ne disposons pas forcment du mme nombre de registres et des mmes fonctionnalits. Prenons le cas dun DCN Num 750 T [15] pour la consigne mesure CmZ. Cmz = Z + PREFZ + DEC1Z + Dec_progZ+ JZ Prenons le cas dun DCN Num 1060 F [19] pour la consigne mesure CmZ. Cmz = Z + PREFZ + DEC1Z + Dec_progZ+ LZ + Z Avec Z = DEC3X cos B DEC3Z sin B Prenons le cas dun DCN HAAS mini mill [20] [21] pour la consigne mesure CmZ. Cmz = Z + Regz (SCT)+ LZ Avec Reg (SCT) : Systme de coordonnes de travail (G52, G54 G59 et G110 G129). Prenons le cas dun DCN FAGOR 8055T [21] [22] pour la consigne mesure CmZ. Cmz = Z + Regz (DOA) + Regz (DOI) + LZ Avec Regz (DOA) : dcalage dorigine absolu (G54 G57) et Regz (DOS) : dcalages dorigine supplmentaire (G58 et G59).
Remarque : Les registres PREF et DEC1 nont aucun sens dans le cas dun DCN FAGOR. La reprsentation graphique du PREFZ pour matrialiser la constante mesure sur laxe est sans fondement. Remarque : Nous ne dvelopperons pas tous les axes numriques sachant que llaboration de la consigne mesure se fait de la mme faon sur tous les axes, seul ladressage change).
Remarque : Les registres PREF et DEC1 ont des fonctionnalits identiques, seul leurs noms changes.

23
Modle global dune MOCN.
Pour laborer la mise en uvre dune production sur une machine-outil commande numrique, nous oprons en trois temps. Dans lespace travail , nous dterminons les degrs de libert de loutil par rapport la pice en fonction des oprations lmentaires raliser (trajectoire de leffecteur), du type des surfaces saisir, raliser ou mesurer, de leurs situations relatives et du type de loutil utilis. La structure articulaire de la machine permet de faire le lien entre lespace travail et lespace articulaire. Le modle gomtrique fait le lien entre les coordonnes articulaires et les coordonnes travail . Les coordonnes articulaires sont une constante mesure prs les coordonnes mesure. Le directeur de commande numrique labore une consigne mesure sur laxe dans lespace articulaire. La carte daxe permet un asservissement en position ; cest-dire, un lien entre la coordonne mesure et la consigne mesure. Le modle global (dune MOCN) permet une approche modulaire de la mise en uvre dune production. 6.1 Application une structure de type : PP.
Dans cet espace du solide, nous devons piloter la partie active de loutil par rapport un repre de programmation. Nous reprenons les hypothses du besoin dfini dans la partie 2.2.. Les degrs de libert de loutil par rapport la pice sont deux translations (Tx, Tz). Afin de limiter notre tude, nous dveloppons le besoin sur laxe z, sachant que le dveloppement sur laxe x est de mme nature. Dans lespace travail , indpendamment de la structure articulaire de la machine, nous obtenons une 1e relation : z = zprog +zPP + zPO + zT La structure articulaire est dfinie ; elle est de type : PP.
Fig 6.1.1. Relation entre zprog et z.
Dfinitions des quantits scalaires. z = O0OE.z zpp= OoOpp.z zpo = OppOprog.z zprog= OprogOT.z zT = OTOE.z
Frdric CHARPENTIER
Septembre 2005,
Fig 6.1.2. Relation dans lespace [10] articulaire .

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e La 2e relation (figure 6.1.2. et remarque (2e relation)) Remarque (2 relation) : permet de lier la coordonne travail z avec la Le modle gomtrique direct de la structure coordonne mesure Zm. de type : PP est dfini par : Zm = z + cste. ! z = d1 " Zm0 est la constante mesure (cste). x = d2
Le DCN labore une consigne mesure partir des diffrents registres. Lasservissement en position est assur par la carte daxe. Lerreur en position est nulle. La 3e relation est issue de cette remarque (figure 6.1.3). Zm = CmZ Le DCN est un NUM 760 T.
avec articulaires.
! z$ OE R0 = # x & " %
et (d1, d2) les coordonnes
La relation entre les coordonnes mesure et les coordonnes articulaires sont : Zm = d1 + Zm0 Xm = d2 + Xm0
Fig 6.1.3. Modle global dun tour de [8] structure de type : PP .
partir des relations ci-dessus, nous obtenons : zprog +zPP + zPO + zT + Zm0 = Z + PREFZ + DEC1Z + Dec_progZ+ JZ Cette quation est constitue des donnes suivantes : zprog , zPP , zPO , zT et Zm0. Une quation et 5 inconnues ( Z, PREFZ, DEC1Z, Dec_progZ et JZ), la rsolution nest pas unique. partir de ce niveau de ltude, nous ne sommes plus dans lanalyse du modle global de la MOCN, mais dans la stratgie de production et la flexibilit du moyen. Comment affecte-t-on les diffrentes donnes dans les registres qui laborent la consigne mesure ? Supposons (hypothses de travail) que le procd met en oeuvre plusieurs outils, plusieurs machines de mme structure mais avec diffrents volumes de travail, une production de famille de pices, des portes - pices avec diffrentes caractristiques dimensionnelles et des oprations lmentaires dusinage diffrentes.

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Nous obtenons le systme suivant :

! Z = z prog #PREF = Zm Z 0 # # "DEC1Z = z PP #Dec_prog = z Z PO # # $J T = zT
Changeons de directeur de commande numrique. La consigne mesure est labore partir des diffrents registres du DCN de marque Haas [20] [21].
Remarque : Supposons (hypothses de travail) que le procd met en uvre une machine, un outil, une pice identifie, un mme porte pice, et une mme opration lmentaire dusinage. Nous obtenons le systme suivant : ! Z = z prog + Zm 0 +z PP +z PO +z T #PREF = 0 Z # # "DEC1Z = 0 #Dec_prog = 0 Z # # $J T = 0
CmZ = Z + Regz(SCT) + JZ Les valeurs (zprog, zPP, zPO, zT, Zm) sont affectes aux diffrents registres avec les mmes hypothses de travail. Nous obtenons le systme suivant :
! Z = z prog # "Reg z (SCT) = Zm 0 +z PP +z PO # JZ = z T $
6.2
Application une structure de type : RPPP.
Dans cet espace du solide, nous devons piloter la partie active de loutil par rapport un repre de programmation. Nous reprenons les hypothses du besoin dfini dans la partie 2.3. (application : fraise 2 tailles). des fins de simplification, nous nous plaons dans le plan (z,x). Lexpression dans le repre travail de la situation (position et orientation) de la partie active de loutil est dfinie par le systme dquations suivant [7] :
#! %x % $ %y %z & = ! PP + ! PO + ! prog = x PP + x PO + (z prog + z T ) sin! + x prog cos! = y PP + y PO + y prog = z PP + z PO + (z prog + z T ) cos! " x prog sin!
Nous obtenons une 1e relation dans lespace travail. z = (zprog+ zT)cos - xprog sin +zPP + zPO Remarque : La relation entre les coordonnes travail et les coordonnes articulaire nest plus aussi triviale que dans le cas de structure articulaire de type PP ou PPP cartsien. Nous appliquons la convention de Dnavit et Hartenberg [12] pour paramtrer la structure articulaire (figure 6.2.2.).
Fig 6.2.1. Situation de la partie active de loutil.

26
Le modle gomtrique inverse de la structure RPPP est :

#!1 =" %d = xi cos" - z i sin" % 2 $ %d 3 = x i sin" + z i cos" %d 4 = y &
La relation issue de laxe mesure Z associe la coordonne articulaire d3 est Zm = d3 + Zm0, o Zm0 est une constante. La consigne mesure est gale la coordonne mesure de laxe Z. Soit Zm = CmZ.
Fig 6.2.2. Paramtrage de la structure articulaire.
Fig 6.2.3. Modle global dune MOCN [8] de structure RPPP .
Considrons un DCN de marque NUM avec loption DEC3. La consigne mesure labore par le DCN est alors : CmZ = Z + PREFZ + DEC1Z + Dec_progZ + JZ + Z O Z = DEC3Z.cos + DEC3X.sin partir du modle global (figure 6.2.3.), nous obtenons lquation suivante : CmZ = cos .(zPP +zPO)+ zprog + zT+sin .(xPP +xPO)+ Zm0 Remarque : Il est de rappeler qu partir de ce niveau de ltude, nous ne sommes plus dans lanalyse du modle global de la MOCN, mais dans la stratgie de production et la flexibilit du moyen. Laffectation des donnes dans les diffrents registres dpend des choix et de la politique de latelier dans la mise en uvre du moyen.
27
Plusieurs stratgies sont possibles ; nous proposons deux cas : 1re stratgie .
# Z = z prog %PREF = Zm Z 0 % %DEC1Z = cos! " z PP + sin! " x PP % $Dec_prog Z = cos! " z PO + sin! " x PO %J = z T % T DEC3Z = 0 % %DEC3 = 0 X &
2me stratgie .
! Z = z prog #PREF = 0 Z # #DEC1Z = Zm 0 # "Dec_prog Z = 0 #J = z T # T DEC3Z = z PP + z P0 # #DEC3 = x + x X PP P0 $
Remarque : Loption DEC3 permet de prendre en compte la position angulaire du plateau et de simplifier, dans une certaine mesure, des calculs relatifs la programmation. Cette option ne constitue pas un vritable inverseur de coordonnes (modle gomtrique inverse de la structure articulaire RPPP)
6.3
Synthse du modle global.
Expression du besoin
Modle global direct
Le modle global[8] se scinde en trois parties. Dans lespace travail . Le besoin exprim dans cet espace permet de situer la partie active de loutil par rapport la pice. Il est indpendant de la structure articulaire. Plus prcisment, ce besoin conditionne des hypothses suffisantes au dimensionnement vectoriel de cette structure. Dans lespace articulaire. Nous retrouvons dans cet espace le squelette de la machine qui pour un mme besoin exprim dans lespace travail , peut tre de nature diffrent. Deux types de coordonnes. Les coordonnes articulaires sont intrinsques la liaison. Elles sont le lien entre la mobilit relative des coordonnes travail (x, y, z,,, ), et la mobilit relative du squelette de la machine. Les coordonnes mesure sont lies chaque axe et sont la consquence de la consigne labore par le DCN. Le directeur de commande numrique. Le DCN labore la consigne mesure pour chaque axe. Cette consigne informe la partie motorise de la liaison et gnre le dplacement du squelette dans lespace articulaire. La consquence dans lespace travail est la nouvelle situation de loutil par rapport au repre travail. Les instructions permettant le dplacement peuvent tres de deux natures. Linstruction pilotant la structure de la machine (le squelette) G01 ou G00. Linstruction dfinissant la situation de loutil dans lespace travail . Cette instruction demande que le DCN possde un inverseur
Frdric CHARPENTIER
OT
z = zprog +zPP + zPO + zT
RPr og
! z prog $ =# & " x prog %
OE
!z $ =# & RO " x % ! z = d1 " # x = d2
! d1 = z " # d2 = x
Modle gomtrique
Coordonnes ! d1 $ articulaires # d2 & " % Zm = d1 + Zm0 Coordonnes ! Zm $ # Xm & mesure " %
! Zm = Cmz ! Cmz = Zm " " Xm = Cmx Carte daxe #Cmx = Xm #
Consignes ! CmZ $ # Cm & mesure " X% CmZ = Z + Registre_1Z + Registre_2Z + ..+ Registre_nZ + JZ Cmx = X + Registre_1x + Registre_2x + ..+ Registre_nx + Jx Modle global inverse
Fig 6.3.1. Modle global dune MOCN [8] de structure PP . 28

de coordonnes, cest--dire, le modle gomtrique inverse, afin de calculer les instructions ncessaires au dplacement de la structure (identiques aux instructions G00 ou G01). 7 La cellule lmentaire dusinage [1] (CEU) (ou la cellule lmentaire de production (CEP)) .
Lenseignement pratique de la mise en uvre des machines-outils commande numrique, cest-dire les rglages destins la ralisation dusinage, se fonde actuellement sur ce quil tait convenu dappeler la modlisation vectorielle des machines outils [23]. Quest ce que la modlisation vectorielle dune MOCN ? La modlisation vectorielle est lutilisation dun outil mathmatique : le vecteur appliqu un modle issu dun concept de Cellule Elmentaire dUsinage (CEU). 7.1 Concept de Cellule Elmentaire dUsinage. Les lments physiques qui interviennent lors de lusinage sont reprsents par un systme boucl appel la cellule lmentaire dusinage (C.E.U.) . Chaque maillon du schma (. figure 7.3.1.) reprsente un lment mis en jeu dans la C.E.U. (machine, outil, porte - outil, pice et porte - pice). Nous attachons chacun des maillons, deux ou plusieurs repres caractristiques (figure 7.1.2.). Le repre de lentit dusinage : <Ru> permet de situer la partie active de loutil par rapport au repre de programmation : <Rprg> associ maillon : pice. Le repre <RT> est le repre de la partie active de loutil associ au maillon : outil. Lusinage est ralis lorsque lensemble constitue une boucle ferme ce qui nous conduit confondre les repres <RT> et <RU> (figure 7.1.2.). Cette reprsentation appelle plusieurs observations. En reprenant les hypothses du concept de CEU, ainsi que le schma (figure 7.1.1.) nous constatons quun des maillons nest pas un solide mais un mcanisme.
Fig 7.1.1. Schma du concept de cellule lmentaire dusinage.
Les hypothses de la modlisation sont :

[1][24]
Les maillons du concept de C.E.U. sont modliss par des solides indformables avec une gomtrie idale. Les liaisons, compltes, et dmontables entre ces maillons sont parfaites. Les liaisons cinmatiques de la structure articulaire du maillon : machine, sont parfaites. (Par exemple, les directions des trois glissires dune structure cartsienne sont orthogonales deux deux. Les dplacements des segments de la structure articulaire sont gomtriquement parfaits ; pas dfauts de rectitude, ou de circularit et le tangage, le roulis, et le lacet des guidages sont nuls). Le dplacement effectu sur un axe mesure de la structure articulaire correspond au dplacement programm. (Les capteurs de position nont pas de dfauts de justesse, ni de rptabilit).
Fig 7.1.2. Schma du concept de cellule lmentaire dusinage. 29

Les maillons : pice, porte pice, porte outil , et outil sont par hypothse des solides indformables. Ils appartiennent lespace affine, dont lespace vectoriel est de dimension 3. Le maillon : machine nest pas un solide mais un mcanisme Les deux types de maillons (solide indformable et mcanisme) tant diffrents, nous retrouvons sur le schma un graphisme spcifique (figure 7.1.3.). Est-ce important de modifier la syntaxe du maillon machine ? Regarder lintrieur de ce maillon correspond regarder le squelette du maillon machine (par analogie avec le squelette humain, figure 1.2.3.a.). Il est utile de rappeler lhypothse de la modlisation. La pice est suppose fixe. La modlisation gomtrique de cet ensemble, dun point de vue de la commande, consiste situer (positionner et orienter) loutil par rapport la pice. En conclusion, pour une mme situation de loutil par rapport la pice, nous pouvons envisager des configurations du maillon : machine diffrents. Cest--dire de proposer plusieurs structures articulaires de la machine-outil commande numrique. Cas dune structure de type chane simple : srie et ouverte RRPPP (figure 7.1.4.).
Solides Mcanisme
Fig 7.1.3. Schma du concept de cellule lmentaire dusinage (modification de la syntaxe du maillon : machine).
Remarque importante pour la configuration du maillon : machine. La recherche dune structure articulaire pour un travail donne ne peut pas tre dissoci de la recherche des paramtres de rglage si le directeur de commande numrique ne possde pas un inverseur de coordonne.
Z A Y B X
Fig 7.1.4. CU 5 degrs de libert 5 axes de type : RRPPP, structure de type chane simple : srie, et [5] ouverte. .

30
Fig 7.1.5. Dcomposition du maillon : machine.
Le maillon machine a pour configuration une structure de type chane simple : srie et ouverte (figure 7.1.5.). Les liaisons issues de deux segments conscutifs sont des liaisons motorises (caractres gras), quipes dun dispositif de mesure, capteur (caractres souligns) (figure 7.1.6.). Chaque liaison est un repre, constitu dune origine et dune direction (vecteur). Chaque vecteur de cette structure est libre au sens mathmatique du terme, cest--dire quil ne peut pas scrire comme combinaison linaire des autres. La dimension vectorielle de la structure articulaire de type chane simple est de dimension 5. Synthse des observations. 1- La dimension vectorielle de la structure articulaire est suprieure ou gale la dimension de lespace du solide. 2- Le zro mesure nest pas unique ; il existe un zro par liaison motorise et quipe dun dispositif de mesure. 3- La notion de repre mesure <Rm> na pas de sens ainsi placer dans le maillon machine. Cette synthse peut tre difficile comprendre tant les exemples utiliss gnralement sont des machines-outils commande numrique dont les configurations sont des structures articulaires simples de type 3 axes PPP et structure cartsienne. Pour illustrer notre remarque, nous prenons une machine commande numrique dont leffecteur (loutil) est une torche de soudage ( constitue dune lectrode et dune buse de soudage). Pour accder aux diffrentes surfaces souder dans une carrosserie dun vhicule automobile, le maillon machine a pour configuration une structure articulaire compose 10 axes numriques de type R. Les degrs de libert de loutil par rapport la pice sont de 5 (2 rotations et 3 translations) pour situer <RE> dans <R0> (exemple similaire la fraise deux tailles).
La base (segment 0) est suppose fixe.
Leffecteur (segment terminal)
Fig 7.1.6. Schmatisation de la structure articulaire de la cellule machine pour un CU 5 degrs de libert -5 axes de type : RRPPP,
Fig 7.1.7. Schma de la cellule lmentaire dusinage.
R P
10xR
Fig 7.1.8. Modlisation de la structure de type chane simple : srie, et ouverte dune machine 10 axes
Remarque : Nombre de liaisons (numrises et motorises) Nombre de degrs de libert. Dans notre cas : 10 > 5 La dimension de <Rm> est suprieure la dimension des repres dans lespace travail (<Rprog>. <RT>). Dim <Rm> Dim (<Rprog>. <RT>).

31
Remarque : La dimension du repre mesure dans le maillon machine est de dimension vectorielle 10. La dimension de lespace travail est de 3. Lorigine mesure pour chaque axe (celle dfinie dans les notices des constructeurs de machine) est en radian.
Remarque : Il est important de rappeler encore que le DCN pilote chaque axe partir de son origine mesure (de laxe ; il y a autant de zro mesure que daxes).
Considrer ds lors que le repre <Rm> a mme dimension que les repres dans lespace travail dplace la problmatique associe la configuration de la structure articulaire pour la remplacer par une situation donne de loutil par rapport la pice. Cette considration ne permet pas de rpondre lensemble des configurations possibles des structures articulaires et met en place de faux concepts. Que devient loutil vecteur dans cette modlisation ? La modlisation propose consiste dire que lensemble constitue une boucle ferme, ce qui conduit la formule de base suivante [24] : OmOE = OmO0 + O0Opo + OpoOprog + OprogOU + OUOT + OTOE Appliquons cette relation vectorielle notre machine-outil commande numrique dont loutil est une torche de soudage.
# x& % y( % ( =% z( %! ( % ( %"( $ '
" !1 m % $ ' $ !2 m ' $ .. ' $ ' $ .. ' $ .. ' $ ' $ ... ' $ ' #!10 m &
10 coordonnes mesure, une par axe motoris et numris. Coordonnes mesure dans lespace articulaire.
R0 RE
Coordonnes de loprateur de changement de repre, du repre< RE> dans le repre <R0>. Situation de loutil dans lespace travail.
" Cm!1 = !1 + Registre_1!1 +..+ Registre_n!1 % $ ' $ Cm! 2 = ! 2 + Registre_1! 2 +..+ Registre_n! 2 ' $ ' .. $ ' .. $ ' $ ' .. $ ' ... $ ' $ ' #Cm!10 = !10 + Registre_1!10 +..+ Registre_n!10 &
10 consignes mesure, une par carte daxe qui commande un axe mesure. Consignes mesure labores pour chaque axe par le directeur de commande numrique.
Remarque : Les coordonnes de loprateur de changement de repre < RE> dans le repre <R0> sexpriment
galement sous la forme suivante :
Le point
OE
! x$ = # y & est lorigine du repre < RE>. R0 # & # z& " %
Les angles , et dfinissent sans ambigut la base BE dans B0, en utilisant le principe gnral de paramtrage suivant les angles dEuler. Dans le cas prcdent, la rotation propre nest pas ncessaire, soit = 0.

32
Utilisons un directeur de commande numrique dont le registre_1 est identifi comme tant le registre de prise de rfrence, not PREF. La procdure de prise de rfrence permet didentifier quelles sont les coordonnes mesures sur chaque axe lorsque le repre < RE> est confondu avec le repre
<R0>. Les composantes du vecteur O0OE sont
O0 OE
! 0$ = # 0& Btravail # & # 0& " %
et ! = " = 0
" Pr ef !1m % $ ' $ Pr ef ! 2m ' $ ' .. $ ' =$ .. ' $ ' .. $ ' $ ' ... $ ' # Pr ef !10 m&
Que devient alors le vecteur OmO0 appartenant au maillon machine ? Les composantes du vecteur OmO0 sont : O O m 0 BEspace articulaire
Les vecteurs OmO0 et OmOE nappartiennent pas au mme espace vectoriel. La base B espace articulaire nest pas de mme dimension que la base B espace travail. Dans notre cas, nous constatons que la relation vectorielle, ci-dessous, na aucun sens. OmOE = OmO0 + O0Opo + OpoOprog + OprogOU + OUOT + OTOE Remarque importante : Cette fermeture vectorielle nest possible que si nous sommes dans un mme espace vectoriel, cest--dire que la dimension de celui-ci reste constant. Pouvons-nous lappliquer au cas dun CU 5 degrs de libert 5 axes de type : RRPPP ? Afin de rpondre, nous devons rappeler que la relation vectorielle prcdente na de sens que si nous sommes dans un mme espace vectoriel. Or la dimension vectorielle de lespace articulaire (dimension associe au squelette du maillon : machine) est de dimension 5. La dimension vectorielle o sont dfinies les maillons : porte - pice, pice et outil (et porte outil) est de dimension 3. Cette dimension correspond lespace vectoriel associ aux solides. Nous ne pouvons donc pas appliquer cette fermeture vectorielle. OmOE = OmO0 + O0Opo + OpoOprog + OprogOU + OUOT + OTOE Pouvons-nous confondre lensemble des points Om en un seul et mme point ? La rponse est : Non. Le zro mesure dfini par le constructeur dune liaison de type R nest pas de mme nature que la liaison de type P. lun est en degr et lautre respectivement en millimtre. Que pouvons-nous faire alors ? Tout dabord, il est essentiel de rappeler la force du concept de la Cellule Elmentaire dUsinage [1] mise en place lpoque. Historiquement, lauteur a su intgrer la notion de SMED dans la stratgie dutilisation des machines-outils commande numrique lorsque la production en continue est passe en production par lot . Dans la mise en uvre de ce procd, ce concept permet didentifier quelle est le maillon qui intervient sur la non-conformit du produit.
33
Propositions dune modification du schma de la CEU. Nous proposons de modifier le schma du concept de la cellule lmentaire dusinage en (figure 7.1.7.) [9] [10] : modifiant la reprsentation du maillon machine qui correspond un mcanisme et non un solide, en liminant lorigine mesure Om (qui na rien voir avec lorigine machine [6] ; dont lexpression na aucun sens), qui nest ni unique et qui nappartient pas lespace associ au solide. en proposant un fermeture vectorielle qui ne passe pas par le maillon machine ; ainsi tous les vecteurs sont dfinis dans lespace du solide, espace vectoriel de dimension 3.
Fig 7.1.9. Proposition dune modification du schma du concept de la C.E.U.
La relation vectorielle devient : O0OE = O0Opo + OpoOprog + OprogOU + OUOT + OTOE Cette relation reprsente la fermeture gomtrique dans lespace du solide, lespace o seffectue les oprations lmentaires du procd. Cet espace travail est appel aussi lespace de la tche dans le domaine de la robotique. 7.2 Le maillon : machine.
Le maillon machine (figure 7.2.1.) reprsente un bloc fonctionnel qui caractrise la structure articulaire du procd [25]. Cette structure volue dans un espace qui caractrise le mcanisme, lespace articulaire . Est-il ncessaire danalyser la structure articulaire du procd ?
Fig 7.2.1. Le maillon machine.
Cette question appelle plusieurs observations. Les procds les plus usits sont constitus de structure de type chane simple. Tout dpend des niveaux dacquisition et de matrise des savoirs.

34
Nous prsentons quelques cas de structures. Faiseuse 3 degrs de libert (de loutil par rapport la pice, de structure de type chane simple), 3 axes de type : PPP structure cartsienne. Tour 3 degrs de libert (de loutil par rapport la pice, de structure de type chane simple), 3 axes de type : RPP structure cartsienne (rotation autour de laxe C ). Centre dusinage (tour ou fraiseuse) Centre dusinage (tour ou fraiseuse) Centre dusinage compos dune structure parallle.
S S S S S S P P P P P P S S S S S S
Remarques : : Liaison pivot : R (rvolution) Liaison glissire : P (prismatique) Liaison rotule : S (sphrique) Nous distinguons les liaisons motorises (caractre gras) de celles passives, mais aussi des liaisons quipes dun dispositif de mesure, capteur (caractre soulign).
[3] [4]
R P
Remarques : Les liaisons pivot : Ri ont comme coordonnes articulaires Liaison glissire : Pi ont comme coordonnes articulaires d
Fig 7.2.2. Structure parallle CU 6 axes de type 6x SPS - voir Fig 1.2.3. d.
Centre dusinage compos dune structure mixte (parallle et srie). Centre dusinage UGV VERNE.
S P S S R R P S S P S
Fig 7.2.3. Structure mixte de type RR3xP(2xSS)
S S S S S S
Fig 7.2.4. Structure mixte - machine conue par la socit FATRONIC - Plateforme d'Usinage et de [26] Recherche (PUR) de l'Ecole Centrale de Nantes . 35
Dans le cas dune structure articulaire mixte de type RR6xSPS, le modle global est le suivant :
R0 RE
# x& % y( % ( =% z( %! ( % ( %"( $ '
Modle gomtrique
Coordonnes mesure
Consignes mesure
Coordonnes de loprateur de changement de repre, du repre< REg> dans le repre <R0>.
" !1 % $ ' $! 2 ' $ d3 ' $ ' $ d4 ' $d ' $ 5' $ d6 ' $d ' $ 7' $ ' # d8 &
Coordonnes articulaires
! R1 m $ # & # R2 m & # P1 m & # & # P2 m & #P m& # 3 & # P4 m & #P m& # 5 & # & " P6 m %
Carte daxe
!Cm R1 = R1 + Registre_1R1 +..+ Registre_nR1 $ # & #Cm R2 = R2 + Registre_1R2 +..+ Registre_nR2 & #Cm P1 = P1 + Registre_1P1 +..+ Registre_nP1 & # & #Cm P 2 = P2 + Registre_1P2 +..+ Registre_nP2 & #Cm = P + Registre_1P +..+ Registre_nP & P3 3 3 3 # & Cm P4 = P4 + Registre_1P4 +..+ Registre_nP4 & # #Cm = P + Registre_1P +..+ Registre_nP & P5 5 5 5 # & #Cm = P + Registre_1P +..+ Registre_nP & P6 6 6 6 % "
Espace travail
Espace articulaire
Directeur de commande numrique
Modle global dune MOCN Le modle global permet de prendre en compte toutes les structures de machines outil commande numrique. La difficult majeure dans le cas explicit ci-dessus est la mise en uvre du modle gomtrique. 7.3 Champs dapplications, rglages
Remarques : Les hypothses du modle vectoriel sont souvent ignores. La relation vectorielle habituellement utilise sexprime lorsque les caractristiques des deux espaces, articulaire et travail sont identiques (mme dimension vectorielle, etc) ; cest--dire un isomorphisme despace vectoriel.
Le concept de la cellule lmentaire dusinage est important ; il sert de base l'tude de l'usinage, la mise en oeuvre rationnelle de la production, au rglage, la gestion des matriels et la mise en oeuvre des palpeurs. Lutilisation de ce schma et surtout lemploi de loutil mathmatique : le vecteur nest pas sans poser quelques difficults aux lves de BEP et de baccalaurat professionnel [16].
La proposition de modification du schma apporte des rponses sur lutilisation de loutil mathmatique : le vecteur, et permet de rappeler les hypothses (souvent ignores). En dtaillant le maillon machine, nous pouvons expliciter le fonctionnement de la structure, indpendamment du type de directeur de commande numrique et des oprations lmentaires raliser dans lespace travail (opration lmentaire dusinage, par exemple). Lapplication de cette modlisation un procd dusinage conduit la notion de CEU. Dun point de vue gnral, lapplication de ce concept stend aux machines utilisant des effecteurs diffrents : palpeur, pince, torche de soudage, etc. Le concept de CEU devient alors un concept de Cellule Elmentaire de Production (CEP).

36
Logiciels de CAO et de simulation [27] Les logiciels actuels intgrent compltement la des chane conception - fabrication. Les logiciels de mcanismes
La chane numrique produit processus .
FAO coupls aux logiciels de conception, qui simulent les mcanismes, permettent de concevoir des structures articulaires. Lvolution naturelle du logiciel de FAO [28] est de prendre en compte ce maillon (figure 8.1.), cellule machine afin dcrire les codes du programme dusinage en fonction du DCN. Par exemple :
Pour une mme dfinition numrique de la pice et avec les mmes hypothses dans lespace travail , en fonction du maillon machine, les codes du programme sont diffrents pour une structure de type RRPPP ou de type RPPPR. Cette approche permet didentifier correctement lensemble des donnes qui participent llaboration du procd et denvisager les actions correctives. 9 Conclusion
Fig 8.1. FAO - Intgration de la CAO pour la structure articulaire.
Le maillon machine met en vidence les diffrents Logiciel types de structure articulaire pour un besoin identifi de FAO dans lespace travail.
Longtemps ignor au niveau de lenseignement de la MOCN, le squelette apparat aujourdhui dans les bases de donnes des logiciels de FAO comme un lien essentiel. Ces logiciels permettent de construire des structures articulaires ad hoc lorsquils sont associs des modules complmentaires (CAO, simulation des mcanismes, ). Lintrt du concept du modle global est de scinder la machine-outil commande numrique en trois blocs distincts. Chaque bloc pris sparment fait lobjet dune tude ou dune simple application permettant de crer une continuit entre les niveaux dacquisition et de matrise des savoirs. 10 Remerciements Je voudrais remercier mes collgues : M Chekroune K., professeur au LEP Nicolas CUGNOT Neuilly-sur-Marne, pour nos changes sur ce sujet et la mise en pratique avec les lves de BEP MPMI. M Chep A., matre de confrence lIUFM de Crteil qui a procd avec moi de nombreuses exprimentations pour valider les mthodes proposes. M Mathieu L., matre de confrence au CNAM Paris pour le temps prcieux quil a pris relire cet article et pour ses remarques constructives.

37
11
Bibliographie.
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Comprendre le fonctionnement dune machine commande numrique.

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Prsentation. Lhistorique des MOCN.

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Leffecteur (ou le segment terminal) suppos mobile.

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4 Fig 2.2. Cas du tournage

Fig 2.1. Cas du fraisage .

Notion de degrs de libert.

Fig 2.1.1. Surface de rvolution

Fig 2.1.3. Dfinition du profil g Coordonne du point OT

Fig 2.1.4. Classe dinvariance dune surface plane 1 rotation et 2 translations.

Fig 2.1.6. Degrs de libert 3 rotations et 3 translations (pince de robot ).

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Fig 2.1.7. Degrs de libert 3 [11] translations (palpeur).

Fig 2.2.1. Dfinition du profil Coordonne du point OT

Cylindre OE zE = z0 Axe de rotation de la broche Axe de rotation de la broche

Fig 2.2.5. Relation entre z(t) et zprog(t).

Fig 2.3.2. Relation entre z et zprog.

Fonctionnement dun axe numrique. Elments fondamentaux dun axe numrique.

Types de coordonnes : mesure ou articulaire.

Modle gomtrique dun tour de structure PP cartsien.

Fig 3.2.2. coordonnes articulaires liens avec les coordonnes travail.

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Modle gomtrique dun tour de structure RPP cartsien.

x" O" y "

Le modle gomtrique inverse est issu du systme dquations (figure 3.2.2.3.).

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Coordonnes articulaires Coordonnes travail

Le maillon machine, un espace articulaire.

Fig 4 .1. le maillon : machine.

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Application une structure de type : RPP.

Fig 4.1.2.1. Interpolation linaire [16] dans lespace travail .

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Application une structure de type : RPPP .

Fig 4.1.8 Espaces travail et articulaire. Relations entre les coordonnes.

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Fig 4.2.1. Dplacement suivant laxe z Recherche de la constante mesure Zm0 .

Que devient la coordonne mesure Zm ? Reprenons la relation suivante : Zm = z +Zm0

Fig 4.2.2. Dplacement suivant laxe z (avec z = 0 ).

Xm = Xm 3 Ym = Ym 3 Zm = Zm 3 Bm = Bm 3 Xm 3, Ym 3, Zm 3 et Bm 3 sont des constantes qui dpendent du choix des repres RE et R0.

Directeur de commande numrique.

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Modle global dune MOCN.

Fig 6.1.1. Relation entre zprog et z.

Fig 6.1.2. Relation dans lespace [10] articulaire .

et (d1, d2) les coordonnes

Fig 6.1.3. Modle global dun tour de [8] structure de type : PP .

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Nous obtenons le systme suivant :

Application une structure de type : RPPP.

Fig 6.2.1. Situation de la partie active de loutil.

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Le modle gomtrique inverse de la structure RPPP est :

Fig 6.2.2. Paramtrage de la structure articulaire.

Fig 6.2.3. Modle global dune MOCN [8] de structure RPPP .

Synthse du modle global.

Modle global direct

! z prog $ =# & " x prog %