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I.

Rgles de construction de la reprsentation graphique dune squence ou dun cycle :


Introduction : Toute machine fonctionne selon un cycle, cest dire que partant dun

tat donn, la machine effectuera diffrents mouvements, diffrentes actions et repassera ltat de dpart. Tout ce qui se passe entre deux passages dans cet tat de dpart est appel cycle ou squence. Exemple : Poinonneuse semi-automatique. La poinonneuse reprsente schmatiquement ci-contre se compose dune table fixe, la tle poinonner et dun poinon mobile. Considrons la poinonneuse en sa position origine de repos, poinon en haut. Loprateur en donnant linformation Marche provoque automatiquement la descente du poinon suivie de sa remonte en position de repos. Nous dirons alors que la poinonneuse a dcrit un cycle.une squence est un ensemble de comportements lis les un aux autres par des conditions. Pour pouvoir construire les diverses reprsentations graphiques dune squence ou dun cycle, il faut dterminer : a) Les grandes tapes : Reprenons lexemple de la poinonneuse semi-automatique. Une telle machine prsente successivement trois comportements diffrents. Nous appellerons tape chacun de ces comportements. Ces trois tapes sont : Etape 1 : Etape 3 : Etape 2 :
comportement : la poinonneuse est au repos comportement : descendre le poinon comportement : remonter le poinon

Nous pouvons donc, dans un premier temps, dfinir une tape comme une situation du cycle de fonctionnement pendant laquelle le comportement de lautomatisme de commande demeure constant. Sous une autre forme, 1 0

tout changement de comportement provoque obligatoirement le passage une autre tape. b) Les points de prise de dcision : Il sagit maintenant de dterminer ce qui provoque un changement de comportement de la machine cest--dire les conditions logiques qui dterminent le passage dun comportement un autre. Nous qualifierons chaque passage dun comportement un autre comme tant le franchissement dun point de prise de dcision pour bien montrer son irrversibilit. Par exemple, le passage de la position de repos (tape 1) la descente du poinon (tape 2) ne peut seffectuer que si loprateur fournit linformation Marche et que si le poinon est en position haute (condition initiale). Reprenons lexemple de la poinonneuse semi-automatique ETAPE 1 : tape initiale : Position initiale du poinon. Point de dcision 1 : Condition de passage de ltape 1 ltape 2 : Information marche et poinon en position haute. ETAPE 2 : Descendre le poinon. Point de dcision 2 : Condition de passage de ltape 2 ltape 3 : Poinon en position basse. ETAPE 3 : Remonter le poinon. Point de dcision 3 : Condition de passage de ltape 3 ltape 1 : Poinon en position haute. Nous pouvons donc dfinir des points de prise de dcision comme des points o on exploite des conditions variables impliquant le choix dune voie parmi plusieurs ou le passage dune tape une autre. Cest l o on effectue des tests ou alternance. Ces points de dcision sont appels aussi transitions qui sont conditionnes par des rceptivits constitues de fonctions logiques des diffrentes variables ncessaires au passage ltape suivante. c) Sil y a rptition ou arrt de la squence : La reprise de squence ou boucle, permet de reprendre une ou plusieurs fois la mme squence tant quune condition fixe nest pas obtenue (cest un type daiguillage). Exemple : Considrons un exemple : chauffage dun local. Dans un local, le chauffage ne doit fonctionner que pour des tempratures infrieures 18C. On a ici deux sortes de reprises de squence : Aprs le test (L < 18C), sur la rponse OUI, cest une boucle conditionnelle qui permet de faire marcher le chauffage et reprendre ltape de la mesure de temprature.

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Aprs la dernire information de sortie (chauffage arrt) cest une boucle dinitialisation qui autorise le systme continuer sa rgulation. d) Sil y a saut de squence : Exemple : Perceuse avec ou sans dbourrage. Soit une perceuse automatique fixe sur une console coulissant sur un bti mtallique. Suivant lpaisseur et la nature des pices percer loprateur peut choisir entre deux cycles possibles : Soit le cycle sans dbourrage : comprenant les mouvements suivants :

Soit le cycle avec dbourrage effectuant une remonte de la broche une position intermdiaire afin de dgager le foret avant de terminer le perage dj commenc. Ce cycle est le suivant :

Les tapes ETAPE 1 ETAPE 2 ETAPE 3 ETAPE 4 ETAPE 5 ETAPE 6

du cycle avec dbourrage sont : : tape initiale (ATTENTE) : Descente en grande vitesse (APPROCHE) : Descente en petite vitesse (PERCAGE) : Remonte en grande vitesse (DEGAGEMENT) : Descente en petite vitesse (PERCAGE) : Remonte en grande vitesse (RETOUR) 1 0

Les tapes du cycle sans dbourrage sont : ETAPE 1 : tape initiale (ATTENTE) ETAPE 2 : Descente en grande vitesse (APPROCHE) ETAPE 3 : Descente en petite vitesse (PERCAGE) ETAPE 6 : Remonte en grande vitesse (RETOUR) Remarquons que le cycle sans dbourrage correspond au saut des tapes 4 et 5 dont les comportements sont inutiles dans ce cycle. Nous pouvons donc dfinir un saut conditionnel dtapes comme une rupture de squence. e) sil y a un choix conditionnel entre plusieurs squences : Dans le fonctionnement dun quipement automatis, il est ncessaire deffectuer une slection exclusive dune squence parmi plusieurs squences (aiguillage). Exemple: station de pompage (voir figure suivante)

Un groupe motopompe alimente en eau, partir des bassins de reprise, le rservoir dun chteau deau. Deux modes de fonctionnement sont possibles : - Marche manuelle : le responsable de linstallation commande volont la marche ou larrt du groupe motopompe. - Marche automatique : (commande automatique) : en fonction de deux niveaux prdtermins deau dans le rservoir, niveau bas et haut, le groupe se met automatiquement en marche ou sarrte. On a donc une tape initiale commune aux deux modes de fonctionnement : ETAPE 1 : tape initiale (ATTENTE) : quipement sous tension. Suivant que le commutateur est sur position marche automatique ou sur position marche manuelle on a le choix entre deux squences. Squence 1 : marche manuelle Point de dcision : position du commutateur sur ML et information marche. tape 2 : Mettre le groupe en marche. Point de dcision : information darrt. tape3: Arrter le groupe Squence 2 : Marche automatique Point de dcision : position du commutateur sur AQ et information niveau bas atteint. tape 4 : Mettre le groupe en marche Point de dcision : information niveau haut atteint. tape5: Arrter le groupe.

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Aprs la fin de la squence choisie 1 ou 2, on a un point de dcision qui permet de vrifier si on a la position repos du contacteur du moteur de pompe et puis retour ltape initiale. f) Sil y a des squences simultanes : Le cycle de fonctionnement dun quipement automatis peut comporter plusieurs squences qui sexcutent simultanment mais dont les volutions des tapes actives dans chaque squence restent indpendantes. Exemple : Poste de perage (voir figure suivante) Un plateau tournant dessert 3 postes de travail : le premier de chargement, le deuxime de perage, et le troisime de contrle et d'vacuation des pices perces. Donc on aura 3 squences : Squence 1 : de chargement ; Squence 2 : de perage ; Squence 3 : de contrle et dvacuation.

Chacune de ces squences est compose dun certain nombre dtapes. Lorsque lordre marche apparat condition que la partie oprative soit correctement positionne, les trois squences prcites sont simultanment actives. A partir de cette situation les 3 trois voluent indpendamment les unes des autres mais elles devront tre toutes acheves pour aboutir une volution commune ltape qui provoque la rotation du plateau. II GRAFCET Le GRAFCET est une reprsentation graphique du comportement dun systme automatis. 1 0

Le trac de ce graphique est dfini par : - Des lments de base : tape, Transition, liaisons orientes permettant de construire la structure squentielle de lautomatisme ; Une interprtation : Actions associes aux tapes, Rceptivits associes aux transitions permettant de dcrire le fonctionnement de la partie oprative et de la partie commande ; - Des rgles dvolution, permettant dobtenir des documents pouvant tre interprts sans ambigut par les diffrents intervenants dans lautomatisme. a) lments de base : tape : Caractrise un comportement invariant dune partie ou de la totalit de la partie commande du systme. Actions associes ltape : Elles traduisent ce qui doit tre fait chaque fois que ltape laquelle elles sont associes est active. Transition : Elle indique la possibilit dvolution entre tapes. Cette volution saccomplit par le franchissement de la transition. Rceptivit : associe la transition : Cest une condition logique vraie ou fausse des diffrentes variables ncessaires au franchissement de la transition. Liaisons orientes : Ce sont des lignes verticales ou horizontales qui relient les tapes aux transitions et les transitions aux tapes. b) Rgles dvolution du GRAFCET Rgle 1 : Linitialisation prcise les tapes actives au dbut du fonctionnement. Rgle 2 : Une transition est soit valide, soit non valide. Elle est valide lorsque toutes les tapes immdiatement prcdentes sont actives. Elle ne peut tre franchie que lorsquelle est valide et que la rceptivit associe la transition est vraie Exemple :

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Rgle 3 : Le franchissement dune transition entrane lactivation de toutes les tapes immdiatement suivantes et la dsactivation de toutes les tapes immdiatement prcdentes. Exemple :

Rgle 4 : Plusieurs transitions simultanment franchissables sont simultanment franchies. Rgle 5 : Si au cours dun fonctionnement une mme tape doit tre dsactive et active simultanment, elle reste active. c) Emploi du diagramme fonctionnel GRAFCET A fin de dfinir correctement le cahier des charges dun quipement, le diagramme fonctionnel est utilis 2 niveaux : Niveau 1 : Permet de comprendre ce que lautomatisme doit faire face aux diffrentes situations pouvant se prsenter lui. Niveau 2 : Le choix technologique tant fait, la description donne les prcisions ncessaires la ralisation pratique de lquipement. Exemple : Tte dusinage. GRAFCET niveau 1 : On dsire percer des pices laide dune broche anime dun mouvement de rotation et dun mouvement vertical. GRAFCET niveau 2 :

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Aprs le choix technique (actionneurs, capteurs) le GRAFCET niveau 2 apporte les prcisions ncessaires la ralisation de lquipement

III. La traduction des reprsentations graphiques dune squence sous forme de schmas 1 Mise en quation dune tape Une tape de rang (n) a deux tats : actif et inactif qui peuvent respectivement scrire : A(n) et A(n). Les conditions dactivation dune tape sont les suivantes : - Ltape de rang (n-1) doit tre active, soit A(n-1) = 1. - La rceptivit de la transition entre ltape de rang (n-1) et ltape de rang (n) doit tre vraie, soit t(n-1) (n) = 1. - La condition de dsactivation est que ltape de rang (n+1) soit active, soit A(n+1)=1. De plus, aprs activation, ltape mmorise son tat. Si m(n) est sa mmoire : m(n) = 1. Sachant que la dsactivation est prioritaire sur lactivation, lquation gnrale de ltat actif dune tape peut scrire : A(n) = (activation OU mmorisation) ET PAS dsactivation A(n) = {A(n-1) t(n-1) Exemples dapplication : a) tape prcdant le dbut de deux squences simultanes tape 4 : A4 = 1 0 (n) +m(n)}.(n+1)

b) tape prcdant un choix conditionnel entre plusieurs squences

A4 =

c) tape terminant deux squences simultanes ou choisies aprs un aiguillage A12 =

A15 =

d) tape de dbut dune squence aprs convergence ET

en

A16 = e) tape de dbut dune squence aprs une convergence en OU

A16 =

f) Reprise de squence ou boucle

A7 = 1 0

A9 =

g) Saut dtapes :

A31 =

A34 =

IV- Raccordement dun automate programmable : Les automatismes sont raliss en vue dapporter des solutions des problmes de nature technique, conomique ou humaine. Eliminer les tches dangereuses et pnibles, en faisant excuter par la machine les tches humaines complexes ou indsirables. Amliorer la productivit en asservissant la machine des critres de production, de rendement ou de qualit. Piloter une production variable, en facilitant le passage dune production une autre. Renforcer la scurit en surveillant et contrlant les installations et machines. On distingue dans tout systme automatis la machine ou linstallation et la partie commande constitue par lappareillage dautomatisme. Cette partie commande est assure par des constituants rpondant schmatiquement quatre fonctions de base : Lacquisition des donnes Le traitement des donnes La commande de puissance Le dialogue homme machine 1- Structure fonctionnelle de lautomate : Lautomate programmable industriel est un appareil qui traite les informations selon un programme prtabli. Son fonctionnement est bas sur lemploi dun micro processeur et de mmoires.

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a- Interface dentre

Elles permettent disoler lectroniquement le circuit externe (saisie de linformation) du circuit de traitement. b - Lunit centrale: Cur de lautomate, elle est constitue: - dun processeur qui excute le programme - de mmoires qui, non seulement contiennent ce programme, mais aussi des informations de donnes (dure dune temporisation, contenu dun compteur). Les types de mmoires : Mmoires vives: RAM Random Access Memory (Mmoire accs alatoires) Ce sont des mmoires volatiles .Lues et crites par le processeur. Mmoires mortes: ROM Read only memory PROM ROM programmable ne peuvent pas tre effaces EPROM effacement par UV EEPROM effacement lectrique c- Interface de sortie Elles permettent de commander les sorties toute ou rien (TOR) telle que : les contacteurs, les moteurs pas pas, les lectrovannes et ainsi des sorties analogiques (boucle de rgulation dbit temprature et variateur de vitesse.) d- Communication et dialogue Elle est ralise avec loprateur par un pupitre de dialogue ou par lintermdiaire dun ordinateur et avec les autres automates pour un rseau informatique local. 2- Description des automates Il existe deux types dautomate programmable industriel: le type monobloc le type modulaire Le type monobloc possde gnralement un nombre dentres et de sorties restreint et son jeu dinstructions ne peut tre augment. Bien quil soit parfois possible dajouter des extensions dentres/sorties, le type monobloc a pour fonction de rsoudre des automatismes simples faisant appel une logique squentielle et utilisant des informations tout-ou-rien. 1 0

12345678910Par ailleurs, le type modulaire est adaptable toutes situations. Selon le besoin, des modules dentres/sorties analogiques sont disponibles en plus de modules spcialiss tels: PID, BASIC et Langage C, etc. La modularit des API permet un dpannage rapide et une plus grande flexibilit. 12345678-

3- Les applications de lautomate Les automates trouvent leur application en milieu industriel, domestiques. On cite quelques exemples courants : Exemple n1: Feux de carrefour Exemple 2 systme de pompage

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4 - Les diffrents modules dentre/ sortie Les modules dentre / sortie sont les interfaces qui permettent de communiquer avec le microprocesseur. On distingue : Les interfaces dentre. Les interfaces de sortie. Interface dentre : Interface Tout on rien (TOR) A partir dun signal quelconque en entre, les interfaces fournissent en sortie deux tensions 0V ou 5V. Ces interfaces sont de type contact, ou statique.

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b) Transmetteurs analogiques Les transmetteurs analogiques : Tension / intensit permettent dadapter les signaux issus des capteurs pour les rendre compatibles avec lunit de traitement. La variation de la grandeur dentre est convertie en une variation : - En tension : de 0V, 10V - En intensit : de 0 mA 20 mA, ou de 4 mA 20 mA Exemple : Transmission de mesure de temprature effectue par une sonde PT Interface de sortie a) Interface de sortie tout ou rien La sortie de lunit de traitement peut seffectuer soit sur relais, soit sur transistor (TTL), ou avec un triac. .

. b) Interfaces de sorties analogiques Les conventions digitales /analogiques ont pour fonction de gnrer un signal analogique normalis (0-10 V ; 0-20 mA) partir dune information numrique, dlivre par lunit de traitement et code en binaire, sur des sorties digitales TOR raccordes aux entres de linterface(ou convertisseur). Les Langages de programmation 1 Langage contacts Structure dun programme : Un programme en langage contacts est compos dune suite de rseaux de contacts excute de faon squentielle par lautomate : Dessin entre deux barres de potentiel, un rseau est un ensemble dlments graphiques reprsentant : les entres/sorties de lautomate (boutons-poussoirs, dtecteurs, relais, voyants...), 1 0

des fonctions dautomatismes (temporisateurs, compteurs...), des oprations arithmtiques, logiques et spcifiques, Les variables internes de lautomate. Ces lments graphiques sont relis entre eux par des connexions horizontales et verticales Exemple :

III. Les principales instructions dun automate

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Les principales instructions avec lesquelles on peut programmer aisment se rsument dans ce tableau :

II.3 Prsentation du langage liste d'instructions a) Principe 1 0

Un programme crit en langage liste d'instructions se compose dune suite d'instructions excutes squentiellement par lautomate Chaque instruction est compose d'un code instruction et d'un oprande. Ces instructions agissent sur : Les entres/sorties de lautomate (boutons-poussoirs, dtecteurs, relais, voyants...), Des fonctions dautomatismes (temporisateurs, compteurs...), Des oprations arithmtiques et logiques et des oprations de transfert, Les variables internes de lautomate. Il existe 2 types d'instructions : Instruction de test, dans laquelle figurent les conditions ncessaires une action, ex : LD, AND, OR... Instruction d'action, qui sanctionne le rsultat conscutif un enchanement de test. ex : ST, STN, R,...

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