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Cours 4

me
GE Chapitre A5
Notions dasservissement linaire 47
U
rf

U
r


NOTIONS DASSERVISSEMENT LINEAIRE
Objectifs spcifiques :
- Reprsenter le schma fonctionnel (modliser) dun systme asservi.
- Vrifier les performances dun systme asservi.

A MISE EN SITUATION :
Exemple 1 : Rgulation de niveau deau dans un rservoir :
Commande en boucle ouverte:





Ceci est une commande en boucle ouverte qui ne
. de sortie et l'effet des perturbations.
Commande en boucle ferme:
Pour rgler le niveau je dois agir sur l'organe de rglage (la vanne) en fonction de lcart
entre la valeur dsire et la valeur relle:







Il s'agit de rguler la hauteur d'eau (H) dans un rservoir en fonction de la demande. Cette
demande constitue le dbit de fuite Qs (utilisation alatoire) de l'installation, ce qui signifie
que les perturbations reprsentent la charge du systme.
La hauteur H est mesure par un capteur de niveau celle-ci est compare la hauteur de
rfrence affiche sur un potentiomtre. L'cart est alors amplifi afin de commander le dbit
dentre.
- Si H dcrot alors Ur en fait de mme, la vanne le niveau H ..
- inversement, si H augmente alors Ur ; la vanne se .. et donc H se ..
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Notions dasservissement linaire 48
Exemple 2 : Asservissement de position :

B SCHMA FONCTIONNEL :
1 Structure gnrale :
Un systme asservi est un systme (closed loop system, followed system)
que l'on peut dcrire par un .. .Le schma fonctionnel est quivalent
un ensemble dquations algbriques traduisant le fonctionnement du systme, il utilise les
symboles graphiques suivants.





+
-
capteur
regulateur processus
Entre Erreur
Sortie
CHAINE DIRECTE
CHAINE DE RETOUR




Perturbation

2 Constituants :
- La chane directe est la partie oprative du systme, gnralement pourvue dun gain en
puissance importante (chaudire, moteur, amplificateur oprationnel, amplificateur
de puissance etc)
Y = s(t)
e
A S=A.e +
-
e
s
= e - s
c
S(t)
......
......

..

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Notions dasservissement linaire 49
- La chane de retour est un ensemble de capteurs et de circuits de conditionnement qui
fournissent une image de la valeur rellement obtenue en sortie du systme.
- Un comparateur (soustracteur ou sommateur) applique la partie oprative une
commande (le signal derreur) qui est la diffrence entre la valeur de sortie que lon
souhaite obtenir et celle que lon obtient rellement.
- Le rgulateur : cest lorgane de commande : son rle consiste ajuster laction partir
de lerreur. Il labore la variable qui va agir et commander lactionneur.
Remarques :
- Les perturbations sont des modifications non prvisibles sur le systme.
- La chane de raction permet de stabiliser le systme et d'attnuer l'influence des
perturbations sur la sortie.
- Dans la pratique, deux situations peuvent se prsenter :
o Si la consigne est constante, on parle de rgulation (rgulation de tension, de
temprature, de niveau deau)
o Si la consigne est variable (volue dans le temps), on parle dasservissement
(poursuite) : asservissement de vitesse, de temprature

3 Simplification des schmas fonctionnels :
- Blocs en srie :

- Dplacement dun capteur damont en aval :



- Dplacement dun capteur daval en amont :


-Dplacement dun sommateur damont en aval :




s
e
A
B
AB
e
s

A
e
s
C
A
e
1/A
C
s = A.e

+
+
e e + p
A
s =A(e + p )
p
+
+
A
e A.e
s =A(e + p )
A
p

A
e
s
C = Ae
A e
s
C = Ae
A
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Notions dasservissement linaire 50
- Dplacement dun sommateur daval en amont :




- Transformation dun comparateur en sommateur :




- Passage dun systme dquation un schma fonctionnel :
Exemple 1 : Soient les quations suivantes :
Le schma fonctionnel correspondant est :




Exemple 2 : systme deux quations deux inconnus :
Le schma fonctionnel relatif ce systme dquations :




+
-
e
= e-p c
p
+
+
e
= e-p c
p
-1
e c e c B s K s e = = = et ,

=
= +
e y x
e y x
2
5 3
+
+
A
e A.e
s =Ae + p
p
p
+
+
e
A
1/A
s =Ae + p

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Notions dasservissement linaire 51
- Passage dun schma fonctionnel un systme dquations :




Les quations sont :

- Formule de BLACK : Soit le schma fonctionnel suivant :



On peut crire les quations suivantes :


On dfinit alors la transmittance du systme par :


Cette relation est connue sous le nom de formule de BLACK, elle permet de rduire le
schma fonctionnel ci-dessus :




C PERFORMANCES DUN SYSTME ASSERVI :
1 Critres de performances dun systme asservi : (Activits 1,2 pages 96 99)
Le comportement dun bon systme asservi aprs un changement de consigne ou une
perturbation, la mesure doit atteindre la consigne, le plus rapidement possible et sans
oscillations intempestives
On trouve trois types de notions fondamentales caractrisant la performance dun
asservissement :
la prcision statique (la mesure doit atteindre la consigne)
la rapidit (le plus rapidement possible)
la stabilit (sans oscillations intempestives)
+
-
A
y
+
-
x
1
y
e
B
s
+
-
e
c
A
s
R
e
s
T
+
= =

e
AR
A
e
s
T
+
= =
1
s
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Notions dasservissement linaire 52
a La prcision :
La prcision est mesure par l'cart entre la consigne (entre) et la sortie S : c = e - s. Plus
l'cart est faible, plus la prcision est meilleure.




La prcision est donc en fonction :
- de l'entre e (consigne).
- du produit RT.
Elle est meilleur quand RT est trs lev, plus prcisment quand il contient un bloc
rgulateur R. On constate alors l'importance du choix du rgulateur.

b Rapidit :
C'est le temps mis pour qu'un systme asservi atteigne son rgime final ( 5%). Plus ce
temps est faible, plus le systme est rapide (c'est la dure du rgime transitoire).


+
-
e
= e-s c
T
s
R
Si tr ( t5% ) est grand le systme est dit lent
Si tr ( t5% ) est petit le systme est dit rapide



105%
100%

95%

.................................
....................................................................
....................................................................
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Notions dasservissement linaire 53
c- Stabilit :
Si la sortie converge vers la consigne, le systme est considr comme stable, sinon il est
instable :

2 Correction des systmes asservis : (Activit 3 pages 99 - 100)
On saperoit rapidement que le signal de sortie nest pas toujours comme on le souhaite
(instabilit, dpassement, erreur, lenteur .) .Cest pourquoi on insre un correcteur dans la
chane de rgulation. Ce correcteur est plac aprs le comparateur, il lit ainsi lerreur qui sera
trait suivant la fonction mathmatique du correcteur.
Dans les asservissements analogiques, on trouve trois types de correcteurs :
Le correcteur .. (P)
Le correcteur .. (I)
Le correcteur . (D)
On trouve obligatoirement des .. (PI, PID)

1 Correcteur action proportionnelle ( P ) :


+
-
Consigne C
M ( retour de la mesure )
c
= C - M
Correcteur P
G grandeur
rglante



Lerreur C-M est . par le coefficient du
correcteur Kp, ce qui mais nannule pas
lerreur statique de sortie. Laction P amliore
galement la .. du systme : G = Kp.c.
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Notions dasservissement linaire 54
Exemple de correcteur proportionnel :

-
+
R
R1
2
c(t)
G(t)

2 Correcteur action intgrale ( I ) :
Laction Intgrale intgre lerreur . Cest dire que pour une erreur constante (c = k),
laction du correcteur sera proportionnelle cette erreur ( ).




Exemple de correcteur intgral :




R
1
C

-
+
c
2 R
G

G(t)= avec ...

G c
t
c G,

G(t)=


t
t
c
c
G
G



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Notions dasservissement linaire 55
3 Correcteur action drive ( D ) :
Il a une action oppose laction intgrale, il . les variations brusques de la
consigne amliorant ainsi . et du systme.
Exemple de correcteur driv :



C
c
R
R'

-
+
G

-
+
R2
R1

REMARQUE : Action associe (Correction Proportionnelle Intgrale Drive PID)

Pour assurer convenablement la stabilit des systmes et amliorer dans la mesure du possible
leurs performances, on utilise souvent un correcteur P.I.D dans la chane d'action.

PID parallle PID Srie PID Mixte





G(t)=



t
t
c
c
G
G



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Notions dasservissement linaire 56
3 Rsum des actions des correcteurs :
Action Rle et domaine dutilisation

P
L'action Proportionnelle corrige de manire instantane, donc , tout
cart de la grandeur rgler, elle permet de vaincre les grandes inerties du
systme.
Afin de diminuer l'cart de rglage et rendre le systme plus rapide, on augmente
le gain (on diminue la bande proportionnelle) mais, on est limit par
. du systme.
Le rgulateur P est utilis lorsquon dsire rgler un paramtre dont la prcision
n'est pas importante, exemple : rgler le niveau dans un bac de stockage

I
L'action intgrale complte l'action ... Elle permet
rsiduelle .
Afin de rendre le systme plus dynamique (diminuer le temps de rponse), on
diminue l'action intgrale mais, ceci provoque l'augmentation du dphasage ce qui
provoque l'instabilit en tat ferm.
L'action intgrale est utilise lorsquon dsire avoir en rgime permanent,
, en outre, elle permet de filtrer la variable rgler d'o
l'utilit pour le rglage des variables bruites telles que la pression.


D
L'action Drive, en compensant les inerties dues au temps
mort, .. du systme et de la boucle, en
permettant notamment un dues
l'apparition d'une perturbation ou une variation subite de la consigne.
Dans la pratique, l'action drive est applique aux variations de la grandeur
rgler seule et non de l'cart mesure-consigne afin d'viter les -coups dus une
variation subite de la consigne.
L'action D est utilise dans l'industrie pour le rglage des variables lentes telles
que la temprature, elle n'est pas recommande pour le rglage d'une variable
bruite ou trop dynamique (la pression). En drivant un bruit, son amplitude risque
de devenir plus importante que celle du signal utile.









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Notions dasservissement linaire 57
D- EXERCICE DAPPLICATION :
On se propose dtudier la chane dasservissement de vitesse dun moteur courant continu
entrainant un tapis roulant dans une chane de production.













Les quations de fonctionnement du moteur M1 en rgime permanent sont les suivantes :

R
E U
I
'

= ; n = K
1
.I ; E

= K
2
.n
1- Complter le schma fonctionnel de ce moteur :



2- Dduire la fonction de transfert en boucle ferme
U
n
H = en fonction de K
1
, K
2
et R.
3- Etude du circuit de commande du moteur M
1
:
a- Etude de la fonction F1 :
a-1- Exprimer c en fonction dUc et U
r
.
a-2- Mettre cette quation sous la forme dun schma fonctionnel.
-
A1
+
c
R
R
R
R
U
c

-
A3
+
R
R
-
A2
+
R
2R
+

-
R
|R
U
r

U
s

F4
F1
U
1

U
2

F3
F2
Variateur de vitesse
+
Commande

M
1

M
1

DT
D
T
R
1
n

U
...
+
-
...
...
U

c
n

E

I

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Notions dasservissement linaire 58
b- Etude de la fonction F2 :
b-1- Exprimer U
1
en fonction de c.
b-2- Exprimer U
2
en fonction de c

et la reprsenter par un schma fonctionnel
c- Etude de la fonction F3 :
Dterminer lexpression de la tension U
s
en fonction de la vitesse n puis la reprsenter par un
schma fonctionnel sachant que pour V
s
= 5V, n =1000 tr/mn.
d- Etude de la fonction F4 :
Exprimer U
r
en fonction de | et U
s,
puis la reprsenter par un schma fonctionnel :
e- Schma fonctionnel :
e-1- Complter le schma fonctionnel de lasservissement de vitesse suivant :




e-2- Dterminer lexpression de la transmittance globale T =
c
U
n

f- Etude des performances du systme asservi :
La vitesse de rfrence du moteur M
1
est de 140 tr.min
-1
, afin dtudier les performances de
cet asservissement, nous avons relev deux courbes de rponse ns=f(t) avec et sans
correcteur :










f-1- Dterminer graphiquement le temps de rponse Tr 5% et lerreur statique
correspondant chaque essai.
f-2- Quel est leffet de ce correcteur sur les performances du systme asservi.
...
+
-
K
0

..

n
U

U
r
U
2
...
U
s
H

U
c
.

Courbe sans correcteur

Courbe sans correcteur