Nombre del Alumno: Leal Pintor Daniel Alberto Serie: 1EM4A Nombre de Trabajo: Centros Instantneos No.

Trabajo: 4 Fecha de Entrega: 20 de Febrero de 2012

Centros Instantneos
Un centro instantneo de velocidad se define como un punto comn a dos cuerpos en movimiento plano que tiene la misma velocidad instantnea en cada cuerpo. Los centros instantneos en ocasiones tambin se denominan centros o polos.

Localizacin y Generalizacin
Puesto que se requieren dos cuerpos o eslabones para crear un centro instantneo (IC por sus siglas en ingls), se puede predecir con facilidad la cantidad de centros instantneos que se puede esperar en cualquier conjunto de eslabones. La frmula para la combinacin de n cosas tomadas de r a la vez es: C=nn-1n-2(n-r+1)r! 6.8a Aqu r = 2 y se reduce a: C=nn-12 6.8b Por la ecuacin 6.8b, se puede ver que un mecanismo de cuatro barras tiene 6 centros instantneos, uno de seis tiene 15 y uno de ocho tiene 28. La figura 6-5 muestra un mecanismo de cuatro barras en una posicin arbitraria. Tambin muestra una grfica lineal que es til para rastrear los centros instantneos encontrados. Esta grfica partculas puede crearse al trazar un crculo en el cual se marcan tantos puntos como eslabones hay en cada ensamble. Luego se traza una lnea entre los puntos que representan pares de eslabones cada vez que se encuentra un centro instantneo. La grfica lineal resultante es el conjunto de lneas que conectan puntos. No incluye el crculo, que se utiliz slo para colocar los puntos. Esta grfica en realidad es una solucin geomtrica de la ecuacin 6.8b, puesto que la conexin de todos los puntos en pareas genera todas las combinaciones posibles tomadas de dos en dos. Algunos centros instantneos son encontrados por inspeccin con slo la definicin del centro instantneo. Observe en la figura 6.5a que cada una de las cuatro juntas de pasador satisface la definicin. Claramente deben tener la misma velocidad en ambos eslabones en todo momento. stos han sido rotulados I1, 2, I2, 3, I3, 4, I1, 4. El orden de los subndices no importa. El centro instantneo I2, 1 es el mismo que I1, 2. Estos centros instantneos de junta de pasador en ocasiones se denominan centros instantneos permanentes, ya que permanecen en el mismo lugar en todas las posiciones del mecanismo. En, general, los centros instantneos se movern a nuevas ubicaciones conforme el mecanismo cambia de posicin, de ah el adjetivo instantneo. En este ejemplo de mecanismo de cuatro barras existen dos centros de instantneos ms que deben ser encontrados. Ayudar utilizar el teorema de Aronhold-Kennedy tambin llamado regla de Kennedy, para localizarlos.

Teorema de Kennedy
Tres cuerpos cualesquiera en movimiento plano tendrn exactamente tres centros instantneos, y quedarn en la misma lnea recta. La primera parte de esta regla es simplemente el replanteamiento de la ecuacin 6.8b con n=3. La segunda clusula de esta regla es la ms til. Observe que esta regla no requiere que los tres cuerpos estn conectados de algn modo. Podemos utilizarla, junto con la grfica lineal, para encontrar los centros instantneos restantes que no son obvios en la inspeccin. La figura 6.5b muestra la construccin necesaria para localizar el centro instantneo I1, 3. La figura 6.5c muestra la construccin necesaria para localizar el centro instantneo I2, 4. El ejemplo siguiente describe el procedimiento detallado. Ejemplo Dado un mecanismo de cuatro barras en una posicin, encuentre todos los centros instantneos mediante mtodos grficos. 1. Dibuje un crculo con todos los eslabones numerados alrededor de la circunferencia como se muestra en la figura 6.5a. 2. Localices tantos centros instantneos como sea posible por inspeccin. Todas las juntas de pasador sern centros instantneos permanentes. Conecte los nmeros de los eslabones en el crculo para crear una grfica lineal y registre los centros instantneos encontrados, como se ilustra en la figura 6.5a. 3. Identifique una combinacin de eslabones en la grfica lineal para la cual el centro instantneo no haya sido encontrado, y trace una lnea punteada que conecte esos dos nmeros de eslabn. Identifique dos tringulos en la grfica que contengan la lnea punteada. Esta lnea forma un tringulo con lados 13, 34, 14 y otro con lados 13 ,23 12. Estos tringulos definen tros de centro instantneos que obedecen la regla de Kennedy. Por lo tanto, los centros instantneos 13, 34 y 14 deben quedar en la misma lnea recta. Adems, los centros instantneos 13,23 y 12 quedarn en una lnea recta diferente. 4. En el diagrama del mecanismo, trace una lnea por los dos centros instantneos conocidos que forman un tro con el centro instantneo desconocido. Repita para el otro tro. En la figura 6.5b se traz una lnea por I1, 2 e I2, 3 y se prolong I1, 3 debe quedar en esta lnea. Se traz otra por I1, 4 e I3, 4 y se prolong para intersectar la primera lnea. Segn la ley de Kennedy, el centro instantneo I1, 3 debe quedar tambin en esta lnea, de modo que su interseccin es I1, 3. 5. Conecte los nmeros de eslabn 2 y 4 con una lnea punteada en la grfica lineal como se muestra en la figura 6.5c. Esta lnea forma un tringulo con lados 24, 23, 34 y otro con lados 24, 12 14 deben quedar en una lnea recta diferente. 6. En el diagrama del mecanismo, trace una lnea por los dos centros instantneos conocidos que forman un tro con el centro instantneo desconocido. Repita para el otro tro. En la figura 6.5c, se traz una lnea por I1, 2 e I1, 4 y se prolong I2, 4 debe quedar en esta lnea. Se traz otra lnea por I2, 3 e I3, 4 y se prolong hasta cortar la primera. Segn la regla

de Kennedy, el centro instantneo I2, 4 tambin debe quedar en esta lnea, de modo que su interseccin es I2, 4. 7. Si existieran ms eslabones, se repetira este procedimiento hasta que se encontraran todos los centros instantneos.

6.5a

6.5b

6.5c

Mtodo Circular para la Localizacin de Centros Instantneos

Cuando un mecanismo tiene seis eslabones, son quince el nmero de centros instantneos a localizar. Entonces es aconsejable tener un mtodo sistemtico para tabular el progreso y para que ayude en la determinacin. Esto se puede complementar por medio de un diagrama circular o por el uso de tablas. Sedan los dos mtodos y se ilustran con un ejemplo. a) Diagrama circular. Un diagrama de la forma mostrada en la figura 4.3b, nos es til para encontrar centros instantneos, puesto que nos da una visualizacin del orden en que los centros se pueden localizar por el mtodo del teorema de Kennedy y tambin, en cualquier estado del procedimiento, muestra que centros faltan por encontrarse. El diagrama circular ser til para encontrar los centros en el mecanismo de seis eslabones de la figura 4.3a. El siguiente procedimiento se emplea para localizarlos.

Figura 4.3 Diagrama circular

Trazamos un crculo como el de la Fig. 4.3b y marcamos los puntos 1, 2, 3, 4,5 y 6 alrededor de la circunferencia, representando los seis eslabones del mecanismo. Conforme se van localizando lo centros, trazamos lneas uniendo los puntos de los nmeros correspondientes en este diagrama.

De este modo, la lnea tendr lnea uniendo todos los pares de puntos; cuando todos los centros instantneos hayan sido determinados. Los nmeros en las lneas, indican la secuencia en que fueron trazados, para facilitar su cotejo. En un estado del procedimiento (despus de que se han encontrado 10 centros) el diagrama aparecera como lo muestra la Fig. 4.3b. Inspeccionando los diagramas c) notamos que uniendo 4-6 cerramos dos tringulos 4-6-5 y 4-6-1 ya que ste es el caso, localizamos el centro instantneo O46 en la interseccin de O41 O61 y O45 O56. Si en lugar hubiramos trazado 6-2, solamente un triangulo es decir, el 6-2-1, se habra formado; por esto, el centro O62 no se podra encontrar en este estado; no obstante, su puede encontrar despus de que se ha tazado O25 (lnea 1-4). Por lo consiguiente, la lnea 6-2 se numera 15. El procedimiento es el mismo para los puntos restantes. Si cada lnea se puntea primero, mientras se est localizando el centro y despus, cuando se ha encontrado, se repasa hacindola una lnea slida, se evitan lo errores. La Fig. 4.3a muestra la localizacin de todos los centros instantneos y la Fig. 4.3c el diagrama circular terminado.