Universidad de Puerto Rico Recinto Universitario de Mayagez Departamento de Ingeniera Elctrica y Computadoras Dr.

Gerson Beauchamp Bez, Catedrtico

Definiciones Bsicas para Sistemas de Control Automtico Los sistemas de control automtico tienen como objetivo fundamental regular el comportamiento dinmico de ciertas variables fsicas. Esta regulacin usualmente se requiere cuando dichas variables son parte de un proceso o mquina que se desea controlar para lograr ciertas metas o resultados. A continuacin se definen algunos trminos bsicos relacionados con sistemas de control automtico. Despus de las definiciones se presenta un diagrama de bloques que ilustra algunos de los trminos definidos. Variable Fsica (Variable dinmica) - cantidad fsica que evoluciona de forma continua y natural a travs del tiempo. Ejemplos: temperatura, presin, flujo, velocidad, posicin, etc. Variable Controlada (salida) - La variable que se desea controlar. Usualmente se define como la salida del sistema. Respuesta Deseada (seal de referencia) - La respuesta deseada es el valor de la variable controlada que se desea. Usualmente la respuesta deseada es un valor constante. A la respuesta deseada se le llama tambin seal de referencia o set point en el idioma ingls. Respuesta Real - La respuesta que realmente exhibe la variable controlada o salida. Variable Manipulada - la variable que el controlador manipula para afectar la variable controlada. Planta - equipo, componente o mquina que realiza cierta funcin y cuya respuesta deseamos controlar. Ejemplos: Calentador de agua, reactor qumico, robot, nave aeroespacial, etc. Proceso - una operacin o desarrollo progresivo que ocurre de manera voluntaria o artificial sobre una o ms variables fsicas y que consiste de una serie de cambios graduales que sistemticamente se dirigen a un resultado. Ejemplos: reaccin qumica, calentar o enfriar una sustancia, cambiar el nivel de un lquido en un tanque.

2 Sistema - Interconexin de componentes que interactan en una forma prescrita para realizar una funcin y lograr un resultado que no es posible lograr si falta alguno de esos componentes. Ejemplos: sistemas mecnicos, biolgicos, ecolgicos, econmicos, organizacionales, de control, etc. Disturbio - Seal indeseada que afecta adversamente la variable controlada de un sistema. Los efectos de los disturbios no se pueden eliminar totalmente; pero se puede disminuir su efecto mediante control de retroalimentacin. Los disturbios no son perfectamente predecibles ya que normalmente son de carcter aleatorio. Si los disturbios fueran perfectamente predecibles, su efecto se podra eliminar del sistema sin utilizar retroalimentacin. Retroalimentacin - utilizar informacin de la respuesta real de un sistema para modificar su entrada con el objetivo de modificar el comportamiento de la respuesta real. Control de Retroalimentacin - operacin mediante la cual se reduce la diferencia (o error) entre la respuesta real (salida) de un sistema y cierta referencia basndose en la diferencia que se intenta reducir. La reduccin de dicha diferencia debe lograrse incluso en presencia de disturbios. Sistema de Control de Retroalimentacin (lazo cerrado) - Sistema que mantiene una relacin prescrita entre la salida y cierta seal de referencia comparndolas y utilizando la diferencia como la fuente de control. Ejemplos: Control de la temperatura de un saln, control de velocidad, control del nivel de lquido en un tanque, control de la posicin de la cabeza magntica (lectora/escritora) de disco duro, control de las funciones vitales en un organismo (animal o vegetal). Servomecanismo - Sistema de Control de retroalimentacin cuya variable controlada es posicin, velocidad, aceleracin o simplemente una trayectoria que debe seguirse y cuyo objetivo es controlar la variable con cero error en estado estacionario. Regulador Automtico - Sistema de Control de retroalimentacin cuya respuesta deseada (referencia) es una seal constante o que vara lentamente y cuyo objetivo es mantener la respuesta real lo ms cerca posible de la respuesta deseada incluso en presencia de disturbios. Se dice que los sistemas de control regulan variables dinmicas. Regular una variable significa hacer que la variable se comporte segn deseamos que se comporte independientemente de los disturbios. Sistema de Control de Proceso - Sistema de Control de retroalimentacin cuya variable controlada es temperatura, presin, flujo, nivel de lquido, PH, o cualquier otra variable relacionada con procesos industriales.

3 Sistema de Control de Lazo Cerrado - sistema de control de retroalimentacin. Se utiliza la respuesta real del sistema para generar la seal de error que el controlador procesar. Sistema de Control de Lazo Abierto - sistema de control que no utiliza la respuesta real ni variable alguna del sistema para controlarlo o modificar su entrada. La accin de control se general mediante un circuito, ajuste mecnico o programa de computadoras; pero no se toma en cuenta la respuesta real del sistema para cambiar la accin de control. Debido a su naturaleza, el sistema de control de lazo abierto no es capaz de responder a variaciones de la respuesta real causadas por disturbios. Ejemplos: tostadora de pan, lavadora de ropa, motor alimentado por voltaje constante. Sistema de Control Automtico - Sistema de control que no requiere la intervencin humana para regular la variable controlada. Puede ser de lazo abierto o lazo cerrado. Automatizacin - La produccin automtica de materiales o bienes procesados. Seal de Mando - la seal de entrada al sistema de control que describe la respuesta deseada por el usuario del sistema. Selector de Referencia - Es el componente del sistema de control que produce la seal de referencia en funcin de la seal de mando. Este componente es necesario para traducir el mando del usuario a una seal elctrica que pueda ser usada por el sistema. El componente se calibra en funcin de las unidades en que se expresa el mando y las unidades de la medida de la respuesta real. Sensor - El nombre sensor se reserva para el dispositivo que realiza la medida y conversin inicial de energa de la variable que se desea medir a una seal elctrica, neumtica o de movimiento que est relacionada a la variable medida. El sensor es el elemento que se utiliza para producir la medida de la variable real que se retroalimentar a la entrada. Transductor - es un dispositivo que transforma una seal (o forma de energa) a otro tipo de seal (o forma de energa). Por ejemplo, el selector de referencia se considera un transductor. Los transductores pueden utilizarse en distintas partes de un sistema de control para producir seales deseadas. Todos los sensores son transductores; pero no todos transductores son sensores ya que no necesariamente miden variables fundamentales. Controlador - Componente del sistema de control que procesa el error entre la respuesta deseada (referencia) y la respuesta real (salida) del sistema y produce la accin de control para cambiar la respuesta real para reducir el error. Elemento Actuante (Actuator) - elemento del sistema de control que convierte la accin de control que produce el controlador en una accin sobre el elemento de control final.

4 Elemento de Control Final - Elemento que ejerce influencia directa sobre el proceso para producir los cambios necesarios en la variable dinmica para llevarla al valor deseado.

Diagrama de Bloques de un Sistema de Control de Procesos

Seal de Referencia

Energa Externa

Respuesta Deseada Selector de Referencia

CSP

Error

Controlador

Medida de la Variable Controlada

Acople de Potencia

Elemento Actuante

CM

Elemento de Control Final

Disturbios Respuesta Real

Proceso

Acondicionador de Seal

Sensor