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RESEAUX DE NEURONES, LOGIQUE FLOUE ET ALGORITHMES GENETIQUES

Jalel ZRIDA Ecole Suprieure des Sciences et Techniques de Tunis et Unit Signaux et Systme, ENIT

La Logique Floue

De nos jours, nos problmes impliquent souvent des systmes de plus en plus complexes et une chelle trs grande. S ajoute cela une forte pousse vers une sophistication de plus en plus subtile mettant de fortes contraintes sur la solution dsire et faisant cette recherche de la solution une tche phnomnale. Malgr les avances technologiques extraordinaires qui ont pouss la puissance de calcul des limites inimaginables, l approche analytique s est vue arriver sa limite dans plusieurs cas de problmes. Malgr que la capacit de calcul de la machine dpasse largement celle de l homme, ce dernier aborde et rsout certains problmes d une faon beaucoup plus efficace.

La thorie de la logique floue est l une des rares thories qui s est fixe le but de copier la performance humaine. L ide consiste examiner comment est ce que l homme se fait pour lui-mme un modle de tout ce qu il l entoure et comment il utilise ce modle pour se doter de stratgies avec lesquelles il arrive matriser et asservir son environnement. Les bases de la logique floue ont t tablies en 1965 par le professeur Lotfi Zadeh de l universit de Californie de Berkeley.

A cette poque, cette thorie n a pas t prise aux srieux jusqu ce que, dans les annes 80, nombre d applications spectaculaires au Japon d abord puis en Europe se sont imposes dans le monde. Contrairement la logique classique de Boole, la logique floue est un outil qui permet de manipuler des variables dites floues pouvant appartenir simultanment des ensembles qui sont, selon la logique classique, disjoints. Cette appartenance est cependant caractrise par un facteur d appartenance, un nombre entre 0 et 1 donnant le degr de confiance cette appartenance.

Considrons le problme de classifier les personnes selon leurs ges et considrons les trois ensembles jeune , adulte , et g . La logique classique de Boole prendrait une dcision qui ressemble ce qui est reprsent sur la figure suivante :

jeune 1

adulte

0 0 20 40 60 80 ans

ge

Pas logique !

La logique floue, elle, donne une classification plus raliste et plus humaine qui peut, par exemple, tre

jeune 1

adulte

0 0 20 40 60 80 ans

ge

Plus logique !

Dans la vie quotidienne, la description d une situation donne se fait toujours l aide de variables linguistiques qui sont toujours connotation floue mais qui reste, en gnral, trs acceptable. Par exemple, un automobiliste dcrirait sa faon de conduire l autoroute derrire un autre automobiliste : Si la distance qui me spare de la voiture devant moi est assez raisonnable, je roule normalement. Si cette distance dcrot subitement, je freine fortement. Si cette distance change trop souvent, je vire lgrement ma gauche pour le dpasser.

Afin de traiter numriquement ces variables linguistiques, des fonctions d appartenance sont utilises pour quantifier leur signification. Prenons par exemple pour variable linguistique la temprature d un local. On peut la caractriser par deux ensembles flous : froid et chaud . Deux fonctions d appartenance sont associes ces deux ensembles flous. Ces fonctions peuvent avoir l allure suivante :

froid 1 .8

chaud

.2 0 15 0 10 20 30 40 temprature

Selon ces fonctions d appartenance, une temprature de 15 appartient l ensemble flou froid avec un facteur d appartenance de 0.8 et appartient aussi l ensemble flou chaud avec un facteur d appartenance de 0.2. Cette allure trapzodale des fonctions d appartenance n est pas obligatoire, d autres allures telles triangulaires ou gaussiennes entre autres sont possibles. Une subdivision plus fine peut tre essaye pour plus de prcision ou de rsolution. Par exemple, la variable temprature peut tre dcrite par trois ensembles flous : froid , tide , et chaud .

L outil de modlisation en logique floue est la rgle floue. Une rgle floue est une assertion logique qui s exprime en terme de variables linguistiques floues relies entre elles par des oprateurs logiques tels ET et OU. Ils existent deux types de rgles floues : celles formant un critre et ayant la forme gnrale

J
Si

x 1 OU

x 2 ET x 3 OU
Alors

ET x n
Opration

et celles formant des implications et ayant la forme gnrale

Condition,

o la condition ainsi que l opration dpendent de variables linguistiques floues.

Infrence une seule rgle Le cas d une infrence une seule rgle se prsente chaque fois o une classification de plusieurs chantillons ou concurrents est dsire. Cette situation se prsente le plus souvent avec de problmes non techniques et se base sur un critre de prise de dcision J qui s exprime par une seule rgle ayant la forme

x1 OU x2 ET x3 OU

ET xn

o les xi sont les variables linguistiques floues sont relies entre elles par les oprateurs logiques ET et OU qui seront redfinis selon le nouveau contexte de la logique floue.

Dductions ou infrences floues (Cont )


Infrence plusieurs rgles Dans le cas o des dcisions diffrentes sont prendre selon les valeurs des variables linguistiques, plusieurs rgles sont ncessaires pour l infrence. Ces rgles ont la forme gnrale

Si Si Si

Condition 1, Condition 2, Condition m,

Alors Alors Alors

Opration 1, Opration 2, Opration m.

Ou Ou

o les conditions dpendent de variables linguistiques floues et sont relies entre elles par des oprateurs logiques . Les oprations dpendent aussi d un certain nombre de variables linguistiques floues et sont relies entre elles par des oprateurs logiques . Les rgles sont galement relies entre elles par l oprateur OU. Une dcision globale manant des oprations produites par chaque rgle sera finalement adopte selon un processus qui sera dcrit plus tard.

Oprateur NON
Selon la logique classique, l ensemble complmentaire d un ensemble a est l ensemble

NON a

dfini comme tant l ensemble c des lments de x qui n appartiennent pas a. Dans la logique floue, ce concept s exprime en termes des fonctions d appartenance comme suit :

Oprateur NON (Cont )


La figure suivante reprsente la relation de l oprateur NON:
a

Oprateur ET
Selon la logique classique, l oprateur ET correspond l ensemble c intersection de deux ensembles a et b, et on crit

b a ET b

Dans la logique floue, ce concept peut se raliser en prenant le minimum des fonctions d appartenance. Ainsi

min

x,

Oprateur ET (Cont )
La figure suivante reprsente la relation de l oprateur ET:
a

1 0
b

1 0
c

1 0 x

Oprateur OU
Selon la logique classique, l oprateur OU correspond l ensemble c union de deux ensembles a et b, et on crit

b a OU b

Dans la logique floue, ce concept peut se raliser en prenant le maximum des fonctions d appartenance. Ainsi

max

x,

Oprateur OU (Cont )
La figure suivante reprsente la relation de l oprateur OU:
a

0
b

Autre ralisations de l oprateur ET et de l oprateur OU Oprateur ET

L oprateur ET peut aussi se raliser l aide du produit,

C est l oprateur produit.

Autre ralisations de l oprateur ET et de l oprateur OU (Cont ) Oprateur ET (Cont )


La figure suivante reprsente la relation de l oprateur produit :
a

1 0
b

1 0
c

1 0 x

Autre ralisations de l oprateur ET et de l oprateur OU (Cont ) Oprateur OU


L oprateur OU quant lui peut aussi se raliser l aide de la somme, ou plus prcisment la moyenne,
c

x /2

C est l oprateur somme.

Autre ralisations de l oprateur ET et de l oprateur OU (Cont ) Oprateur OU (Cont )


La figure suivante reprsente la relation de l oprateur somme :
a

1 0
b

1 0
c

Oprateur ET flou et oprateur OU flou Oprateur ET flou

L oprateur ET flou est dfini par

min

x,

1 2
a

pour

0,1

Oprateur ET flou et oprateur OU flou (Cont ) Oprateur OU flou

L oprateur OU flou est dfini par

max

x,

1 2
a

pour

0,1

Comparaison avec la logique classique

a
0 0 1 1

b
0 1 0 1

a
1 1 0 0

ab
0 0 0 1

a b
0 1 1 1

Exemple d infrence une seule rgle


Engagement d un collaborateur Exemple de critre qui sert dterminer le profil souhait et les aptitudes recherches: Critre := (formation OU exprience) ET (indpendance OU aptitude collaborer) ET ge

Exemple d infrence une seule rgle (Cont )


Tableau des donnes Variables Formation Exprience Indpendance Aptitude collaborer ge Candidats 2 3 0.2 0.8 0.5 0.3 0.2 0.9 0.6 0.4 0.7 0.4 0.5 0.2 1.0 0.5 0.7 4 0.8 1.0 1.0 1.0 0.1 5 0.6 0.6 0.5 0.8 0.6

f
e i a
a ge

Exemple d infrence une seule rgle (Cont )


Calcul des facteurs d appartenance

fe

max max

f,

1
e

2 1 2

ia

i,

cr

min

fe ,

ia ,

1
age

fe

ia

age

Exemple d infrence une seule rgle (Cont )


Tableau d valuation des donnes
Candidats Variables Formation Exprience Indpendance Aptitude collaborer ge
f
e i a
a ge

2 0.2 0.3 0.6 0.4 1.0 0.30 0.37 0.44 0.51 0.58 0.8 0.2 0.4 0.5 0.5 0.50 0.51 0.51 0.50 0.48

3 0.5 0.9 0.7 0.2 0.7 0.70 0.66 0.63 0.62 0.62

4 0.8 1.0 1.0 1.0 0.1

5 0.6 0.6 0.5 0.8 0.6

critre

1.00 0.75 0.50 0.25 0.00

0.10 0.60 0.25 0.39 0.53 0.67 0.61 0.62 0.62 0.62

cr

Exemple d infrence plusieurs rgles


Rglage de temprature d un local

On mesure la temprature l aide d un capteur qui fournit la valeur de la grandeur rgler y. On forme alors l cart de rglage e comme tant la diffrence entre la grandeur de consigne w et la grandeur rgler y. Pour varier le flux de chaleur du radiateur, on intervient sur la position d une valve de mlange en l ouvrant ou en la fermant d une certaine quantit u .

Exemple d infrence plusieurs rgles (Cont )


Rglage de temprature d un local (Cont ) Rgles d infrence Variation de la position de la valve:= SI cart positif, ALORS ouvrir la valve, OU SI cart zro, ALORS ne pas bouger la valve, OU SI cart ngatif, ALORS fermer la valve.

Exemple d infrence plusieurs rgles (Cont )


Rglage de temprature d un local (Cont ) Rgles d infrence (Cont )

SI e positif, ALORS SI e zro, ALORS SI e ngatif, ALORS

u u u

positif, OU zro, OU ngatif.

Exemple d infrence plusieurs rgles (Cont )


Rglage de temprature d un local (Cont )
Fonction d appartenance de l cart e
e
positif positif 1 zro

-5

-4

-3

-2

-1

temprature C

Exemple d infrence plusieurs rgles (Cont )


Rglage de temprature d un local (Cont )
Fonction d appartenance de l incrment de commande
u
fermer ne pas bouger 1 ouvrir

-0.6

-0.4

-0.2

0.2

0.4

0.6

Le problme classique de l asservissement d un systme est illustr par le diagramme en bloc suivant :
Rf.

u
systme

e
_

Le rgulateur flou, comme tout rgulateur, a pour tche de produire une loi de commande u pour chaque combinaison de ses entres e et e de sorte que l erreur tend vers zro le plus vite possible.

Une reprsentation en bloc de ce rgulateur flou a donc la forme suivante :

e
e

La structure interne de ce rgulateur flou est reprsente dans le diagramme fonctionnel suivant :

e
fuzzification

x
infrence

uf
dfuzzification

o trois blocs appels fuzzification, infrence, et dfuzzification sont utiliss et dont la fonctionnalit est dcrite dans ce qui suit.

Le processus de la fuzzification consiste simplement attribuer aux diffrentes variables linguistiques d entre des fonctions d appartenance convenables. Cette opration est ncessaire vu que la mesure de la sortie y et la donne de la rfrence ou consigne sont toujours exprimes en des variables qui sont nettes et prcises et que le rgulateur flou ne peut traiter que des variables floues.

L infrence est le processus par lequel des actions ou oprations floues sont prises au fur et mesure que des informations sur les entres sont recueillies et ce selon les rgles dfinissant le systme. Ils existent plusieurs mthodes d infrence dont La mthode d infrence max-min : ralise le OU reliant les rgles par le l oprateur max et le ALORS par l oprateur min. La mthode d infrence max-produit : ralise le OU reliant les rgles par le l oprateur max et le ALORS par l oprateur produit. La mthode d infrence somme-produit : ralise le OU reliant les rgles par le l oprateur somme et le ALORS par l oprateur produit.

Voici un exemple de calcul d une loi de commande d un systme deux entres x1 et x2 et une sortie u. Pour simplifier, le systme est suppos tre dcrit par uniquement les deux rgles suivantes :
Si Si x1 est EZ ET x1 est N x 2 est P, Alors u est N, Ou u est P. ET x 2 est EZ, Alors

On suppose que les variables x1 et x2 ainsi que la sortie u sont normalises entre 1 et -1 et ont tous une mme fonction d appartenance trois sous-ensembles flous :
N pour ngatif , EZ pour environ zro et P pour positif

Cette fonction d appartenance a l allure suivante :


EZ
N P

-1

0 .5 , et On se place l instant o on mesure que x1 x 2 0 .75 et on se propose de calculer la commande u produire en utilisant la mthode d infrence max-min, max-produit, puis somme-produit.

Exemple (Cont ) La mthode d infrence max-min


Si x1 estEZ
0.5

ET
m i n

x2 estP,
0.75

Alors
m i n

u est N

0.5

X1=-0.5 X2=0.75 0.5 0.25

m a x

0.5

m i n

0.25

0.25

m i n

Si x1 est N

ET

x2 est EZ,

Alors

u est P

Exemple (Cont )
La mthode d infrence max-produit
Si x1 estEZ
0.5 3/8

ET

x2 estP,
0.75

Alors

u est N

X1=-0.5 X2=0.75 3/16 1/16

m a x

0.5 0.25 1/8

Si x1 est N

ET

x2 est EZ,

Alors

u est P

Exemple (Cont )
La mthode d infrence somme-produit
Si x1 estEZ
0.5 3/8

ET

x2 estP,
0.75

Alors

u est N

X1=-0.5 X2=0.75 3/16 1/16

0.5 0.25 1/8

Si x1 est N

ET

x2 est EZ,

Alors

u est P

L tape prcdente a produit une loi de commande exprime en terme d une fonction d appartenance donc une loi de commande floue. Comme le systme asservir ne peut accepter que une commande dfinie et nette, cette fonction d appartenance doit tre traduite en une commande non floue, nette et prcise. Ce processus est connu sous le nom de dfuzzification. Ils existent plusieurs mthodes de dfuzzification dans la littrature dont une mthode qui est le plus souvent plus efficace que les autres, celle de la dfuzzification par centre de gravit. La dfuzzification par centre de gravit : Cette mthode calcule la loi de commande non floue u en tant que l abscisse du centre de gravit de la fonction d appartenance de la loi de commande RES u ,
1

u u
1 1

RES

u du u du

RES 1

La dfuzzification
Le cas de la mthode d infrence somme-produit

La loi de commande par la mthode de dfuzzification par centre de gravit se programme difficilement en gnral. Seul dans le cas o la mthode d infrence somme-produit est utilis, la programmation de la loi de commande se simplifie normment. En effet, dans ce cas, la fonction d appartenance de la loi de commande est donne par
RES

1 m

m i 1 Ci Oi

Ci

: le facteur d appartenance de la condition i

Oi

: le facteur d appartenance de l opration i


: nombre total de rgles : Si Condition i Alors Opration i

m rgle i

La dfuzzification
Le cas de la mthode d infrence somme-produit (Cont )

m Ci Oi

1 Ci

m Oi

u u
1 1

RES

u du u du

u
1 1 i 1 m

u du
i 1 m

u
1 1

u du
i 1 m

ui*Si Ci
Ci i 1

RES 1
1

Ci 1 i 1

Oi

u du
i 1

Ci 1

Oi

u du

Si

Si
1

Oi

u du

reprsente la surface sous la fonction d appartenance du sous-ensemble flou impliqu dans la rgle i.

* i

u
1

Oi

u du / Si reprsente l abscisse du centre de gravit de la fonction d appartenance du sous-ensemble flou impliqu dans la rgle i.

Pour reprendre l exemple trait prcdemment, comme la fonction d appartenance pour la loi de commande a l allure suivante :
RES

1/16 3/16

-1

On a que
1

u u
1 1

RES

u du u du

3 u 2 du 16 1 3 udu 16 1
0

1 u 2 du 16 0 1 udu 16 0
1

1 1/ 3 3 / 2 1/ 2

1/ 3

RES 1

Ce rsultat s accorde bien entendu avec l autre formule, savoir,

i 1 m i 1

Ci

ui S i
Ci

C1

Si

u1 S1 S1 C
1

u2 S 2 S2 C
C2
2

3 8

2 3 3 8

1 1 2 1 2 8 3 2 1 1 1 2 8 2

1/ 3

Asservissement de la vitesse d un moteur CC

2 Cr 1 vref Sum 26 Gain2 Sum 1 1.55 .014s+1.14 T ransfer Fcn Gain Sum 2 1 .191s+.011 T ransfer Fcn1

1 v

1.55

Gain1

.06

Asservissement de la vitesse d un moteur CC (Cont.)

Step Sum

Mux

.1
vref

Mux

Gain

FLC
Sum2 Unit Delay1

ZOH
Cr

1 z Unit Delay Sum1 ZOH1 1 z

Scope Subsystem

Step1

Asservissement de la vitesse d un moteur CC (Cont.)

Asservissement de la vitesse d un moteur CC (Cont.)

Asservissement de la vitesse d un moteur CC (Cont.)

Asservissement de la vitesse d un moteur CC (Cont.)

Asservissement de la vitesse d un moteur CC (Cont.)

Asservissement de la vitesse d un moteur CC (Cont.)


e e ngatif ngatif Sortie grande ngative zro positif

Sortie ngative

Sortie zro

zro

Sortie ngative

Sortie zro

Sortie positive

positif

Sortie zro

Sortie positive

Sortie grande positive

Asservissement de la vitesse d un moteur CC (Cont.)


1.4

1.2

Vitesse

0.8

0.6

0.4

0.2

0.2

0.4

0.6

0.8 1 1.2 Tem ps (s ec )

1.4

1.6

1.8

Asservissement de la vitesse d un moteur CC (Cont.)


0.2 0.18

0.16 Commande (Volts)

0.14

0.12

0.1

0.08

0.06

0.2

0.4

0.6

0.8 1 1.2 Tem ps (s ec )

1.4

1.6

1.8

Fin

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