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La commande vectorielle de la machine asynchrone cage Par Handy Fortin Blanchette

Table des matires.


1 Modications au document 2 Commande vectorielle : la petite histoire 3 Changement de rfrentiel 4 Principe de la commande vectorielle
4.1 4.2 4.3 4.4 Nomenclature des variables . . . . . . . . . . . . . . . Stratgie de la commande vectorielle formalise . . . Recouvrement de l'angle du rfrentiel synchrone . . Application de la commande aux terminaux de la machine . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1 1 2 4
4 5 7 9

5 Estimateurs

5.1 Estimateur de ux . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11 5.2 Estimateur de couple . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13

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1 Modications au document
Date

Table 1  Modications au document.


Modication
Vesion initiale

1/10/2011

2 Commande vectorielle : la petite histoire


Il existe deux familles de commande des machines asynchrone ; les commandes scalaires et les commandes vectorielles. Les commandes
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scalaires furent les premires tre utilises en industrie (avant les annes 70). cette poque, puisque ces commandes n'opraient pas de dcouplage au niveau du couple et du ux de la machine, les performances de ces units de traction en rgime transitoire n'taient pas trs satisfaisantes. C'est en 1972 que Blaschke, alors ingnieur chez Siemens, publia pour la premire fois une commande des machines asynchrones dite vectorielle. L'avantage majeur de cette commande vectorielle est d'eectuer un dcouplage du ux et du couple de la machine asynchrone. Autrement dit, il est possible d'augmenter le couple de la machine sans aecter le ux, un avantage susbstentiel par rapport aux commandes scalaires de l'poque. La commande vectorielle a t abondamment utilise dans l'industrie jusqu'au dbut des annes 80, poque o une nouvelle commande scalaire performante est apparue : le DTFC (Direct Torque and Flux Control). L'inconvnient important de la commande vectorielle est sa forte dpendance aux paramtres lectriques de la machine (inductance de magntisation LM , inductance de fuite rotorique Llr ...) comparativement au DTFC qui ne dpend que de la rsistance statorique rs . Depuis l'apparition de ces deux mthodes de commande, beaucoup de versions hybrides de l'une et l'autre sont apparues dans les publications scientiques et l'industrie. La commande vectorielle prsente dans ce document est celle de base qui ne comprend pas d'estimateurs volus. Malgr sa simplicit par rapport aux commandes vectorielles avances, elle convient tout de mme l'implantation exprimentale.

3 Changement de rfrentiel
La transformation qd0 a t introduite lors du dveloppement des quations de la machine asynchrone. Les expressions nales rsultantes de la modlisation sont rptes ici (quations (1) (4)) pour la machine :
vqs = rs iqs + ds + vds = rs ids qs + qs t ds t

(1) (2)

vqr = rr iqr + ( r )dr + vdr = rr idr ( r )qr +

t qr t dr

(3) (4)

Avec les ux totaliss donns par les expressions (5) (8)
qs = Lls iqs + LM (iqs + iqr ) ds = Lls ids + LM (ids + idr ) qr = Llr iqr + LM (iqs + iqr ) dr = Llr idr + LM (ids + idr )

(5) (6) (7)

(8) La variable d'intrt dans ces quations est . La variable reprsente la vitesse du rfrentiel qd0 synchrone dans lequel sont projetes les quations de la machine. Ce rfrentiel est tout fait arbitraire et les rsultats obtenus en eectuant la rsolution des quations de la machines dans ce rfrentiel arbitraire ne devraient aucunement tre inuencs lors de la transposition vers le domaine des phases partir du rfrentiel slectionn. Autrement dit, seulement les variables observes dans le rfrentiel arbitraire prendont direntes valeurs selon le rfrentiel slectionn. Les grandeurs obtenues partir de la simulation dans le rfrentiel arbitraire et transposes dans le domaine des phases ne seront pas direntes dans le domaine des phases. Il y a trois rfrentiels usuels utiliss pour la reprsentation de la machine asynchrone dans le rfrentiel qd0 : le rfrentiel stationnaire ( = 0), le rfrentiel rotorique ( = e ) et nalement, le rfrentiel synchrone ( = r(e) ). Ces trois rfrentiels sont disponibles dans le modle de la machine asynchrone inclus dans la librairie SimPowerSystem R disponible dans Simulink R tel qu'illustr la gure 1. Le changement de rfrentiel en simulation est utile lors du dveloppement des commandes car il devient possible d'obtenir les grandeurs dsires rapidement. Par exemple, si la commande dveloppe ncessite la visualisation du ux rotorique dans le rfrentiel
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Figure 1  Rfrentiels disponibles pour la simulation de la machine asynchrone


dans SPS.

stationnaire (comme dans le cas de la commande vectorielle), il suft de choisir stationary dans le masque de la machine. Toutefois, il est important de conserver l'esprit qu'il ne s'agit que d'une technicalit de simulation : le choix du rfrentiel n'inuence pas les variables externes observales (couple, courant dans le domaine des phases ...)

4 Principe de la commande vectorielle


4.1 Nomenclature des variables
An d'tudier la commande vectorielle, il est ncessaire de transposer les variables d'un rfrentiel l'autre. Il devient donc important d'utiliser une notation qui permettra de toujours connatre le rfrentiel dans lequel la grandeur tudie se trouve. La notation des grandeurs sera exprime pour le reste du document selon la forme de l'quation (9) (9) o correspond une tension v , un courant i ou un ux . correspond la composante tudie dans le rfrentiel (d, q ou 0), indique s'il s'agit d'une variable rotorique (r) ou statorique (s) et nalement indique le rfrentiel dans lequel on se trouve (s = stationnaire, r = rotorique, e pour synchrone). Par exemple, la composant (d) du ux () rotorique (r) exprime dans le rfrentiel

stationnaire, s'exprime par :


s dr

Si c'est la tension statorique de l'axe q qui est exprim dans le rfrentiel synchrone, la notation serait :
e vqs

et ainsi de suite.

4.2 Stratgie de la commande vectorielle formalise


Le diagramme bloc de la commande est prsent la gure 2.

Figure 2  Diagramme bloc de la commande vectorielle directe.


L'tude de la commande vectorielle dbute par l'expression du couple lectromagntique dvelopp par une machine asynchrone dans le rfrentiel synchrone. Le couple est donn par l'expression (10)
Te = 3P e e ( i e ie ) qr ds 2 2 dr qs

(10)

L'examen de l'expression (10) dmontre que les courants et les ux sont fortement coupls entre les axes q et d, une condition non favorable un contrle indpendant du couple et du ux. Comme il le sera dmontr dans le reste de cette section, l'objectif de la commande vectorielle est justement de dcoupler ces deux grandeurs. Pour y parvenir, la loi de commande n'aura d'autre choix que d'annuler des termes dans l'quation (10). Par exemple, en annulant le terme e , l'expression du couple devient : qr
Te = 3P e e i 2 2 dr qs

(11)

Cette nouvelle expression est trs intressante. Elle signie que si l'on trouve une mthode permettant d'annuler le terme e , il qr sera possible de contrler le couple en fonction d'un seul ux (e ) dr et d'un seul courant (ie ). La question qui survient ce point est : qs comment annuler ce terme ? An de dvelopper la mthode ncessaire pour atteindre cet objectif, la discussion de cette section se fera en considrant que l'on travaille dans un rfrentiel synchrone. Ceci signie que toutes les grandeurs utilises sont des variables continues et non sinusodales. Une transposition vers le domaine des phases sera faite la section 4.4. La premire tape du travail se situe au niveau des ux. L'objectif est de dmontrer qu'il est possible de contrler le ux rotorique partir des courants statoriques car en dnitive, seules les variables statoriques sont disponibles dans une machine cage (courants, tensions). Lors de l'tude des matrices utilises pour la modlisation de la machine asynchrone, il fut observ que le ux propre d'une phase statorique est compos de deux ux : le ux de fuite associ l'inductance Lls et le ux de magntisation associ l'inductance LM . Il en est ainsi du ux rotorique qui est compos de deux inductances soit Llr et LM . An de simplier la dmarche, les inductances de fuite seront considres nulles (facteur de dispersion = 0). En ralit, la prsence de ces inductances sera compense par les contrleurs PI dont nous discuterons ultrieurement. En considrant les ux de fuite nuls, il devient vident que le ux rotorique est gal au ux statorique car les lignes de champ du stator n'ont d'autre choix que de circuler travers le rotor pour fermer le circuit magntique. Donc, une augmentation du ux statorique entrane une augmentation directe du ux rotorique.
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Maintenant, il s'agit de dterminer la variable qui permettra le contrle du ux (ie ou ie ). Lors de l'tude de la transformation qd0 qs ds applique un systme alternatif, il fut observ que la partie active du courant est associe la variable q tandis que la partie ractive du courant est associe la variable d. Le principe demeure valide dans le cas des contrleurs des machines lectriques. Le contrle du courant dans l'axe d permet le contrle de la valeur ractive du courant et par consquent du ux de magntisation. Le courant dans l'axe q est associ au courant actif et donc au contrle du couple lectromagntique.

4.3 Recouvrement de l'angle du rfrentiel synchrone


Mme si la variable de contrle du ux est connue, il demeure un problme rsoudre pour utiliser la formule simplie du couple donne par l'expression (11) : la variation du courant dans l'axe q opre une variation du ux dans l'axe q galement. Mme remarque pour le courant de l'axe d. Donc, mme si la variable de contrle du ux est connue, le systme n'est pas pour autant dcoupl et il n'est pas possible d'utiliser l'expression (11). C'est ici que la stratgie de commande dbute son opration. An d'expliquer la stratgie, il est vraiment commode d'utiliser le diagramme vectoriel de la gure 3. Le diagramme est compos de deux rfrentiels. Le premier rfrentiel qd0 est dans le domaine stationnaire et il porte l'indice s. Le second rfrentiel qd0 tourne une vitesse angulaire (e ) qui est en ralit la vitesse angulaire du champ tournant dans l'entrefer de la machine asynchrone. Tel que mentionn prcdemment, actuellement nous travaillons dans le rfrentiel synchrone an d'utiliser des grandeurs continues et non sinusodale. An de simplier le travail, nous allons poser directement la valeur du ux dans l'axe q rotorique du rfrentiel synchrone e gale zro. La commande dr se chargera de faire respecter cette condition fondamentale requise pour oprer le dcouplage. En posant e gale zro, le module qr du ux devient alors dtermin par la composante e uniquement. dr Si cette condition est respecte, par utilisation d'une stratgie de commande approprie, il devient possible d'utiliser l'expression du couple donne par l'quation (11). Dans ce cas prcis, le couple est directement li au courant ie et qs le ux au courant ie . Il est alors possible de contrler le couple et le ds
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Figure 3  Diagramme bloc de la commande vectorielle directe.


ux de manire indpendante. Il demeure nanmoins un problme important. Il fut mentionn que l'on travaille dans un rfrentiel synchrone an d'utiliser des variables de commande continues. Il fut galement mentionn que nous utilisons le courant ie pour le ds contrle de la magntisation et ie pour le contrle du couple. Le qs problme est qu'il s'agit de variables qui ne sont pas physiques et il n'y a pas de mthode directe pour appliquer ces courants. Les seuls courants qui peuvent tre physiquement injects dans la machine sont dans le domaine des phases. Il faut donc trouver une mthode permettant de calculer les courants requis dans le domaine des phases pour produire les courants dsirs dans le rfrentiel synchrone. Il est vident que la transformation qd0 est dsigne pour oprer cette transformation du domaine qd0 vers le domaine des phases. Un problme majeur se pose toutefois au niveau de l'angle utilis par cette transformation. Il est important de mentionner que nous
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ne connaissons pas l'angle e de ce rfrentiel synchrone. An de retrouver cet angle, il faut transposer le vecteur du ux rotorique dans le rfrentiel synchrone dans le rfrentiel stationnaire. La mthode pour y parvenir consiste projeter le vecteur de ux rotorique dans le repre synchrone sur les axes du ux rotorique dans le repre stationnaire. En utilisant la gure 3, on dduit que :
cos(e ) = sin(e ) = s dr |r | s qr |r |

(12) (13)

o
|r | = s 2 + s 2 qr dr

(14)

Dans le repre stationnaire, le ux dcrit donc une trajectoire circulaire se dplaant selon un angle e (t) fonction du temps. La commande vectorielle tire son nom de ce vecteur unitaire synchrone dcrit par les quations (13) et (12). Sans ce vecteur, il n'est pas possible de passer du rfrentiel synchrone o les grandeurs sont continues au domaine des phases o il est possible d'appliquer des sources physiques la machine.

4.4 Application de la commande aux terminaux de la machine


Tel que prsent dans les sections prcdentes, l'objectif de la commande vectorielle est de contrler adquatement les courants ie et ie pour imposer le ux et le couple de la machine asynchrone. qs ds Puisque ces quantits se trouvent dans le rfrentiel synchrone de la machine, elles ont des valeurs continues et elles se prtent bien au contrle. Il serait vraiment intressant de pouvoir appliquer ces courants directement la machine partir du contrleur tel qu'illustr la gure 4 l'aide d'un amplicateur ou d'un pont transistors. Toutefois, il faut avoir l'esprit que la transformation qd0 n'est qu'un stratagme mathmatique permettant de modliser la machine asynchrone et que cette reprsentation n'a pas de signication

Figure 4  Diagramme bloc de la commande vectorielle directe.


physique relle. En ralit, la machine ne comporte pas de rfrentiel qd0 et il n'est donc pas possible de contrler ces courants directement. An de comprendre l'approche permettant d'appliquer la commande, la gure 5 est trs utile. Le principe consiste supposer que la reprsentation mathmatique de la machine dcrite par les quations (1) (4) est exacte et que la machine relle est identique cette machine virtuelle. Dans ces conditions, il devient possible d'assumer que la machine relle se comporte de manire analogue la partie droite de la gure 5. Ceci signie, qu'il s'agit de rpter les transformations requises pour passer du domaine des phases de la machine (ia , ib et ic ) vers les courants ie et ie en inverse du ct qr dr de la commande. C'est le principe du mirroir illustr la gure 5.

Figure 5  Diagramme bloc de la commande vectorielle directe.


Si l'on dbute l'analyse de cette gure au centre, partir de la ligne pointille nomme Terminaux de la machine et que l'on se dplace vers la droite, on observe une premire transformation qd0 des phases abc vers le rfrentiel qd0s stationnaire. Si on se dplace encore vers la droite, on opre une seconde transformation entre le rfrentiel qd0s (stationnaire) vers le rfrentiel qd0e (synchrone). Les courants requis pour contrler le couple et le ux de la machine
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se trouvent dans ce rfrentiel. Pour avoir un accs direct ces variables de commande, on rpte exactement ces transformations du ct de la commande. Si l'on dbute partir de la ligne centrale pointille et que l'on se dplace vers la gauche, on dbute par une transformation du domaine des phases vers le rfrentiel stationnaire qd0s. Une seconde transformation de rfrentiel est eectue pour passer du rfrentiel qd0s vers le rfrentiel qd0e. On retrouve alors les courants mirroirs (ie et ie ) qui seront forcs par la commande qs ds pour contrler le ux et le couple.

5 Estimateurs
Les estimateurs sont des parties trs important dans le succs de l'implantation des commandes vectotrielles. Il existe plusieurs types d'estimateurs trs sophistiqus. An de conserver la matire le plus simple possible, cette section prsente deux estimateurs bass sur la synthse directe des quations de la machines. Ces estimateurs ne prennent pas en considration le bruit et les dcalage sur le mesures mais ils fonctionnent bien sur une certaine gamme d'opration de la machine.

5.1 Estimateur de ux


Tel qu'illustr la gure 2, un estimateur de ux rotorique est ncessaire pour calculer les valeurs de cos(e ) et de sin(e ). Puisque les seules grandeurs qui sont disponibles sont les tensions et les courants statoriques, il faut construire un estimateur partir de ces valeurs uniquement. Le travail dbute en transformant les courants du domaine des phases vers le rfrentiel qd stationnaire (qds ).
2 1 1 is = ia ib ic qs 3 3 3 1 1 is = ib + ic ds 3 3 2 1 1 s vqs = va vb vc 3 3 3

(15) (16)

On opre la mme transformation pour les tensions ce qui donne (17)

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et
1 1 s vds = vb + vc (18) 3 3 Le ux statorique de l'axe q dans le rfrentiel stationnaire est obtenu partir de l'quation (1) en posant = 0
s vqs = rs is + qs

s s = qs t qs

s vqs rs is dt qs

(19)

Le mme raisonnement s'applique l'axe d ce qui mne :


s = ds
s (vds rs is )dt ds

(20)

Le ux de magntisation, qui est dirent du ux statorique total si les inductances de fuites ne sont pas ngliges, est donne par
s = s Lls is = LM (is + is ) dm ds ds ds dr s = s Lls is = LM (is + is ) qm qs qs qs qr

(21) (22) (23)

et
s = L M i s + L R i s dr ds dr s = LM is + LR is qr qs qr

(24) En utilisant les quations (23) et (24) dans les expression (21) et (22) respectivement, il devient possible d'liminer toutes les quantits lies au rotor, quantits qu'il n'est pas possible de mesurer. En eectuant les substitutions appropries, on trouve que
s = dr s = qr LR s dM Llr is ds LM LR s Llr is qs LM qM

(25) (26)

Ces quations ne contiennent pas de grandeurs rotoriques. Elles sont donc synthtisables exprimentalement par des mesures de courant et de tension.
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5.2 Estimateur de couple


L'estimateur de couple est directement ralis partir de l'quation du couple de la machine asynchrone donne par l'expression (27)
Te = 3P s s i s i s qs ds 2 2 ds qs

(27)

Les ux s et s sont donns par les expressions (19) et (20) resqs ds pectivement. Les courants is et is sont donns par les expressions qs ds (15) et (16) respectivement.

Rfrences
[1] Bimal K. Bose Modern Power Electronics and AC Drives. Prentice Hall 2002.

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