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Physique applique

Systmes asservis linaires

Systmes asservis linaires

jean-philippe muller

Sommaire

1- Les dfauts des systmes commands 2- Structure dun systme asservi 3- Les qualits dun systme asservi 4- Exemples de rponses dun systme asservi 5- La formule de Black 6- Lasservissement de position 7- Modlisation du moteur courant continu 8- Transmittance du moteur 9- Schma fonctionnel de lasservissement de position 10- Exemple dasservissement de position 11- Lasservissement de vitesse 12- Schma foncytionnel de lasservissement de vitesse 13- Stabilit dun systme linaire 14- Condition doscillation dun systme boucl 15- Condition graphique doscillation 16- Critre graphique de stabilit de Nyquist 17- La stabilit sur le diagramme de Bode 18- Marge de phase dun systme boucl 19- Rglage de la marge de phase sur Bode 20- Exemples de mesures de la marge de phase (1) 21- Exemples de mesures de la marge de phase (2) 22- Les erreurs dans un systme asservi 23- Calcul de lerreur et classe du SA 24- Exemple de calcul de lerreur 25- Influence de la classe sur lerreur 26- Le principe des correcteurs 27- Le correcteur PD proportionnel driv 28- Le correcteur avance de phase

293031323334-

Le correcteur proportionnel intgral Le correcteur retard de phase Le correcteur PID universel Efficacit de la correction par PID Mthode de rglage du PID Exemples de ralisation de PID

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1- Les dfauts des systmes commands


Un systme physique lectronique ou lectromcanique linaire est command par le signal x(t) et fournit la sortie y(t) :
perturbation

le systme est souvent un organe de puissance (chauffage, moteur, vrin ) le signal de commande est en gnral une tension de quelques volts
entre x(t)

systme physique

sortie y(t)

H(p)=

Y(p) X(p)

Le dfaut des systmes commands est le manque de fidlit : une valeur de x(t) ne donne pas toujours la mme sortie y(t) cause des perturbations qui affectent le systme. Exemple : dans le cas du chauffage dune pice, louverture de la fentre provoque une diminution de la temprature ambiante et constitue une perturbation pour le systme de chauffage.
ouverture de la fentre

Systme idal : consigne x(t) = Xo temprature y(t) = Yo Systme rel : consigne x(t) = Xo la temprature y(t) fluctue causes : ouverture de porte ou de fentre, variation de la temprature extrieure

entre x(t) consigne de temprature

Radiateur

Pice chauffer

sortie y(t)

temprature

cause des perturbations, la temprature y varie mme si la consigne x est fixe on peut modliser linfluence des perturbations en disant quelles font varier la transmittance H(p) du systme pour maintenir la temprature de la pice constante, il faut rajuster en permanence la consigne x cest ce que fait automatiquement un systme asservi

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2- Structure dun systme asservi


Un systme asservi est un systme command possdant un dispositif de retour garantissant la fidlit. Pour une rgulation du chauffage lectrique dune pice, la temprature ambiante T est asservie la temprature dsire Te : en hiver louverture dune fentre est une perturbation qui fait baisser T et donc xr le signal derreur e augmente , ce qui fait augmenter la puissance de chauffe la temprature T remonte automatiquement
perturbation

Te

organe daffichage K

chauffage H(p)

xr

T: temprature relle Te: consigne de temprature x : tension image de Te xr : tension image de T e: signal derreur

capteur de temprature K Lorganisation gnrale dun systme asservi est donc la suivante : la chane directe constitue par le systme command soumis linfluence des perturbations et manquant donc de fidlit la chane de retour ou capteur qui convertit la grandeur de sortie en une tension appele signal de retour xr lorgane daffichage qui transforme la valeur dsire ou consigne en tension x le comparateur qui labore en permanence le signal derreur e = x - xr chaque temprature correspond une tension : le dispositif daffichage et le capteur ont la mme transmittance K On classe les systmes asservis en 2 grandes familles : les rgulations : la consigne est constante ou varie par paliers (alimentation stabilise, rgulation de vitesse, de temprature ) les asservissements : la consigne varie continment (table traante, boucle verrouillage de phase)

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3- Les qualits dun systme asservi


Les performances quon demande un systme asservi dpendent de la phase de fonctionnement : en rgime transitoire, on demande au SA dtre rapide en passant le plus rapidement possible dun rgime permanent lautre. On caractrise le rgime transitoire par le dpassement et le temps de rponse tr partir duquel y(t) reste dans la bande des 5% en rgime permanent (ou tabli), on demande au SA dtre prcis. En pratique, cette prcision nest jamais absolue et on la caractrise par lerreur

(t)= ye(t) y(t)


la qualit du rgime transitoire svalue en gnral en appliquant au systme une entre de forme particulire : lchelon.
perturbation 1,05y ye bande des 5%

ye y erreur sortie y(t) entre x(t)

affichage K

chauffage H(p)

0,95y

xr

capteur K
rgime transitoire tr rgime permanent

lerreur se mesure en appliquant au systme des entres de formes simples : chelon, rampe Asservissement idal : y = ye x = xr et et Asservissement rel : y diffrent de ye x diffrent de xr erreur signal derreur e non nul

=0
e=0

Remarque : pour un asservissement prcis, le capteur doit tre fidle et compltement insensible aux perturbations extrieures

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4- Exemples de rponses de systmes asservis


Chaque asservissements comporte dans la chane directe : un amplificateur A rglable agissant sur son rgime transitoire et sur son erreur ventuellement un correcteur C(p) permettant damliorer la prcision ou la stabilit
xr consigne x e sortie y(t)

C(p)

H(p)

rgime transitoire trop lent

consigne A trop faible

erreur importante

sortie rgime transitoire correct erreur moyenne A correct Systme bien rgl sans correcteur : rgime transitoire correct il reste une erreur statique

rgime transitoire trop peu amorti A trop lev

erreur faible

rgime transitoire correct

erreur nulle A correct Systme bien rgl avec correcteur : rgime transitoire correct erreur statique nulle

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5- La formule de Black
La grandeur fondamentale qui caractrise lasservissement est sa transmittance en boucle ouverte T(p), ou gain de boucle :

ye

H(p)

xr

T(p)=
K

X r (p ) = H(p).K E (p )

Lorsque le systme est boucl, la relation entre la sortie Y(p) et lentre Ye(p) se calcule facilement :

Y ( p ) = H ( p ).E ( p ) = H ( p )[ X ( p ) X r ( p ) ] = H ( p )[K .Ye ( p ) KY ( p ) ]

soit

Y ( p )[1 + H ( p ).K ] = Ye ( p ).H ( p ).K

On en dduit la transmittance en boucle ferme T(p) :

T'(p)=

Y(p) H(p).K T (p ) = = Ye(p) 1+ H(p).K 1+T(p)

formule de Black

Remarque : si lorgane daffichage est absent, la grandeur dentre est directement la tension x fournie par un potentiomtre de consigne. La transmittance en boucle ferme scrit alors :

H(p)

xr

Y ( p) H ( p) T ' ( p) = = X ( p ) 1 + H ( p ).K

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6- Lasservissement de position
Il permet de positionner une charge (gouvernail de bateau, antenne de radar, etc ) dans la mme position linaire ou angulaire que celle dfinie par lorgane de commande (potentiomtre de consigne, CNA command par un calculateur, etc ).

+
x consigne e

ampli

moteur

e
xr

sortie

arbre de sortie potentiomtre daffichage E charge mcanique

capteur de position potentiomtrique

rducteur

la partie tournante ( rotor+rducteur+charge) est caractrise par son inertie J elle est entrane par un moteur courant continu caractris par sa constante de vitesse K la rsistance de linduit du moteur est r et son inductance L (souvent nglige) le moteur est flux constant (champ magntique cr par des aimants permanents le plus souvent) le capteur de position angulaire et lorgane daffichage sont des potentiomtres

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7- Modlisation du moteur courant continu


Le moteur courant continu comporte : un circuit magntique canalisant le champ magntique B cr par linducteur ou par un aimant permanent un rotor portant lenroulement dinduit reli lextrieur par des contacts (charbons) frottant sur les lames du collecteur linduit est aliment par la tension U, est travers par le courant dinduit I et tourne une vitesse angulaire exprime en rads/s il est caractris par sa rsistance r, son inductance L et est le sige dune fem induite E le rotor tourne car les conducteurs traverss par I et placs dans le champ magntique B sont le sige de forces de Laplace

circuit magntique courant dinduit I Ie U bobinage inducteur F bobinage inducteur (ou aimant permanent) alimentation de linduit B L r inertie de la partie tournante J E = k.

couple moteur Cm = k.I

couples rsistants constant Cr=Co visqueux Cr = f.

courant dexcitation Ie

la loi dOhm applique linduit scrit :

u (t ) = e(t ) + ri (t ) + L

di (t ) di (t ) = K (t ) + ri (t ) + L dt dt
J d (t ) =Cm Cr dt
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le principe fondamental de la dynamique appliqu un corps en rotation scrit :

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8- Transmittance du moteur
la loi dOhm applique linduit scrit : soit, en notation de Laplace :

u (t ) = e (t ) + ri (t ) + L

di (t ) di (t ) = K (t ) + ri (t ) + L dt dt
quation lectrique

U ( p ) = K ( p ) + rI ( p ) + LpI ( p )

le principe fondamental de la dynamique appliqu un corps en rotation scrit :

d (t ) =Cm Cr dt

soit, en notation de Laplace :

Jp ( p ) = KI ( p ) Cr

quation mcanique

Dans le cas particulier trs courant o on nglige dinductance L de linduit et les couples rsistants : lquation lectrique scrit : et lquation mcanique :

U ( p ) = K . ( p ) + rI ( p )

Jp (p)= KI (p)

On en dduit facilement la transmittance du moteur et son schma fonctionnel:

1 (p ) K = K = Ho = U(p) K 2 + Jpr 1+ Jr p 1+p K2


Remarques :

U(p)

H0 1 + p

(p)

si on tient compte dun couple rsistant constant ou proportionnel la vitesse, on obtient aussi une transmittance du 1er ordre si on ne nglige plus linductance, le moteur devient un systme du second ordre avec une constante de temps mcanique et une constante de temps lectrique beaucoup plus faible que la prcdente

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9- Schma fonctionnel de lasservissement de position


On admet que le moteur est un systme du 1er ordre, les autres constituants du systme sont rgis par des relations simples : le potentiomtre dentre donne : le potentiomtre de recopie donne :

x=Ko.e
xr=Ko.

le rducteur rduit la vitesse :

2=a.1

on passe de la vitesse langle en intgrant :

= 2
p

e
consigne angulaire

Ko

Ho 1+p

a p

position angulaire

xr

Ko

La transmittance en boucle ouverte scrit :

T ( p) =

Xr ( p ) A.Ho.Ko.a To = = E ( p) p (1 + p ) p (1 + p )
( p) Xr ( p) T ( p) = = = e( p) X ( p) 1 + T ( p)
1 1+ p p + To To
2

0 =
avec

To

La transmittance en boucle ferme montre que le systme est du 2me ordre :

T ' ( p) =

m=

2 To.

une fois que les diffrents lments sont choisis, le seul paramtre facilement rglable est lamplification A on rglera par consquent A pour obtenir une valeur de m donnant un rgime transitoire satisfaisant si par exemple on tolre, dans la rponse indicielle, un dpassement de 20 %, on rglera A pour avoir m=0,43

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10- Exemple dasservissement de position

ampli de puissance

alimentation

comparateur

attnuation rglable

correcteur PID

prampli

moteur+rducteur

gnratrice tachymtrique

potentiomtre de consigne potentiomtre capteur de position

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11- Lasservissement de vitesse


Le rle dune rgulation de vitesse est de maintenir constante la vitesse dun moteur, indpendamment : des variations de sa charge des fluctuations de la tension dalimentation

tension x image de la consigne e

ampli
xr

charge entrane la vitesse angulaire

moteur

GT

la vitesse dsire e ou consigne est applique par x fourni par un potentiomtre ou par un CNA en sortie dun calculateur le bloc organe daffichage nexiste pas dans ce type dasservissement la vitesse est mesure par une gnratrice tachymtrique qui fournit une tension xr = Kv. linertie J de la partie tournante est la somme des inerties du moteur, de la charge et de la gnratrice : J = Jm + Jc + Jgt

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12- Schma fonctionnel de lasservissement de vitesse


Le schma fonctionnel du systme rduit est alors le suivant : tension x image de la consigne e
xr U

Ho 1+p

vitesse angulaire

Kv

Si on adopte pour le moteur un modle du 1er ordre, le gain en boucle ouverte de la rgulation de vitesse scrit :

Xr(p) T(p) = A.Ho.Kv = 1+p E(p)

La transmittance en boucle ferme se calcule facilement :

AHo A Ho 1+p A.Ho T'(p) = = = 1+ AHoKv = To HoKv 1+ AHoKv +p 1+ 1+ A p 1+' p 1+p 1+ AHoKv

le systme asservi est du premier ordre et sa stabilit est donc assure en principe en pratique, une valeur excessive du gain A peut faire apparaitre des oscillations dans la rponse indicielle cela prouve quun modle du 1er ordre pour le moteur ne traduit pas toujours la ralit

Voici quelques exemples de ples ngligs quelquefois tort dans ltude dun asservissement : la constante de temps lectrique du moteur lie linductance L de linduit la ou les frquences de coupure de lamplificateur de puissance la frquence de coupure du filtre ncessaire pour lisser la tension fournie par la gnratrice tachymtrique les retards de propagation entre la sortie de la chane directe et le capteur ( rgulation de chauffage par exemple)

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13- Stabilit dun systme linaire


Soit un systme linaire possdant une entre x(t) et une sortie y(t), et dfini par sa transmittance de Laplace G(p) compose dun numrateur N(p) et dun dnominateur D(p).

entre x(t), X(p)

N(p) G(p)= D(p)

sortie y(t), Y(p)

les ples de la transmittance G(p) sont les racines du dnominateur et se trouvent donc en rsolvant lquation D(p) = 0 on dmontre quun systme linaire est stable si tous ses ples ont une partie relle ngative

Ces rsultats sappliquent videmment la transmittance en boucle ferme T(p) dun systme asservi et on peut donc prvoir la stabilit dun systme boucl en cherchant ses ples.
consigne Ye(p) X(p) E(p) sortie Y(p)

K
Xr(p)

H(p)

la transmittance T(p) de lasservissement scrit :

Y(p) H(p).K T (p ) T'(p)= = = Ye(p) 1+ H(p).K 1+T(p)


pour trouver les ples de T(p), il faudra donc rsoudre lquation :

1 + H ( p ).K = 1 + T ( p ) = 0

soit

T(p)=1

Remarque : ce calcul nest simple que si T(p) est un polynme du premier ou du deuxime degr.

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14- Condition doscillation dun systme boucl


De la transmittance :

T ' ( j ) =

Y ( j ) H ( j ).K = Y e ( j ) 1 + H ( j ).K

on dduit :

Y ( j )[1 + H ( j ).K ] = Y e ( j ).H ( j ).K

Un systme asservi oscille sil existe un signal en sortie ( Y non nul ) sans signal lentre ( Ye = 0 ) :

Y ( j )[1 + H ( j ).K ] = Y e ( j ).H ( j ).K


non nul nul

ce qui implique

[1 + H ( j 0 ).K ] = 0

ou

T (j0)=H (j0).K =1

La frquence fo pour laquelle cette condition est ralise sera la frquence doscillation.

consigne Ye(j)=0

sortie Y(jo)

sortie Y(jo)

H(j0)

H(j0)

Remarques : la transmittance en boucle ouverte dun SA est accessible facilement par un relev de son diagramme de Bode, ou par lenregistrement de sa rponse indicielle ces relevs en boucle ouverte se font sans risque, puisque le systme ne peut devenir instable quen boucle ferme si les relevs montrent quil existe une frquence fo o la condition doscillation est vrifie, alors on ne boucle pas le systme pour viter toute casse mcanique rsultant de lentre en oscillation du SA

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15- Condition graphique doscillation


Un systme asservi oscille sil existe une frquence fo telle que :

T (j0)= H (j0).K =1
sortie Y(j)

soit

ITI = 1 arg(T) = -

consigne Ye(j)=0

H(j)

K
Graphiquement, cela veut dire quil existe sur le diagramme de Bode ou de Nyquist de la transmittance en boucle ouverte T(j) une frquence pour laquelle on aura ITI = 1 et arg(T) = - . Dans ce cas, la courbe passe par le point critique 1.

TdB

0dB

fo f point critique

Im(T)

Diagramme de Bode dun systme qui oscille en boucle ferme


= arg(T) f -

Diagramme de Nyquist dun systme qui oscille en boucle ferme

Re(T) -1 T

Remarque : cest le diagramme de Bode du gain T(j) en boucle ouverte qui permet de prvoir la stabilit en boucle ferme.

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16- Critre graphique de stabilit de Nyquist


A la pulsation critique o arg(T) = -, le lieu de Nyquist peut prsenter 3 configurations : il passe par le point critique -1 : le systme oscillera si on le boucle, lasservissement est instable et inutilisable le module T est infrieur 1, le dmarrage de loscillation nest pas possible, le systme est stable en boucle ferme le module T est suprieur 1, loscillation dmarre et croit, le systme est instable en boucle ferme

Critre de stabilit de Nyquist ou du revers : Un systme asservi linaire est stable en boucle ferme si, lorsquon dcrit le lieu de Nyquist de T(j) dans le sens des frquences croissantes, on laisse le point -1 gauche.
Im(T) Im(T)

Re(T)

Re(T)

-1

-1

systme stable en boucle ferme

systme instable en boucle ferme

Remarque : une augmentation du gain de la chane directe se traduit par une homothtie de centre O sur le diagramme de Nyquist et conduit forcment linstabilit

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17- La stabilit sur le diagramme de Bode


La stabilit se voit galement trs facilement sur le diagramme de Bode : si le module TdB est positif la frquence f1 o arg (T) = - , le systme sera instable en boucle ferme si le module TdB est ngatif la frquence f1 o arg (T) = - , le systme sera stable en boucle ferme

TdB TdB

T positif 0dB T ngatif f1 0dB f f1 f

f - -

systme stable en boucle ferme

systme instable en boucle ferme

Remarque : une augmentation du gain de la chane directe se traduit par un dcalage vers le haut de la courbe de gain et conduit forcment linstabilit

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18- Marge de phase dun systme boucl


La forme de la rponse indicielle du SA est lie lallure de la courbe au voisinage du point critique :

Im(T) -1 Re(T) -1

Im(T) -1 Re(T)

Im(T)

Re(T)

Plus le diagramme de Nyquist passe prs du point 1, moins le systme sera amorti et plus il aura tendance osciller.
Im(T) cercle de rayon 1

On caractrise lcart entre le lieu de Nyquist et le point -1 par la marge de phase m dfinie ainsi : le module de la transmittance est gal 1 la frquence f1 cette frquence, largument de la transmittance vaut la marge de phase est : m = 180 + un systme stable a une marge de phase positive un systme instable a une marge de phase ngative
f1 -1

f=0

Re(T)

un systme du 2me ordre qui a une marge de phase de 45 a un amortissement m = 0,43 et un dpassement d = 20% un systme dordre quelconque rgl une marge de phase de 45 prsentera aussi un dpassement de lordre de d = 20%

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19- Rglage de la marge de phase sur Bode


Tous les asservissements comportent dans la chane directe un amplificateur A rglable agissant sur le signal derreur e(t) :

TdB

consigne x

H(p)

sortie y(t)

A en dB

xr

0dB f1

f1 f amplification A

amplification A=1

la marge de phase m se lit trs facilement sur le diagramme de Bode du gain en boucle ouverte dun systme la marge de phase peut tre rgle par lamplification A dans la chane directe de lasservissement une augmentation de lamplification translate la courbe de gain vers le haut et ne modifie pas la courbe de phase une augmentation de lamplification fait en gnral baisser la marge de phase une amplification qui donne une marge de phase de 45 est souvent un bon compromis, sauf pour les systmes qui ne tolrent pas de dpassement ( on rgle alors m = 80 90 )
m - m f

Applet : rglage de la marge de phase dun systme

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20- Exemples de mesure de la marge de phase (1)


Sur les diagrammes de Bode de la transmittance en boucle ouvert de deux systmes asservis, mesurer la marge de phase : 1- reprer la frquence f1 o T=1 2- cette frquence, descendre sur la courbe de phase 3- mesurer lcart entre la courbe de phase et 180

T=1

m= m=
-180 -180

Systme A

Remarque : la marge de phase rduite explique les nombreuses oscillations dans la rponse indicielle du systme B.

Systme B

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21- Exemples de mesure de la marge de phase (2)


Sur les diagrammes de Bode de la transmittance en boucle ouvert de deux systmes asservis, mesurer la marge de phase : 1- reprer la frquence f1 o T=1 2- cette frquence, descendre sur la courbe de phase 3- mesurer lcart entre la courbe de phase et 180
T=1 T=1

m= 3 m= 73
-180 -180

Systme A

Remarque : la marge de phase rduite explique les nombreuses oscillations dans la rponse indicielle du systme B. Systmes asservis linaires

Systme B

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22- Les erreurs dans un systme asservi


La fonction dun systme asservi est de donner une grandeur de sortie y(t) aussi voisine que possible de la consigne ye(t) : lorgane daffichage donne une tension x(t) telle que : le capteur fournit le signal xr(t) tel que : le signal derreur e(t) en sortie du comparateur vaut : on appelle alors erreur la grandeur dfinie par :
consigne ye(t)

x(t) = K.ye(t) xr(t) = K.y(t) e(t) = x(t) xr(t)

(t) = ye(t) y(t) = e(t)/K


sortie y(t)

Rponse dun SA rgl une marge de phase de 45

Remarque : parler de prcision na de sens quen rgime permanent

Pour valuer la prcision dun SA, on tudie sa rponse des signaux standards : lchelon, la rampe et lentre parabolique.
erreur statique p erreur de tranage v erreur en acclration a

entre

sortie

entre chelon

entre rampe

entre parabolique

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23- Calcul de lerreur et classe du SA


Lerreur dun systme asservi en rgime permanent se calcule facilement :
consigne Ye(p) X(p) sortie Y(p)

E(p)

K
Xr(p)

H(p)
e(t) = x(t) xr(t) signal derreur erreur

(t) = ye(t) y(t)


K

lerreur en rgime permanent est la diffrence entre la valeur dsire ye et la valeur effective y :

( p ) = Ye ( p) Y ( p ) = Ye ( p) Ye ( p )

T ( p) 1 = Ye ( p) 1 + T ( p) 1 + T ( p)

elle dpend la fois du type de consigne ye(t) et de sa transmittance en boucle ouverte T(p) lerreur en rgime permanent, cest--dire au bout dun temps trs long, est calcule grce au thorme de la valeur finale :

erreur = lim t (t ) = lim p 0 p. ( p ) = lim p 0 p.Ye ( p )


la transmittance T(p) intervient donc par son quivalent lorsque p tend vers 0, soit :

1 1 + T ( p)
To p

lim p 0 T ( p )

lentier sappelle la classe du systme qui est le nombre dintgrations dans le gain en boucle ouverte.

Exemple : une transmittance en bo qui scrit

T ( p) =

8 p ( p + 4)
2

tend en BF vers

T ( p)

8 2 = 2 2 p 4p

systme de classe 2

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24- Exemple de calcul de lerreur


On tudie le systme asservi qui a la structure suivante : transmitance en bo scrit :
consigne Ye(p) X(p) E(p) sortie Y(p)

2
Xr(p)

5 p+2

T ( p) =

10 p+2

lorsque p tend vers 0, elle vaut :

lim p0T(p)5
le SA est de classe 0

Les erreurs pour les entres de forme simple sont : lchelon :

ye(t)=U
ye(t)=at

Ye(p)=U p

erreur =limt(t)=lim p0 p.(p)=lim p0 p.U . 1 =U p 1+T(p) 6


erreur =limt(t)=lim p0 p.(p)=lim p0 p. a2 . 1 = p 1+T(p)
erreur =limt(t)=lim p0 p.(p)=lim p0 p.2a . 1 = p3 1+T(p)

constante

la rampe :

Ye(p)= a2 p
Ye(p)= 2a p3

infinie

la parabole :

ye(t)=at 2

infinie

Remarques : les systmes usuels contiennent 0, 1, au maximum 2 intgration on rencontre donc dans la pratique des systmes de classe 0, 1 ou 2 chaque intgration introduit un dphasage de 90 et diminue donc dautant la marge de phase un systme de classe 2 ( 2 intgrations et une constante de temps) a une marge de phase ngative ce systme sera instable en boucle ferme sil nest pas quip dun correcteur

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25- Influence de la classe sur lerreur


Intressons-nous au systme le plus simple, le systme de classe = 0, dont la transmittance ne contient aucune intgration, mais une ou plusieurs constantes de temps :

T ( p) =

To (1 + 1 p )(1 + 2 p )...

dont lquivalent est

lim p 0 T ( p ) = To

lerreur statique pour une entre en chelon ye(t) = U scrit :

= lim p 0 p.

U 1 U = p 1 + T ( p ) 1 + To
a 1 = 2 p 1 + T ( p)

lerreur de tranage pour une entre en rampe : ye(t) = at scrit :

= lim p 0 p.

Le tableau suivant donne les diffrentes erreurs pour les 3 entres standards en fonction de la classe :

classe chelon rampe parabole

1
nulle

2
nulle nulle

3
nulle nulle nulle Influence de la classe sur les erreurs

U 1 + To
infinie infinie

a To
infinie

2a To

pour une bonne prcision, il faut donc avoir la classe la plus leve possible. Malheureusement, laugmentation de la classe dgrade la marge de phase et rend le systme instable. un systme de classe 0 est toujours corrig par rajout dun intgrateur aprs le comparateur pour amliorer la prcision lerreur qui nest pas nulle peut toujours tre diminue en augmentant lamplification de la chane directe, dans la limite permise par les considrations de stabilit

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26 Le principe des correcteurs


La correction dun SA repose sur deux remarques fondamentales : la stabilit dun SA dpend de sa marge de phase, et donc de la forme du lieu de Nyquist au voisinage du point critique la prcision du SA dpend de sa classe et de lamplification statique soit de la forme du lieu de Nyquist aux basses frquences

Im(T) (A) -1 T1 -1

Im(T) (B) T1 T2 Re(T) -1

Im(T)

T2 (D)

Re(T)

T3 Re(T)

(C)

SA rgl : gain statique T1

m = 45

On augmente le gain : gain statique T2 > T1

m = 15 dgrade

Le correcteur rtablit la marge de phase m = 45 avec le gain statique T2

Le correcteur augmente le gain et donc la prcision en prservant m = 45 avec un gain statique T3

Dans la pratique, un rglage de gain donnant une stabilit correcte ne permet en gnral pas davoir une prcision suffisante : on rgle le gain pour avoir une bonne stabilit, la prcision est alors souvent insuffisante (A) on augmente alors le gain pour avoir la bonne prcision, la stabilit devient alors insuffisante (B) un correcteur PD ou avance de phase (C) dforme localement le lieu de Nyquist pour passer assez loin du point critique et retrouver ainsi une marge de phase satisfaisante et une stabilit correcte si ncessaire, on rajoute un second correcteur (D) augmentant le gain aux basses frquences pour amliorer encore la prcision

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27 Le correcteur PD proportionnel-driv
On utilise ce type de correcteur Hc(p) pour rattraper une marge de phase insuffisante :
Im(T)

Ye(p)

X(p)

E(p)

Ec(p)

-1 Y(p)

T2 Re(T)

K
Xr(p)

Hc(p)

H(p)

Le correcteur rtablit la marge de phase m = 45 la frquence critique f1

Cette augmentation de la marge de phase peut tre assure par un quadriple ayant la transmittance suivante :
sa transmittance de Laplace scrit :

Hc ( p ) = 1 + p

avec

= 1 2 fa

Hc en dB

le signal derreur corrig a pour expression :

pente 20dB/dc fa f

Ec ( p ) = Hc ( p ).E ( p ) = E ( p ) + pE ( p )
soit

de (t ) e c (t ) = e (t ) + dt
sappelle correcteur

90 avance de phase de 80 0 fa f voisinage du point critique f1

On comprend que ce correcteur proportionnel-driv ou PD.


on choisit par exemple fa = f1/10

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28 Le correcteur avance de phase


un correcteur PD prsente un gain lev aux frquences hautes, ce qui est gnant et rend le systme sensible aux parasites. en pratique, on limite donc le gain aux frquences hautes, ce qui nous donne le correcteur avance de phase usuel

f 1+ j fa Hc(jf)= f 1+ j fb
Hc en dB

Ralisation dun correcteur avance de phase

Hc ( p ) =
f fa fb

1 + ( R + R1 )Cp 1 + R1Cp

90

e(t)
0 f fa avance de phase fb

ec(t)

il faut choisir fa et fb pour que lavance de phase maximale tombe la frquence o le module de la fonction de transfert corrige est gal 1 . Cest le point difficile de la synthse du quadriple de correction. on peut, pour un correcteur bien calcul, remonter la marge de phase dune cinquantaine de degrs, ce qui permet de passer dun systme la limite de linstabilit un systme corrig ayant un degr de stabilit correct !

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29 Le correcteur proportionnel-intgral
Le rle de ce correcteur est daugmenter la prcision de lasservissement en augmentant la classe du systme sans dgrader sa marge de phase.

Hc

pente 20dB/dc

fc

fc 0 -90 f

f 1+ j fc Hc(jf)= f j fc

Son diagramme de Bode fait apparatre : une intgration aux basses frquences , ce qui augmente la classe du systme

un dphasage nul aux frquences plus leves o sera dfinie la marge de phase

sa transmittance de Laplace scrit :

Hc ( p ) =

1 + p 1 = 1+ p p

avec

= 1 2 fc
E ( p) p
soit

le signal derreur corrig a pour expression :

Ec( p ) = Hc( p ).E ( p ) = E ( p ) +

e c (t ) = e (t ) +

e(t )dt

Cest la raison pour laquelle ce correcteur sappelle correcteur proportionnel-intgral ou PI.

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30 Le correcteur retard de phase


Si on veut simplement diminuer lerreur sans changer de classe, il suffit de limiter laugmentation de gain aux trs basses frquences, ce qui donne le correcteur retard de phase usuel :
Hc

augmentation du gain en BF

f 1+ j fe fe Hc(jf)= . fd f 1+ j fd

fe K= fd
0

f
fd

fe

fd

fe

-90

Ralisation dun correcteur retard de phase


sans R2 , on a un correcteur proportionnel-intgral

Hc( p) =
e(t) ec(t)

1 + R1Cp RCp

avec R2 , on a un correcteur retard de phase

Hc( p) =

R2 1 + R1Cp . R 1 + ( R1 + R2 )Cp
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31 Le correcteur PID universel


Les 2 correcteurs prcdents ont des proprits complmentaires : proportionnel-intgral ou retard de phase : amliore la prcision en augmentant le gain aux basses frquences proportionnel-driv ou retard de phase : amliore la stabilit en augmentant une marge de phase trop juste On associe volontiers dans un asservissement les 2 types de correcteurs, ce qui donne le correcteur PID :

A.E(p)

E(p)
signal derreur

Ec(p)= A.E(p)+
1 i.p

E(p) i p

E(p) + d p.E(p) i p

signal derreur corrig

e(t)
d.p

ec(t)= A.e(t)+ 1 e(t)dt + d d e(t) i dt


d p.E(p)

partir dun enregistrement de la rponse un chelon du systme asservi non corrig, lautomaticien dtermine le rglage du correcteur PID qui optimisera la rponse du systme plusieurs outils mathmatiques, graphiques ou informatiques existent pour assister le technicien dans ces rglages les amliorations obtenues sont tellement videntes quil nest pas concevable aujourdhui de faire fonctionner un systme asservi qui ne soit pas quip de son correcteur paramtres de rglage

A , d , i

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32 Efficacit de la correction par PID


Les performances dun asservissement de position angulaire ont t amliores par lutilisation dun correcteur PID : le rgime transitoire est bien meilleur, avec un dpassement qui passe de 100% 20% la prcision a t amliore et lerreur de position annule

Y = 1,8V

Y = 2V

Ye = 2V

Ye = 2V
Systme non corrig

Systme corrig

Vido : rponse dun systme non corrig

Vido : rponse dun systme corrig

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33 Mthode de rglage du PID


Les enregistrements ci-contre permettent de se faire une ide de linfluence des diffrents rglages sur le comportement en rgime transitoire du systme boucl.
A trop grand A correct

Parmi les mthodes de rglage des rgulateurs PID de processus industriels, une des plus utilises est celle propose par J.G . Ziegler et N.B. Nichols. Les mesures effectuer sur le systme rgler, pour un rgulateur PID parallle, sont les suivantes : appliquer lentre du systme un chelon (signal carr) augmenter le gain jusqu la valeur Amax qui rend le systme juste instable relever la priode doscillation To du systme instable

A trop faible

i trop petite i correcte

i trop grande

le gain optimal Ao vaut alors

Ao= Amax 1 ,7

la constante de temps de lintgrateur vaut

i= 0,85.To Amax

d trop petite

la constante de temps du drivateur vaut

d=To.Amax
13
0

d trop grande d correcte


2 4 6 t

Applet : rglage dun correcteur PID

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34 Exemples de ralisation de PID


Le correcteur PID peut tre ralis selon deux technologies : en analogique laide damplificateurs oprationnels en numrique par une structure : CAN + filtre numrique + CNA

Exemple de correcteur PID analogique

e(t)

ec(t)

D
Exemple de correcteur PID industriel numrique

Remarques : le correcteur PID travaillant des frquences trs basses de lordre du Hertz, ses constantes de temps doivent tre importantes la ralisation en analogique fait appel des condensateurs non polariss de fortes valeurs, encombrants et peu fiables en numrique la ralisation de constantes de temps leves dfinies par logiciel ne pose pas de problme la ralisation numrique du PID permet aussi son interfaage et son rglage partir dun PC

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Physique applique
Zillisheim - sous-bois en automne

FIN
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