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CHAPITRE 10
STABILITE DES SYSTEMES ASSERVIS
1-STABILITE DUN SYSTEME EN BOUCLE FERMEE :
Les dfinitions prsentes au chapitre 6 concernant la stabilit des systmes restent applicables pour
un systme asservi, il suffit pour cela de considrer le systme quivalent au systme asservi.
Rappelons quun systme asservi ou non est stable si une entre borne correspond une sortie
borne ou bien que sa rponse libre tende vers zro lorsque le temps approche linfini.
On rappelle aussi que la condition de stabilit dun systme linaire asservi est que tous les ples de
sa fonction de transfert quivalente soient parties relles ngatives. Autrement dit, un systme est
stable si, et seulement si, la fonction de transfert en boucle ferme na pas de ple partie relle
positive ou nulle.
Figure 10.1 : Schma d' un systme en boucle ferme
On rappellera que lexpression de la FT du systme en boucle ferme est :
) ( 1
) (
) ( ). ( 1
) (
) (
s T
s G
s G s H
s G
s F
+
=
+
=
Lquation caractristique du systme asservi est : ) ( 1 ) ( ) ( 1 s T s H s G + = + Il vient que le systme
en boucle ferme est stable si toutes les racines de : 0 ) ( 1 = + s T sont parties relles ngatives.
2-CRITERE ALGEBRIQUE DE STABILITE DUN SYSTEME ASSERVI :
Critre de Routh
Le critre de Routh peut tre appliqu aux systmes asservis. On donne une illustration laide de
lexemple du systme asservi prsent la Figure 10.2. Le systme commander est form dun
systme de FT :
) . 1 (
1
.
1
s T s T +
. On insre ce systme dans une boucle de rtroaction en plaant dans
la chane directe un amplificateur de gain K et un systme de FT
s T. . 1
1
o +
paramtrable par le
coefficient o .
La FT en boucle ouverte du systme asservi est :
) 1 )( 1 (
) (
Ts Ts Ts
K
s T
o + +
= on en dduit
Lquation caractristique du systme asservi: 0 . . ). 1 ( . . ) ( 1
2 2 3 3
= + + + + = + K s T s T s T s T o o On
constate que les ples dpendent des paramtres introduits par la boucle de rtroaction K et . o Par
un choix judicieux de ces ples, on peut rendre stable ou instable le systme asservi.
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Figure 10.2 : Schma du systme en boucle ferme
Pour appliquer le critre de Routh, on construit le tableau 10.1 suivant :
s
3 3
T o
T 0
s
2 2
) 1 ( T o +
K 0
s
1
2
3 3
) 1 (
) 1 (
T
KT T
o
o o
+
+
0
s
0
K 0 0
Tableau 10.1
Commeo , K et T sont des rels positifs, le systme asservi est :
- Stable si tous les lments de la premire colonne du tableau de Routh sont de mme
signe ; donc pour la condition.
3
) 1 ( T o + >
3
. . T K o
o
o + 1
K
- Instable sil ya au moins un changement de signe dans les lments de la premire
colonne du tableau de Routh; donc pour la condition.
3
) 1 ( T o + <
3
. . T K o
o
o + 1
K
- Oscillant si une ligne du tableau de Routh est constitue de zros et quil ny a aucun
changement de signe. Ceci est obtenu pour :
3
) 1 ( T o + =
3
. . T K o
o
o +
=
1
K
En conclusion, on peut constater que lon peut choisir le paramtre K et . o de faon stabiliser,
dstabiliser ou rendre oscillant le systme asservi.
3-CRITERE DU REVERS :
Ce critre permet de juger la stabilit ou non dun systme asservi (en boucle ferme) en se basant
uniquement sur sa FT de la boucle ouverte. Mais cette mthode nest pas dapplication gnrale car
elle sapplique seulement des systmes stables en boucle ouverte. Sur le plan thorique, elle
exploite la transformation conforme qui est une application du thorme de Cauchy.
Soit donn la fonction de transfert dun systme asservi (boucle ferme) retour unitaire:
) ( 1
) (
) ( ). ( 1
) ( ). (
) (
s T
s T
s H s G
s H s G
p F
+
=
+
=
Ltude de la stabilit du systme en boucle ferme consiste rsoudre : 0 ) ( 1 = + s T , ou bien :
1 ) ( = s T
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Si on reprsente le lieu de Nyquist de la FT en boucle ouverte T(s), on doit dcomposer cette FT en
sa partie relle et imaginaire, do :
1 )) ( Im( )) ( Re( ) ( = + = s T j s T s T
ce qui donne les deux expressions suivantes : 1 ) ( Re = e T et 0 ) ( Im = e T .
On constate donc que le point de coordonnes (-1,0) dans le lieu de Nyquist est un point particulier
pour ltude de la stabilit des systmes en boucle ouverte. Les points du lieu qui passent par (-1,0)
sont des points trs particuliers.
En effet, en analysant le lieu de Nyquist de la FT en boucle ouverte T(s) dun systme asservi par
rapport au point critique (-1, 0), on peut dcider de la stabilit ou non du systme en boucle ferme.
On va dfinir un critre pour les FT en boucle ouverte stables, cest le critre du revers. On dfinira
ensuite le critre gnral de Nyquist qui sapplique pour tous les types de FT en boucle ouverte.
3.1-ENONCE DU CRITERE DU REVERS :
Considrons les systmes de FT en boucle ouverte qui vrifient les conditions suivantes :
- Condition 1 : pas de ples lorigine.
- Condition 2 : systme dphasage minimum, dont la fonction de transfert na pas de zros
parties relles positives.
- Si la FT du systme en boucle ouverte est stable ( nombre de ples instables P= 0) ; le
systme en boucle ferme sera stable si on laisse sa gauche le point ( -1,0) quand on
parcourt le lieu de Nyquist dans le sens des w positivement de 0 = e jusqu + = e
- Si on laisse ce point sa droite, le systme en boucle ferme est Instable
- Sil passe par ce point (-1,0) ; le systme en boucle ferme est juste oscillant
La figure 10.3 montre trois courbes qui illustrent chacune le cas de stabilit, doscillation et
dinstabilit dun systme asservi selon le critre du revers.
Figure10.3-- Stabilit par le critre du revers,
Expression mathmatique du critre du revers.
La relation T(s)=-1 qui dfinit le point limite entre la stabilit et linstabilit du systme en boucle
ferme, correspond aux relations suivantes : 1 . (
0
= e j T et = 180 )) ( (
0
e j T Arg , le systme
est la limite de la stabilit ou juste oscillant pour une frquence
0
e e=
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Lnonc du critre du revers signifie que le systme en boucle ferme est stable si la FT de sa
boucle ouverte vrifie les conditions :
1 . (
0
= e j T et > 180 )) ( (
0
e j T Arg
Critre du revers dans le plan de Bode
Le critre du revers peut se reprsenter dans le plan de Bode. Un systme asservi est stable si, la
pulsation
0
e pour laquelle 1 . (
0
= e j T , dB j T donc 0 ) ) . ( log( . 20 (
0
= e ), le dphasage est
suprieur
-180.
Conclusion :
Systme stable : le dphasage est suprieur -180 pour la pulsation
0
e .
Systme juste oscillant : le dphasage est gal -180 pour la pulsation
0
e .
Systme instable : le dphasage est infrieur -180 pour la pulsation
0
e .
4-CRITERE DE NYQUIST
Contrairement au critre du revers qui permet de juger de la stabilit ou non dun systme en boucle
ferme en considrant le lieu de Nyquist de sa boucle ouverte, le critre de Nyquist est
dapplication trs gnrale. Il permet de juger de la stabilit ou non de la boucle ferme en
considrant le diagramme de Nyquist de la boucle ouverte quelle soit stable ou instable.
4.1-LE DIAGRAMME DE NYQUIST
Le diagramme de Nyquist commence par le trac du lieu de Nyquist pour e variant de 0 + .
On complte, ensuite, ce lieu par son symtrique par rapport laxe rel pour e variant de 0 -
Si T(s) ne comporte pas de ples lorigine, la partie du diagramme de Nyquist se referme en
traant le symtrique G (- ) e de G ( ) e .
Si T(s) comporte un pole lorigine dordre o : (
o
s
1
) ; dans ce cas, si s tend vers zro,
o
s
k
s T ~ ) ( .
En posant
o
c
j
e s . = avec c un nombre rel infinitsimal et positif
o o
o
c
j
e
k
s T

~ . ) (
. On
montre que pour complter le diagramme de Nyquist de 0
-
vers 0
+
, il faut effectuer o demi-
tours dans le sens des aiguilles dun montre en partant de e = 0
-
vers e = 0
+
La partie du diagramme de Nyquist correspondant s correspond un point de laxe rel qui
se rduit lorigine si le degr du numrateur de T(s) est < au degr de son dnominateur
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4.2-ENONC du CRITERE DE NYQUIST
La condition ncessaire et suffisante de stabilit dun systme asservi linaire est que son lieu de
Nyquist, en boucle ouverte (e variant de l + ) fasse, autour du point critique (-1,0) un
nombre de tours T dans le sens trigonomtrique (anti-horlogique) gal au nombre de ples
partir relle positive P de sa fonction de transfert en boucle ouverte.
Mise en oeuvre du critre :
- Opration 1 : On trace le lieu de Nyquist de la fonction de transfert en boucle ouverte :
) ( ). ( ) ( e e e j H j G j T = pour e allant de 0 + . On complte ce lieu par son symtrique
par rapport laxe rel.
- Opration 2 : On compte le nombre de ples lorigine. Sil ya (o ) ples lorigine, il
faut effectuer o demi-tours dans le sens des aiguilles dune montre en partant de e = 0
-
vers e = 0
+.
- Opration 3 : On compte dans le sens trigonomtrique le nombre T de tours autour du point
critique (1,0) partir de l +
Si le nombre de tours est gal au nombre de ples instables de la FT en boucle ouverte T(s),
alors le systme en boucle ferme est STABLE (T=P). Il est instable sinon.
Exemple 1 :
Soit T=
s
GH
+
=
1
1
, la fonction de transfert en boucle ouverte dun systme asservi, on demande
dtudier la stabilit du systme asservi laide du critre de Nyquist.
Observons la FT de la boucle ouverte T(s) du systme asservi, on constate quelle est stable.
Comme le systme en boucle ouverte est stable ( le nombre de ples parties relles positif est nul :
P=0), on peut utiliser le critre du revers ou bien le critre gnral de Nyquist. Il est plus pratique
dutiliser le critre du revers qui stipule que le systme en boucle ferme sera stable si le lieu de
Nyquist laisse sa gauche le point critique (-1,0) lorsquon parcourt ce lieu de w=0 vers linfini.
En traant le lieu de Nyquist, on constate quil laisse sa gauche le point (-1,0) et donc le systme
en boucle ferme est stable.
- Si on utilise le critre gnral de Nyquist, on trace le diagramme complet de Nyquist. On
constate que le lieu complet ne contourne pas le point critique dans le sens anti-horlogique,
et donc T=0. Comme Il ny a pas de ples instables : P = 0. En consquence T=P=0, le
systme en boucle ferme est stable.
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Figure 10.4 : Diagramme de Nyquist pour lexemple 1
Exemple 2 :
Considrons la FT en boucle ouverte T=
) 1 ( s s
k
GH
t +
= avec k>0 ; t >0 dun systme asservi
dont on veut tudier la stabilit.
Le systme en boucle ouverte dispose dun pole lorigine, on ne peut donc appliquer le critre du
revers. Il est ncessaire dutiliser le critre de Nyquist qui est dapplication gnrale. Ce critre
demande le trac du diagramme complet de Nyquist, quil faut complter le diagramme par un
demi-tour puisque la T(s) a un pole lorigine. On obtient le diagramme ci-dessous donn par
Matlab (Figure 10.5).
Figure 10.5 : Diagramme de Nyquist pour lexemple 2.
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Application du critre de Nyquist
- On compte le nombre de tours autour du point critique (1,0) en allant dans le sens anti-
horlogique ; on a T=0.
- On compte le nombre de ples partie relle positive ; on a : P = 0.
Le systme en boucle ferme est stable car P=T = 0
.
Exemple 3 :
On considre un systme en boucle ouverte instable de FT :
) 2 )( 1 (
1
) (
+
=
s s
s T
La FT en boucle ouverte est instable car elle contient un pole partie relle positif (s=2), donc P=1.
On ne peut dans ce cas utiliser le critre du revers. Il faut utiliser le critre de Nyquist. Pour cela,
on trace le lieu de Nyquist et on le complte par son symtrique. Comme la FT en boucle ouverte
ne dispose pas de ples lorigine, le diagramme de Nyquist se referme de lui-mme. Un tel
diagramme est donn par Matlab la Figure 10.6.
Pour juger la stabilit du systme en boucle ferm :
- On compte le nombre de tours autour du point critique dans le sens anti-horlogique ; on a
T=0.
- On compte le nombre de ples partie relle positive, on a un seul pole : P=1;
Conclusion : Le systme en boucle ferme est Instable car T P= .
Figure 10.6 : Diagramme de Nyquist pour lexemple 3
5-STABILITE RELATIVE POUR UN SYSTEME ASSERVI
Pour un systme asservi, le critre de Routh ne fournit pas une indication prcise sur la sensibilit
de la stabilit par rapport aux variations des coefficients comme lamortissement. La marge de
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phase et la marge de gain sont des mesures quantitatives qui permettent de juger du degr de
stabilit dun systme asservi. Il ya donc utile de reprsenter graphiquement la marge de phase et
la marge de gain sur les diagrammes de Bode et de Nyquist pour pouvoir juger du degr de stabilit
du systme asservi. Ces marges de stabilit sont dfinies comme une distance respecter entre le
point critique (-1,0) et le lieu de la fonction de transfert en boucle ouverte.
5-1-MARGE DE PHASE ET GAIN
Soit donn le systme asservi suivant:
Figure 10.7 : schma fonctionnel dun systme asservi boucle unitaire
K est le gain de lamplificateur et G(s), la FT du systme contrler.
On peut visualiser ces notions laide de la reprsentation graphique de Nyquist et Bode.
partir du diagramme de Nyquist
Marge de Gain: elle mesure la distance entre le point critique (-1,0) et lintersection du lieu de
Nyquist avec laxe des rels.
Si on note par G A la marge de gain, on a la relation : dB j T dB G
180
(

= A e ou bien
180
(
1

= A
e j T
G ou
180
e est la pulsation qui correspond : = 180 ) ( e j T
Marge de Phase : Elle mesure langle entre laxe rel (-180) et le point dintersection du cercle
unit avec le lieu de Nyquist, de pulsation
0 c
e .
0 c
e Vrifie la relation : )) ( arg(
0 0 c wc
j T e =
La marge de phase est alors :
0
} 180
wc
+ = A
La marge de phase et la marge de gain peuvent se mesurer sur le diagramme de Nyquist et le
diagramme de Bode.
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Figure 10.8 : Marges de phase et de gain sur le lieu de Nyquist
Valeurs usuelles et Facteur de rsonance
Les valeurs usuelles des marge de stabilit sont : (marge de gain au moins gale 12dB et marge de
phase de 45). Un moyen dassurer une marge de stabilit, est de limiter la rsonance, la valeur
usuelle de rglage est :
A partir des diagrammes de Bode
Marge de Gain: On dtermine la pulsation pour laquelle le dphasage est de -180 , la
marge de gain est la distance (en dB) entre la courbe de gain et laxe des abscisses 0 dB.
Marge de Phase: La marge de phase mesure le dphasage entre la courbe de phase et -180 degrs
au point correspondant la frquence qui nous donne un gain de 0dB. Pour la pulsation , on
mesure la distance entre la courbe de phase et -180.
Figure 10.9: Marges de phase et de gain sur le diagramme de Bode
Marges de gain et de phase avec Matlab
On peut dterminer les marges de gain et de phase pour un systme directement, en employant
Matlab. On utilise simplement la commande marge et le numrateur et le dnominateur de la FT
en boucle ouverte. Cette commande donne les marges de gain et de phase, et une reprsentation
graphique sur le diagramme de Bode.
Exemple
margin (50, [1 9 30 40])
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Figure 10.10: Marges de phase et de gain avec Matlab