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Régulation automatique Identification de processus Labo2 Auteur : Responsable : Date de création : Lieu
Régulation automatique Identification de processus Labo2 Auteur : Responsable : Date de création : Lieu

Régulation automatique

Identification de processus

Labo2

Régulation automatique Identification de processus Labo2 Auteur : Responsable : Date de création : Lieu :

Auteur :

Responsable :

Date de création :

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Impression effectuée le :

Charrotton Y.

Raoul Herzog 15 mars 2010 HEIG-VD, Yverdon-les-Bains

Mbaye O.

22/03/2010 15:17:00

Ce document et les fichiers utiles à ce laboratoire se trouvent à l’adresse suivante :

\\eint20\iai-Enseignement\Laboratoires\REG

1 Table des matières : Régulation automatique Labo 2 : Identification 1 Table des matières

1 Table des matières :

Régulation automatique Labo 2 : Identification

matières : Régulation automatique Labo 2 : Identification 1 Table des matières : 3 2 Introduction

1 Table des matières :

3

2 Introduction

4

3 Description de la maquette :

5

3.1 Entrées / sorties :

5

3.2 Caractéristiques techniques :

6

3.3 Liste des paramètres physiques :

6

4 Branchements :

7

5 Interface Graphique :

8

6 Liste des tâches :

9

6.1 Système1

: Tête libre

9

6.2 Système2 : tête fixée à la poutre

12

6.3 Identification fréquentielle SBPA

12

6.4 Facultatif : système 2 avec une deuxième masse

14

7

Rendu :

14

2 Introduction Régulation automatique Labo 2 : Identification L'identification d'un processus désigne la

2

Introduction

Régulation automatique Labo 2 : Identification

Introduction Régulation automatique Labo 2 : Identification L'identification d'un processus désigne la

L'identification d'un processus désigne la recherche d'un modèle mathématique adéquat, capable de décrire les caractéristiques essentielles d'un processus physique à régler. C'est la première tâche importante à effectuer dans un projet d'automatique. Il n'y a pas un seul modèle pour un processus donné, mais il y en a beaucoup, avec différentes complexités et différentes précisions. Le choix du modèle dépend des objectifs visés, de la précision que l'on veut obtenir, et du domaine de validité. Un modèle peut bien décrire le comportement du processus dans une plage donnée de fréquences, p.ex. de 0 Hz jusqu'à 100 Hz, mais au-delà du domaine de validité le modèle est généralement imprécis, c-à-d qu'il peut y avoir un grand écart entre le modèle et le processus physique.

Ce labo est consacré à l'identification non paramétrique de modèles linéaires.

La maquette utilisée permet de configurer différents systèmes à régler notamment un système mécanique libre sans forces de rappel, et un système mécanique oscillant.

Chaque système possède un capteur inductif différentiel fournissant la mesure de la position angulaire en sortie sur un connecteur BNC. L’actuateur est une tête de lecture de disque dur. Il s’agit d’un actionneur voice-coil, c’est un dire un système électromécanique avec un aimant fixe et une bobine mobile. Un courant dans la bobine mobile crée une force proportionnelle de l’actuateur. La figure ci-dessous montre schématiquement le fonctionnement du système. Le signal d'entrée U ic de la maquette (encadré en rouge) désigne la consigne de courant représentée par une tension analogique pouvant varier dans une plage de ±10 [V]. Le signal de sortie du processus est désigné par U ϕmes et correspond à la mesure de la position angulaire de la tête de disque dur.

PC hôte / Matlab Maquette (1 seul actuateur) Carte électronique Ethernet Régulateur de courant PI
PC hôte /
Matlab
Maquette (1 seul actuateur)
Carte électronique
Ethernet
Régulateur de courant PI
Amplificateur de puissance
U
I
Régulateur de
com
ic
position
D/A
implémenté
par l’étudiant
A/D
I
Mesure de position
Actuateur électromécanique
ϕ
mes
Speedgoat / xPC Target

Figure 1 : Schéma de principe

Régulation automatique Labo 2 : Identification 3 Description de la maquette : 3.1 Entrées /

Régulation automatique Labo 2 : Identification

Régulation automatique Labo 2 : Identification 3 Description de la maquette : 3.1 Entrées / sorties

3 Description de la maquette :

3.1 Entrées / sorties :

+12V

Porte-fusible 1

0V

Porte-fusible 2

-12V

Jumper 1

Uic 1

Jumper 2

Uic 2

Ub 1 Ub 2 A α U 1 1 U α 2 A 2 1101
Ub
1
Ub
2
A
α
U
1
1
U
α
2
A
2
1101
Gain 2
Offset 2
Gain 1
Offset 1
1101

Figure 2 : Schéma de la maquette

Légende :

A 1 :

A 2 :

Uic 1 :

Uic 2 :

Ub 1 :

Ub 2 :

Actuateur n°1.

Actuateur n°2.

Consigne de l’actuateur n°1.

Consigne

Tension aux bornes de la bobine de l’actuateur n°1. Tension aux bornes de la bobine de l’actuateur n°2.

de l’actuateur n°2.

Uα 1 :

Position

de l’actuateur n°1.

Uα 1 :

Position

de l’actuateur n°2.

Offset 1 :

Offset de la mesure de position de l’actuateur n°1.

Gain 1 :

Gain de la mesure de position de l’actuateur n°1.

Offset 2 :

Offset de la mesure de position de l’actuateur n°2.

Gain 2 :

Gain de la mesure de position de l’actuateur n°2.

Jumper 1 :

Jumper pour le choix commande courant/tension, actuateur n°1.

Jumper 2 :

Jumper pour le choix commande courant/tension, actuateur n°2.

Régulation automatique Labo 2 : Identification 3.2 Caractéristiques techniques : Les butées mécaniques sur chaque

Régulation automatique Labo 2 : Identification

Régulation automatique Labo 2 : Identification 3.2 Caractéristiques techniques : Les butées mécaniques sur chaque

3.2 Caractéristiques techniques :

Les butées mécaniques sur chaque actuateur sont placées à +/- 9.6° du point central. Pour simplifier, le gain du capteur vaut 1, c’est-à-dire que la sortie du capteur fournit directement une tension correspondant à l’angle en degrés. La plage de tension de sortie du capteur est donc de +/- 9.6 [V]. La dynamique du capteur est négligeable, la constante de temps associée au capteur est beaucoup plus petite que la constante de temps mécanique.

Le signal d’entrée peut être une consigne de courant (valeur par défaut) ou de tension de la bobine du voice-coil, selon la position du jumper correspondant. Dans ce laboratoire le signal d'entrée est la consigne de courant.

Le temps de réglage de l'amplificateur de courant est négligeable, et l'amplificateur de courant peut être modélisé par un simple gain Kc statique, voir tableau 1 ci-dessous. La plage d’entrée est de +/- 10 [V] ce qui correspond à un courant de +/- 500 [mA].

+/- 10 [V] ce qui correspond à un courant de +/- 500 [mA]. 3.3 Liste des

3.3 Liste des paramètres physiques :

Cette liste contient tous les paramètres physiques et les constantes utiles pour les manipulations ou la modélisation du système. Pour simplifier la modélisation, il faut partir de l’hypothèse selon laquelle la constante de temps de l’amplificateur est très courte par rapport à la constante de temps mécanique.

Grandeur

Description

Valeur

Unité

Kt

Constante de couple du voice-coil

A déterminer

Nm/A

J

Inertie de l’actuateur

4*10 -6

kgm 2

Kc

Gain du régulateur de courant

1/20

A/V

Kα

Gain du capteur de position

1

V/°

Table 1 : Liste des paramètres physiques

Mesure de position

Consigne de courant

Mesure de position Consigne de courant Régulation automatique Labo 2 : Identification 4 Branchements : Il

Régulation automatique Labo 2 : Identification

de courant Régulation automatique Labo 2 : Identification 4 Branchements : Il suffit de brancher la

4 Branchements :

Il suffit de brancher la mesure de position sur la borne BNC AIN0 du bornier du système temps réel "Speedgoat". La consigne de courant est donnée par la borne BNC AOUT0. La maquette est alimentée en +/- 12V par les alimentations disponibles sur les tables. Le système Speedgoat est alimenté par un adaptateur secteur.

-12V GND +12V A 1 A 2
-12V
GND
+12V
A 1
A 2

Figure 3 : Connexions et câblage de la maquette

Régulation automatique Labo 2 : Identification 5 Interface Graphique : Le lancement de l’interface se

Régulation automatique Labo 2 : Identification

Régulation automatique Labo 2 : Identification 5 Interface Graphique : Le lancement de l’interface se fait

5 Interface Graphique :

Le lancement de l’interface se fait dans la fenêtre de commande Interface_Processus.

L’interface ci-dessous permet d’exciter le signal avec plusieurs signaux différents en boucle ouverte ou boucle fermée. Pour l'identification de ce laboratoire, on travail uniquement en boucle ouverte. Ce même signal d’excitation va directement à l’entrée du système à régler (Ga-In).

Le plot permet d’afficher l’excitation ainsi que la réponse du système, en bas à droite. La base de temps de l’affichage peut être réglée avec le curseur tout en bas.

peut être réglée avec le curseur tout en bas. Figure 4 : Interface-Processus Donnee_Labo_2_REG_v2.doc

Figure 4 : Interface-Processus

Régulation automatique Labo 2 : Identification 6 Liste des tâches : Chaque groupe utilise une

Régulation automatique Labo 2 : Identification

Régulation automatique Labo 2 : Identification 6 Liste des tâches : Chaque groupe utilise une maquette

6 Liste des tâches :

Chaque groupe utilise une maquette dont le numéro doit être impérativement marqué dans le rapport.

6.1 Système1 : Tête libre

Le système à régler est difficilement identifiable précisément en boucle ouverte, car il possède un double intégrateur et donc un gain très élevé à basse fréquence. Il n’y a pratiquement pas de force de rappel, et le frottement sec est très faible. Donc, le moindre courant dans la bobine du voice-coil provoque un couple qui pousse rapidement l’actuateur en butée.

L’identification du système 1 se déroule en plusieurs étapes :

1. Dessiner un schéma bloc complet du système à régler en mettant en évidence tous les gains et les signaux intermédiaires. Indiquer les unités physiques des gains et des signaux intermédiaires. Partant de la 2 ème équation de Newton, définir de manière littérale une fonction de transfert simple pour le système à régler. Les hypothèses simplificatrices sont les suivantes.

a. Frottements négligés.

b. Régulateur de courant parfait (tension induite et constante de temps électrique négligeables). Le régulateur de courant peut être modélisé par un gain statique Kc.

c. Capteur de position parfait,

modélisé

par

un

gain

statique

Kα.

U ic

G A (s) = ?

U α

(t)

par un gain statique K α . U ic G A (s) = ? U α
par un gain statique K α . U ic G A (s) = ? U α

2. Connecter le système 1 (tête libre).

3. Lancer l’interface par la commande « Interface_Processus ». Le signal d’excitation par défaut est « GND ».

4. Déterminer la réponse indicielle du système. Pour cela, il faut choisir les bons paramètres dans la fenêtre d’interface comme le montre la figure 5.

a. Choisir une période d’échantillonnage de 1 [ms] et un buffer contenant 50 échantillons avec un PreSampling de 0.

b. Paramétrer encore le signal d’excitation en « Const » avec une amplitude de

2[V].

Régulation automatique Labo 2 : Identification 5. En cliquant ensuite sur « One-Shot Measurement »,

Régulation automatique Labo 2 : Identification

Régulation automatique Labo 2 : Identification 5. En cliquant ensuite sur « One-Shot Measurement », une

5. En cliquant ensuite sur « One-Shot Measurement », une mesure de la réponse indicielle du système est réalisée. Enregistrer d’abord le fichier *.dat dans un dossier que vous aurez créé à votre nom, ensuite la figure qui apparaît. Ne pas changer l'extension .dat (type de fichier), et ne pas mettre des caractères spéciaux

La

mesure est sauvegardée dans deux fichiers, un fichier ASCII portant l'extension .dat, et un fichier binaire .mat qui peut être directement chargé dans Matlab avec l'aide de la commande load.

(ni espace, ni tiret). Le seul caractère spécial acceptable est l'underscore

6. Charger ce fichier de mesure avec la commande « load nom_du_fichier (sans .mat)», sous Matlab, afin de disposer de tous les paramètres. Le fichier contient 3 variables (vecteurs) : t, CH1, et CH2. Le vecteur CH1 contient le signal d'excitation u, et le vecteur CH2 la sortie y du système.

7. Extraire de cette figure, la partie utile de la réponde indicielle, c-a-d toute la partie avant que la tête de lecture n’arrive en butée et rebondisse. Pour ce faire, on peut utiliser le curseur dans la figure Matlab et trouver l'abscisse de temps juste avant d'arriver en butée.

8. Relever manuellement le temps et la position correspondante pour un point, et résoudre l’équation temporelle de la demi-parabole pour ces valeurs afin de trouver le gain global du système. Ce point devra être le plus éloigné possible du départ du saut. (Attention aux offsets de temps et de position).

du saut. (Attention aux offsets de temps et de position). 9. Figure 5 : Système1 –

9. Figure 5 : Système1 – Tête libre

Régulation automatique Labo 2 : Identification 10. En déduire la constante de couple du voice-coil

Régulation automatique Labo 2 : Identification

Régulation automatique Labo 2 : Identification 10. En déduire la constante de couple du voice-coil Kt.

10. En déduire la constante de couple du voice-coil Kt.

11. Déterminer la réponse indicielle du modèle en utilisant la commande « lsim ».

12. Tracer sur la même figure la réponse indicielle du modèle et la réponse indicielle mesurée. Commenter.

Régulation automatique Labo 2 : Identification 6.2 Système2 : tête fixée à la poutre 1.

Régulation automatique Labo 2 : Identification

6.2 Système2 : tête fixée à la poutre

2 : Identification 6.2 Système2 : tête fixée à la poutre 1. Connecter maintenant le système

1. Connecter maintenant le système 2 : tête fixée à la poutre.

2. Déterminer la réponse indicielle

a. Choisir une période d’échantillonnage de 1 [ms] et un buffer contenant 2000 échantillons avec un PreSampling de 0.

b. Paramétrer encore le signal d’excitation en « Const » avec une amplitude de 2 [V].

c. Vérifier que la tête ne tape pas sur les butées. Si c’est le cas, il faut diminuer l’amplitude du signal de saut.

Figure 6 : Système 2 – Tête reliée à la poutre 3. Enregister une mesure
Figure 6 : Système 2 – Tête reliée à la poutre
3. Enregister une mesure de la réponse indicielle du système 2.
4. Trouver le gain statique K.
5. Calculer le taux d’amortissement ζ à partir de la mesure du premier dépassement
relatif.
6. Calculer la pulsation propre non amortie ω n à partir de la mesure de la période.
7. Entrer dans Matlab la fonction de transfert du modèle identifié.
8. Calculer la réponse du modèle et superposer les réponses mesurées et calculées sur
le même graphique.
9. Commenter.
6.3 Identification fréquentielle SBPA

1. Identifier les paramètres K, ω n , et ζ depuis la mesure de la réponse indicielle

enregistrée

auparavant.

2. Toujours avec le système 2, changer les paramètres du signal d’excitation.

a. Choisir une période d’échantillonnage de 1 [ms] et un PreSampling de 0.

b. Paramétrer le signal d’excitation en « SBPA » avec une amplitude de 2 [V].

c. Vérifier que la tête ne tape pas sur les butées, car si c’est le cas, il faut diminuer l’amplitude.

d. Paramétrer le SBPA length à 11bits, le nombre d’échantillons se met à jour automatiquement.

Régulation automatique Labo 2 : Identification Figure 7 : Identification fréquentielle du système 2 3.

Régulation automatique Labo 2 : Identification

Régulation automatique Labo 2 : Identification Figure 7 : Identification fréquentielle du système 2 3. Enregistrer
Régulation automatique Labo 2 : Identification Figure 7 : Identification fréquentielle du système 2 3. Enregistrer

Figure 7 : Identification fréquentielle du système 2

3. Enregistrer la réponse du système.

4. Avec le bouton « Bode » de l’interface, tracer le diagramme de Bode du système en mettant comme paramètre le nom du fichier enregistré précédemment.

5. Charger sous Matlab le fichier contenant les paramètres du diagramme de Bode.

6. Déterminer le gain statique du système à partir de la variation de l’amplitude en fonction de la fréquence.

7. Calculer la fréquence propre fn à partir de la phase (- 90 °). En déduire ω n

8. Calculer ζ à partir du gain statique et de l’amplitude max (en résonance).

9. Entrer dans Matlab la fonction de transfert du modèle identifié.

10. Avec la commande « bode » dans Matlab, récupérer les paramètres d’amplitude de phase et de pulsation propre du diagramme de Bode. [mag, phas, om] = bode(G)

11. Les variables mag et phas sont sous forme d’une matrice tridimensionnelle, utiliser la commande « mag = squeeze(mag); phas = squeeze(phas) » pour créer les vecteurs amplitude et phase.

12. Superposer les diagrammes de Bode mesuré et calculé sur un même graphique en utilisant la commande « semilogx ».

13. Commenter. Régulation automatique Labo 2 : Identification 6.4 Facultatif : système 2 avec une

13. Commenter.

Régulation automatique Labo 2 : Identification

Commenter. Régulation automatique Labo 2 : Identification 6.4 Facultatif : système 2 avec une deuxième masse

6.4 Facultatif : système 2 avec une deuxième masse

1. Placer la deuxième masse sur la lamelle, environ au centre.

2. Changer les paramètres du signal d’excitation.

a. Choisir une période d’échantillonnage de 1 [ms] et un PreSampling de 0.

b. Paramétrer le signal d’excitation en « SBPA » avec une amplitude de 2 [V].

c. Vérifier que la tête ne tape pas sur les butées, car si c’est le cas, il faut diminuer l’amplitude.

d. Paramétrer le SBPA length à 15bits (c’est le maximum).

3. Avec le bouton « Bode » de l’interface, tracer le diagramme de Bode du système.

4. Ecrire le modèle théorique de la fonction de transfert du système en se basant sur le diagramme de Bode.

5. Identifier les différents paramètres de cette fonction de transfert.

6. Superposer les diagrammes de Bode mesuré et calculé sur le même graphique. Commenter.

7 Rendu :

Rapport complet sur max 5 pages (sans compter l'annexe avec le programme Matlab) répondant aux points de la liste des tâches.

Date limite : 29.03.10.