Donnee Labo 2 REG v2

Rgulation automatique
Identification de processus Labo2
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Charrotton Y. Mbaye O. Raoul Herzog 15 mars 2010 HEIG-VD, Yverdon-les-Bains

22/03/2010 15:17:00
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Rgulation automatique Labo 2 : Identification ___________________________________________________________________________
1 Table des matires :

1 2 3 Table des matires : ...................................................................................... 3 Introduction .................................................................................................. 4 Description de la maquette : .......................................................................... 5
3.1 3.2 3.3 Entres / sorties : ............................................................................................ 5 Caractristiques techniques : ............................................................................ 6 Liste des paramtres physiques :....................................................................... 6
4 5 6
Branchements : ............................................................................................. 7 Interface Graphique :..................................................................................... 8 Liste des tches : .......................................................................................... 9

6.1 6.2 6.3 6.4 Systme1 : Tte libre ....................................................................................... 9 Systme2 : tte fixe la poutre ..................................................................... 12 Identification frquentielle SBPA ...................................................................... 12 Facultatif : systme 2 avec une deuxime masse .............................................. 14
Rendu :....................................................................................................... 14
___________________________________________________________________________ Donnee_Labo_2_REG_v2.doc Page 3/14
2 Introduction
L'identification d'un processus dsigne la recherche d'un modle mathmatique adquat, capable de dcrire les caractristiques essentielles d'un processus physique rgler. C'est la premire tche importante effectuer dans un projet d'automatique. Il n'y a pas un seul modle pour un processus donn, mais il y en a beaucoup, avec diffrentes complexits et diffrentes prcisions. Le choix du modle dpend des objectifs viss, de la prcision que l'on veut obtenir, et du domaine de validit. Un modle peut bien dcrire le comportement du processus dans une plage donne de frquences, p.ex. de 0 Hz jusqu' 100 Hz, mais au-del du domaine de validit le modle est gnralement imprcis, c--d qu'il peut y avoir un grand cart entre le modle et le processus physique. Ce labo est consacr l'identification non paramtrique de modles linaires. La maquette utilise permet de configurer diffrents systmes rgler notamment un systme mcanique libre sans forces de rappel, et un systme mcanique oscillant. Chaque systme possde un capteur inductif diffrentiel fournissant la mesure de la position angulaire en sortie sur un connecteur BNC. Lactuateur est une tte de lecture de disque dur. Il sagit dun actionneur voice-coil, cest un dire un systme lectromcanique avec un aimant fixe et une bobine mobile. Un courant dans la bobine mobile cre une force proportionnelle de lactuateur. La figure ci-dessous montre schmatiquement le fonctionnement du systme. Le signal d'entre Uic de la maquette (encadr en rouge) dsigne la consigne de courant reprsente par une tension analogique pouvant varier dans une plage de 10 [V]. Le signal de sortie du processus est dsign par Umes et correspond la mesure de la position angulaire de la tte de disque dur.
PC hte / Matlab Maquette (1 seul actuateur) Carte lectronique Ethernet Rgulateur de courant PI Rgulateur de position implment par ltudiant Amplificateur de puissance
Speedgoat / xPC Target
D/A
U ic
I com
A/D
U mes
Mesure de position
Actuateur lectromcanique
Figure 1 : Schma de principe
3 Description de la maquette :
3.1 Entres / sorties :
+12V Porte-fusible 1 0V Porte-fusible 2 -12V Jumper 1 Uic1 Jumper 2 Uic2

1101
1101
Ub1
Ub2
A1 A2
U1
U2
Figure 2 : Schma de la maquette
Gain 1 Offset 1
Gain 2 Offset 2
Lgende : A1 : A2 : Uic1 : Uic2 : Ub1 : Ub2 : U1 : U1 : Offset 1 : Gain 1 : Offset 2 : Gain 2 : Jumper 1 : Jumper 2 : Actuateur n1. Actuateur n2. Consigne de lactuateur n1. Consigne de lactuateur n2. Tension aux bornes de la bobine de lactuateur n1. Tension aux bornes de la bobine de lactuateur n2. Position de lactuateur n1. Position de lactuateur n2. Offset de la mesure de position de lactuateur n1. Gain de la mesure de position de lactuateur n1. Offset de la mesure de position de lactuateur n2. Gain de la mesure de position de lactuateur n2. Jumper pour le choix commande courant/tension, actuateur n1. Jumper pour le choix commande courant/tension, actuateur n2.
3.2 Caractristiques techniques :

Les butes mcaniques sur chaque actuateur sont places +/- 9.6 du point central. Pour simplifier, le gain du capteur vaut 1, cest--dire que la sortie du capteur fournit directement une tension correspondant langle en degrs. La plage de tension de sortie du capteur est donc de +/- 9.6 [V]. La dynamique du capteur est ngligeable, la constante de temps associe au capteur est beaucoup plus petite que la constante de temps mcanique. Le signal dentre peut tre une consigne de courant (valeur par dfaut) ou de tension de la bobine du voice-coil, selon la position du jumper correspondant. Dans ce laboratoire le signal d'entre est la consigne de courant. Le temps de rglage de l'amplificateur de courant est ngligeable, et l'amplificateur de courant peut tre modlis par un simple gain Kc statique, voir tableau 1 ci-dessous. La plage dentre est de +/- 10 [V] ce qui correspond un courant de +/- 500 [mA].
3.3 Liste des paramtres physiques :

Cette liste contient tous les paramtres physiques et les constantes utiles pour les manipulations ou la modlisation du systme. Pour simplifier la modlisation, il faut partir de lhypothse selon laquelle la constante de temps de lamplificateur est trs courte par rapport la constante de temps mcanique.
Grandeur Kt J Kc K
Description Constante de couple du voice-coil Inertie de lactuateur Gain du rgulateur de courant Gain du capteur de position
Valeur A dterminer 4*10-6 1/20 1
Unit Nm/A kgm2 A/V V/
Table 1 : Liste des paramtres physiques
4 Branchements :
Il suffit de brancher la mesure de position sur la borne BNC AIN0 du bornier du systme temps rel "Speedgoat". La consigne de courant est donne par la borne BNC AOUT0. La maquette est alimente en +/- 12V par les alimentations disponibles sur les tables. Le systme Speedgoat est aliment par un adaptateur secteur.
-12V
GND
+12V
Mesure de position
Consigne de courant
A1
A2
Figure 3 : Connexions et cblage de la maquette
5 Interface Graphique :
Le lancement de linterface se fait dans la fentre de commande Interface_Processus. Linterface ci-dessous permet dexciter le signal avec plusieurs signaux diffrents en boucle ouverte ou boucle ferme. Pour l'identification de ce laboratoire, on travail uniquement en boucle ouverte. Ce mme signal dexcitation va directement lentre du systme rgler (Ga-In). Le plot permet dafficher lexcitation ainsi que la rponse du systme, en bas droite. La base de temps de laffichage peut tre rgle avec le curseur tout en bas.
Figure 4 : Interface-Processus
6 Liste des tches :

Chaque groupe utilise une maquette dont le numro doit tre imprativement marqu dans le rapport.
6.1 Systme1 : Tte libre

Le systme rgler est difficilement identifiable prcisment en boucle ouverte, car il possde un double intgrateur et donc un gain trs lev basse frquence. Il ny a pratiquement pas de force de rappel, et le frottement sec est trs faible. Donc, le moindre courant dans la bobine du voice-coil provoque un couple qui pousse rapidement lactuateur en bute. Lidentification du systme 1 se droule en plusieurs tapes : 1. Dessiner un schma bloc complet du systme rgler en mettant en vidence tous les gains et les signaux intermdiaires. Indiquer les units physiques des gains et des signaux intermdiaires. Partant de la 2me quation de Newton, dfinir de manire littrale une fonction de transfert simple pour le systme rgler. Les hypothses simplificatrices sont les suivantes. a. Frottements ngligs. b. Rgulateur de courant parfait (tension induite et constante de temps lectrique ngligeables). Le rgulateur de courant peut tre modlis par un gain statique Kc. c. Capteur de position parfait, modlis par un gain statique K.
Uic
GA(s) = ?
U (t)
2. Connecter le systme 1 (tte libre). 3. Lancer linterface par la commande Interface_Processus . Le signal dexcitation par dfaut est GND . 4. Dterminer la rponse indicielle du systme. Pour cela, il faut choisir les bons paramtres dans la fentre dinterface comme le montre la figure 5. a. Choisir une priode dchantillonnage de 1 [ms] et un buffer contenant 50 chantillons avec un PreSampling de 0. b. Paramtrer encore le signal dexcitation en Const avec une amplitude de 2[V]. ___________________________________________________________________________ Donnee_Labo_2_REG_v2.doc Page 9/14
Rgulation automatique Labo 2 : Identification ___________________________________________________________________________ 5. En cliquant ensuite sur One-Shot Measurement , une mesure de la rponse indicielle du systme est ralise. Enregistrer dabord le fichier *.dat dans un dossier que vous aurez cr votre nom, ensuite la figure qui apparat. Ne pas changer l'extension .dat (type de fichier), et ne pas mettre des caractres spciaux (ni espace, ni tiret). Le seul caractre spcial acceptable est l'underscore _. La mesure est sauvegarde dans deux fichiers, un fichier ASCII portant l'extension .dat, et un fichier binaire .mat qui peut tre directement charg dans Matlab avec l'aide de la commande load. 6. Charger ce fichier de mesure avec la commande load nom_du_fichier (sans .mat), sous Matlab, afin de disposer de tous les paramtres. Le fichier contient 3 variables (vecteurs) : t, CH1, et CH2. Le vecteur CH1 contient le signal d'excitation u, et le vecteur CH2 la sortie y du systme. 7. Extraire de cette figure, la partie utile de la rponde indicielle, c-a-d toute la partie avant que la tte de lecture narrive en bute et rebondisse. Pour ce faire, on peut utiliser le curseur dans la figure Matlab et trouver l'abscisse de temps juste avant d'arriver en bute. 8. Relever manuellement le temps et la position correspondante pour un point, et rsoudre lquation temporelle de la demi-parabole pour ces valeurs afin de trouver le gain global du systme. Ce point devra tre le plus loign possible du dpart du saut. (Attention aux offsets de temps et de position).
9. Figure 5 : Systme1 Tte libre
Rgulation automatique Labo 2 : Identification ___________________________________________________________________________ 10. En dduire la constante de couple du voice-coil Kt. 11. Dterminer la rponse indicielle du modle en utilisant la commande lsim . 12. Tracer sur la mme figure la rponse indicielle du modle et la rponse indicielle mesure. Commenter.
6.2 Systme2 : tte fixe la poutre

1. Connecter maintenant le systme 2 : tte fixe la poutre. 2. Dterminer la rponse indicielle a. Choisir une priode dchantillonnage de 1 [ms] et un buffer contenant 2000 chantillons avec un PreSampling de 0. b. Paramtrer encore le signal dexcitation en Const avec une amplitude de 2 [V]. c. Vrifier que la tte ne tape pas sur les butes. Si cest le cas, il faut diminuer lamplitude du signal de saut.
Figure 6 : Systme 2 Tte relie la poutre
3. Enregister une mesure de la rponse indicielle du systme 2. 4. Trouver le gain statique K. 5. Calculer le taux damortissement partir de la mesure du premier dpassement relatif. 6. Calculer la pulsation propre non amortie n partir de la mesure de la priode. 7. Entrer dans Matlab la fonction de transfert du modle identifi. 8. Calculer la rponse du modle et superposer les rponses mesures et calcules sur le mme graphique. 9. Commenter.
6.3 Identification frquentielle SBPA
1. Identifier les paramtres K, n, et depuis la mesure de la rponse indicielle enregistre auparavant. 2. Toujours avec le systme 2, changer les paramtres du signal dexcitation. a. Choisir une priode dchantillonnage de 1 [ms] et un PreSampling de 0. b. Paramtrer le signal dexcitation en SBPA avec une amplitude de 2 [V]. c. Vrifier que la tte ne tape pas sur les butes, car si cest le cas, il faut diminuer lamplitude. d. Paramtrer le SBPA length 11bits, le nombre dchantillons se met jour automatiquement. ___________________________________________________________________________ Donnee_Labo_2_REG_v2.doc Page 12/14
Figure 7 : Identification frquentielle du systme 2
3. Enregistrer la rponse du systme. 4. Avec le bouton Bode de linterface, tracer le diagramme de Bode du systme en mettant comme paramtre le nom du fichier enregistr prcdemment. 5. Charger sous Matlab le fichier contenant les paramtres du diagramme de Bode. 6. Dterminer le gain statique du systme partir de la variation de lamplitude en fonction de la frquence. 7. Calculer la frquence propre fn partir de la phase (- 90 ). En dduire n 8. Calculer partir du gain statique et de lamplitude max (en rsonance). 9. Entrer dans Matlab la fonction de transfert du modle identifi. 10. Avec la commande bode dans Matlab, rcuprer les paramtres damplitude de phase et de pulsation propre du diagramme de Bode. [mag, phas, om] = bode(G) 11. Les variables mag et phas sont sous forme dune matrice tridimensionnelle, utiliser la commande mag = squeeze(mag); phas = squeeze(phas) pour crer les vecteurs amplitude et phase. 12. Superposer les diagrammes de Bode mesur et calcul sur un mme graphique en utilisant la commande semilogx . ___________________________________________________________________________ Donnee_Labo_2_REG_v2.doc Page 13/14
Rgulation automatique Labo 2 : Identification ___________________________________________________________________________ 13. Commenter.
6.4 Facultatif : systme 2 avec une deuxime masse

1. Placer la deuxime masse sur la lamelle, environ au centre. 2. Changer les paramtres du signal dexcitation. a. Choisir une priode dchantillonnage de 1 [ms] et un PreSampling de 0. b. Paramtrer le signal dexcitation en SBPA avec une amplitude de 2 [V]. c. Vrifier que la tte ne tape pas sur les butes, car si cest le cas, il faut diminuer lamplitude. d. Paramtrer le SBPA length 15bits (cest le maximum). 3. Avec le bouton Bode de linterface, tracer le diagramme de Bode du systme. 4. Ecrire le modle thorique de la fonction de transfert du systme en se basant sur le diagramme de Bode. 5. Identifier les diffrents paramtres de cette fonction de transfert. 6. Superposer les diagrammes de Bode mesur et calcul sur le mme graphique. Commenter.
7 Rendu :
Rapport complet sur max 5 pages (sans compter l'annexe avec le programme Matlab) rpondant aux points de la liste des tches. Date limite : 29.03.10.

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1 Table des matires :