Control Automtico I IV Ciclo Seccin B

Informe de Laboratorio N 03 Caractersticas de los Procesos

Equipo de Trabajo: E8. Integrantes:

De La Cruz Toribio, Haan Vicent Gallardo Achamizo, Deyvi Jhonatan Humpiri Turpo, Wilar Vicente Ramos Zurichaqui, Victor Gabriel

Profesor: Arturo Rojas Moreno

Fecha de Realizacin: 29 de Agosto Fecha de Entrega: 09 de Setiembre

2011-II

TECSUP 1.-INTRODUCCIN:

Control Automtico I

De la referencia [1] En el presente informe, daremos el uso al programa PCControLab2, del cual podremos observar la curva caracterstica de distintos procesos. Para poder simular dichos procesos se mide la variable controlada (PV) en funcin de la variable manipulada (MV). Para controlar un proceso es necesario caracterizarlo. Es decir, determinar su comportamiento esttico y dinmico. Par ello se mide la variable controlada (PV) en funcin de la variable manipulada (MV). En la figura 1 se identifica estas variables, en donde tambin se muestran las seales de disturbio en color negro. Para determinar el comportamiento esttico se mide la variable controlada cuando alcanza el estado estable. En la figura2 se muestra la curva caracterstica resultante para un proceso genrico autoregulado, denominado as porque su salida en el estado estacionario es una constante, que incluye al cero.

Figura 1. Proceso SISO (Single Input Single Output). Las fleches negras son los disturbios

Figura 2. Curva caracterstica de un proceso

Pgina:1

TECSUP Control Automtico I Para determinar la caracterstica dinmica se aplica un escaln a la entrada del proceso, como se muestra en la figura 3, y se determina, a partir de la curva de reaccin de la variable controlada, los parmetros del proceso, tal como se muestra en la figura 4.

Figura 3. Curva de reaccin.

Figura 4. Mtodo de la tangente para un proceso de primer orden.

Figura 5. Mtodo del 63.2% para un proceso de primer orden.

Pgina:2

TECSUP

Control Automtico I

Figura 6. Mtodo de la tangente para un proceso de orden superior.

Figura 7. Mtodo del 28.3% y 63.2% para un proceso de orden superior.

La ganancia del proceso se determina dividiendo la amplitud de la variacin de la variable controlada sobre la amplitud del escaln en la variable manipulada, tal como se muestra en la ecuacin (1).

(1)

Pgina:3

TECSUP Control Automtico I La constante de tiempo t y el tiempo muerto tp del proceso se determinan a partir de los tiempos medidos desde el instante en que se produjo el escaln. Para determinar estas constantes, utilizaremos el mtodo de la tangente y el mtodo del 28.3% y 63.2%. Mtodo de la tangente: Los valores td y t del proceso se determinan directamente del grafico, tal como se muestran en las figuras 4 y 6. Mtodo de 28.3% y 63.2% Los valores td y t del proceso se determinan a partir de los tiempos que corresponde a 28.3% y 63.2%, tal como se ilustra en las ecuaciones. (2) y (3). (2) (3) La funcin de transferencia del proceso esta representada en la ecuacin 4. (4)

Donde s es la variable de Laplace.

Pgina:4

TECSUP 2.-Resultados del laboratorio: Curva Caracterstica de un Proceso

a.

Control Automtico I

Determinamos

la curva caracterstica

del

proceso Process/Select

Model/generic.mld, modificando la variable manipulada OUT(%) y midiendo la variable controlada PV (%) en estado estacionario. Anotamos los resultados en la Tabla 1 y tambin dibujamos la curva caracterstica. Nota: Debemos de hacer click en el botn OUT del graficador, y en la ventana que aparece, escribir el valor de OUT(%) en el espacio de New Output.

Salida del controlador (%) 0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 55 60 65 70

Variable controlada (%) 0 7.5 14.95 22 30 37.51 44.96 52.5 59.8 67.5 74.7 82.5 90 97.9 100

Tabla1. Curva caracterstica del proceso Generis Process.

Pgina:5

TECSUP Para OUT 10%

Control Automtico I

Figura 8
Para OUT 60%

Figura 9
Pgina:6

TECSUP

Control Automtico I

Curva Caracterstica
120 100 Salida del Controlador (%) 80 60 40 20 0 0 20 40 Variable Controlada (%) 60 80

Curva Caracterstica del Proceso Generic Process. Proceso de primer orden

b.

Seleccionamos Process/Select Model/folpdt2.mdl (proceso de primer orden).

Figura 10

Pgina:7

TECSUP Control Automtico I c. Cambiamos la salida del controlador OUT de 35% a 55%. Esto equivale a generar un escaln de 20%. Al estabilizarse la seal PV detenga el grafico presionando PAUSE. Use ZOOM para ampliar el eje vertical.

Figura 11
Inicial: PV= 51.09 OUT=35

Final:

PV= 80.71
PV =29.62

OUT=55
OUT =20

Pgina:8

TECSUP

Control Automtico I

Figura 12. Proceso de primer orden flopdt2 Luego estimamos las constantes de tiempo utilizados en el mtodo de la tangente.

Figura 13

Pgina:9

TECSUP

Control Automtico I

T = 5.41 min

4.46 min utilizando el

Ahora estimamos la constante de tiempo T y el tiempo muerto mtodo del 63.2%.

d.

En la ventana que aparece con Process/Changue Parameters anote: dead Time ( ), Process gain (Kp) y Time Constant (T): Kp = 1.5 T=5
=6

Figura 14
Coinciden los valores con los anteriores estimados? Cul es el ms exacto? En el caso de la tangente si coincide pero se observa un margen de error elevado, En el mtodo del 63.2% la exactitud es mayor.

Pgina:10

TECSUP

Control Automtico I

En la ventana que aparece con Process/Changue Parameters cambiamos los parmetros a: Kp = 1 T = 3 min
= 2 min

Figura 15

Cambiamos la salida del controlador OUT de 35% a 55% y estimamos la constante de tiempo T y el tiempo muerto utilizando el mtodo del 63.2.

OUT = 20

Pgina:11

TECSUP

Control Automtico I

Figura 16
e.

Escribimos la funcin de transferencia que representan al proceso para los pasos 2 y 4. Kp = 1.5 Kp =1 tD = 6 min tD =2 min t = 5 min t=3 min

Proceso de Orden Superior

f.

Determinamos 35% a 55%.

los

parmetros

del

proceso

Process/Select

Model/generic.mdl (Proceso de orden superior) usando el escaln de

Pgina:12

TECSUP

Control Automtico I

Figura 17

Por el mtodo de la tangente

Figura 18

Pgina:13

TECSUP Por el mtodo del 28.3% y 63.2%

Control Automtico I

17.9

Figura 19

Pgina:14

TECSUP Proceso Integrativo

Control Automtico I

Figura 20
g.

Determinamos

las

caractersticas

del

proceso

Process/Select

Model/Level2.mdl (Proceso naturalmente inestable: integrativo) variando OUT de 30% a 40% Inicial: Final: Final: PV= 52 PV= 10 PV= 0 OUT= 30% OUT= 40% OUT= 30%

Pgina:15

TECSUP

Control Automtico I

Figura 21

Figura 22

Pgina:16

TECSUP Control Automtico I En este proceso se manipula el flujo de entrada a un tanque, donde el consumo es constante. Luego disminuimos el consumo con StepDecr y observe lo que sucede. PV es ruidosa? S, porque se est variando la carga (Load) Qu es un proceso integrativo? Segn la referencia [2] Es un proceso que responde variando su valor de PV constantemente hacia arriba o hacia debajo de manera proporcional a la magnitud de cambio producido con el elemento final de control que en este caso vendra a ser una vlvula.

Figura 23
De la Referencia [3] Flujo En el men View seleccionamos segundos. Determinamos las constantes para el proceso Process/Select Model/flowlp2.mdl con un escaln en OUT de 20% a 45%. Inicial: Final: Kp = 2.85 PV= 32.31 PV= 45 PV= 71.35 tD =0.25 seg OUT= 20% OUT= 45% OUT= 25% t= 4.965 seg Pgina:17

h.

TECSUP

Control Automtico I

Figura 24
Observamos que la variable PV es ruidosa. En el men Control/measurement Options seleccionamos: Noise Filter: Yes Filter Time Constant = 0.1 min

Pgina:18

TECSUP

Figura 25

Control Automtico I

Repita el procedimiento con un escaln en OUT de 20% a 45% Inicial: Final: PV= 43.80 PV= 70.64 PV= 26.84
Kp = 1.07 tD = 0.8 seg

OUT= 20% OUT= 45% OUT= 25%

t= 6.45 seg

Figura 26
Ha variado el proceso? Explique Si ha variado, ahora el PV no tiene perturbaciones y la estabilizacin es ms larga. Reajustamos el filtro de ruido a 0.01 min. El cambio del valor Noise Filter logr que el proceso disminuya la perturbacin, as como tambin aumento el incremento de cambio que posee.

Pgina:19

TECSUP

Control Automtico I

Figura 27
Escriba la funcin de trasferencia que representa el proceso.

Temperatura
i.

En el men View seleccionamos minutos Determinamos las constantes para el proceso Process/Select Model/ Temp2.mdl con un escaln en OUT de 30% a 50% Inicial: Final: Kp = 0.46 PV= 52.13 PV= 61.32 PV= 9.19 tD = 0.7 seg OUT= 30% OUT= 50% OUT= 20% t= 6.56 seg

Pgina:20

TECSUP

Control Automtico I

Figura 28
PV es muy ruidosa? No es muy ruidosa El ruido es observado es por el sensor de temperatura, puede ser despreciable? El ruido existente en PV es bajo, pero no puede ser despreciable Escribimos la funcin de transferencia que representa el proceso

Pgina:21

TECSUP Presin
j.

Control Automtico I

Trabajamos con segundos. Determinamos las constantes para el proceso Process/Select

Model/pressur2.mdl con un escalon en OUT entre 20% y 45%. Este modelo simula un proceso de presin de gas.

Inicial: Final: Kp = 1.003

PV= 33.16 PV= 58.24 PV= 25.08

OUT= 20% OUT= 45% OUT= 25% t= 4.2 seg

tD = 0.4 seg

PV es muy ruidosa? No es ruidosa, la seal presenta un comportamiento sin perturbaciones.

Escribimos la funcin de transferencia que representa al proceso

k.

Comparacin

La comparacin de los parmetros en los procesos de temperatura, presin y flujo nos muestran las caractersticas de cada variable, estas son tiles para poder realizar cambios favorables en el proceso. Con la obtencin de grficos logramos determinar que la temperatura es la variable con ms lenta estabilizacin mientras que el flujo es el que se estabiliza ms rpidamente.

Pgina:22

TECSUP

Control Automtico I

3.- Conclusiones

Con la ayuda de filtros aplicados al proceso, se pueden eliminar o corregir los disturbios propios de cada uno de ellos. En el proceso Integrativo podemos observar fcilmente ruido,

comparado con los dems este es el ms susceptible a los ruidos en el proceso

En un proceso Integrativo el valor estable se logra con mayor rapidez que otros tipos de procesos. El flujo obtiene la estabilidad mucho ms rpido que cualquier otra variable estudiada.

Pgina:23

TECSUP

Control Automtico I

4.-Aplicaciones Las aplicaciones de los mtodos antes mencionados en las industrias son muy diversos puesto que son necesarias para calcular los parmetros de regulacin en funcin del tiempo. Por ejemplo en un proceso de control de presin, podemos utilizar el mtodo de la tangente (Programa utilizado LabVIEW): Registro de la respuesta a un escaln (Sistema de control de presin):
Variable manipulada en azul Variable controlada en rojo

Posicionamiento del cursor antes y despus del escaln de la variable controlada como preparacin del mtodo de la tangente en el punto de inexin.

Identicacin automtica del sistema controlado con el mtodo de la tangente en el punto de inexin

Pgina:24

TECSUP

Control Automtico I

5.-Observaciones y recomendaciones En el proceso de orden superior el programa nos otorga el valor del tiempo muerto, de ganancia y la constante de tiempo al igual que en el proceso de primer orden, pero a diferencia de estos dos, a este ltimo proceso se le tiene que configurar en Changue Parameters para as poder tener los valores deseados. Modelar sistemas regulados es posible con la ayuda de la funcin de transferencia, ya que esta presenta todas las caractersticas que posee el proceso. Observamos que los parmetros de los dos mtodos para modelar y obtener las caractersticas son determinados por una recta tangente que nos otorga valores aproximados, mientras tanto en el mtodo de 63.2% y 28.3% es ms precisa para hallar las caractersticas del proceso y es independiente de hacerle cualquier tipo de modificacin. El modelo de la curva a seleccionar depender exclusivamente del proceso que se llevara a cabo.

Pgina:25

TECSUP

Control Automtico I

6.- Referencia [1] Rojas Moreno, A., Control de procesos prctico y avanzado, En elaboracin, 2011. [2] http://www.instrumentacionycontrol.net/es/curso-sintonizacioncontroladores/376-introduccion-a-la-sintonizacion-de-controladores-conociendoa-los-procesos-primero.html [3] Smith, Carlos A. Corripio (1996). Control Automtico de Procesos. Teora y Prctica. Limusa Noriega Editores.

Pgina:26