Universidad Nacional De Colombia Facultad De Ingenier a Departamento De Ingenier Elctrica Y Electronica a e

Laboratorio de Control 2011-II

Profesores Ing. David Herrera Ing. Andrs Ramrez e Ing. Cristian Marquez Ing. Horacio Coral

Gu de Laboratorio No. 1 a Introduccin a la plataforma o Lego Mindstorms

Descripcin o
En esta primera prctica se pretende familiarizar al alumno con las herramientas bsicas necesarias para la a a implementacion de algoritmos de control en una plataforma de Lego Mindstorms, en particular con los Lego NXT. El lenguaje que se utilizar para la programacin es el denominado NXC (Not eXactly C) para los Lego a o NXT, el entorno de programacin ser el proporcionado por el software Bricx Command Center. o a

Objetivos
Identicar los componentes principales de la plataforma lego mindstorms como lo son los sensores, actuadores y unidades de procesamiento (Brick). Examinar las caracter sticas tcnicas de los sensores, actuadores y los componentes internos del Brick. e Estudiar las diferentes herramientas de programacin presentes en el software Bricx Command Center. o Reconocer las estructuras bsicas de programacin del lenguaje NXC. a o

Procedimiento
La prctica se divide en dos partes las cuales se desarrollaran en dos semanas. La primera parte corresponde a a la familiarizacin con el hardware y sus caracter o sticas tcnicas. La segunda parte corresponde a la introduce cin al lenguaje de programacin que se emplear a lo largo del semestre y a las diferentes herramientas que o o a contiene la interfaz grca de programacin. a o Los puntos a continuacin debern ser desarrollados en grupos de a tres personas y entregados en un o a informe la semana siguiente a la culminacin de las actividades, los puntos prcticos debern ser sustentados o a a en clase de laboratorio la segunda semana.

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Introduccin al Hardware o

Figura 1: Estructura interna del Brick 1. Investigar sobre las caracter sticas tcnicas de los elementos internos que componen la unidad bsica e a de procesamiento (Brick) como la capacidad en memoria Flash y Ram, velocidad de procesamiento y protocolo de comunicacin del procesador y coprocesador (Ver gura 1). o 2. Identicar las limitaciones en alimentacin y velocidad de comunicacin de los puertos de entrada y o o salida del Brick. 3. Examinar las propiedades del integrado encargado de la comunicacin bluetooth, as como las limitaciones o en hardware y software. 4. Investigar sobre las caracter sticas tcnicas de los siguientes sensores: ultrasonido, EOPD, color, giroscoe pio, acelermetro, sensor de contacto (Touch), brjula magntica (Compas). o u e

Introduccin al Software o

1. Describir la estructura bsica de programacin bajo lenguaje NXC en BricxCC y los diferentes tipos de a o variables que se pueden denir dentro de este entorno. 2. Implementar los cdigos de inicializacin y lectura de cada uno de los sensores de la seccin anterior. o o o 3. Disear e implementar un algoritmo que conduzca el movimiento de un servomotor siguiendo el patrn n o de una seal diente de sierra (Ver gura 2). n 4. Implementar un algoritmo de visualizacin para los valores le o dos de cuatro sensores que el grupo escoja, junto con los nombres y cdigos de los integrantes del grupo. o

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5. Aplicar diferentes niveles de entrada (porcentaje de PWM) al motor, registrar los datos provenientes de la lectura y gracarlos en Matlab. Dichos niveles de entrada sern del 20, 50, 80 y 100 % a

Figura 2: Seal del tipo diente de sierra n