Objetivo En el presente proyecto tiene como objetivo el elaborar un carrito que tenga la capacidad de moverse hacia atrs y hacia

adelante al detectar algn obstculo, sea este un muro, hoja de papel o alguna superficie plana y uniforme ubicada a 10 cm de distancia,

Introduccin En el presente trabajo se pretende aplicar todos los conocimientos vistos en clase a lo largo del curso de Fundamentos de Electrnica y aplicarlos en un proyecto donde se demuestren las competencias adquiridas sobre cada tema implementndolas de manera sinrgica en el funcionamiento de un carrito que por medio de sensores infrarrojos detecta un obstculo a 10 cm de distancia cambiando el sentido de giro del motor que es controlado por un puente H. En el proyecto se utilizaron varios circuitos, cada una correspondiente a distintas funciones del carrito, a continuacin se menciona cada etapa de manera general: 1.Etapa de los sensores, compuestos por un fotodiodo de radiacin infrarroja y un fototransistor, 2.Etapa de amplificacin compuesta por un amplificador usado como comparador en su configuracin de tipo ventana. 3. Etapa de potencia compuesta por un transistor que nos proporcione la corriente suficiente para activar el el sentido de giro del puente H. 4. Etapa de control de los motores. Comprendida por el puente H. 5. Adicionalmente consideramos como una etapa ms como la etapa de alimentacin correspondiente a la fuente que alimentar a todas las dems etapas del proyecto.

FUNCIONAMIENTO A continuacin se muestra el diagrama de bloques del proyecto de las etapas previamente mencionadas.

Fuente de Alimentacin
Amplificador

Etapa de Potencia

Sensores

Comparador tipo ventana

Puente H

De manera general el funcionamiento del proyecto se resume de la manera siguiente:

El fotodiodo colocado en uno de los extremos del carrito de acuerdo a las hojas de especificaciones, emite una radiacin infrarroja de longitud de onda a pico de p=940nm, cuando dicha radiacin incide sobre una superficie lo bastante cercana, una parte de esta se refleja sobre el fototransistor que esta colocado exactamente a lado del fotodiodo por lo que este se activa y manda una una seal pasa a una etapa de comparacin en este caso es un AO como comparador configurado como detector tipo ventana, si el valor de la seal de entrada se encuentra entre las tensiones de referencias entonces a la salida se obtendr una tensin igual al voltaje con la que se alimente a este, sin embargo la seal que se obtenga a la salida de este ultimo circuito carecer de la corriente requerida por el puente H por lo que tendr que pasar por una etapa ms en la se obtenga la corriente necesaria, una vez obtenida la tensin y la corriente necesaria esta lograr a activar las bases de un par de transistores del puente H por con lo que finalmente ocasionar el movimiento del motor, ergo del carrito en general.

A continuacin se explica el anlisis y diseo de cada una de las etapas: DISEO DEL CARRITO 1. Sensores Para esta etapa se consider la utilizacin de sensores infrarrojos se utilizaron el IR331C[1] (transmisor) y el PT 331C (receptor)[2] los cuales operan a una longitud de onda a pico de a pico de p=940nm de, a continuacin se presentan los diagramas de los circuitos que implementamos:

Diagrama 1. Circuitos utilizados como transmisor y receptor de la seal.

En este caso para el emisor propusimos Vcc =5v; debido a que las hojas de datos nos indican que para obtener una de p =940nm en corriente directa necesitamos una intensidad de 20mA por lo tanto, obtenemos la resistencia que necesitamos:
R 1 = Vcc = 5v = 250 If 20mA

Pero al no ser un valor comercial, se opto por colocar un resistor de 220. Igualmente para el receptor propusimos Vcc =5v, en este caso, para que Vce se encuentre en la regin de saturacin, nos indican que Ic debe de ser igual a 20mA, por lo tanto, obtenemos el valor de R2 siendo este:

R 3= VccVcesat = 5V.4V =2.3k Ic 2mA

De la misma manera al no existir este valor comercial se opt por usar una resistencia de 2.2k.

Para R2 nos marca que Ie debe de ser de 10A por lo tanto:

R 2= 15v =150k 10A

Una vez obtenidos los valores con los que trabajaran tanto el fotodiodo como el fototransistor, se procedio a realizar las pruebas de calibracin de los sensores, para la distancia requerida, en este caso 10 cm, para esto se utilizaron diversas variaciones geomtricas correspondientes a la posicin que tendran un sensor respecto al otro, despus de algunas pruebas con tringulos con cada uno de los sensores en dos de sus vrtices se llego a la conclusin de que la mejor opcin sera utilizarlos de manera que quedaran alineados paralelamente uno al lado del otro recubriendo el fototransistor con una capa de cinta de aislar para que de esta manera al momento de que la radiacin infrarroja incidiese sobre alguna superficie reflectante , la cantidad de energa luminosa percibida por el fototransistor sera la mayor posible ya que esto nos eliminara errores en el calculo y precisin en la colocacin de los transistores a un ngulo determinado dentro de un triangulo. Se realizaron varias pruebas variando la distancia de la superficie donde la luz infrarroja se reflejaba a continuacin se muestra el promedio de los datos obtenidos en 3 distintas mediciones del voltaje en Vsal que es el que corresponde a la salida hacia la siguiente etapa:
Dsitancia(cm) 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 Voltaje (v) 0 4.83 4.82 4.8 4.79 4.78 4.76 4.73 4.66 4.36 4.18 3.28 2.95 2.6 2.03 1.8

Voltajes obtenidos con respecto a la distancia en que se coloco la superficie reflectante.

Para una mejor apreciacin de los datos se graficaron como se muestra en la siguiente grfica:

Voltaje vs distancia
6 5 4

Voltaje(v)

3 2 1 0 0 2 4 6 8 10 12 14 16

Distancia(cm)

Grfica de los datos obtenidos de voltaje contra discantica.

De esta manera se puede apreciar que cuando la distancia es muy pequea (menor a 10 cm) la variacin de los voltajes es muy pequea, sin embargo una vez pasada esta distancia el comportamiento de la tensin con respecto al tiempo cambia radicalmente a una recta de pendiente mayor, debido a que la distancia a la que nosotros queremos que haya un cambio son los 10 cm podemos despreciar los datos detrs del voltaje correspondiente a esta distancia y establecer nuestro parmetro de 4.18v a 4.83v, estos datos los debemos de tomar muy en cuenta ya que son de vital importancia para la siguiente etapa.

2. Amplificacin En esta etapa una vez obtenida una seal de los sensores se compara con valores definidos por nosotros en este caso son los valores en que la distancia al objeto x 10cm que sera los valores comprendidos en el conjunto de [4.18v,4.83v], para esto se opt por usar un circuito comparador implementado en una configuracin tipo ventana utilizando el AO comparador LM339 [3] debido a que es un circuito especializado en la implementacin como comparador[4]. Este es el diagrama del circuito utilizado:

Diagrama del comparador de ventana

En este caso Ve1 y Ve2 son los voltajes de referencias que para razones prcticas los redondeamos a 4.8V y 4.2V , en este caso el comparador de ventana funciona bajo el principio de que si V2e<Vent<Ve1 entonces Vsal=Vcc; Vent en este caso el el voltaje que se recibe del sensor, Vsal es el voltaje que ira a las bases de los transistores en el puente H y por lo tanto el que controlara el giro por lo tanto Vcc debera ser el valor que requerimos en la entrada del motor en este caso Vcc=10, la razn de este voltaje se explicar mas adelante, en la etapa del puente H. Los voltajes Ve1 y Ve2 son proporcionados por divisores de tensin:
360k 240k 5V =4.4v y 5V =4.8v 110k 10k 240k 10k

3. Potencia Una de las desventajas de utilizar el AO LM339 es que a la salida la mxima corriente que nos puede entregar son 60mA y nosotros necesitamos ms si queremos activar el puente H, por lo tanto optamos por usar una etapa de amplificacin con un transistor 2N222[5] ya que este nos proporciona la corriente necesaria para lo que necesitamos.

4. Puente H. Para la etapa del control del movimiento del carrito primero buscamos el motor mas adecuado despus de considerar que el peso que cargara sera muy poco y la velocidad que debera de llevar no sera mucho, entonces optamos por usar un motorreductor[6] con las siguientes caractersticas: Caractersticas a 5Vdc: - Torque 4.6 KgF*cm. - Velocidad 30 RPM. - Consumo de corriente sin carga: 80 mA. - Consumo de corriente atrancado: 600mA. Por lo tanto de acuerdo las corrientes manejadas por nuestro motor que son se decidi utilizar para el puente H transisotres 2N222

Diagrama del puente H utilizado

V V
aa

CC

CQ

CEQ3

=0. ... 1
CEQ3

R BQ4 I V
AA

BQ4

CEQ4

=0. .. 2

R BQ3 I

BQ3

CEQ3

=0. .. 3

As de la ecuacin 1 podemos determinar Vcc:

V
CC

=V

CQ

CEQ3

=1.6V 5V 1.6V =8.2v

De las ecuaciones 2 y tres podemos obtener lo siguiente:

R BQ4 = V AA V I BQ4 R BQ3 =
CEQ4

V M V I BQ4

CEQ3

V AA V BQ3 I BQ3 I BQ3

sustituyendo los valores que conocemos obtenemos entonces:

R BQ4 = V AA V AA 184 y R BQ3 = 52 50mA 50mA

De aqu podemos ver que si queremos que se cumplan ambas ecuaciones al mismo tiempo Vaa no puede tomar cualquier valor como en un principio pudiese parecer ya que si es el mismo valor para ambas en algunos casos Rbq4 quedara negativa, as optamos por tabular y elegir el valor mas adecuado para Vaa.
Vaa 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 RBQ3 -32 -12 8 28 48 68 88 108 128 148 168 188 208 228 248 RBQ4 -164 -144 -124 -104 -84 -64 -44 -24 -4 16 36 56 76 96 116

Como se puede ver para valores menores a 9v RBQ4 es negativa, tomamos nosotros un valor de Vaa igual a 10v y redondeamos los valores de RBQ3 a 150 y RBQ4 lo tomamos como 50.

Bibliografa:
1. http://www.datasheetarchive.com/IR333%2FH0-datasheet.html 2. http://html.alldatasheet.com/html-pdf/143323/ETC1/PT333/94/1/PT333.html 3. http://www.datasheetcatalog.org/datasheet/texasinstruments/lm339.pdf 4. www.ie.itcr.ac.cr/marin/lic/el3212/Libro/Tema9.pdf 5. http://www.datasheetcatalog.org/datasheet/motorola/2N222.pdf 6. http://www.robodacta.mx/index.phpdispatch=products.view&product_id=303

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