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ALZATE G., ALFONSO; TORRES P., CARLOS ANDRS; RESTREPO P., CARLOS A.; Grupo de Investigacin en Electrnica de Potencia CONTROL DE UN STATCOM EN UN SISTEMA DE POTENCIA MEDIANTE REUBICACIN DE POLOS Y LQR Scientia Et Technica, vol. XIV, nm. 39, septiembre, 2008, pp. 66-71 Universidad Tecnolgica de Pereira Pereira, Colombia
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Scientia Et Technica ISSN (Versin impresa): 0122-1701 scientia@utp.edu.co Universidad Tecnolgica de Pereira Colombia

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Scientia et Technica Ao XIV, No 39, Septiembre de 2008. Universidad Tecnolgica de Pereira. ISSN 0122-1701

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CONTROL DE UN STATCOM EN UN SISTEMA DE POTENCIA MEDIANTE REUBICACIN DE POLOS Y LQR

Control of a Statcom on a Power System by Means of Pole Placement and LQR

RESUMEN En este artculo se presenta el diseo de control para un statcom instalado en un sistema de potencia para el estudio de pequea seal, usando los mtodos de reubicacin de polos y regulador cuadrtico lineal (LQR). Se muestran los resultados de las simulaciones comprobando la efectividad del control propuesto para el STATCOM, ampliando los lmites de estabilidad alrededor de un punto de operacin. Esta implementacin se realizo mediante la utilizacin de un paquete de simulacin. PALABRAS CLAVES: Estabilidad, LQR, Reubicacin de Polos, SMIB STATCOM. ABSTRACT In this article the design of control for statcom installed on a power system for the study of small signal appears, using the methods of poles assignment and LQR. The results appear of the simulations verifying the effectiveness of the control proposed for statcom, extending the limits of stability around an operation point. This implementation was performed using a simulation package. KEYWORDS: LQR, Pole Placement, SMIB, Stability, STATCOM

ALFONSO ALZATE G. Ingeniero Electricista, M. Sc. Profesor Titular Ingeniera Elctrica Universidad Tecnolgica de Pereira alalzate@utp.edu.co CARLOS ANDRS TORRES P. Ingeniero Electricista. Estudiante de doctorado Universidad Rovira I Virgili carlosandrestorresp@hotmail.com CARLOS A. RESTREPO P. Ingeniero Electricista, M. Sc. Ph. D. (c) en Ingeniera Electrnica Universidad Rovira I Virgili carlos.restrepo@urv.cat Grupo de Investigacin en Electrnica de Potencia Universidad Tecnolgica de Pereira

1. INTRODUCCIN El compensador sncrono esttico (STATCOM) es un tipo de FACTS (Sistema de transmisin flexible en corriente alterna) conformado por un inversor fuente de voltaje, el cual a travs de un transformador de reactancia intercambia flujo de potencia con la red, permitiendo de esta manera ampliar los lmites de estabilidad del sistema y a la vez mejorar algunos de los parmetros de operacin [1], [3]. Este dispositivo es ampliamente utilizado en la compensacin dinmica de los sistemas de potencia ya que mejora las respuestas del estado transitorio y permanente bajo ciertas consideraciones [2]. En los ltimos aos se ha trabajado mucho en el control del STATCOM en estado estable, usualmente los controladores tipo PI (proporcional integral), son los ms utilizados en el proceso de anlisis de sistemas elctricos de potencia tradicionales ya que no es necesario construir un modelo matemtico para su diseo. Cuando se emplea un controlador de este tipo, la respuesta del sistema es lenta, debido al clculo de la potencia activa y reactiva, que necesita de varios periodos (T) de la red, y es ineficaz cuando las variaciones del sistema son rpidas
Fecha de Recepcin: 5 de junio de 2008 Fecha de Aceptacin: 28 de julio de 2008

debido a que el diseo del controlador ocurre en el dominio de la frecuencia. Cuando el sistema de potencia comienza a ser ms complejo y cargas no lineales estn conectadas a l, el control de la respuesta transitoria del sistema de potencia llega a ser muy difcil, por lo tanto el control PI no es conveniente y es necesario introducir un modelo dinmico para el STATCOM y disear un control que tenga el modelo dinmico en cuenta. El clculo de la potencia activa y reactiva basada en dominio de la frecuencia no es necesario para controlar el funcionamiento dinmico del STATCOM [2]. En este artculo se propone un diseo de control del STATCOM en un sistema de potencia conformado por un generador sincrnico conectado a un barraje infinito a travs de una lnea de transmisin, usando los mtodos de reubicacin de polos y regulador cuadrtico lineal (Linear Quadratic Regulator), con el fin de elegir la mejor solucin de acuerdo a los resultados de las pruebas de simulacin. 2. MODELO DEL SISTEMA El sistema considerado en este artculo es un sistema conformado por una mquina sncrona conectada a un

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barraje infinito a travs de una lnea de transmisin, en donde es instalado el STATCOM tal y como se muestra en la Figura 1.

De la Figura 1,
__ __ __

_ Vt

I t L

_ VL

I LB

_ Vb
X LB

I LB = I tL I L 0 = I tL
__

V L V 0 = I tL jX SDT
__

__

__

X tL

I L0

X SD T _ V0
VSC CDC

V t jX tL V 0 jX SDT
__ __

__

__

(4)

V t = jX tL I tL + jX LB I LB + V B
m

__

__

(5)

Sustituyendo (4) en (5) y separando la parte real e imaginaria, se obtiene (6) y (7):

__

Figura 1. Mquina Sncrona en un Sistema de Potencia de Barraje Infinito con un STATCOM.

I tLq

El STATCOM consiste de un transformador (SDT) con reactancia de salida X SDT , un convertidor fuente de voltaje basado en un puente trifsico de GTO y un capacitor DC. El convertidor genera un voltaje controlable AC v0 (t ) = V0 sen( wt ) a travs de la reactancia de salida. La diferencia de tensin entre la barra VL y la barra V0 produce un intercambio de potencia activa y reactiva entre el STATCOM y el sistema de potencia, cuyo flujo puede ser controlarse ajustando la magnitud de V0 y [1]. De la Figura 1 podemos obtener [1].
__

__

I tLd

X LB cVDC cos( ) X SDT (6) = X LB X LB + (1 + )Xq X tL + X LB + X tL X SDT X SDT X ' Eq VB cos( ) LB cVDC sen( ) X SDT (7) = X LB X LB ' + (1 + X tL + X LB + X tL )Xd X SDT X SDT VB sen( ) +
__ __ __ V t jX tL I tL V 0 podemos obtener: = jX SDT

__

De I L 0

I L0q =
(1) (2)

cVDC cos( ) X q + X tL I tLq X SDT X SDT

' Eq

(8)

I L 0 = I L 0 d + jI L 0 q
__

V 0 = cVDC ( cos( ) + jsen( ) ) = cVDC

I L0d =

dVDC I DC c = = ( I L0d cos( ) + I L0q sen( ) ) dt CDC CDC

Donde para el inversor PWM, c = mk k : Es la relacin de voltajes AC y DC del inversor. Este depende de la estructura del inversor que se utilice. (3)

X SDT

' X d + X tL cV sen( ) I tLd DC X SDT X SDT

(9)

El modelo no lineal del sistema de potencia de la Figura 1 se describe con las siguientes ecuaciones [1], [3], [4], [4].

= wbW
W=
' Eq =

(10) (11) (12) (13)

m : Es el ndice de modulacin, el cual determina la

magnitud del voltaje inyectado, puede ser la seal de control de amortiguamiento para proveer una variacin dinmica de compensacin.

1 ( Pm Pe DW ) M

: Es el ngulo del voltaje inyectado, el cual es definido

por el PWM.

1 E fd Eq Td' 0 1 E fd = E fd K A (Vto Vt ) TA

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Donde:
' Pe = Eq I tLq + ( X q X d' ) I tLd I tLq ' Eq = Eq + ( X d X d' ) I tLd ' Vt 2 = Eq X d' I tLd

(14) (15) (16)

+ ( X q I tLq ) 2

Suponiendo variaciones pequeas alrededor de un punto de operacin la forma lineal de las ecuaciones anteriores se presentan a continuacin [1], [3], [4].

= wb W 1 W = ( Pe DW ) M
1 E fd Eq Td' 0 1 E fd = E fd + K A Vt ) TA
' Eq =

0 k pc M W kqc ' x Eq + ' Td 0 E fd k Akvc VDC TA kdc

0 k p M kq Td' 0 k Akv TA kd

(25)

(17) (18) (19) (20)

[ y ] = 01

0 0

0 0

0 0

W 0 ' E -k pDC q E fd VDC

(26)

Donde:
' Pe = K1 + K 2 Eq + K pDC VDC + K pc c + K p

Los parmetros y el punto de operacin para el sistema de potencia incluyendo el STATCOM son: Punto de operacin

(21)
' Eq = K 4 + K 3Eq + K qDC VDC + K qc c + K q

P+jQ=0.8+j0.2
Mquina Sncrona

Vt 0 = 1 Xd =1

(22)

Vt = K 5 + K 6 E + K vDC VDC + K vc c + K v
' q

RS = 0
' X d = 0.3

X q = 0.6
Td' 0 = 5.044 W0 = 377 TA = 0.01

(23)
' V DC = K 7 + K8 Eq + K 9 VDC + K dc c + K d

X SDT = 0.15 D=4

AVR

H =3

(24) Sustituyendo las ecuaciones (21)-(23) en las ecuaciones (19) y (20) y con las ecuaciones (17)-(20) y (24) se obtiene el modelo linealizado del sistema de potencia incluyendo el STATCOM representado mediante el conjunto de ecuaciones en variables de estado:

K A = 10

Lnea de Transmisin

R=0
c0 = 0.25 VL 0 = 1

X tL = 0.3
STATCOM

X LB = 0.3 VB 0 = 1 CDC = 1

0 = 520
VDC 0 = 1

0 k 1 W M k ' Eq = ' 4 Td 0 E k k fd A 5 T VDC A k7

Wb D M 0 0 0

0 k2 M k3 Td' 0

0 0 1 Td' 0

k A k6 1 TA TA k8 0

k pdc M kqdc Td' 0 k A kvdc TA k9

Tabla 1. Parmetros y punto de operacin del sistema.

Calculando las constantes del modelo linealizado y evalundolas en la matriz de realimentacin obtenemos:
377000 0 0 -48.59 -666.7 -55.132 A = -20.43 0 -231.3 -999850 -964.5 0 -400.29 0 879.52 0 0 0 -16.695 198.26 13.019 x1e 3 -10000 -49.312 0 -63.531

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0 -0.06678 B = 0.052076 -197.25 2.7382 0 0.024354 0.010172 0.6532 -1.5093

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20 10 0 10 20 30 0 10 20 30 40 50 Delta

0.2915 0 C= 0 0

0 0

0 0

-0.1 0

15 Vdc 10 5

Se verifica si el sistema es controlable. La nocin de controlabilidad de un sistema est asociada con la posibilidad de hacer que sus variables de estado tomen cualquier valor deseado, no importa cuales sean las condiciones inciales, en un tiempo finito. Para determinar si un sistema es o no controlable, con A una matriz de nxn y B una matriz de nxp, se construye la matriz de controlabilidad C0 y se verifica su rango. El sistema es controlable s y solo si rank (C0 ) = n .

0 5 0 10 20 30 40 50

Figura 2. Respuesta en lazo abierto del sistema al escaln.

3. DISEO DEL CONTROL POR REUBICACIN DE POLOS

En este mtodo, la seleccin de los polos en lazo cerrado es una parte importante del diseo, el cual debe ser correcto para proporcionar el estado estable deseado, y as garantizar que el esfuerzo de control se encuentre en una gama aceptable. Para un sistema de espacio de estado:

C0 = B,AB,A 2 B,A 3B,A 4 B

Rango(C0 ) = rank (C0 ) = 5
El sistema es controlable ya que el rango es de orden 5.

x = Ax + B y = Cx

(27) (28)

Los valores propios del sistema en lazo abierto son:

Podemos definir un control por realimentacin de estados empleando una matriz de 1xn llamada ganancia de realimentacin tal y como se muestra en la ecuacin (29).

1 = -97.9728 2 = -0.4125 + 4.2652i 3 = -0.4125 - 4.2652i 4 = -2.1912 5 = 0.0275

Tabla 2. Polos del sistema en lazo abierto.

(t ) = kx(t )

(29)

Reemplazando (29) en (27) obtenemos la ecuacin de estado en lazo cerrado.

x = ( A Bk ) x

(30)

Empleando la funcin place del matlab, se determinan los ki de modo que el sistema en lazo cerrado tenga los polos en:

Puesto que todos los valores propios del sistema estn en el semiplano complejo izquierdo a excepcin de uno que se encuentra cerca al origen, el sistema tendera a ser estable. La respuesta del sistema en lazo abierto mostrado en el Figura 2, muestra oscilaciones grandes e inestabilidad.

1 = -150 2 = -0.8 + 1.65i 3 = -0.8 - 1.65i 4 = -4.3 5 = -3

Tabla 3. Polos deseados del sistema.

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k i =place(A,B,[-150 -0.8+j1.65 -0.8-j1.65 -4.3 -3])

0.156 17.8 5.5563 0.5011 0.252 ki = 44.3 6591.9 187.37 6.08 6.25
4. DISEO DE CONTROL LQR
Este mtodo determina la matriz de ganancia de realimentacin que minimiza el ndice de desempeo J. Con esto se logra que se pueda alcanzar un cierto compromiso entre el uso del esfuerzo del controlador, la magnitud, y la velocidad de respuesta garantizando un sistema estable.

5.1 Simulacin usando Reubicacin de Polos

Inicialmente se prueba el control sin seal de seguimiento y sin perturbacin, tal y como se hizo en lazo abierto mostrado en la Figura 2, se observa claramente en la Figura 3 que el amortiguamiento que se presentaba se redujo considerablemente tanto en magnitud como en tiempo.
2 1 0 1

Delta

J = ( xT Qx + T R )dt
0

10

20

30

40

50

(31)
2 0 Vdc

Donde Q y R son matrices simtricas reales definidas positivas.

2 4 6

lqr del matlab, se determina la matriz de ganancias de realimentacin ptima ki , esta

Empleando la funcin funcin permite escoger los parmetros R y Q, que balancearn la importancia relativa de la entrada y los estados en la funcin de costo que se esta tratando de optimizar. Se considera

10

20

30

40

50

Figura 3. Respuesta en lazo cerrado-Reubicacin de Polos sin referencia y sin perturbacin Ahora se realiza la simulacin pero introduciendo una seal de seguimiento a los 20 segundos y una perturbacin a los 30 segundos.
6 4 2 0 2 0 10 20 30 40 50

Q = CT C
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0.010034 0 0 0

0.085001 0 0 0 Q = 0 0 0 0 0

Delta

Y 1e-6 R= 0 0 1
2 0 2 4 6 8

Vdc

k i =lqr(A,B,Q,R)
-0.0513 -16.24 0.1595 0.000303 0.1147 ki = 0.0153 6.323 -0.0754 -0.000145 -0.0618
5. SIMULACIONES Y RESULTADOS
Con el fin de probar la operacin del diseo de control con los mtodos propuestos bajo diferentes condiciones de operacin, se presentan los resultados obtenidos de las simulaciones efectuadas con el software Matlab del sistema con el STATCOM. La escala en el eje horizontal es la variable tiempo.

10

20

30

40

50

Figura 4. Respuesta en lazo cerrado-Reubicacin de Polos con referencia y con perturbacin Se puede observar que ante una seal de seguimiento y una perturbacin el sistema alcanza el estado estable rpidamente, ampliando de esta manera los lmites de estabilidad.

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5.2 Simulacin usando LQR

Al igual que para el mtodo anterior se prueba inicialmente el control sin seal de seguimiento y sin perturbacin (Ver Figura 5), la respuesta del sistema es considerablemente buena ya que reduce el amortiguamiento que se presentaba en las seales observadas en la Figura 2. Posteriormente se aplica una seal de seguimiento a los 20 segundos y una seal de perturbacin a los 30 segundos, tal y como se observa en la Figura 6.
2 1.5 1 0.5 0 0 10 20 30 40 50

comportamiento con respecto al mtodo por reubicacin de polos. El control LQR tiene un tiempo de respuesta ms rpido con disminucin en las oscilaciones cuando se presentan perturbaciones y cambio en la referencia, brindando de esta manera una respuesta satisfactoria y estable para el sistema. Se comprueba adems que con este tipo de control por realimentacin de estados las oscilaciones son ms pequeas lo cual implica un mejoramiento en la dinmica del sistema y la ampliacin de los lmites de estabilidad.

7. BIBLIOGRAFA
[1] H. F. Wang. "Phillips-Heffron model of power systems installed with STATCOM and applications, "IEE Proc.-Gener. Transm. Distrib., vol.146, N 5, September 1999. [2] A. Valipour Arkhloo "An LQR/Pole Placement Controller Design for STATCOM, "Control Conference, July 26 2007-June 31 2007. Zhangai, China. [3] A. Alzate, C.A Torres and A. Escobar "Efectos de un Compensador Serie Sncrono Esttico en un Sistema de Potencia, "SCIENTIA ET TECHNICA, vol.37, pp. 19-24, 2007. [4] P. W. Sauer, Power System Dynamics and Stability, vol. I. New Jersey: Prentice Hall, 1998, p. 221.G. O. Young, "Synthetic structure of industrial plastics," in Plastics, 2nd ed., vol. 3, J. Peters, Ed. New York: McGraw-Hill, 1964, pp. 15-64. [5] A. Alzate, Dinmica de sistemas elctricos: Estabilidad y control Maestra en Ingeniera elctrica 2000.UTP. [6] L. R. S. Colman, and P. B. Araujo "Effects of the Thyristor Controlled Serie Capacitor on the Electric Power System, "IEEE/PES Transmission & Distribution Conference & Exposition: Latin America, pp. 481-486, 2004

0 1 2 3 4 0 10 20 30 40 50

Figura 5. Respuesta en lazo cerrado- LQR sin referencia y sin perturbacin

0.5 0 0.5 1 1.5 2 0 10 20 30 40 50 Delta

2 0 2 4 Vdc

10

20

30

40

50

Figura 6. Respuesta en lazo cerrado- LQR con referencia y con perturbacin

6. CONCLUSIONES
Se comprob la efectividad de los dos mtodos propuestos para el diseo de control de un STATCOM instalado en un sistema de potencia. Ambos mtodos presentaron buenos resultados. Se puede observar con claridad del resultado de las simulaciones que el mtodo de control LQR tiene mejor