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NDICE: Introduccin Controlador PID Estructuras y Algoritmos Anlisis de los efectos de las acciones Mtodos de sintona Estrategias no lineales
Introduccin
Esquema general de control por realimentacin simple
OBJETIVOS de la realimentacin: Disear y sintonizar un controlador para conseguir que la variable controlada siga a un valor de referencia, compensando el efecto de las variables de perturbacin VARIABLES SIGNIFICATIVAS: Variable controlada, y(t) Variable manipulada, m(t) Variables de perturbacin, P(t) y d(t) d(t)
Gd ( s )
P(t) r(t) +e(t) Gc ( s ) u(t) G ( s ) m(t) + v +
G p (s)
Gt ( s )
y(t)
ELEMENTOS del bucle de realimentacin: Controlador (Gc), actuador (Gv), Proceso (Gp y Gd), transmisor (Gt)
e (t ) = r (t ) y (t ) 1 u (t ) = K c e (t ) + Ti
e ( t ) dt +Td
de ( t ) dt
2
Parmetros:
P PI PD PID
u (t ) = K c e(t )
Kc Ganancia Proporcional banda proporcional PB=100/ Kp % rango del control, % rango de la variable controlada Ti tiempo integral minutos o segundos (por repeticin) (reset time) repeticiones por min = 1/ Ti Td tiempo derivativo minutos o segundos filtro derivativo
de(t ) u (t ) = K c e(t ) + Td dt
Ti
dt
Controlador P
Accin de control proporcional a la seal de error:
u ( t ) = K c e ( t ) + b ia s
e u
Plano de control
Fe, Te I/P 3-15 psi TC
4-20 mA
vapor Q TT
condensado
F, T
Te, Fe Fv T proceso Tm
Tr
+ -
TC
m - 0 4 2 mA
I/P
m - 5 3 1 psi
vlvula
TT
- 0 4 2 mA
D Gd
(Te, Fe)
yr
+ -
Gc
Gp
+ +
Tm - 0 4 2 mA
Salto en la consigna
Kc3
Kc2 Kc1
Kc1
Kc2
Kc3
LT
LC
LT
G p (s) =
Kp ; K p = 1,5; p = 3 s 1+ ps
Gc ( s ) = K c
salida
Kc = 1 Kc = 4 Kc = 8
10 tiempo
12
14
16
18
20
10
12
14
16
18
20
G p (s) =
Kp ; K p = 1,5; p = 3 s 1+ ps
Gc ( s ) = K c
Kc = 1 Kc = 4 Kc = 8
10
10
10
10
-1
10
10
10
11
t s
; K p = 1,5 ; tm = 0,5 s ; p = 3 s ;
Gc ( s ) = K c
Kc = 1 Kc = 4
1 salida 0.5 0 0
10 tiempo
12
14
16
18
20
10 tiempo
12
14
16
18
20
12
t s
; K p = 1,5 ; tm = 0,5 s ; p = 3 s ;
Gc ( s ) = K c
Kc = 8
salida
0 -2 -4
10 tiempo
12
14
16
18
20
control
-5
10 tiempo
12
14
16
18
20
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K pe
tmp s
1+ ps
; K p = 1,5 ; tm = 0,5 s ; p = 3 s ;
MG = 16,5 dB MF = 121
Kc = 4:
Kc = 1:
MG = 4, 43 dB MF = 43
10
10
10
Kc = 8:
0
MG = 1, 6 dB MF = 19, 4
-100
-180
-200
-300
-400 -2 10
10
-1
10
10
14
Controlador PI
Suma de 2 acciones: accin proporcional a la seal de error (P) + accin proporcional a la integral del error (I)
e
Si e=cte.
La accin integral no suele utilizarse sola, la respuesta del lazo sera muy lenta. El algoritmo PI en trminos de desviacin: 1 u '(t ) = K c e '(t ) + e '(t ) dt Ti
u
PI I P
t
1 + Ti s U ( s) = Kc La FDT: Gc ( s ) = E ( s) Ti s
Ti: tiempo que tarda la accin integral en igualar la accin proporcional (una repeticin) si e=cte. Cuanto menor sea Ti ms intensa ser la accin integral y antes se corregir el error.
Kc Ti
Ti
ed =
Kc e t = K c e t = Ti Ti
16
G p ( s) =
1, 5 1 + 3s
Gc ( s ) =
Kc Ti s
1.2
Kc Ti
Kc Ti
Kc K K > c > c Ti 3 Ti 2 Ti 1
2
0.4
Kc Ti 1
0.2
0 0 5 10 15 20 tiempo 25 30 35 40
17
G p ( s) =
1, 5 1 + 3s
Gc ( s ) =
Kc Ti s
Kc Ti 1
50
Kc Ti
Kc K K > c > c Ti 3 Ti 2 Ti 1
-50
Gp
10
-1
-100 -2 10
10
10
10
-50
-100
-150
-200 -2 10
10
-1
10
10
10
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Controlador PD
Accin proporcional a la seal de error + accin proporcional a la derivada del de '(t ) error: u '(t ) = K c e '(t ) + Td
dt
e Si e= a t
Con e variando linealmente, la accin D da la misma u que la accin P dara Td unidades de tiempo ms tarde.
m m ym
yr Td1 Td2 Td2 Td1
t PD P=Kp e e u(t)
Td t Td1 > Td2
D=Kp Td a t
K cTd
Es una accin anticipativa No influye en el estacionario. Nunca se emplea sola ya que es incapaz de llevar al proceso al estacionario deseado
de = K cTd a = K c at t = Td dt
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t 1 de (t ) u (t ) = u + K c (e (t ) + e ( ) d + Td ) Ti 0 dt
e ( ) d
0
+ Td
d ef d t
sTd 1 + 1 + E (s) Ti s 1 + s Td N
Realizable fsicamente Incorpora un filtro en el trmino deriativo A altas frecuencias la mxima ganancia del trmino D es Kc.N N: constante del filtro derivativo
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t d y f (t ) 1 u (t ) = K c e(t ) + e( )d Td Ti 0 dt
Usado en los sistemas de control por computador Evita saltos bruscos en la u ante cambios en la referencia
23
I r y + e I -D + Kp u
u (t ) = K
1 ( r (t ) y (t )) + Ti
e ( ) d T d
d y
d t
f
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PID paralelo
I r e P D
t
+y
1 u (t ) = K cp e (t ) + T ip U (s)= T ip s + K
cp
e ( ) d + T d p E (s)
d e (t ) dt
+ T ip T d p s 2
T ip s
Hay combinaciones de valores de los parmetros que provocan que los distintos algoritmos generen la misma seal de control
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