F sica para a Mecatrnica o

Volume 1 Mecnica a
Fernando C. Guesser fernando.guesser@ifsc.edu.br fevereiro 2012
verso atualizada dispon em www.joinville.ifsc.edu.br/fernando.guesser a vel

Sumrio a
1 Grandezas F sicas e Unidades de Medida 2 Movimento Unidimensional 3 Vetores 4 Movimento Tridimensional 1 6 8 10

Por que estudar F sica na Mecatrnica? o

Muita gente diz que no gosta de f a sica, mas voc j parou para pensar o quanto esta cincia e a e colabora para o desenvolvimento tecnolgico e cientico, alm claro, de tornar muitos processos o e e mecatrnicos poss o veis de serem realizados. A f sica est presente em todo campo da mecatrnica, pois todos os princ a o pios de funcionamento dos diversos componentes eletrnicos e mecnicos so regidos por fenmenos f o a a o sicos apresentados em experincias laboratoriais. e E de extrema importncia o conhecimento de muitos conceitos f a sicos para que o prossional possa entender como funcionam os diversos componentes presentes na mecatrnica e projetar novos o dispositivos. A f sica pode ser considerada como o bastidor da mecatrnica e das diversas reas da engeo a nharia, pois muitas tecnologias e componentes empregados no cho de fbrica tais como, motores, a a solenides, sensores, resistores, prensas e etc, utilizam princ o pios f sicos. - Por que quando desligamos um motor ele ainda continua o seu movimento na ausncia de e atrito? - O que corrente eltrica? e e - Como funciona o termmetro? o - Como funciona um sensor? - Como formado um campo magntico? e e ... -Como as coisas funcionam? Vire a pgina e comece a desvendar as respostas ao longo desse livro composto de 4 volumes. a Nesse volume iniciamos o estudo da Mecnica que analisa o movimento, as variaes de energia a co e as foras que atuam sobre um corpo e subdivide-se em: c Cinemtica a Dinmica a Trabalho e energia mecnica a Sistema de part culas Colises o Movimento rotacional Gravitao ca

ii

Cap tulo 1

Grandezas F sicas e Unidades de Medida

A Medio na F ca sica: A f sica se baseia na medio de grandezas f ca sicas. Algumas grandezas f sicas, como comprimento, tempo e massa, foram escolhidas como grandezas fundamentais; cada uma foi denida atravs de um padro e recebeu uma unidade de medida (como metro, e a segundo e quilograma). Outras grandezas f sicas so denidas em termos das grandezas fundamena tais e de seus padres e unidades. o Unidades do SI: O sistema de unidades adotado neste livro o Sistema Internacional de e Unidades (SI). As trs grandezas f e sicas mostradas na Tabela 1.1 so usadas nos primeiros cap a tulos. Tabela 1.1: Unidades de Trs Grandezas Fundamentais do SI e Grandeza Comprimento Tempo Massa Nome da Unidade metro segundo quilograma S mbolo da Unidade m s kg

Os padres, que tm que ser acess o e veis e invariveis, foram estabelecidos para essas grandezas a fundamentais por um acordo internacional. Esses padres so usados em todas as medies f o a co sicas, tanto das grandezas fundamentais quanto das grandezas secundrias. A notao cient a ca ca e os prexos da Tabela 1.2 so usados para simplicar a notao das medices. a ca o Tabela 1.2: Prexos das Unidades do SI Fator 109 106 103 103 106 109 Prexo gigamegaquilomilimicronanoS mbolo G M k m n

Mudana de Unidades: A converso de unidades pode ser feita usando o mtodo de conc a e verso em cadeia, no qual os dados originais so multiplicados sucessivamente por fatores de a a converso unitrios e as unidades so manipuladas como quantidades algbricas at que apenas as a a a e e unidades desejadas permaneam. c Comprimento: O metro denido como a distncia percorrida pela luz durante um intervalo e a de tempo especicado.

Tempo: O segundo denido em termos das oscilaes da luz emitida por um istopo de um e co o certo elemento qu mico (csio-133). Sinais de tempo precisos so enviados a todo o mundo atravs e a e de sinais de rdio sincronizados por relgios atmicos em laboratrios de padronizao. a o o o ca Massa: O quilograma denido em termos de um padro de massa de platina-ir e a dio mantido em um laboratrio nas vizinhanas de Paris. Para medies em escala atmica comumente usada o c co o e a unidade de massa atmica, denida em termos do tomo de carbono-12. o a Massa espec ca: A massa espec ca de uma substncia a massa por unidade de volume: a e = m V (1.1)

Mol: O nmero de part u culas em um mol de um elemento ou substncia, chamado nmero de a u Avogadro, NA , 6,021023 . e

Exerc cios Aplicados

1. Na rea metalmecnica a unidade de medida mais utilizada o mil a a e metro. Mas existem muitos dispositivos que utilizam o sistema ingls. Por exemplo, muitas porcas e parafusos e vem dimensionados em polegadas que denota-se pelo s mbolo ( ). Quantos mil metros medem: (a)
1 2

(b)

3 4

(c)

3 8

2. Em mecnica de preciso usa-se muito o micrmetro (1 m) tambm chamado de m a a o e cron. (a) Quantos m crons tem 1,0 km? (b) Que frao do cent ca metro igual a 1,0 m? e (c) Quantos m crons tem uma jarda? 3. A edio do jornal A Not ca cia de 19 de fevereiro anunciava: H 52 milhes metros quadrados de vazios urbanos em Joinville. a o ` A primeira vista a medida da rea assusta. Mas se a unidade de medida fosse o Km2 , como a caria a not cia? Ela no causaria menos impacto apesar de se referir ` mesma rea? a a a

Figura 1.1: AN online.

4. A Terra tem a forma aproximada de uma esfera com 6,37 106 m. Determine: (a) A circunferncia da Terra em quilmetros. e o (b) A rea da superf da Terra em quilmetros quadrados. a cie o (c) O volume da Terra em quilmetros cbicos. o u 5. Hoje em dia, as converses de unidades mais comuns podem ser feitas com o aux de calo lio culadoras e computadores, mas importante que o aluno saiba usar uma tabela de converso e a como as do Apndice e 6. Uma certa marca de tinta de parede promete uma cobertura de 460 ps quadrados por galo. e a (a) Expresse este valor em metros quadrados por litro. (b) Expresse este valor em unidades do SI. (c) Qual o inverso da grandeza original e qual o seu signicado f e sico? 7. Os engenheiros hidrulicos dos Estados Unidos usam frequentemente, como unidade de voa lume de gua, o acre-p, denido como um volume de gua suciente para cobrir 1 acre de a e a terra at a profundidade de 1 p. Uma forte tempestade despejou 2,0 polegadas de chuva em e e 30 min em uma cidade com uma rea de 26 km2 . Que volume de gua, em acres-ps, caiu a a e sobre a cidade? 8. Uma unidade de rea frequentemente usada na medio de reas de terrenos o hectare, a ca a e denido como 104 m2 . Uma mina de carvo a cu aberto consome anualmente 75 hectares a e de terra at uma profundidade de 26 m. Qual o volume de terra removido por ano em e e quilmetros cbicos? o u 9. Um tempo de aula (50 min) aproximadamente igual a 1 microssculo. e e (a) Qual a durao de um microssculo em minutos? e ca e (b) Usando a relao ca erro percentual = real aproximado real 100 (1.2)

determine o erro percentual dessa aproximao. ca 10. Os padres de tempo so baseados atualmente em relgios atmicos. Um padro promiso a o o a sor para o segundo baseado em pulsares, que so estrelas de nutrons (estrelas altamente e a e compactas compostas apenas de nutrons) que possuem um movimento de rotao. Alguns e ca pulsares giram com velocidade constante, produzindo um sinal de rdio que passa pela sua perf da Terra uma vez a cada rotao, como o feixe de luz de um farol. O pulsar PSR cie ca 1937+21 um exemplo; ele gira uma vez a cada 1,557806448872753 ms, em que o s e mbolo 3 indica a incerteza na ultima casa decimal (no signica 3 ms). a (a) Quantas rotaes o PSR 1937+21 executa em 7,00 dias? co (b) Quanto tempo o pulsar leva para girar exatamente um milho de vezes? a (c) Qual a incerteza associada? e 11. Trs relgios digitais, A, B e C, funcionam com velocidades diferentes e no tm leituras e o a e simultneas de zero. A Fig.1.2 mostra leituras simultneas de pares dos relgios em quatro a a o ocasies. (Na primeira ocasio, por exemplo, B indica 25,0 s e C indica 92,0 s.) Se o intervalo o a entre dois eventos de 600 s, de acordo com o relgio A, qual o intervalo entre os eventos: e o e (a) No relgio B e no relgio C? o o (b) Quando o relgio A indica 400 s, qual a indicao do relgio B? o e ca o (c) Quando o relgio C indica 15,0 s, qual a indicao do relgio B? o e ca o (Suponha que as leituras so negativas para instantes anteriores a zero.) a 3

312

512

A(s)

25,0 125

200 290

B(s)

92,0

142 Figura 1.2: Trs relgios digitais. e o

C(s)

12. At 1913, cada cidade do Brasil tinha sua hora local. Hoje em dia acertamos nossos relgios e o em viagens apenas quando a variao de tempo igual a 1,0 h (o que corresponde a um fuso ca e horrio). Que distncia, em mdia, uma pessoa deve percorrer, em graus de longitude, para a a e passar de um fuso horrio a outro e ter que acertar o relgio? (Sugesto: A Terra gira 360 a o a em aproximadamente 24 h.) 13. Como a velocidade de rotao da Terra est diminuindo gradualmente, a durao dos dias ca a ca est aumentando: o dia no nal de 1,0 sculo 1,0 ms mais longo que o dia no in a e e cio do sculo. Qual o aumento da durao do dia aps 20 sculos? e e ca o e 14. O homem existe h aproximadamente 106 anos, enquanto a idade do Universo cerca de 1010 a e anos. Se a idade do Universo denida como 1 dia do Universo, dividido em segundos e do Universo, como um dia comum dividido em segundos comuns, h quantos segundos do e a Universo o homem existe? 15. Desao: Voc est em p na praia vendo o Sol nascer em um mar calmo e liga um cronmetro e a e o no momento em que o Sol aparece. Em seguida, voc se deita, deslocando os olhos para e baixo de uma distncia H = 1,70 m, e desliga o cronmetro no momento em que o Sol volta a o a aparecer. Se o tempo indicado pelo cronmetro t = 11, 0 s, qual o raio da Terra? o e e 16. A gua tem uma densidade de 1,0 g/cm3 . a (a) Determine a massa de um metro cbico de gua em quilogramas. u a (b) Suponha que so necessrias 10,0 h para drenar um recipiente com 5700 m3 de gua. a a a Qual a vazo de massa da gua do recipiente, em quilogramas por segundo? e a a 17. O ouro, que tem uma massa espec ca de 19,32 g/cm3 , um metal extremamente dctil e e u malevel, isto , pode ser transformado em os ou folhas muito nas. a e (a) Se uma amostra de ouro, com uma massa de 27,63 g, prensada at se tornar uma folha e e com 1,000 m de espessura, qual a rea dessa folha? e a (b) Se, em vez disso, o ouro transformado em um o cil e ndrico com 2,500 m de raio, qual o comprimento do o? e 18. A Terra tem uma massa de 5,981024 kg. A massa mdia dos tomos que compem a Terra e a o 40 u. Quantos tomos existem na Terra? e a 19. Uma molcula de gua (H2 O) contm dois tomos de hidrognio e um tomo de oxignio. e a e a e a e Um tomo de hidrognio tem uma massa de 1,0 u, e um tomo de oxignio tem uma massa a e a e de 16 u, aproximadamente. (a) Qual a massa de uma molcula de gua em quilogramas? e e a (b) Quantas molculas de gua existem nos oceanos da Terra, cuja massa estimada e a e 1,41021 kg? 4

20. Em nanotecnologia podemos manipular grupos de tomos a m de formar estruturas. Um a pequeno cubo de ferro observado em um MEV (microscpio eletrnico de varredura). Uma e o o aresta do cubo mede 5,00 106 cm. Determine: (a) A massa do cubo. (b) O nmero de tomos de ferro no cubo. u a (c) Qual o volume de um tomo de ferro? e a (d) Qual a distncia entre os centros de dois tomos vizinhos? e a a [A massa molar do ferro 55,9 g/mol e sua densidade 7,87 g/cm3 .] e e 21. Uma barra estrutural em forma de I feita em ao. Uma vista de sua seo transversal e e c ca suas dimenses so mostradas na Figura 1.3. o a

Figura 1.3: Seo Transversal. ca (a) Qual a massa de um pedao com 1,50 m de comprimento? e c (b) Quantos tomos existem nesse pedao? a c [A densidade do ao 7,56 kg/m3 .] c e 22. Desao: Despeja-se gua em um recipiente que possui um vazamento. A massa m de gua a a no recipiente em funo do tempo t dada por m = 5,00t0,8 3,00t + 20,00 para t 0, onde ca e a massa est em gramas e o tempo em segundos. a (a) Em que instante a massa de gua mxima? a e a (b) Qual o valor dessa massa? e (c) Qual a taxa de variao da massa, em quilogramas por minuto, em t = 2,00 s e em e ca t = 5,00 s?

Cap tulo 2

Movimento Unidimensional
Posio: A posiao x de uma part ca c cula em um eixo x localiza a part cula em relao ` origem, ca a ou ponto zero, do eixo. A posio negativa ou positiva, dependendo do lado da origem em que ca e se encontra a part cula, ou zero, se a part cula se encontra na origem. O sentido positivo de um eixo o sentido em que os nmeros positivos aumentam; o sentido oposto o sentido negativo. e u e Deslocamento: O deslocamento x de uma part cula a variao de sua posio: e ca ca x = x2 x1 (2.1)

O deslocamento uma grandeza vetorial. E positivo se a part e cula se move no sentido positivo do eixo x, e negativo se a part cula se move no sentido oposto. Velocidade Mdia: Quando uma part e cula se desloca de uma posio x1 para uma posio ca ca x2 durante um intervalo de tempo t = t2 t1 , sua velocidade mdia durante esse intervalo dada e e por: vmd = e x2 x1 x = . t t2 t1 (2.2)

O sinal algbrico de vmd indica o sentido do movimento (vmd uma grandeza vetorial). A e e e e velocidade mdia no depende da distncia que uma part e a a cula percorre, mas apenas das posies co inicial e nal. Em um grco de x em funo de t, a velocidade mdia em um intervalo de tempo t igual a a ca e e inclinao da reta que une os pontos da curva que representa as duas extremidades do intervalo. ca Velocidade Escalar Mdia: A velocidade escalar mdia smd de uma part e e cula durante um e intervalo de tempo t depende da distncia total percorrida pela part a cula nesse intervalo: smd = e distncia total a . t (2.3)

Velocidade Instantnea: A velocidade instantnea (ou simplesmente velocidade) v de uma a a part cula dada por: e v = lim x dx = . t dt (2.4)

t0

onde x e t so denidos pela Eq.(2.2). A velocidade instantnea (em um certo instante de a a tempo) igual ` inclinao (nesse mesmo instante) do grco de x em funo de t. A velocidade e a ca a ca escalar o mdulo da velocidade instantnea. e o a Acelerao Mdia: A aceleraao mdia a razo entre a variao da velocidade v e o ca e c e e a ca intervalo de tempo t no qual essa variao ocorre: ca amd = e O sinal algbrico indica o sinal de amd . e e 6 v . t (2.5)

Acelerao Instantnea: A aceleraao instantnea (ou simplesmente acelerao) a igual ca a c a ca e a ` derivada primeira da velocidade v(t) em relao ao tempo ou igual ` derivada segunda da posio ca a ca x(t) em relao ao tempo: ca a= d2 x dv = 2. dt dt (2.6)

Em um grco de v em funo de t, a acelerao a em qualquer instante t igual ` inclinao da a ca ca e a ca curva no ponto que representa t. Acelerao Constante: As trs equaes a seguir descrevem o movimento de uma part ca e co cula com acelerao constante: ca v = v0 + at 1 x = v0 t + at2 2 2 v 2 = v0 + 2ax (2.7) (2.8) (2.9)

Estas equaes no so vlidas quando a acelerao no constante. co a a a ca a e Acelerao em Queda Livre: Um exemplo importante de movimento unidimensional com ca acelerao constante o de um objeto subindo ou caindo livremente nas proximidades da superf ca e cie da Terra. As equaes para acelerao constante podem ser usadas para descrever este movimento co ca mas devemos fazer duas mudanas na notao: c ca O movimento descrito em relao a um eixo vertical y, com +y orientado verticalmente e ca para cima; A acelerao a substitu por g, onde g o mdulo da acelerao em queda livre. Perto ca e da e o ca da superf da Terra, g = 9,8 m/s2 . cie

Cap tulo 3

Vetores
Escalares e Vetores: Grandezas escalares, como a temperatura, possuem apenas um valor. So especicadas por um nmero com uma unidade (10 C, por exemplo) e obedecem as regras a u da aritmtica e da lgebra comum. As grandezas vetoriais, como o deslocamento, possuem um e a mdulo e uma orientao (5m para cima, por exemplo), e obedecem `s regras da lgebra vetorial. o ca a a Soma Geomtrica de Vetores: Dois vetores a e b podem ser somados geometricamente e desenhando-os na mesma escala e posicionando-os com a extremidade de um na origem do outro. O vetor que liga a origem do primeiro ` extremidade do segundo o vetor soma, s. Para subtrair a e b de a invertemos o sentido de b para obter b e somamos b a a. A soma vetorial comutativa e e associativa. Componentes de um Vetor: As componentes (escalares) ax e ay de um vetor bidimensional a em relao aos eixos de um sistema de coordenadas xy so obtidas traando retas perpendiculares ca a c aos eixos a partir da origem e da extremidade de a. As componentes so dadas por a ax = a cos e ay = a sin , (3.1)

onde o ngulo entre a e o semi-eixo x positivo. O sinal algbrico de uma componente indica seu e a e sentido em relao ao eixo correspondente. Dadas as componentes, podemos encontrar o mdulo ca o e a orientao de um vetor a atravs das equaes ca e co a= a2 + a2 x y e tan = ay . ax (3.2)

Notao com Vetores Unitrios: Os vetores unitrios , e k tm mdulo unitrio e sentido ca a a e o a igual ao sentido positivo dos eixos x, y e z, respectivamente, em um sistema de coordenadas dextrgiro. Podemos expressar um vetor a em termos de vetores unitrios como o a a = ax + ay + az k, (3.3)

a a onde ax, ay e az k so as componentes vetoriais de a; e ax , ay e az so as componentes escalares. Soma de Vetores na Forma de Componentes: Para somar vetores na forma de componentes, usamos as regras rx = ax + bx ry = ay + by rz = az + bz (3.4)

onde a e b so os vetores a serem somados e r o vetor soma. a e Produto de um Escalar por um Vetor: O produto de um escalar s por um vetor v um e vetor de mdulo sv com a mesma orientao de v se s positivo e com a orientao oposta se s o ca e ca e negativo. Para dividir v por s, multiplicamos v por 1/s. O Produto Escalar: O produto escalar de dois vetores a e b representado por a b e e e igual ` grandeza escalar dada por a a b = ab cos , 8 (3.5)

onde o menor dos ngulos entre as direes de a e b. O produto escalar o produto do mdulo e a co e o de um dos vetores pela componente escalar do outro em relaao ao primeiro. Em termos dos c vetores unitrios, expandido de acordo com a lei distributiva: a a b = (ax + ay + az k) (bx + by + bz k) = a x bx + a y by + a z bz (3.6) (3.7)

Note que a b = b a. O Produto Vetorial: O produto vetorial de dois vetores a e b, representado por a b, e um vetor c cujo mdulo c dado por o e c = a b = ab sin , (3.8)

onde o menor dos ngulos entre as direes de a e b. A orientao de c perpendicular ao e a co ca e plano denido por a e b, e dada pela regra da mo direita, como mostra a gura 3.1. e a

Figura 3.1: Regra da mo direita. a Note que a b = (b a). Em termos dos vetores unitrios que pode ser expandida de acordo a com a lei distributiva: a b = (ax + ay + az k) (bx + by + bz k) = (ay bz by az ) + (az bx bz ax ) + (ax by bx ay )k. (3.9) (3.10)

Cap tulo 4

Movimento Tridimensional
Vetor Posio: A localizao de uma part ca ca cula em relao ` origem de um sistema de coorca a denadas dada por um vetor posiao r, que em termos dos vetores unitrios assume a forma e c a r = x + y + z k (4.1)

a onde x, y e z k so as componentes do vetor posio r e x, y e z so as componentes escalares (e ca a tambm as coordenadas da part e cula). Um vetor posio pode ser descrito por um mdulo e um ca o ou dois ngulos, pelas componentes vetoriais ou pelas componentes escalares. a Deslocamento: Se uma part cula se move de tal forma que seu vetor posio muda de r1 para ca r2 , o deslocamento r da part cula dado por e r = r2 r1 . O deslocamento tambm pode ser escrito na forma e r = (x2 x1 ) + (y2 y1 ) + (z2 z1 )k = x + y + z k (4.3) (4.4) (4.2)

Velocidade Mdia e Velocidade Instantnea: Se uma part e a cula sofre um deslocamento r em um intervalo de tempo t, sua velocidade mdia vmd nesse intervalo de tempo dada por e e e vmd = e r t (4.5)

Quando t na Eq.(4.5) tende a 0, vmd tende para um limite v que chamado de velocidade e e instantnea ou, simplesmente, velocidade: a v= dr . dt (4.6)

Em termos dos vetores unitrios, a velocidade instantnea assume a forma a a v = vx + vy + vz k dy dz dx + + k = dt dt dt (4.7) (4.8)

A velocidade instantnea v de uma part a cula sempre tangente ` trajetria da part e a o cula na posio ca da part cula. Acelerao Mdia e Acelerao Instantnea: Se a velocidade de uma part ca e ca a cula varia de v1 para v2 no intervalo de tempo t, sua aceleraao mdia durante o intervalo t c e e amd = e v t (4.9)

10

Quando t na Eq.(4.9) tende a 0, amd tende para um limite a que chamado de aceleraao e c e instantnea ou, simplesmente, aceleraao: a c a= dv . dt (4.10)

Na notao de vetores unitrios, a acelerao instantnea assume a forma ca a ca a a = ax + ay + az k dvx dvy dvz = + + k dt dt dt d2 x d2 y d2 z = 2 + 2 + 2 k dt dt dt (4.11) (4.12) (4.13)

Movimento de Projteis: Movimento bal e stico o movimento de uma part e cula que lanada e c com uma velocidade inicial v0 . Durante o percurso a acelerao horizontal da part ca cula zero e e a acelerao vertical a acelerao de queda livre, g. (A orientao para cima escolhida ca e ca ca e como sentido positivo.) Se v0 expressa atravs de um mdulo (a velocidade escalar v0 ) e um e e o a ngulo 0 (medido em relao ` horizontal), as equaes de movimento da part ca a co cula ao longo do eixo horizontal x e do eixo vertical y so as mesmas vistas anteriormente para movimentos sem a acelerao (horizontal) e com acelerao constante (vertical), onde: ca ca v0x = v0 cos 0 v0y = v0 sin 0 (4.14) (4.15)

E podemos obter a equao da trajetria e do alcance horizontal. ca o Movimento Circular Uniforme: Se uma part cula descreve uma circunferncia ou arco de e circunferncia de raio r com velocidade constante v, dizemos que est em movimento circular e a uniforme. Nesse caso, a part cula possui uma acelerao a cujo mdulo dado por ca o e a= v2 r (4.16)

O vetor a aponta sempre para o centro da circunferncia ou arco de circunferncia, e chamado de e e e aceleraao centr c peta. O tempo que a part cula leva para descrever uma circunferncia completa e e dado por T = 2r v (4.17)

O parmetro T chamado de per a e odo de revoluao ou, simplesmente, per c odo. Movimento Relativo: Quando dois referenciais A e B esto se movendo um em relao ao a ca outro com velocidade constante, a velocidade de uma part cula P , medida por um observador do referencial A, em geral diferente da velocidade medida por um observador do referencial B. As e duas velocidades medidas esto relacionadas atravs da equao a e ca vP A = vP B + vBA , (4.18)

onde vBA a velocidade de B em relao a A. Os dois observadores medem a mesma acelerao: e ca ca aP A = aP B . (4.19)

11