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ARDILA URUEA, WILLIAM; CHAVES OSORIO, JOS ANDRS; QUINTERO,
EDWIN ANDRS
SIMULACIN DE UN SISTEMA MASA RESORTE AMORTIGUADOR CON
CIRCUITOS ELECTRNICOS
Scientia Et Technica, vol. XV, nm. 42, agosto, 2009, pp. 220-225
Universidad Tecnolgica de Pereira
Pereira, Colombia
Cmo citar? Nmero completo Ms informacin del artculo Pgina de la revista
Scientia Et Technica
ISSN (Versin impresa): 0122-1701
scientia@utp.edu.co
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Scientia et Technica Ao XV, No 42 Agosto de 2009. Universidad Tecnolgica de Pereira. ISSN 0122-1701 220

Fecha de Recepcin: 8 de julio de 2009
Fecha de Aceptacin: 13 de Agosto de 2009
SIMULACIN DE UN SISTEMA MASA RESORTE AMORTIGUADOR CON CIRCUITOS
ELECTRNICOS

Simulation of a Spring-Mass-Shock Absorber System with Electronic Circuits

RESUMEN
En este documento se muestran los resultados obtenidos al realizar la simulacin
de un sistema dinmico conformado por una masa, un resorte, y un
amortiguador; mediante un circuito electrnico que contiene amplificadores
operacionales. Tambin se presenta la solucin matemtica del sistema con sus
respectivas grficas en Matlab, la simulacin del circuito diseado en la
herramienta Proteus, y las imgenes del montaje realizado obtenidas en el
osciloscopio.

PALABRAS CLAVES: Amplificador operacional, ecuaciones diferenciales,
movimiento oscilatorio, sistemas dinmicos lineales.

ABSTRACT
This paper shows the results obtained when performing the simulation of a
dynamic system composed of a mass, a spring and a shock absorber; by an
electronic circuit containing operational amplifiers. It also presents the
mathematical solution of the system with their respective graphs in Matlab, the
circuit simulation designed in the Proteus tool, and images made from the
assembly in the oscilloscope.

KEYWORDS: Operational amplifier, differential equations, oscillatory
movement, linear dynamic systems.

WILLIAM ARDILA URUEA
Licenciado en Fsica
MSc. Fsica
Profesor Titular
Universidad Tecnolgica de Pereira
williamar@utp.edu.co

JOS ANDRS CHAVES
OSORIO
Ingeniero Electricista
Especialista en Pedagoga
Profesor Asistente
Universidad Tecnolgica de Pereira
jchaves@utp.edu.co

EDWIN ANDRS QUINTERO
Ingeniero Electrnico
Estudiante Maestra en
Instrumentacin Fsica
Profesor Auxiliar
Universidad Tecnolgica de Pereira
equintero@utp.edu.co


1. INTRODUCCIN
Uno de los temas de la fsica bsica cruciales en la
formacin de ingenieros consiste en el anlisis de
sistemas dinmicos, los cuales en estas asignaturas se
encuentran representados generalmente por el estudio del
movimiento de una masa unida a un soporte a travs de
un resorte y de un amortiguador. La importancia de la
comprensin de este tema por parte de los estudiantes es
evidente, pues los sistemas dinmicos constituyen una
parte activa de los contenidos en la gran mayora de
ingenieras. Por ejemplo, en ingeniera electrnica, los
sistemas dinmicos lineales son la base para el estudio de
las teoras de control y de seales, pues permiten modelar
mediante ecuaciones diferenciales muchos de los
procesos que se requieren controlar, o los sistemas por
medio de los cuales se propaga una seal, permitiendo as
predecir un posible comportamiento futuro de todo el
fenmeno.

Sin embargo, en los cursos de fsica se evidencia una
difcil comprensin de este tema por parte de los
estudiantes, debido en mayor parte al desconocimiento
del experimento real que origina este fenmeno fsico,
impidiendo que el estudiante realice una abstraccin del
problema en estudio, sin lo cual la construccin de un
mapa mental se torna bastante complicada.



Otra posible causa de esta dificultad encuentra sus
orgenes en la debilidad que presentan los estudiantes en
cuanto a las bases matemticas necesarias para describir
este tipo de fenmenos, produciendo falta de atencin del
educando, pues su pobre formacin inicial no le permite
acercarse al fenmeno de una forma curiosa e interesada.

Una alternativa de solucin a esta problemtica
presentada en la enseanza de la fsica bsica, consiste en
crear experimentos que muestren al estudiante la
importancia de la comprensin de este fenmeno, dada su
semejanza con otros tipos de sistemas.

Este documento presenta la simulacin de un sistema
masa-resorte-amortiguador mediante un circuito
electrnico compuesto de amplificadores operacionales,
el cual permite observar en el osciloscopio el movimiento
de la masa. La simulacin permite obtener esta respuesta
sin realizar ningn clculo matemtico asociado a la
solucin de ecuaciones diferenciales, por lo cual logra
familiarizar al educando rpidamente.

Los resultados prcticos de este experimento son
complementados con las grficas de los resultados
obtenidos matemticamente, construidas en Matlab, y
la simulacin del circuito electrnico final en el programa
Proteus.

Scientia et Technica Ao XV, No 42 Agosto de 2009. Universidad Tecnolgica de Pereira
221
2. FUNDAMENTOS DE LOS SISTEMAS MASA-
RESORTE-AMORTIGUADOR

2.1 MOVIMIENTO OSCILATORIO
Sin duda alguna, uno de los fenmenos de la cinemtica
ms frecuentes en la naturaleza consiste en el
movimiento oscilatorio o de vibracin. Ejemplos de ello
son la esfera de un pndulo soltada desde un ngulo
inicial, o la vibracin de un resorte al ser liberado
despus de una accin de compresin o de estiramiento.
Al observar estos fenmenos, pareciera que los cuerpos
anteriormente descritos siguieran un desplazamiento
repetitivo, bastante predecible, el cual recibe el nombre
de oscilacin.

Realizando un diagrama de cuerpo libre de este tipo de
sistemas se obtiene la representacin de la figura 1, en la
cual se han etiquetado 3 posiciones bsicas. La posicin
a) corresponde a la sujecin del resorte de una base,
teniendo en cuenta que la masa de estos materiales es
despreciable, por lo cual no se observa desplazamiento
del resorte debido a su propio peso. La situacin b)
ilustra las fuerzas que aparecen al colocar la masa m. Se
observa una fuerza W originada por el peso de la masa, la
cual genera un desplazamiento s del resorte, creando una
fuerza reconstructiva F
RS
. Como el sistema queda en
equilibrio, es obvio que el peso y la fuerza reconstructiva
se contrarrestan. En c), el sistema es analizado una vez
cierta fuerza externa no especificada ha llevado la masa
m a una posicin y. All, el sistema pierde el equilibrio y
aparecen el peso W, una fuerza reconstructiva F
RK
, y la
fuerza del movimiento dada por la expresin f=m.a [1].

Realizando una descripcin matemtica, para el caso b),
se tendr:
0 = W F
RS
(1)
0 = mg ks (2)

Figura 1. Anlisis del sistema masa-resorte.

Para el sistema descrito en c):

ma W F
RK
= (3)
ma mg ky ks = + (4)
ma ky mg ks = + ) ( (5)
ma ky = (6)
0 = + ky ma (7)
0
2
2
= + ky
dt
y d
m (8)
0
2
2
= + y
m
k
dt
y d
(9)

La expresin (9) es una ecuacin diferencial lineal
homognea de primer orden, cuya solucin tiene la
siguiente forma [2]:

(
(
(

|
|
|

\
|
+ + =

0
0
1
2
' 0
2
0
tan sin ) (
v
y
m
k
t
m
k
m k
v
y t y
(10)

Donde y
0
y v
0
son las condiciones iniciales del sistema.
De lo anterior se observa que la masa se mover
describiendo una onda senoidal cuya amplitud y desfase
dependen de la posicin y la velocidad inicial del sistema
[1].

2.2 SISTEMAS AMORTIGUADOS
Considrese el sistema mostrado en la figura 2, el cual es
el mismo de la figura 1, solo que ahora se agrega un
amortiguador de constante b. Realizando un anlisis
matemtico similar al del numeral anterior:
ma F F
b R
= + (11)


Figura 2. Sistema masa-resorte-amortiguador.

Scientia et Technica Ao XV, No 42 Agosto de 2009. Universidad Tecnolgica de Pereira.


222
ma bv ky = (12)
0 = + + bv ky ma (13)
0
2
2
= + + ky
dt
dy
b
dt
y d
m (14)
0
2
2
= + + y
m
k
dt
dy
m
b
dt
y d
(15)

La expresin anterior corresponde a una ecuacin
diferencial lineal homognea de segundo orden, y su
solucin es conocida como homognea o natural y
n
(t)
[2], la cual depende de las races del polinomio
conocido como ecuacin caracterstica. Se supone una
solucin de la forma:

t
e t y

= ) ( (16)

Evaluando dicha expresin en (15):

0
2
= + +
t t t
e
m
k
e
m
b
e

(17)
0
2
= + +
m
k
m
b
(18)
2
4
2
1
m
k
m
b
m
b
|

\
|
+
=
(19)
2
4
2
2
m
k
m
b
m
b
|

\
|

=
(20)
Discriminante
m
k
m
b
4
2
|

\
|
= (21)
Si el discriminante es mayor que cero, la ecuacin
caracterstica tendr dos races reales distintas
1
y
2
, el
sistema ser Sobreamortiguado, y la expresin que
describe el movimiento de la masa en funcin del tiempo
es de la forma:
t t
e c e c t y
2 1
2 1
) (

+ = (22)

Si por el contrario, el discriminante es igual a cero, la
ecuacin caracterstica tendr una sola raz real. En este
caso el sistema se denomina Crticamente Amortiguado,
y la expresin matemtica para la masa es:
t t
te c e c t y

2 1
) ( + = (23)

Finalmente, si el discriminante es menor que cero, el
movimiento de la masa tendr un comportamiento
Subamortiguado, y la expresin matemtica queda:
( ) t c t c e t y
t

sin cos ) (
2 1
+ = (24)

Donde:
j + =
1
y j =
2
(25)

En todas las expresiones anteriores c
1
y c
2
son constantes
dadas por las condiciones iniciales. El anlisis anterior
solo determina la forma en la cual se mover la masa
cuando una fuerza externa inicial indeterminada y no
incluida en el desarrollo, la desplaza cierta distancia y
0
y
le imprime una velocidad v
0
. Si adems de ello, sobre el
sistema acta una fuerza externa despus de iniciado el
movimiento, el sistema se convierte en un Movimiento
Amortiguado de Respuesta Forzada, cuyo modelo
matemtico es:
m
t f
y
m
k
dt
dy
m
b
dt
y d ) (
2
2
= + + (26)

Donde f(t) es la fuerza externa aplicada. En este caso el
sistema tendr dos soluciones, una conocida como
homognea o natural y
n
(t), la cual ya se describi
anteriormente, y otra llamada particular o forzada y
f
(t).
As, la respuesta general corresponder a la suma de estas
dos soluciones:
) ( ) ( ) ( t y t y t y
f n
+ = (27)

y
n
(t) se obtiene aplicando el procedimiento descrito
anteriormente, mientras que y
f
(t) depende de la forma de
la fuerza externa f(t) que se est aplicando al sistema

3. DESARROLLO DE LA SIMULACIN
Como se dijo anteriormente, este documento pretende
simular el comportamiento de un sistema masa-resorte-
amortiguador, mediante un circuito electrnico
conformado por amplificadores operacionales. Esta labor
se desarrolla en 3 etapas. En la primera se resuelve
matemticamente el sistema elegido y se grafican las
curvas de posicin resultantes usando Matlab. En la
fase siguiente se disea el circuito electrnico y se realiza
la simulacin de su comportamiento en la herramienta
Proteus. Finalmente, el circuito diseado es montado en
el laboratorio con el fin de observar su comportamiento
en el osciloscopio y compararlo con los resultados
obtenidos en las fases anteriores.

3.1 SOLUCIN MATEMTICA DEL PROBLEMA
El sistema a simular es uno conformado por una masa, un
resorte, y un amortiguador, cuyas constantes respectivas
son m=8 Kg, k=20 N/m, b=2 Ns/m. Reemplazando en
(15) se obtiene la ecuacin:
0
2
5
4
1
2
2
= + + y
dt
dy
dt
y d
(28)
Primero se debe analizar el discriminante con el objetivo
de determinar el tipo de amortiguamiento:
0
16
159
8
1
20
4
8
2
4
2
2
2
2
2
< =
|
|
|
|

\
|

|
|
|
|

\
|
= |

\
|
|

\
|
s
Kg
m s
m
Kg
Kg
m
s
s
m
Kg
m
k
m
b

Scientia et Technica Ao XV, No 42 Agosto de 2009. Universidad Tecnolgica de Pereira
223
Dado lo anterior, se trata de un sistema Subamortiguado,
por lo tanto, de (25):
j + =
1
y j =
2

Donde:
( )
1
2
8
1
8 2
2
2 2

= = = = s
Kg
m
s
s
m
Kg
m
b
m
b

1
2
2 2
2
57 , 1
2
8
2
8
1
20
4
2
4

=
|
|
|

\
|

|
|
|

\
|
=
|

\
|
|

\
|
= s
Kg
m
s
s
m
Kg
Kg
m
s
m
Kg
m
b
m
k

Entonces la expresin para la posicin de la masa con
condiciones iniciales y(0)=2m y v(0)=0m/s es:
[ ] ) 57 , 1 sin( 159 , 0 ) 57 , 1 cos( 2 ) (
8
1
t t e t y
t
+ =

(29)
En la figura 3 se muestra la grfica de la posicin de la
masa dada por la ecuacin (29). Se observa que el
sistema inicia en 2m y comienza a oscilar de forma
amortiguada hasta los 30s, tiempo en el cual el
movimiento se reduce debido al amortiguador.


Figura 3. Comportamiento de la masa perteneciente al sistema
en estudio obtenido en el programa Matlab.

Si la masa es sometida a una fuerza externa de la forma
) 4 sin( 10 ) ( t t f = , el sistema se ver forzado a seguir
esta nueva fuerza, por lo que al final del comportamiento
natural se percibir una oscilacin sinusoidal simple. Este
efecto se observa en la figura 4. La ecuacin diferencial
en este caso ser:
) 4 sin(
8
10
2
5
4
1
2
2
t y
dt
dy
dt
y d
= + + (30)

Figura 4. Movimiento de la masa del sistema amortiguado en
presencia de una fuerza externa senoidal f(t).
3.2 DISEO DEL CIRCUITO ELECTRNICO Y
SIMULACIN EN EL PROGRAMA PROTEUS
1

Para la solucin del sistema, en primer lugar se debe
escribir la ecuacin diferencial que lo modela en forma
de ecuacin de estados. Para lograr esta operacin se
introducen las siguientes equivalencias:
1
y y = ;
2 1
y y y
dt
dy
= = = & & ;
2 1 2
2
y y y
dt
y d
& & & & & = = =
(31)
Con lo cual
1
y y
2
y se definen como los estados del
sistema. As, rescribiendo (28) en trminos de (31) se
obtiene:
) (
2
5
4
1
1 2 2
t y y y = + + &
(32)
Donde (t) puede ser cero como el ecuacin (28), o f(t)/m
como en (30). Esto no afecta el diseo del circuito ya que
f(t) es una fuerza externa que est siendo aplicada al
sistema, la cual se puede simular circuitalmente
incluyendo fuentes de alimentacin en la entrada.
Despejando el trmino
2
y&de (32):
1 2 2
2
5
4
1
) ( y y t y = & (33)
Gracias a que la derivada es una operacin lineal, la
ecuacin en variables de estado descrita en (33) puede ser
implementada mediante amplificadores operacionales.
Para ello Primero se definen los coeficientes constantes:
1
0
= a , 0
1
= a ,
4
1
0
= b ,
2
5
1
= b
Ahora se calcula la sumatoria de coeficientes positivos:
1
1 0
= + = a a A
De igual forma para los coeficientes negativos:
4
11
1 0
= + = b b B
Posteriormente se calcula la resistencia anti-estrs para el
circuito por medio de la siguiente tabla [3]:

T
A
0
R
0
R
j
R
j
R
f
R
>0
T
f
A
R

j
f
a
R

j
f
b
R

i
Z
<0
T
f
A
R

j
f
a
R

j
f
b
R

i
Z
0
j
f
a
R

j
f
b
R

i
Z
Tabla 1. Parmetros de diseo para el circuito con Op-Amp.
2

Donde:

1
Para ms informacin acerca de la implementacin de Op-
Amp en la solucin de sistemas lineales, vase Luis E.
Avendao, Sistemas Electrnicos Analgicos: Un Enfoque
Matricial, Primera Edicin, UTP, 2007, Pg. 101-112.
2
Luis E. Avendao, Sistemas Electrnicos Analgicos: Un
Enfoque Matricial, Primera Edicin, UTP, 2007, Pg. 100.
Scientia et Technica Ao XV, No 42 Agosto de 2009. Universidad Tecnolgica de Pereira.


224
1 = B A A
T

0
R : Resistencia anti-estrs entre V
+
y tierra.
0
R : Resistencia anti-estrs entre V
-
y tierra.
j
R : j-sima resistencia por la cual ingresarn los
voltajes correspondientes a los coeficientes positivos de
la ecuacin (
j
a ).
j
R : j-sima resistencia por la cual ingresarn los
voltajes correspondientes a los coeficientes negativos de
la ecuacin (
j
b ).
f
R : Resistencia de realimentacin del circuito.
j
a : Coeficientes positivos.
j
b : Coeficientes negativos presentes en la ecuacin.
: Operador constante, ) , 1 , sup(
T
A B A + =
i
Z : Impedancia de entrada del circuito.

Calculando A
T
:
0
4
11
1
4
11
1 1 < = = = B A A
T

Como A
T
es menor que cero, entonces segn la tabla 1:
T
f
A
R
R

=
0
,
0
R ,
j
f
j
a
R
R =
,
j
f
j
b
R
R =

i f
Z R = , ) , 1 , sup(
T
A B A + =
Con un valor tpico de 20 k para Z
i
:
4
15
)
4
11
, 1
4
11
, 1 sup( = + =
,
= = k k R
f
75 20
4
15

=

= k
k
R 27
4
11
75
0
, =

= k
k
R 75
1
75

= k
k
R
y
30
2
5
75
1
, =

= k
k
R
y
300
4
1
75
2

El circuito desarrollado se muestra en la figura 5. Las
figuras 6 y 7, presentan los resultados de la simulacin en
Proteus, con una condicin inicial de 2m sin fuerza
externa, y con condiciones iniciales nulas ante una fuerza
aplicada ) 4 sin( 10 ) ( t t f = , respectivamente.

3.3 MONTAJE DEL CIRCUITO DISEADO
En la imagen de la figura 8 se presenta en montaje del
circuito diseado. La figura 9 presenta la imagen
obtenida en el osciloscopio al montar el circuito
diseado, en ausencia de fuerza externa y con
condiciones iniciales y(0)=2m y v(0)=0m/s.

Figura 5. Circuito implementado en el programa Proteus.


Figura 6. Simulacin del circuito diseado sin fuerza externa,
ante condiciones iniciales y(0)=2m y v(0)=0m/s.

En la imagen presentada en la figura 10 se observa el
comportamiento del circuito montado ante una fuerza
externa
) 4 sin( 10 ) ( t t f =
, aplicada mediante una fuente
Scientia et Technica Ao XV, No 42 Agosto de 2009. Universidad Tecnolgica de Pereira
225
senoidal, bajo condiciones iniciales nulas. Para el
montaje se utilizaron amplificadores operacionales
referencia TL084 [4].


Figura 7. Simulacin del circuito diseado con una fuerza
externa
) 4 sin( 10 ) ( t t f =
, donde y(0)=0m y v(0)=0m/s.


Figura 8. Montaje del circuito diseado.

4. CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES
El ejercicio desarrollado demuestra la versatilidad de los
amplificadores operacionales en cuanto a la solucin de
sistemas dinmicos lineales se refiere. Por otra parte, este
tipo de experiencias permiten al estudiante una mayor
comprensin del fenmeno en estudio, y proporcionan a
los docentes una poderosa herramienta que les posibilita
integrar una gran cantidad de conceptos, fenmenos y
definiciones en un solo experimento fcil de realizar con
un puado de componentes y conocimientos mnimos de
electrnica.


Figura 9. Imagen obtenida en el osciloscopio sin fuente externa.
Obsrvese la similitud con la respuesta mostrada en las figuras
3 y 6 (grfica de la funcin matemtica en Matlab y
simulacin en Proteus, respectivamente).


Figura 10. Imagen obtenida en el osciloscopio bajo una fuente
de excitacin senoidal. Obsrvese la similitud con la respuesta
mostrada en las figuras 4 y 7 (grfica de la funcin matemtica
en Matlab y simulacin en Proteus, respectivamente).

5. BIBLIOGRAFA

[1] Francis W. Sears, Fsica Universitaria, XI Edicin,
Volumen I, Pearson Edison Wesley, 2000.
[2] Dennis G. Zill, Ecuaciones Diferenciales con
Aplicaciones de Modelado, VIII Edicin,
International Thomson, 2005.
[3] Luis E. Avendao, Sistemas Electrnicos
Analgicos: Un Enfoque Matricial, Primera Edicin,
Centro de Publicaciones UTP, 2007.
[4] Texas Instruments Incorporated, TL084 Operational
Amplifier Data Sheet, Texas Instruments
Incorporated, 1999.