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DINMICA DE MQUINAS CASOS POSIBLES PARA UN TREN PLANETARIO SIMPLE

A continuacin se mostraran todos los casos posibles que pueden ocurrir al estudiar la cinemtica de un tren planetario simple, mediante el mtodo de centros instantneo.

Caso 1. El planeta se traslada y gira.

Donde: El punto A es el centro instantneo de rotacin del Sol y del brazo, y el punto D es el centro instantneo de rotacin del planeta, los cuales tienen velocidad nula. V2, V4: Velocidades tangenciales en los puntos B y C respectivamente. 2: Conocido. r2, r3: Radios del sol y planeta. Como el sol gira con una velocidad absoluta 2 la velocidad tangencial en el punto B viene dada por:
V2 = 2 .r2

Eslabn 1: Velocidad angular nula (fijo a tierra). Eslabn 2: Gira en sentido antihorario. Eslabn 3: Gira en sentido horario. Eslabn 4: Gira en sentido antihorario. Eslabn 5: Velocidad angular nula (fijo a tierra). Entrada: Sol (Eslabn 2) Salida: Brazo (Eslabn 4) Diagrama de Velocidades.

Por tringulos semejantes en el diagrama de velocidades se tiene que:


V2 V4 = 2r3 r3

1 V4 = V2 2
La velocidad en el punto C, esta dada por:
V4 = 4 .r4 Donde r4 es la longitud del brazo y dada por r4 = r2 + r3

Entonces:

4 =

V4 V2 2 .r2 = = r4 2(r2 + r3 ) 2(r2 + r3 )

As obtenemos la velocidad angular de salida del brazo o eslabn 4 en funcin de parmetros conocidos.

Caso 2. Brazo fijo. Transmisin simple. El planeta no se traslada, solo gira. El anillo gira.

Donde: El punto A es el centro instantneo de rotacin del Sol y del brazo, y el punto C es el centro instantneo de rotacin del planeta y el brazo, los cuales tienen velocidad nula. V2, V5: Velocidades tangenciales en los puntos B y D respectivamente. 2: Conocido. r2, r3: Radios del sol y planeta. Por tringulos semejantes en el diagrama de velocidades se tiene que: Eslabn 1: Velocidad angular nula (fijo a tierra). Eslabn 2: Gira en sentido antihorario. Eslabn 3: Gira en sentido horario. Eslabn 4: Velocidad angular nula (fijo a tierra). Eslabn 5: Gira en sentido horario. Entrada: Sol (Eslabn 2) Salida: Anular (Eslabn 5) Diagrama de Velocidades
V2 V5 = r3 r3

V5 = V2
Por consiguiente las velocidades angulares se relacionan de la siguiente manera:

2 .r2 = 5 .r5 .r 5 = 2 2
r5

Donde r5 es la longitud del anular y dada por r5 = r2 + 2r3 Entonces:

4 =

2 .r2
(r2 + 2r3 )

Donde: As obtenemos la velocidad angular de salida del anular o eslabn 5 en funcin de parmetros conocidos. Caso 3. Sol fijo. El planeta se traslada y gira. El punto A es el centro instantneo de rotacin del Sol y del brazo, y el punto B es el centro instantneo de rotacin del planeta y el sol, los cuales tienen velocidad nula. V4, V5: Velocidades tangenciales en los puntos C y D respectivamente. 5 Conocido. r2, r3: Radios del sol y planeta. Por tringulos semejantes en el diagrama de velocidades se tiene que:
V4 V5 = r3 2r3

V4 =

V5 2

Por consiguiente las velocidades angulares se relacionan de la siguiente manera: Eslabn 1: Velocidad angular nula (fijo a tierra). Eslabn 2: Velocidad angular nula (fijo a tierra). Eslabn 3: Gira en sentido antihorario. Eslabn 4: Gira en sentido antihorario. Eslabn 5: Gira en sentido antihorario. Entrada: anillo anular (Eslabn 5) Salida: brazo (Eslabn 4) Diagrama de Velocidades

4 .r4 =

5 .r5
2

4 .(r2 + r3 ) =
Entonces:

5 (r2 + 2r3 )
2

4 =

5 .( r2 + 2r3 )
2(r2 + r3 )

As obtenemos la velocidad angular de salida del brazo o eslabn 4 en funcin de parmetros conocidos. Caso 4.

2, 4 Conocido. r2, r3: Radios del sol y planeta. Como el sol gira con una velocidad absoluta y el brazo con velocidad absoluta 4 las velocidades tangenciales en los puntos B y C vienen dada por:
V2 = 2 .r2

y,

V4 = 4 .r4 = 4 .(r2 + r3 )
Por tringulos semejantes en el diagrama de velocidades se tiene que: Eslabn 1: Velocidad angular nula (fijo a tierra). Eslabn 2: Gira en sentido antihorario. Eslabn 3: Gira en sentido horario. Eslabn 4: Gira en sentido horario. Eslabn 5: Gira en sentido horario. Entrada: sol y brazo (Eslabn 2, 4) Salida: anular (Eslabn 5) Diagrama de Velocidades
V V4 V = 2 = 5 x r3 x r3 + x

De aqu se tiene que: V4 (r3 x) = V2 .x

V4 r3 V4 x = V2 .x V4 r3 = (V2 + V4 ) x x= Pero tambin, V4 r3 V2 + V4

V5 =

V4 (r3 + x) x

Sustituyendo en esta el valor de x,


V5 = (V2 + V4 )r3 + V4 .r3 = (V2 + V4 ) + V4 = V2 + 2V4 r3

Por consiguiente las velocidades angulares se relacionan de la siguiente manera:


Donde: El punto A es el centro instantneo de rotacin del Sol y del brazo, y el otro centro instantneo de rotacin se da en el punto E (a una distancia x del centro del planeta), los cuales tienen velocidad nula. V2, V5: Velocidades tangenciales en los puntos B y D respectivamente.

5 r5 = 2 r2 + 2 4 r4 r + 2 4 r4 2 r2 + 2 4 (r2 + r3 ) = 5 = 2 2
r5 r2 + 2r3 As obtenemos la velocidad angular de salida del anular o eslabn 5 en funcin de parmetros conocidos.

Caso 5.

El punto A es el centro instantneo de rotacin del Sol y del brazo, y el otro centro instantneo de rotacin es desconocido. V2, V3, V5: Velocidades tangenciales en los puntos B, C y D respectivamente. 2, 3 Conocido. r2, r3: Radios del sol y planeta. Como V3 es la velocidad media entre V2 y V5, tenemos que:

V5 + V2 = V3 2
V5 = 2V3 V2 Por consiguiente las velocidades angulares se relacionan de la siguiente manera:

Eslabn 1: Velocidad angular nula (fijo a tierra). Eslabn 2: Gira en sentido antihorario. Eslabn 3: Sentido desconocido. Eslabn 4: Gira en sentido antihorario. Eslabn 5: Sentido desconocido. Entrada: sol y brazo (Eslabn 2, 4) Salida: anillo (Eslabn 5) Caso 5a Diagrama de Velocidades

5 r5 = 23 r3 2 r2 5 (r2 + 2r3 ) = 23 (r2 + r3 ) 2 r2 2 (r + r ) 2 r2 5 = 3 2 3


(r2 + 2r3 )

As obtenemos la velocidad angular de salida del anular o eslabn 5 en funcin de parmetros conocidos, para el caso 5a. Caso 5b Diagrama de Velocidades

Donde: Donde: El punto A es el centro instantneo de rotacin del Sol y del brazo, y el otro centro

instantneo de rotacin es desconocido, en el punto E a una distancia x del punto D. V2, V3, V5: Velocidades tangenciales en los puntos B, C y D respectivamente. 2, 3 Conocido. r2, r3: Radios del sol y planeta. Por tringulos semejantes en el diagrama de velocidades se tiene que:
V5 V V2 = 3 = x r3 x 2r3 x

De aqu se tiene que: V2 (r3 x) = V3 (2r3 x) V2 r3 V2 x = 2V3 r3 V3 x V2 r3 2V3 r3 = V2 x V3 x x= Pero tambin,


V5 = V3 x (r3 x)

Donde: El punto A es el centro instantneo de rotacin del Sol y del brazo, y el otro centro instantneo de rotacin es desconocido, V2, V3, V5: Velocidades tangenciales en los puntos B, C y D respectivamente. 2, 3 Conocido. r2, r3: Radios del sol y planeta. Para este caso es ms sencillo,

V2 r3 2V3 r3 V2 V3

2 .r2 = 5 .r5 = 5 (r2 + 2r3 )


Entonces,

Sustituyendo en esta el valor de x, y simplificando,


V .r V .2r V5 = 2 3 3 3 = V2 2V3 r3 = 5 (r2 + 2r3 ) As obtenemos la velocidad angular de salida del anular o eslabn 5 en funcin de parmetros conocidos, para el caso 5c.

2 .r2

Por consiguiente las velocidades angulares se relacionan de la siguiente manera:

5 r5 = 2 r2 23 r3 r 23 r3 2 r2 23 r3 5 = 2 2 =
r5 r2 + 2r3

Caso 5d Diagrama de Velocidades

As obtenemos la velocidad angular de salida del anular o eslabn 5 en funcin de parmetros conocidos, para el caso 5b.

Caso 5c Diagrama de Velocidades

fijo, determine las velocidades angulares de los engranes A, B, C.

Datos: rA = 50mm rB = 40mm rC = 30mm DE = (50+2x40+30)= 160mm DE = 5 rad/seg. F = 0 Diagrama de Velocidades. Donde: El punto A es el centro instantneo de rotacin del Sol y del brazo, y el punto D es el centro instantneo de rotacin del planeta y el sol, los cuales tienen velocidad nula. V4, V3: Velocidades tangenciales en los puntos B y C respectivamente. r2, r3: Radios del sol y planeta. Por tringulos semejantes en el diagrama de velocidades se tiene que:
V2 V3 = 2r3 r3

La velocidad VDE viene dada por,

V3 =

V2 2

VDE = VO + DE xrO

DE

+ VO

DE

Por consiguiente las velocidades angulares se relacionan de la siguiente manera:

Donde VO y VO/DE son nulos, entonces VDE = DE xrO VDE = DE .rO = DE .rC
DE DE

3 .(r2 + r3 ) =

2 .r2
2

Debido a esto nos queda que,

As obtenemos la relacin entre 3 y 2 para que 5 sea igual a cero, es decir salida del eslabn 5 igual a vero. Problema propuesto 16-117. Hibbeler Dinmica. (Pg. 313) El sistema de engranes epicclico es impulsado por la barra rotatoria DE, cuya velocidad angular es DE = 5 rad/seg. Si el engrane angular F es

C =

DE (ra + 2rB + rc )
rC

5rad / s (50 + 2.40 + 30) = 26.66rad 30

Las velocidades tangenciales VDE y VB estn dadas por:

VB = DE (rA + rB ) VDE = DE (rA + 2rB + rC )

Segn el tringulo de velocidad VB V = A x rB x V A x = VB .(rB x) Y tambin se tiene que


Vc VB = x rB + x VC x = VB .(rB + x)

VC = B (rB + x)

VC 1600 = B = = 28.75rad / ( rB + x) 40 + 15.6521

y tambin se tenia,

VA =

450(40 15.6521) = 700 15.6521

Por ultimo,

de esto obtenemos el valor de x,


x= VB rB VC VB

A =

V1 700 = = 14rad / s rA 50

CONCLUSIONES

Se desconoce el valor de VC del otro triangulo de velocidad, se puede decir que,


VC VDE = 2VDE = VC 2rC rC

Calculemos,

VB = 5rad / s(50 + 40) = 450 VC = 2 x5rad / s(ra + 2rB + rC ) = 1600

Entonces x queda,

x=
Se tenia que,

450 x 40 = 15.6521 1600 450

Una ventaja del calculo cinemtica a travs del mtodo de centros instantneos es su capacidad para facilitar la visualizacin del movimiento del sistema planetario, adems de que produce la direccin de la rotacin de salida sin peligro de cometer un error de signo. Se trata de un mtodo esencialmente grafico y verdaderamente cinemtica. Resulta interesante comparar la simplicidad de los clculos de este mtodo con los mtodos de formula y tabular (aprendidos anteriormente en la materia mecanismos). Esto permite lograr mayor economa y exactitud ya que cuantos menos pasos tenga un clculo, menor ser el error por redondeo acumulado. Adems la construccin geomtrica es un ayuda inapreciable para visualizar la cinemtica del tren de engranes y revela claramente las direcciones de rotacin reconocidas, con lo que se evita el riesgo de un error de signo que puede ocurrir fcilmente en los mtodos de fo

rma y tabular.