Coordenadas polares en el plano.

Coordenadas cil ndricas y esfricas en el espacio e

Beatriz Porras
En el estudio de los conjuntos y las funciones es fundamental el sistema que se utilize para representar los puntos. Estamos acostumbrados a utilizar la estructura de espacio af o de espacio vectorial de Rn , utilizando el sistema n de representacin cartesiana mediante pares de nmeros, en el caso del plano, o u o mediante ternas en el caso del espacio, que identicamos con un sistema de coordenadas ortogonal. Sin embargo esta no es la unica forma posible de identicar los puntos. Hay otras formas de representacin que en ocasiones pueden resultar ms utiles: el o a sistema de representacin cartesiana es util para representar la supercie de la o tierra en un plano, pero sin embargo los barcos en el mas utilizan un sistema de radar bidimensional que sita los puntos del plano en c u rculos centrados en el origen de coordenadas, y los aviones o las naves espaciales, o los submarinos, utilizan un sistema de radar tridimensional. Estos sistemas se basan en los sistemas de coordenadas polares, cil ndricas y esfricas que vamos a ver en este cap e tulo.

Coordenadas polares en el plano

Partimos de la representacin cartesiana del plano mediante pares ordenados de o nmeros, que representan la distancia del punto a dos ejes ortogonales, llamados u ejes de coordenadas. La costumbre es dibujar uno horizontal (abscisas) y otro vertical (ordenadas), y llamar x a la distancia del punto P al eje vertical, e y a la distancia al eje horizontal. De este modo cada punto del plano est un a vocamente determinado por sus dos coordenadas P = (x, y)

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y r t

P = (x, y)

Pues bien, tambin podemos identicar cada punto del plano por otros dos e nmeros: uno es la distancia que lo separa del origen de coordenadas, r, y otro el u ngulo t que forma el segmento que une P con el origen con el sentido positivo a del eje horizontal. r se denomina mdulo de P y t argumento de P , y el par o (r, t) se denomina coordenadas polares de P . Esta relacin no es un o voca, en el sentido de que a un punto P le corresponden innitos pares, puesto que podemos escoger el ngulo t o cualquier otro de la a forma t + 2k. Para que a un punto le corresponda un unico par, debemos escoger los ngulos en un intervalo de longitud 2, que normalmente ser el a a intervalo [0, 2). De esta manera, a cada punto P del plano distinto del origen (0, 0) le corresponde un unico par (r, t), con r > 0 y 0 t < 2. El origen de coordenadas se caracteriza porque r = 0, pero t puede ser cualquier ngulo. a Aplicando un poco de trigonometr la relacin entre las coordenadas cartea, o sianas de un punto y sus coordenadas polares es clara: x = r cos(t) y = r sen(t) r = x2 + y 2 t = arctan(y/x)

con una precaucin: para que la funcin arcotangente est bien denida (a o o e un nmero real le corresponda un unico ngulo), debe escogerse un intervalo u a de longitud en el que denir la imagen. Usualmente se dene la funcin o arcotangente de R en el intervalo [/2, /2], arctan : R [/2, /2]. En este caso para un punto P que est en el segundo o tercer cuadrante del plano e la funcin arctan(y/x) nos dar un ngulo entre /2 y /2, y el verdadero o a a argumento de P ser t = +. Y si P est en el cuarto cuadrante, el argumento a a de P ser + 2. Es decir, deber a amos escribir

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t=+ t=+ t=

t = + 2

arctan(y/x) arctan(y/x) + t= arctan(y/x) + 2

si si si

x 0, y 0 x<0 x 0, y < 0

Esto es evidentemente bastante incmodo. En muchos casos, para simplicar o un poco, se consideran los argumentos de los puntos del plano en [/2, 3/2], en vez de en [0, 2], y as podemos eliminar la tercera opcin en la denicin de o o t, admitiendo que los puntos del cuarto cuadrante tienen argumento negativo.
t=+ t=+ t= t=

Ejemplo 1. Dibujar la curva denida en coordenadas polares por la ecuacin o r = cos t Conociendo el comportamiento de la funcin cos t, e interpretando la inforo macin que obtenemos sobre r, observamos que o Como tiene que ser r > 0, entonces cos t > 0, luego t [/2, /2]+2k (k Z); es decir, los puntos de la curva estarn todos en el semiplano de a la derecha, x 0 3

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Como la funcin r(t) = cos t es peridica de per o o odo 2, en cada intervalo de longitud 2 la curva se repite, luego basta considerar slo uno de los o intervalos, t [/2, /2] Como la funcin r(t) es par, es decir, r(t) = r(t), entonces la curva o es simtrica respecto al eje horizontal, as que se podr estudiar slo el e a o intervalo [0, /2], y repetir el dibujo en la parte inferior por simetr a. Los puntos de corte de la curva con los ejes de coordenadas son los que tienen t = /2, t = 0, t = /2 (y t = , aunque en este ejemplo en particular este caso no puede darse, por lo que hemos visto arriba). Si t = /2, r(t) = r(/2) = cos(/2) = 0, es decir, el punto correspondiente est en el origen de coordenadas. a Si t = 0, r(t) = r(0) = cos 0 = 1, luego el punto correspondiente esta en el eje horizontal, a distancia 1 del origen; es decir, es el punto (1, 0) Y si t = /2, otra vez r(/2) = 0, luego es el origen de coordenadas. Y en los intervalos intermedios de los ngulos, si t [/2, 0], r(t) = cos t a es montona creciente. Esto quiere decir que segn aumenta el ngulo o u a desde el eje vertical hacia el eje horizontal, la distancia de los puntos de la curva al origen de coordenadas va aumentando, hasta llegar al punto (1, 0). En cambio en si t [0, /2], la funcin r(t) = cos t es montona decreo o ciente, luego a partir del eje horizontal, y hasta el eje vertical, los puntos vuelven a acercarse al origen de coordenadas. Si pasamos toda esta informacin al plano xy, podemos hacer un dibujo o sucientemente aproximado de la curva:

En este ejemplo concreto es fcil pasar la ecuacin de coordenadas polares a a o coordenadas cartesianas, para comprobar el resultado: 4

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Si r = cos(t), multiplicando por r, r2 = r cos(t), luego x2 + y 2 = x, equivalente a la ecuacin (x 1/2)2 + y 2 = 1/4, que es la de la circunferencia de o centro (1/2, 0) y radio 1/2.

Coordenadas cil ndricas en el espacio

En el espacio tridimensional partimos de la representacin cartesiana del espacio o mediante ternas ordenadas de nmeros, que representan la distancia del punto a u tres ejes ortogonales, llamados ejes de coordenadas. De este modo cada punto del espacio est un a vocamente determinado por sus tres coordenadas P = (x, y, z) Pero tambin podemos identicar cada punto del espacio por otros tres e nmeros: dos nmeros r y t son las coordenadas polares en el plano horizontal u u de la proyeccin de P sobre este plano, P = (x, y, 0), y el tercero es la altura o de P sobre el plano horizontal, la coordenada z. La terna (r, t, z) se denomina coordenadas cil ndricas de P .
z P = (x, y, z)

x = r cos(t) y = r sen(t) z=z r = x2 + y 2 t = arctan(y/x) con las mismas condiciones que en las coordenadas polares z=z

z y r x t

Ejemplo 2. Dibujar la curva denida en coordenadas cil ndricas por las ecuaciones r = s, t = s, z = s, con s R+ = [0, ) Observamos fcilmente que al ir creciendo el valor de s, el ngulo aumenta, a a haciendo que el punto vaya dando vueltas alrededor del eje vertical. Al mismo tiempo aumenta el radio, lo que quiere decir que cada vez se aleja ms del eje a vertical, y la altura aumenta, luego va subiendo hacia arriba. Con ms precisin, las ecuaciones r = s, z = s al pasarlas a coordenadas a o cartesianas implican z = x2 + y 2 , luego la curva est contenida en la hoja a superior del cono x2 + y 2 = z 2 . 5

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Las ecuaciones t = s, z = s implican que los puntos de la curva van subiendo mientras dan vueltas alrededor del eje vertical. Se trata de una hlice cnica. e o

Coordenadas esfricas en el espacio e

Cada punto del espacio tridimensional se puede identicar tambin mediante e otros tres nmeros: dos ngulos y una distancia u a es el ngulo que forma el vector P con el plano horizontal (latitud). es el a ngulo que forma el vector P con el plano y = 0 (longitud). Y es la distancia a de P al origen de coordenadas. La terna (, , ) se denomina coordenadas esfricas de P . e [/2, /2],
z P = (x, y, z)

[0, 2),

O N

Aplicando un poco de trigonometr a los tringulos OP M y OM N , tenemos a a z = sen 6

AVAVAR OM = cos x = OM cos = cos cos y = OM sen = cos sen

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que son las ecuaciones que permiten obtener las coordenadas cartesianas a partir de las coordenadas esfricas. e Rec procamente, = x2 + y 2 + z 2

= arcsen(z/) arctan(y/x) arctan(y/x) + = arctan(y/x) + 2

si si si

x 0, y 0 x<0 x 0, y < 0

Ejemplo 3. Escribir las ecuaciones en coordenadas polares de dos hlices esfricas, e e que empiezan en el polo sur y acaban en el polo norte, despus de dar alguna e vuelta a la esfera de centro el origen y radio 2 al rededor del eje vertical. En cualquier caso, los puntos de la curva estn sobre la esfera de radio 2, a luego tiene que ser = 2. Para conseguir el efecto de girar alrededor del eje vertical, dejamos como variable el ngulo . a Y para que los puntos vayan subiendo desde el polo sur hasta el polo norte, el ngulo tiene que ir aumentando desde /2 hasta /2. a Construimos dos ejemplos: en el primer caso, = /2 + /4 con [0, 4], y en el segundo = /2 + /8 con [0, 8]