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Master 1 IT-SA

Capteurs, Actionneurs, Modélisation et Commande des Systèmes Electriques
Examen de contrôle continu du 12 avril 2006
Eléments de correction
Partie A
1. Il s'agit d'un sinus redressé; sa fréquence est le double de la fréquence
du sinus, soit 100 Hz.
2. Dans un hacheur, on utilise classiquement des transistors et des diodes.
(On peut trouver des thyristors pour les systèmes de très forte
puissance.)
3. Dans un hacheur 4Q, on trouve 4 transistors et 4 diodes.
4. Les machines à courant alternatif sont alimentées par des onduleurs.
5. Les temps-morts sont des retards introduits dans la mise en conduction
des transistors des structure en pont des hacheurs et onduleurs. Ils
permettent d'éviter le court-circuit de la source qui ne manquerait pas
d'arriver si les deux interrupteurs d'un même bras se trouvaient à
conduire en même temps.
6. On parle de conduction discontinue pour un redresseur lorsque le
courant de sortie s'annule sur une partie de la période. Lors de ces
intervalles, les diodes ne conduisent plus.
7. Dans les redresseurs, la mise en conduction spontanée d'une diode
entraîne rapidement le blocage d'une autre diode. Dans la pratique, il y
a chevauchement des plages de conduction et on appelle empiètement
ce phénomène.
Partie B
1. La première équation est l'équation de la tension ; v est la tension aux
bornes de l'induit ; i est le courant d'induit ; E est la fem ; R est la
résistance de l'induit ; L est son inductance. La seconde équation est
l'équation mécanique ; J est l'inertie des parties tournantes ; Ω est la
vitesse de rotation du rotor ; f est le coefficient des frottements fluides.
La troisième équation donne l'expression de la fem en fonction de la
vitesse, K étant le coefficient de proportionnalité. La quatrième équation
donne la relation entre le couple moteur C et le courant, le coefficient
de proportionnalité K étant identique à celui de la fem.
2. cf. diaporama du cours.
3. Les variables d'état sont le courant et la vitesse. On réécrit les équations
sous la forme
di ( t )
d t
=
−R
L
i ( t )−
K
L
D( t )+
1
L
v (t )
d D
d t
=
K
J
i ( t )−
f
J
D( t )
ce qui s'écrit sous forme d'état ˙ x ( t )=A x( t )+B v ( t ) avec
A=
[
−R
L
−K
L
K
J
−f
J
]
et B=
[
1
L
0
]
En supposant que i(t) et Ω(t) sont mesurés, l'équation de sortie s'écrit
y ( t )=C x ( t )+D v ( t ) avec
C=
[
1 0
0 1
]
et D=
[
0
0
]
.
4. Le schéma de commande s'appuie sur la donnée d'une référence r et de
la mesure y. La commande est calculée automatiquement à partir de
l'erreur de régulation e = r-y. Le schéma comprend donc un
soustracteur (entrées r et y, sortie e), le correcteur (généralement un PI,
entrée e et sortie u) et le système d'entrée u et de sortie y.
Partie C
2. Le comportement asymptotique est le suivant : pour
oo
i
, on a une
pente de -20 dB/dec et une phase de -90° ; pour
o>o
i
, on a une pente
de -40 dB/dec et une phase de -180°.
3. Le pôle du système à considérer est
o
i
et le zéro du correcteur est
1
t
i
.
On fixe
1
t
i
=
o
i
a
soit
t
i
=
a
o
i
.
4. Le comportement asymptotique du correcteur est le suivant : pour
o
1
t
i
,on a une pente de -20 dB/dec pour le gain et une phase de -90° ;
pour
o>
1
t
i
, on a un gain constant égal à
K
p
et une phase nulle.
5. Le comportement symptotique du système en boucle ouverte est le
suivant : pour
o
1
t
i
,on a une pente de -40 dB/dec pour le gain et une
phase de -180° ; pour
1
t
i
oo
i
,on a une pente de -20 dB/dec pour le
gain et une phase de -90° ; pour
o>o
i
,on a une pente de -40 dB/dec
pour le gain et une phase de -180°.
6. La phase réelle présente une symétrie pour
o
m
=
.
o
i
t
i
=
o
i
. a
et un
maximum à cette pulsation.
7. Pour maximiser la marge de phase, il faut que la pulsation de coupure à
0 dB corresponde au maximum de la phase, c'est-à-dire que le gain soit
égal à 1 pour o
m
=
o
i
. a
. Or on a H ( s ) C (s )=
K K
p
s (s +o
1
)
1+t
i
s
t
i
s
=
K K
p
s
2
s+
o
1
a
s+o
1
. On obtient
H ( j o
m
) C( j o
m
)=
K K
p
s
2
s+
o
1
a
s+o
1
=
K K
p
. a
o
1
j .a+1
j +. a
et ∣H ( j o
m
) C( j o
m
)∣=
K K
p
.a
o
1
d'où
K
p
=
o
1
. a K
.
8. La marge de phase se lit alors pour
o=o
m
et on a
A¡=ar g( C( j o
m
) H ( j o
m
))+n
. Or ar g( H ( j o
m
) C( j o
m
))=−n+a r g
(
j . a+1
j +. a
)
;
avec
j . a+1
j +.a
=j
. a−j
. a+j
d'où

a r g( H ( j o
m
) C( j o
m
))=−n+a r g( j )+ar g(. a− j )−ar g(. a+j )
=
−n
2
−2ar ct an
(
1
. a
)
On obtient alors
A¡=
n
2
−2ar ct an
(
1
. a
)
. La marge de phase est une
fonction croissante de a .
9. La bande passe du système asservi correspond approximativement à la
pulsation de coupure à 0 dB ainsi la pulsation de coupure est ici o
m
=
o
i
. a
.

i i a 1 . i 4. La commande est calculée automatiquement à partir de l'erreur de régulation e = r-y. le correcteur (généralement un PI. sortie e). 0 1 0 [ ] [ ] [] [] 4. pour i . Le schéma de commande s'appuie sur la donnée d'une référence r et de la mesure y.on a une pente de -20 dB/dec pour le phase de -180° . on a un gain constant égal à K p et une phase nulle. i 5. on a une pente de -20 dB/dec et une phase de -90° . l'équation de sortie s'écrit y  t =C x  t  D v  t  avec 1 0 0 C= et D = . i 1 pour  .on a une pente de -40 dB/dec pour le gain et une i 1 i . 3. Le comportement asymptotique est le suivant : pour i . Partie C 2. pour i gain et une phase de -90° .d i  t  −R K 1 = i  t −  t  v t  dt L L L d K f = i  t −  t  dt J J ˙ ce qui s'écrit sous forme d'état x  t = A x  t B v  t  avec −R −K 1 L L A= et B = L K −f 0 J J En supposant que i(t) et Ω (t) sont mesurés. La phase réelle présente une symétrie pour maximum à cette pulsation.on a une pente de -20 dB/dec pour le gain et une phase de -90° . Le schéma comprend donc un soustracteur (entrées r et y. Le comportement symptotique du système en boucle ouverte est le 1 suivant : pour  . Le pôle du système à considérer est i et le zéro du correcteur est On fixe a 1 i = soit i = . on a une pente de -40 dB/dec et une phase de -180°. entrée e et sortie u) et le système d'entrée u et de sortie y.on a une pente de -40 dB/dec pour le gain et une phase de -180°. pour i . 6.  m=  i i = i a et un . Le comportement asymptotique du correcteur est le suivant : pour 1  .

c'est-à-dire que le gain soit  KK 1 s K K s égal à 1 pour  m =  a . = m 8. La bande passe du système asservi correspond approximativement à la  pulsation de coupure à 0 dB ainsi la pulsation de coupure est ici  m =  a .    . La marge de phase se lit alors pour et on a   =a r g  C  j  m  H  j  m  . Or a r g  H  j  m  C  j  m =−a r g j jaa1 . Or on a H  s  C s = s s    s = s s . 1 a   La marge de phase est une 9. On obtient 1 a i p i p 2 H  j  m  C  j  m = K K p s s2 1 a 1 i 1 K p=  a K . i .  1 s1 = K K p  a j a 1 1 j  a et ∣H  j  m  C  j  m ∣= K Kp a 1 d'où avec j  a 1 j  a =j  a− j  a j   d'où a r g  H  j  m  C  j  m =−a r g  j a r g   a− j −a r g   a j  − 1 = −2arctan 2 a On obtient alors  = 2 − 2a r c t a n fonction croissante de a . Pour maximiser la marge de phase. il faut que la pulsation de coupure à 0 dB corresponde au maximum de la phase.7.