Master 1 IT-SA

Capteurs, Actionneurs, Modlisation et Commande des Systmes Electriques

Examen de contrle continu du 12 avril 2006
Elments de correction
Partie A
1. Il s'agit d'un sinus redress; sa frquence est le double de la frquence
du sinus, soit 100 Hz.
2. Dans un hacheur, on utilise classiquement des transistors et des diodes.
(On peut trouver des thyristors pour les systmes de trs forte
puissance.)
3. Dans un hacheur 4Q, on trouve 4 transistors et 4 diodes.
4. Les machines courant alternatif sont alimentes par des onduleurs.
5. Les temps-morts sont des retards introduits dans la mise en conduction
des transistors des structure en pont des hacheurs et onduleurs. Ils
permettent d'viter le court-circuit de la source qui ne manquerait pas
d'arriver si les deux interrupteurs d'un mme bras se trouvaient
conduire en mme temps.
6. On parle de conduction discontinue pour un redresseur lorsque le
courant de sortie s'annule sur une partie de la priode. Lors de ces
intervalles, les diodes ne conduisent plus.
7. Dans les redresseurs, la mise en conduction spontane d'une diode
entrane rapidement le blocage d'une autre diode. Dans la pratique, il y
a chevauchement des plages de conduction et on appelle empitement
ce phnomne.
Partie B
1. La premire quation est l'quation de la tension ; v est la tension aux
bornes de l'induit ; i est le courant d'induit ; E est la fem ; R est la
rsistance de l'induit ; L est son inductance. La seconde quation est
l'quation mcanique ; J est l'inertie des parties tournantes ; est la
vitesse de rotation du rotor ; f est le coefficient des frottements fluides.
La troisime quation donne l'expression de la fem en fonction de la
vitesse, K tant le coefficient de proportionnalit. La quatrime quation
donne la relation entre le couple moteur C et le courant, le coefficient
de proportionnalit K tant identique celui de la fem.
2. cf. diaporama du cours.
3. Les variables d'tat sont le courant et la vitesse. On rcrit les quations
sous la forme
di ( t )
d t
=
R
L
i ( t )
K
L
D( t )+
1
L
v (t )
d D
d t
=
K
J
i ( t )
f
J
D( t )
ce qui s'crit sous forme d'tat x ( t )=A x( t )+B v ( t ) avec
A=
[
R
L
K
L
K
J
f
J
]
et B=
[
1
L
0
]
En supposant que i(t) et (t) sont mesurs, l'quation de sortie s'crit
y ( t )=C x ( t )+D v ( t ) avec
C=
[
1 0
0 1
]
et D=
[
0
0
]
.
4. Le schma de commande s'appuie sur la donne d'une rfrence r et de
la mesure y. La commande est calcule automatiquement partir de
l'erreur de rgulation e = r-y. Le schma comprend donc un
soustracteur (entres r et y, sortie e), le correcteur (gnralement un PI,
entre e et sortie u) et le systme d'entre u et de sortie y.
Partie C
2. Le comportement asymptotique est le suivant : pour
oo
i
, on a une
pente de -20 dB/dec et une phase de -90 ; pour
o>o
i
, on a une pente
de -40 dB/dec et une phase de -180.
3. Le ple du systme considrer est
o
i
et le zro du correcteur est
1
t
i
.
On fixe
1
t
i
=
o
i
a
soit
t
i
=
a
o
i
.
4. Le comportement asymptotique du correcteur est le suivant : pour
o
1
t
i
,on a une pente de -20 dB/dec pour le gain et une phase de -90 ;
pour
o>
1
t
i
, on a un gain constant gal
K
p
et une phase nulle.
5. Le comportement symptotique du systme en boucle ouverte est le
suivant : pour
o
1
t
i
,on a une pente de -40 dB/dec pour le gain et une
phase de -180 ; pour
1
t
i
oo
i
,on a une pente de -20 dB/dec pour le
gain et une phase de -90 ; pour
o>o
i
,on a une pente de -40 dB/dec
pour le gain et une phase de -180.
6. La phase relle prsente une symtrie pour
o
m
=
.
o
i
t
i
=
o
i
. a
et un
maximum cette pulsation.
7. Pour maximiser la marge de phase, il faut que la pulsation de coupure
0 dB corresponde au maximum de la phase, c'est--dire que le gain soit
gal 1 pour o
m
=
o
i
. a
. Or on a H ( s ) C (s )=
K K
p
s (s +o
1
)
1+t
i
s
t
i
s
=
K K
p
s
2
s+
o
1
a
s+o
1
. On obtient
H ( j o
m
) C( j o
m
)=
K K
p
s
2
s+
o
1
a
s+o
1
=
K K
p
. a
o
1
j .a+1
j +. a
et H ( j o
m
) C( j o
m
)=
K K
p
.a
o
1
d'o
K
p
=
o
1
. a K
.
8. La marge de phase se lit alors pour
o=o
m
et on a
A=ar g( C( j o
m
) H ( j o
m
))+n
. Or ar g( H ( j o
m
) C( j o
m
))=n+a r g
(
j . a+1
j +. a
)
;
avec
j . a+1
j +.a
=j
. aj
. a+j
d'o

a r g( H ( j o
m
) C( j o
m
))=n+a r g( j )+ar g(. a j )ar g(. a+j )
=
n
2
2ar ct an
(
1
. a
)
On obtient alors
A=
n
2
2ar ct an
(
1
. a
)
. La marge de phase est une
fonction croissante de a .
9. La bande passe du systme asservi correspond approximativement la
pulsation de coupure 0 dB ainsi la pulsation de coupure est ici o
m
=
o
i
. a
.