Universidad Tecnolgica de Puebla

Ingeniera en Tecnologas para la Automatizacin

Control de motores

Motores a Pasos ##

Febrero 2012

Motores a pasos

Motor a pasos Vexta PK245-03A Un motor a pasos est constituido normalmente por un rotor sobre el cual se le va aplicando distintos imanes permanentes y un cierto nmero de bobinas que proporcionan la conmutacin. Las bobinas son parte del estator y el rotor es un imn permanente. Toda la conmutacin debe ser externamente manejada por un controlador. El accionamiento de este tipo de motor no depende de una seal elctrica de alimentacin de CC (Corriente continua) ni CA (Corriente Alterna) como en otro tipo de motores. El accionamiento de este tipo de motores depender de un tren de pulsos proporcionados de un controlador de manera secuencial, previamente definida a cada una de las bobinas que componen el estator. Cada vez que alguna de las bobinas se le proporciona un pulso, el motor se desplaza un paso, quedando as fijo en esa posicin. Si los pulsos son proporcionados de una manera lenta, el motor se mover en pequeos pasos, lo cual permitir controlara la posicin con mayor o menor precisin. Si se varia la frecuencia de los pulsos, la velocidad con la que se mueva el motor de igual forma ser variada, controlando as la velocidad del motor.

Si se invierte el orden de secuencia de los pulsos de alimentacin proporcionadas a las bobinas, se realizar una inversin de sentido de giro del motor. Un motor bipolar por lo regular cuenta con 4 hilos de alimentacin y estn formados por 2 bobinas, y la intensidad que circula en ellas invierte su sentido suavemente. Necesitan ciertas manipulaciones para ser controlados, debido a que requieren del cambio de direccin del flujo de corriente a travs de sus bobinas en la secuencia apropiada para realizar un movimiento.

Diagrama elctrico de un motor bipolar Un motor unipolar est formado por dos bobinas con conexiones intermedias (Lo que se conoce como terminal Comn) lo que equivale a cuatro bobinas, esta conexin puede conectarse haciendo pares de bobinas determinado as dos

terminales comn o interconectarse sobre las cuatro bobinas, determinado un solo comn. De acuerdo a las conexiones que tenga determinado motor es razn por lo que estos motores se caracterizan por tener 5 o 6 terminales de alimentacin.

Diagrama elctrico de un motor unipolar

Secuencia de un motor bipolar

Como se dijo anteriormente, estos motores necesitan la inversin de la corriente que circula en sus bobinas en una secuencia determinada. Cada inversin de la polaridad provoca el movimiento del eje en un paso, cuyo sentido de giro est determinado por la Secuencia seguida.

Tipos de control para un motor bipolar Control por Puente H Este tipo de controles facilita la inversin de corriente, para el control de los motores bipolares, un ejemplo de estos es el uso de un L293 (H-bridge).

L293

Control por PUSH-PULL

Conocido como amplificador contrafsico, donde a pesar de corresponder a nuestro idioma es ms comn utilizar la denominacin Push-Pull. Este tipo de circuito electrnico est formado por dos transistores, un transistor PNP y un transistor NPN. Este tipo de circuito electrnico Push-Pull tiene una capacidad de conduccin de una corriente positiva o negativa en una carga. La configuracin de colocacin de dos transistores en cascada se debe a que un transistor es colocado en modo sumidero, es decir cumple con la funcin de disipacin o drenado de corriente desde la carga hacia tierra o una fuente de alimentacin negativa, y el segundo en modo fuente, es decir cumple con la funcin de alimentar o suministrar corriente hacia la carga de desde una fuente de alimentacin positiva.

Configuracin Push-Pull

El funcionamiento Push-Pull, consiste en que cada transistor se conmuta al estado de conduccin ON cuando su complemento se conmuta al estado de bloqueo off, es decir cada transistor cumplir con la amplificacin de una nica fase de seal entrante, de modo que cuando uno est realizando sus funciones el otro descansa, y de igual forma al revs, cuando el que se encontraba en corte empieza a funcionar, el otro pasa reposo, y de esta manera se cumple con la funcin de ampliacin de la entrega de corriente. Tericamente los transistores tienen una mayor durabilidad al estar sujeto a esta configuracin Push-Pull (empujar-tirar), debido a que solo se someten a la mitad de esfuerzo de trabajo como si fuese solo un transistor. Para el desarrollo de la etapa de amplificacin Push-Pull se implementara el funcionamiento de dos transistores un PNP y un NPN. Aunque el amplificador est configurado para salidas en promedio de 0 a 24 volts, en este caso se trabajan con una alimentacin simtrica de +9VCD y -9VCD, en respuesta de conmutacin de los transistores se trabaja con una respuesta de salida de +5VCD mismo que pueden ser proporcionado por un microcontrolador. En la siguiente figura se muestra la configuracin del amplificador Push-Pull para una sola bobina

Etapa de amplificacin para una bobina

Secuencias de pasos para un motor unipolar

Secuencia del tipo wave drive: En esta secuencia se activa solo una bobina a la vez. En algunos motores esto brinda un funcionamiento ms suave. Pero al estar solo una bobina activada, el torque de paso y retencin es menor.

Secuencia Normal: Esta es la secuencia ms usada y la que generalmente recomienda el fabricante. Con esta secuencia el motor avanza un paso por vez y debido a que siempre hay al menos dos bobinas activadas, se obtiene un alto torque de paso y de retencin.

Secuencia del tipo medio paso: En esta secuencia se activan las bobinas de tal forma de brindar un movimiento igual a la mitad del paso real. Para ello se activan

primero 2 bobinas y luego solo 1 y as sucesivamente. Como vemos en la tabla la secuencia completa consta de 8 movimientos en lugar de 4.

Control para motor unipolar

Estos motores suelen tener 6 o 5 cables de salida, dependiendo de su conexin interna. Este tipo se caracteriza por ser ms simple de controlar. En la figura 4 podemos apreciar un ejemplo de conexionado para controlar un motor paso a paso unipolar mediante el uso de un ULN2803, el cual es una arreglo de 8 transistores tipo Darlington capaces de manejar cargas de hasta 500mA. Las entradas de activacin (Activa A, B, C y D) pueden ser directamente activadas por un microcontrolador.