UNIVERSIDAD NACIONAL EXPERIMENTAL POLITCNICA ANTONIO JOS DE SUCRE VICE-RECTORADO BARQUISIMETO NUCLEO CARORA DEPARTAMENTO DE INGENIERIA MECATRONICA

Compensadores

BR. JUNIOR SILVA BR. JESUS TORRES PROF. SAMUEL BLAS CONTROL

INTRODUCCIN

El mtodo de diseo lo determinan las especificaciones. El diseador trata de satisfacer todos los requerimientos mediante la repeticin juiciosa del mtodo de prueba y correccin. Ajustar la ganancia es el primer paso, sin embargo en muchos casos prcticos, no basta ajustar la ganancia del sistema para cumplir con las especificaciones dadas. Con frecuencia, aumentar la ganancia mejora el funcionamiento estacionario, pero redunda en una estabilidad pobre. En tal caso es necesario redisear el sistema para alterar el funcionamiento global, de manera que el sistema se comporte en la forma deseada. Este rediseo se denomina compensacin y al dispositivo que se inserta se le denomina compensador. El compensador modifica el desempeo con dficit del sistema original. El siguiente trabajo tiene como finalidad, presentar algunos procedimientos para el diseo y compensacin de sistemas de controles lineales, invariantes en el tiempo, con una entrada y una salida.

COMPENSADORES

Se han utilizado numerosos dispositivos fsicos como compensadores. Entre las muchas clases de compensadores, ampliamente utilizados, estn los de adelanto, de atraso, de atraso-adelanto y compensadores con retroalimentacin de velocidad. Los compensadores pueden ser dispositivos electrnicos, o redes elctricas, mecnicas, neumticas, hidrulicas o alguna combinacin de ellas. Los compensadores en Adelanto y Atraso se usan extensivamente en control. Un compensador en adelanto puede incrementar la estabilidad o velocidad de respuesta de un sistema; un compensador en atraso puede reducir (pero no eliminar) el error de estado estacionario. Dependiendo del efecto deseado, uno o ms compensadores en adelanto y en atraso puede usarse en varias combinaciones. Los compensadores en atraso, adelanto y adelanto/atraso se disean normalmente para un sistema representado en la forma funcin de transferencia.

Atendiendo al tipo de componentes utilizados: 1) Compensacin activa: si usamos amplificadores operacionales trabajando como integradores y diferenciadores. Compensador proporcional-integral (PI) La compensacin proporcional-integral consiste en el diseo de un controlador proporcional integral temporal que amplifica la ganancia ajustable. No obstante, este diseo se realizar ahora desde el punto de vista frecuencial. El diseo del compensador PI viene determinado principalmente por la sustraccin de fase que realiza a bajas frecuencias, lo que limita en gran medida el grado de libertad de ste. El compensador PI introduce un polo en s=0, cuyo efecto en fase es restar 90 en la respuesta frecuencial, aunque el cero del compensador PI tiende a contrarrestar este efecto aadiendo fase al sistema, de manera que a altas frecuencias el compensador PI apenas tiene influencia sobre el sistema que se desea compensar. El diseo del compensador PI se debe realizar con el propsito de mejorar el margen de fase del sistema; no obstante, este propsito parece inicialmente difcil de conseguir, puesto que el compensador PI resta fase al sistema. Por tanto, para minimizar el efecto del compensador es conveniente que el cero del PI est situado por debajo de la

frecuencia de cruce por 0db del sistema, de forma que el compensador reste la menor cantidad de grados posible sobre el nuevo margen de fase del sistema compensado. Para aumentar el margen de fase del sistema compensado, se consideran los siguientes factores: primero el hecho de que la respuesta frecuencial de la mayor parte de los sistemas tiene una caracterstica de fase decreciente, (un mayor nmero de polos que de ceros), y segundo, el hecho de que el compensador PI atena el mdulo de la respuesta frecuencial en aquellas frecuencias que estn por encima de la posicin del cero. En consecuencia, para mejorar el margen de fase del sistema a compensar, se debe situar el cero del compensador por debajo de la nueva frecuencia de transicin o de cruce por 0db, a una distancia prudencial en que el compensador tenga poco efecto en fase sobre sta. Adems, como el compensador atena la respuesta en mdulo en las frecuencias por encima de la situacin del cero, la frecuencia de transicin del sistema compensado ser menor que la frecuencia de transicin del sistema sin compensar, lo que causa que el margen de fase del sistema compensado sea mayor que el margen de fase del sistema sin compensar, debido al carcter decreciente de la curva de fase del sistema sin compensar. En definitiva, el compensador PI reduce la frecuencia de transicin, ralentizando la respuesta temporal del sistema compensado, e incrementa el margen de fase, mejorando la estabilidad relativa y disminuyendo el mximo sobre impulso. El mdulo y la fase de la respuesta frecuencial del sistema compensado corresponden con la suma de los mdulos y fases del sistema sin compensar G(s) y del compensador PI D(s).

Compensador proporcional-derivativo (PD) Con el compensador PD se consigue, pues, aumentar el margen de fase del sistema, mejorando la estabilidad relativa de ste. El diseo del compensador debe realizarse para que la aportacin de fase que realiza sobre el sistema sea lo mxima posible, aunque sta depender principalmente de la ubicacin del cero del compensador, 1/a, puesto que puede incrementar la frecuencia de cruce por 0db en el mdulo de la respuesta frecuencial. Cuando el cero del compensador PD se sita por debajo de la frecuencia de transicin del sistema sin compensar, provoca un gran aumento de la frecuencia de transicin del sistema compensado, ya que incrementa la curva en mdulo en un factor. As, el margen de fase no acaba teniendo un incremento del margen de fase tan significativo como el que caba esperar. A nivel temporal, el compensador PD, al aumentar el margen de fase y la frecuencia de transicin del sistema, disminuye el mximo sobre impulso y acelera la respuesta temporal, por lo que los tiempos de pico y de crecimiento disminuyen.

Compensador proporcional-integral-derivativo (PID) A nivel frecuencial, la funcin de transferencia del compensador PID se puede reescribir de manera que se puede tomar como el producto de un compensador PD con un compensador PI. Luego, a nivel frecuencial, el diseo de un compensador PID se realiza como una implementacin en cascada de un compensador PI junto con un compensador PD, por lo que se deben considerar las caractersticas de ambos compensadores en el diseo. El compensador PI aumenta el margen de fase y reduce la frecuencia de transicin del sistema, mientras que el compensador PD tambin aumenta el margen de fase y aumenta la frecuencia de transicin del sistema. En consecuencia, con un compensador PID es posible obtener un margen de fase mucho mayor que el obtenido con un compensador PI o un compensador PD individualmente. La combinacin de ambos compensadores debe permitir un mayor margen de fase, manteniendo o mejorando, al mismo tiempo, la velocidad de respuesta original del sistema. Si al compensador PI, se le aade el compensador PD se dispone en definitiva de un compensador PID, que consigue un mayor margen de fase que el inicialmente especificado. La frecuencia de transicin del sistema as compensado es la que impone el compensador, puesto que el compensador PD apenas afecta en mdulo a sta frecuencia.

2) Compensacin pasiva: si utilizamos redes elctricas formadas por resistencias y condensadores. Las tcnicas de compensacin, son una buena herramienta para ajustar las ganancias de un sistema de control para poder cumplir con las especificaciones dadas. Existen dos maneras de calcular dichas tcnicas que son: el diseo de sistemas de control mediante el lugar geomtrico de las races y el diseo de sistemas de control mediante la respuesta en frecuencia. Compensador por adelanto o atraso mediante Lugar de Races Un compensador de primer orden en adelanto puede disearse usando el lugar de races. Un compensador en adelanto en la forma de mapa polo-cero est dado por

Donde la magnitud de zo es menor que la magnitud de po. Un compensador por adelanto tiende a desplazar el lugar de races hacia el semiplano izquierdo. Esto resulta en una mejora en la estabilidad del sistema y un incremento en la velocidad de respuesta. Cmo se logra esto? Recuerde como se hallaban las asntotas del lugar de races que se dirigen a los ceros en el infinito, la ecuacin para determinar la interseccin de las asntotas en el eje real es:

Cuando un compensador en adelanto se adiciona a un sistema, el valor de esta interseccin ser un nmero negativo ms grande que lo que haba sido anteriormente. El nmero neto de polos y ceros ser el mismo (se agregaron un cero y un polo), pero el polo agregado es un nmero negativo ms grande que el cero agregado. Por lo que, el efecto de un compensador en adelanto es que la interseccin de las asntotas se muevan ms hacia el semiplano izquierdo, y todo el root locus ser desplazado a la izquierda. Esto puede incrementar la regin de estabilidad as como la velocidad de respuesta.

Compensador por adelanto o atraso mediante respuesta en frecuencia Un compensador de primer orden por adelanto puede disearse usando la respuesta en frecuencia. Un compensador en adelanto en la forma respuesta en frecuencia est dada por

Note que esto es equivalente a la forma lugar de races (mapa polo-cero)

Con p = 1/T, z = 1/aT, y Kc = a. En diseo por respuesta en frecuencia, el compensador por adelanto agrega fase positiva al sistema en el rango de frecuencias de 1/aT a 1/T. El diagrama de Bode de un compensador por adelanto se ve como el siguiente

Las dos frecuencias de corte estn en 1/aT y 1/T; note que la fase positiva que se adiciona al sistema entre esas dos frecuencias. Dependiendo del valor de a, la mxima fase adicionada puede ser hasta 90 grados; si necesita ms que 90 grados de fase, puede usarse dos compensadores en adelanto. La cantidad mxima de fase se adiciona en la frecuencia central, la cual se ubica en

La ecuacin que determina la mxima fase es

Una fase positiva adicional incrementa el margen de fase y por lo tanto incrementa la estabilidad del sistema. Este tipo de compensador se disea determinando a de la cantidad de fase necesaria para satisfacer el requerimiento del margen de fase, y determinando T donde ubicar la fase adicionada a la nueva frecuencia de cruce de ganancia. Otro efecto del compensador en adelanto puede verse en el grfico de magnitud. El compensador en adelanto incrementa la ganancia del sistema a altas frecuencias (esta ganancia es igual a). Esto puede incrementar la frecuencia de corte, lo cual ayudar a bajar el tiempo de elevacin y tiempo de asentamiento del sistema.

Compensador en Atraso de fase usando Lugar de Races Un compensador de primer orden en atraso puede disearse usando el lugar de races. Un compensador en atraso en la forma de mapa polo-cero est dado por

Donde la magnitud de zo es mayor que la magnitud de po. Un compensador en atraso de fase tiende a desplazar el lugar de races a la derecha, lo cual es indeseable. Por esta razn, el polo y cero de un compensador en atraso deben ser ubicados muy juntos (normalmente cerca del origen) de modo que no cambie apreciablemente las caractersticas de respuesta transitoria o estabilidad del sistema. Cmo desplaza el controlador en atraso al lugar de races a la derecha? Si recuerda, la ecuacin que determina la interseccin de las asntotas en el eje real es:

Cuando un compensador en atraso se adiciona a un sistema, el valor de esta interseccin ser un nmero negativo ms chico de lo que fue anteriormente. El nmero neto de polos y ceros ser el mismo (se agregaron un cero y un polo), pero el polo agregado es un nmero negativo ms chico que el cero agregado. Por lo que, el resultado de un compensador en atraso es que la interseccin de las asntotas se mueva ms cerca del semiplano derecho, y todo el root locus ser desplazado a la derecha. Se estableci previamente que el controlador en atraso solo debe cambiar mnimamente la respuesta transitoria a causa de su efecto negativo. Si el compensador en atraso de fase no se supone que cambiar la respuesta transitoria notoriamente, para qu es bueno? La respuesta es que un compensador en atraso de fase puede mejorar la respuesta en estado estacionario del sistema. Funciona de la siguiente manera. A altas frecuencias, el controlador en atraso tendr ganancia unitaria. A bajas frecuencias, la ganancia ser z0/p0 lo cual es mayor que 1. Este factor z0/p0 multiplicar la posicin, velocidad, o constante de aceleracin (Kp, Kv, o Ka), y el error de estado estacionario decrecer entonces en el factor z0/p0.

Compensador en Atraso de fase usando Respuesta en Frecuencia Un compensador de primer orden en atraso de fase puede disearse usando la respuesta en frecuencia. Un compensador en atraso en la forma respuesta en frecuencia se da por

El compensador en atraso de fase se ve similar a un compensador por adelanto, excepto que a ahora es menor que 1. La diferencia principal es que el compensador en

atraso agrega fase negativa al sistema en el rango de frecuencias especificado, mientras que un compensador en adelanto agrega fase positiva en el rango de frecuencias especificado. El diagrama de Bode de un compensador en atraso de fase se ve abajo

Las dos frecuencias de corte estn en 1/T y 1/aT. El efecto principal del compensador en atraso se muestra en el grfico de magnitud. El compensador en atraso agrega ganancia a bajas frecuencias; la magnitud de esta ganancia es igual a a. El efecto de esta ganancia es hacer que el error de estado estacionario del sistema a lazo cerrado decrezca en un factor de a. A consecuencia que la ganancia del compensador en atraso es unitaria a medias y altas frecuencias, la respuesta transitoria y estabilidad no se modificarn apreciablemente. El efecto secundario del compensador en atraso es la fase negativa que se adiciona al sistema entre las dos frecuencias de corte. Dependiendo del valor a, puede ser adicionado hasta -90 grados de fase. Debe tenerse cuidado para que el margen de fase del sistema con compensacin en atraso sea an satisfactorio. Compensador en Adelanto/Atraso mediante ya sea Lugar de Races o Respuesta en Frecuencia Un compensador en Adelanto/Atraso combina los efectos de un compensador en adelanto con los de un compensador en atraso. El resultado es un sistema con una mejora en la respuesta transitoria, estabilidad y error de estado estacionario. Para implementar un compensador en adelanto/atraso, primero se disea el compensador en adelanto para lograr la respuesta transitoria y estabilidad deseadas, y entonces agregue un compensador en atraso para mejorar la respuesta de estado estacionario.

CONCLUSIN

Las tcnicas de compensacin, son una buena herramienta para ajustar las ganancias de un sistema de control para poder cumplir con las especificaciones dadas. Existen dos tipos de compensacin, una en serie y otra en paralelo, la primera es sencilla en comparacin con la otra, pero con la otra, generalmente, podemos ahorrarnos los amplificadores en el sistema. Existen tres tcnicas para calcular la compensacin en un sistema de control, las cuales son, compensacin en atraso, compensacin en adelanto y compensacin en adelanto-atraso. Existen dos maneras de calcular dichas tcnicas son: el diseo de sistemas de control mediante el lugar geomtrico de las races y el diseo de sistemas de control mediante la respuesta en frecuencia.