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As equaes diferenciais que governam que governam o problema de estabilidade em linha reta so as seguintes: [
]{ }
( (
]{ } )
{ }
Com essas relaes, pode ser obtida a equao caracterstica do problema de estabilidade em linha reta:
Onde: ( ) (
(
)
)(
(
)+(
)( )(
( ) (
)(
) e so obtidos resolvendo a
( )
Para obtermos os valores de e , e predizermos se o navio estvel ou ao, temos que analisar os parmetros A, B e C.
i)
nmeros imaginrios com a parte real negativa, teremos medida que quando
(( )
Pela expresso acima, teremos uma soluo estvel quando B/A > 0 e C/A >0. Isso por que quando temos C/A >0, asseguramos que a parcela (( ) ) ser
menor que a parcela B/A ( mesmo que a primeira seja positiva), garantindo assim que
ii)
Caso Instvel:
Pela expresso, percebemos que se B/A for negativo e C/A for positivo, ela sempre
ser positiva, neste caso ,
a medida que
iii)
Caso oscilatrio
Por conseqncia:
(1)
onde
da expresso que se encontra dentro da raiz ser negativa, originando uma imaginria, provocando assim uma oscilao. A condio ser oscilante e estvel, caso B/A > 0, e instvel e oscilante caso B/A < 0, pois esta frao corresponde ao coeficiente a, na expresso (1).
Questo 2:
Analisando A: (
)( )
(
),
)(
Sabendo que (
)
) )
e(
e(
Analisando B: ( ) ( ,(
) )
)+(
)(
)(
Sabendo que (
),
(
)
Analisando C: ( ) (
Como sabemos que para a estabilidade, necessrio que B/A e C/A sejam sempre positivos, o que vai definir se uma embarcao estvel ou no o valor de C. Caso C seja positivo, o navio ser estvel, caso contrrio haver instabilidade
Questo 3: Para estudos de estabilidade em linha reta de navios tpicos usa-se como base, neste caso especfico, a seguinte equao caracterstica:
O sistema de equaes do qual se origina esta equao caracterstica tem a seguinte soluo:
(( ) )
A partir desta soluo possvel concluir que a condio necessria e suficiente para a estabilidade em linha reta se resume a: Ao se analisar a ordem de grandeza e o sinal das derivadas hidrodinmicas presentes em A, B e C possvel concluir que a condio de estabilidade em navios tpicos : ( ) ( )
Na equao acima, C o chamado ndice de Estabilidade. A seguir, sero discutidas medidas que podem ser tomadas para a estabilizao do navio:
i)
(ambos positivos) devido ao lift gerado por este apndice, alm de aumentar tambm o momento estabilizador tambm aumenta j que: da embarcao. Assim, consequentemente, o ndice de estabilidade C
Nas equaes acima o ndice 0 se refere ao casco nu (sem apndices), enquanto que o ndice R se refere ao leme. Em navios tpicos, devido predominncia da proa, normalmente negativo, porm
de baixa grandeza. Portanto, com a adio de um leme a r da embarcao, este valor tende a aumentar, aumentando consequentemente o valor do ndice de estabilidade. ii) Adio de um Skeg
Assim como o leme a r da embarcao, o skeg tambm influencia nas derivadas hidrodinmicas envolvidas no clculo do ndice de estabilidade, aumentando seu valor e, consequentemente, a estabilidade da embarcao.
Questo 4: Temos para o ndice de estabilidade que: ( Desde que seja pequeno, e ( >> | ) ( ) e
) positivo e C positivo e
grande. No entanto para obter esta grande estabilidade ( C positivo e de grande mdulo) necessrio que sejam negativos e de grande valor, e que seja positivo e o quanto
momento de yaw positivo N, e uma velocidade lateral v negativa deve induzir um momento de yaw negativo N. Isso tudo significa que a rea projetada a r do navio deve ser maior a r do que a vante, para assim garantirmos grande estabilidade. Com base no dito acima:
a) Para um estabilizador de rea SR colocada a r aumenta a rea projeta a r da embarcao, com isso cria condies para que Nv seja positivo em caso de v positivo, ou Nv seja negativo em caso de v negativo, uma vez que a poro que sempre positiva. *v fazendo com
b) Para um estabilizador colocado vante da embarcao, aumenta a rea vante da embarcao. Caso a rea a r da embarcao ainda seja maior que vante, o momento estabilizador Nv ainda ser positivo em caso de v positivo ( ou as duas grandezas negativas), porm este ser menor do que no caso onde no h estabilizador ou quando o estabilizador se encontra a r da embarcao. Em alguns casos, quando a rea projetada vante da embarcao fica maior que r, C fica menor que 0,e ocorre instabilidade. Resumindo, quando o estabilizador colocado vante da embarcao, diminui a estabilidade e no pior do casos, torna a embarcao instvel.
]{ }
( (
]{ } )
Sabendo que
, tem-se que: [ ] )
Ento: * ( ) ( ) +
Questo 7: A trajetria (fase entre popa e proa) utilizando o PMM, pode ser dado como: ( ( ) para popa; ) para proa. = =0
YO = a0sen(t)
)
=0
r= =0
) ( ) ( )
) ( ) ( )
Onde: ,
( ) {
( ( )
) ( ( ) ( ))
( )
) ( )
Em t=0
( ) ( ( )
onde obtemos (
( ) ( ( )
( ) ( ))
Questo 8: Pelo critrio de Routh-Hurwitz, o ponto crtico para estabilidade esttica de um navio pode ser calculado por:
Ento:
Deve-se lembrar que, para que no acontea bifurcao esttica, xp deve ser maior que
i.
Classe Mariner:
ii.
Srie 60:
iii.
Barcaa:
Questo 9: Como a embarcao, aps uma pequena perturbao volta a uma trajetria de linha reta, porm antes sofre uma pequena perturbao, vamos analisar o caso em que a embarcao seja oscilante e estvel.
A equao caracterstica do problema de estabilidade em linha reta pode ser dada por: A +B +C =0 Onde: ( ) ( ) ( e ) , de uma forma geral, podem ser escritas da seguinte (
) )( )
(
)+(
)( )(
)(
Combinando as duas razes acima com as solues propostas para (Questo 1) obtm-se o seguinte: ( ( ) )
Para que esta condio de estabilidade oscilatria ocorra, necessrio que Esta condio oscilante ocorrer quando ( ) < 0 e B/A >0. Isto porque o ,
coeficiente a dado por -B/2A e quando o mesmo negativo, temos que para ( ) ( ) determinao do coeficiente b.
Questo 10: Vamos analisar como se as rodas fixas r sejam estabilizadores de um navio. Como j discutido na questo 4, estabilizadores a r aumentam a estabilidade e estabilizadores vante diminuem a mesma, podendo tornar a embarcao at instvel. Por esta razo, quando empurramos o carrinho de supermercado na sua direo usual, como se os estabilizadores estivessem a r do navio, provocando um C>>0. Quando empurramos o carrinho pela sua parte dianteira, como se os estabilizadores (rodas fixas r) estivessem vante da embarcao, tornando assim a embarcao instvel ou no melhor dos casos menos estvel do que a situao anterior.