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DINMICA Y CONTROL DE PROCESOS

ILM 1


8 FUNCIN DE TRANSFERENCIA PARA SISTEMAS DE
RDENES MAYORES



Sistemas de segundo orden

Consideremos una EDO de segundo orden con parmetros constantes.



Tambin se puede escribir esa misma ecuacin de esta forma:



donde


y se llaman k: ganancia (unidades de salida/entrada)
,: factor de amortiguamiento (dumping, adimensional)
t : perodo natural (unidades de tiempo)

Si tomamos transformadas de Laplace


Y asumimos que las condiciones iniciales son nulas (lo cual es generalmente cierto pues
trabajamos con variables desviacin)
( ) ( ) s U
s s
k
s Y
1 2
2 2
+ +
=
,t t


Las races del denominador de la funcin de transferencia se llaman polos, y tienen una
importancia fundamental en el comportamiento del sistema



A saber:

Factor de dumping
,
polos comportamiento
> 1 2 reales distintos Sobreamortiguado
= 1 2 reales iguales Crticamente
amortiguado
< 1 2 complejo conjugados Subamortiguado

( ) t u b y a
dt
dy
a
dt
y d
a = + +
0 1
2
2
2
( ) t u k y
dt
dy
dt
y d
= + + ,t t 2
2
2
2
0 0
1
0
2 2
2
a
b
k
a
a
a
a
= = = ,t t
( ) ( ) ( ) | | ( ) ( ) | | ( ) ( ) s kU s Y y s sY y sy s Y s = + + 0 2 0 0
2 2
,t t
t
,
t
, 1
2

=
i
p
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ILM 2


Respuesta a un escaln para sistemas de segundo orden

Segn los casos anteriores el comportamiento va a ser distinto:

Sistema sobreamortiguado (, > 1, polos reales y distintos) El denominador se puede
factorear de la siguiente manera:


Y por lo tanto los polos son




O bien



O bien



Como se ver, se puede pasar de una expresin a otra fcilmente.

La respuesta a un escaln de altura AU estar dada por


( )
(
(

+ A =

1 2
2 1
2 1
1
t t
t t
t t
t t
e e
U k t y



A mayor factor de dumping la respuesta es ms lenta.





( )( ) 1 1 1 2
2 1
2 2
+ + = + + s s s s t t ,t t
t
,
t
,
t
1 1
2
1
1

+ = = p
t
,
t
,
t
1 1
2
2
2

= = p
1
2
1

=
, ,
t
t
1
2
2
+
=
, ,
t
t
2 1
2 1
2 1
2
2 t t
t t
, t t t
+
= =
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ILM 3


Sistema crticamente amortiguado (, =1, polos repetidos) Es el caso lmite del
anterior. Para una entrada en escaln de altura AU la respuesta es

( )
(

|
.
|

\
|
+ + A =

t
t
t
e
t
U k t y 1 1

0 5 10 15
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1
t/tau
y
/
k
.
d
e
l
t
a
U



Sistema subamortiguado (, < 1, polos complejo conjugados)




En este caso, para una entrada en escaln la respuesta es oscilante, y la oscilacin ser
mayor cuanto menor sea el factor de dumping.

( ) ( )
(
(

A =
|
.
|

\
|

| |
,
t
,
t e U k t y
t
sin
1
1
1
2

Donde

,
,
|
t
,
|
2
1
2
1
tan
1
=

=

t
,
t
,
t
,
t
,
t
2 2
1
1 1 1
=

= = j p
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ILM 4

Ver ejem.8.1.sce.

Se suelen definir ciertas relaciones para caracterizar la oscilacin:
0 5 10 15
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
1.6
1.8
c
a
b
d
t
r
t
p

Relacin de decaimiento (Decay ratio) : b/a
Overshoot ratio : a/c
Perodo de oscilacin : d
Rise time : tiempo que demora en alcanzar el estado estacionario por primera vez (t
r
)
Tiempo hasta alcanzar el primer pico (t
p
)


Respuesta a un pulso de sistemas de segundo orden

Al igual que antes el tipo de respuesta variar segn el valor del factor de dumping, o lo
que es igual segn los polos.

Sistema subamortiguado (polos reales)
( )
(
(

|
.
|

\
|

=

t
,
,
t
t
,
t
e kA t y
t
2
2
1 sinh
1
1 1


DINMICA Y CONTROL DE PROCESOS

ILM 5


Sistema crticamente amortiguado (polos repetidos)

( )
(

=

t
t
t
e
t
kA t y
2

0 5 10 15
0
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
0.3
0.35
0.4
y
/
k
.
A
t/tau




Sistema sobreamortiguado (polos complejos)












( )
(
(

|
.
|

\
|

=

t
,
,
t
t
,
t
e kA t y
t
2
2
1 sin
1
1 1
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ILM 6

Respuesta a una sinusoide de sistemas de segundo orden

Si la entrada vara sinusoidalmente en el tiempo

En el dominio de Laplace

Y la respuesta de un sistema de segundo orden ser

( )
( ) ( )
( ) | e
,te e t
+
+
= t
kA
t y sin
2 1
2
2
2 2


con el ngulo de desfasaje


y la relacin de amplitud



La respuesta depender tambin de la frecuencia e. Por ejemplo, si

la salida (y) es casi coincidente con la entrada (u)


Por el contrario, si e = 5 , hay una gran diferencia de amplitud, la salida es un orden de
magnitud ms pequea que la entrada. (Ver ejem8.2.sce).


( ) t A t u e sin =
( )
2 2
e
e
+
=
s
A
s U
|
.
|

\
|

=

2 2
1
1
2
tan
e t
,te
|
( ) ( )
2
2
2 2
2 1 ,te e t +
k
( )
1 * 2 . 0
1
2
+ +
=
s s
s g
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ILM 7

Para otros valores de e la salida puede ser ms grande que la entrada y tambin se
puede producir un desfasaje entre ambas seales. Incluso se puede dar un fenmeno en
el que los picos de una seal coinciden con el valor nulo de la otra (resonance
peaking).
0 5 10 15 20
-2.5
-2
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
2
2.5
tiempo (min)
u

,

y





Sistemas de segundo orden con dinmica en el denominador

Ciertos sistemas ms complejos exhiben una dinmica en el numerador refirindonos
a la expresin en el dominio de Laplace:




Se llaman ceros a las races del numerador. Por lo tanto la expresin en el formato
polos ceros es



donde


Para una entrada en escaln de altura AU la respuesta es





Por ejemplo si tuviramos la funcin



Para distintos valores de t
n
tenemos respuestas completamente diferentes:
( )
( )
( )( ) 1 15 1 3
1
+ +
+
=
s s
s k
s G
n
t
e = 1
( )
( )
( )( )
( ) s U
s s
s k
s Y
n
1 1
1
2 1
+ +
+
=
t t
t
( )
( )
( )( )
( ) s U
p s p s
z s k
s Y
pz
2 1
1


=
2
2
1
1
2 1
1 1
t t t t
t
= = = p p
k
k
n
pz
( )
(

+ A =

2 1
1 2
2
2 1
1
1
t t
t t
t t
t t
t t
t
n
t
n
e e U k t y
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ILM 8




Obsrvese que en ciertos casos se produce un pico que sobrepasa el nuevo valor de
estado estacionario. Por el contrario, para ciertos valores ocurre lo que se llama
respuesta inversa, esto es, a un aumento en la entrada la seal de salida produce en
primera instancia una disminucin hasta alcanzar un mnimo y despus comenzar a
subir hasta llegar al nuevo estado estacionario. Vase ejem8.3.sce.

Un sistema con dinmica en el numerador que presenta respuesta inversa muchas veces
es consecuencia de dos procesos en paralelo con distintas constantes de tiempo y que
actan en forma inversa (ganancias de distinto signo).








Llamando




queda



La condicin para que ocurra respuesta inversa es



O bien





( )
( ) 1 1
2
2
1
1
+
+
+
=
s
K
s
K
s U
s Y
t t
( ) ( )
( )( )
( )
( )( ) 1 1
1
1 1
1 1
1 2
2 1
1 2 2 1
2 1
1 2
1 2 2 1
+ +
|
|
.
|

\
|
+
+
+
+
=
+ +
+ + +
=
s s
s
K K
K K
K K
s s
s K s K
t t
t t
t t
t t
K
K K
K K
K K
K K K
n
1 2 2 1
2 1
1 2 2 1
2 1
t t t t
t
+
=
+
+
=
+ =
( )
( )( ) 1 1
1
2 1
+ +
+
s s
s K
n
t t
t
0
0
1 2 2 1
<
+
<
K
K K
n
t t
t
1
2
1
2
t
t
>
K
K
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ILM 9

Efecto de las localizaciones de polos y ceros en la respuesta a un escaln

En general la funcin de transferencia de un proceso (con coeficientes constantes) puede
escribirse segn




O bien en forma polinomial




O bien en forma de polos y ceros



donde




Si representamos las posiciones de polos y ceros en el plano imaginario tenemos el
siguiente esquema general:











( )
( )( ) ( )
( )( ) ( ) 1 ... 1 1
1 ... 1 1
2 1
2 1
+ + +
+ + +
=
s s s
s s s k
s G
dn d d
nm n n
t t t
t t t
( )
0 1
1
1
0 1
1
1
...
...
a s a s a s a
b s b s b s b
s G
n
n
n
n
m
m
m
m
+ + + +
+ + + +
=

( )
( )( ) ( )
( )( ) ( )
n
m pz
p s p s p s
z s z s z s k
s G


=
...
...
2 1
2 1
( )
( )
ni
i
di
i m
i
i
n
i
i
pz
z p
z
p
k k
t t
1 1
1
1
= =

=
[
[
=
=
ceros positivos
respuesta inversa
DINMICA Y CONTROL DE PROCESOS

ILM 10

Aproximacin de Pad para el tiempo muerto

La transformada de Laplace para el tiempo muerto es e
-us
, que se puede desarrollar en
serie de potencias, a los efectos de tener expresiones exclusivamente polinmicas, que
son ms fciles de manejar. As, dependiendo de los trminos de orden superior que
despreciemos tendremos:

Aproximacin de Pad de primer orden
s
s
e
s
2
1
2
1
u
u
u
+



Aproximacin de Pad de segundo orden
2
2
2
2
12 2
1
12 2
1
s s
s s
e
s
u u
u u
u
+ +
+
~



Por ejemplo, si la funcin de transferencia fuera


La aproximacin de primer orden sera


Y la de segundo orden


Y grficamente
0 5 10 15 20 25
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
t (min)
y
/
k
.
d
e
l
t
a
U


exacta
Pad 1er orden
Pad 2orden


Obsrvese que la aproximacin de primer orden produce en este caso respuesta inversa,
y la de segundo orden primero sube, luego baja y finalmente vuelve a subir para
alcanzar el estado estacionario. Las diferencias ms grandes con la solucin exacta se
dan en el perodo inicial que corresponde al retardo; luego las soluciones son
prcticamente coincidentes.
( )
1 5
5
+
=

s
e
s G
s
( )
1 5 . 7 5 . 12
1 5 . 2
2
1
+ +
+
=
s s
s
s G
( )
1 5 . 7 5833 . 14 4167 . 10
1 5 . 2 0833 . 2
2 3
2
2
+ + +
+
=
s s s
s s
s G
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ILM 11



Sistemas de rdenes mayores

Supongamos que tenemos un sistema de n etapas con igual constante de tiempo t.




La respuesta a una entrada en escaln ser






A mayor nmero de etapas la respuesta se aproxima ms al escaln retardado en t.

En muchos casos de procesos en serie de primer orden (t
1
, t
2
, ..., t
n
), la mayora estn
dominados por uno o dos de ellos que tienen constantes de tiempo mayores. Los
dems pueden agruparse en un retraso aparente. En este caso se puede aproximar











Procesos Multiple Input Multiple Output (MIMO)

La mayora de los sistemas complejos reciben la influencia de ms de una variable de
entrada as como tienen ms de una variable de salida. En general la interrelacin entre
las variables hace del proceso un sistema complejo. Consideremos por ejemplo un
mezclador de corrientes de lquido a distinta temperatura.
( )
n
s
n
K
s
|
.
|

\
|
+
=
1
G
n
t
( )
( )
(
(
(

A =

1
0
!
1
n
k
k
nt
k
nt
e U K t y
t t
( )
( )( )

=
+ +
~

n
i
s
s s
Ke
s
3
2 1
1 1
G
t u
t t
u
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ILM 12





De los balances de masa y energa resultan







Considerando

y asumiendo el rea transversal constante






Despus de linealizar esas ecuaciones, pasar a variables desviacin y tomar
transformadas de Laplace llegamos a ocho funciones de transferencia:













donde



El sistema se puede escribir en forma matricial.
( ) | |
( ) ( ) ( )
w w w
dt
dV
T T wC T T C w T T C w
dt
T T V d
C
c h
ref ref c c ref h h
ref
+ =
+ =

( ) | |
( )
dt
dT
V
dt
dV
T T
dt
T T V d
ref
ref
+ =

( ) | |
( ) w w w
A dt
dh
T w w T w T w
Ah dt
dT
c h
c h c c h h
+ =
+ + =

1
1
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
1
1
1
1
,
,
,
,
+
=
'
'
+
=
'
'
+

=
'
'
+

=
'
'
s
w w
s T
s T
s
w w
s T
s T
s
w T T
s W
s T
s
w T T
s W
s T
s s c
c
s s h
h
s s s c
c
s s s h
h
t
t
t
t
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
0
0
1
1
=
'
'
=
'
'
=
'
'
=
'
'
s T
s H
s T
s H
s
A
s W
s H
s
A
s W
s H
c
h
c
h

s
s
w
Ah
t =
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ILM 13








O bien









Que se puede representar en el siguiente diagrama de bloques:


( )
1
,
+

s
w T T
s s s h
t
( )
1
,
+

s
w T T
s s s c
t
1
,
+ s
w w
s s h
t
1
,
+ s
w w
s s c
t
s
A 1
s
A 1
+
+
+
+
+
+
( ) s T'
( ) s H'
( ) s W
h
'
( ) s W
c
'
( ) s T
h
'
( ) s T
c
'












( )
( )
( ) ( )
( )
( )
( )
( )
(
(
(
(
(

'
'
'
'
(
(
(

+ + +

=
(

'
'
s T
s T
s W
s W
s
A
s
A
s
w w
s
w w
s
w T T
s
w T T
s H
s T
c
h
c
h
s s c s s h s s s c s s s h
0 0
1 1
1 1 1 1
, , , ,

t t t t
( )
( )
( ) ( )
( )
( )
( )
( )(
(

'
'
(
(

+ +
+
+
(
(

'
'
(
(
(

=
(

'
'
s T
s T
s
w w
s
w w
s W
s W
s
A
s
A
s
w T T
s
w T T
s H
s T
c
h
s s c s s h
c
h
s s s c s s s h
0 0
1 1
1 1
1 1
, ,
, ,
t t

t t
DINMICA Y CONTROL DE PROCESOS

ILM 14

Sistemas con recirculacin

Otro tipo importante de sistemas que aparecen en los procesos industriales es el de
aquellos en los que la seal de salida retroalimenta a la entrada.



Como

pero


por tanto


reordenando

La porcin del diagrama que aparece recuadrada puede concebirse como una nica
funcin de transferencia equivalente:







Este resultado es general, no depende de las cules sean las funciones de transferencia
involucradas. La regla general para construir la funcin de transferencia para un sistema
con retroalimentacin es la siguiente: en el numerador va el producto de todas las
funciones que estn entre la entrada y la salida; en el denominador, 1 menos el producto
de todas las funciones que aparecen en el bucle de retroalimentacin.



Conversin entre la formulacin de estado y la de funcin de transferencia

Un mismo sistema puede representarse en el dominio del tiempo expresado como
ecuacin diferencial o en el dominio de Laplace como funcin de transferencia. Por
ejemplo, para un sistema de segundo orden las siguientes formulaciones son
equivalentes:
( ) ( ) ( ) s U s G s Y
1
=
( ) ( ) ( ) s Z s R s U + =
( ) ( ) ( ) s Y s G s Z
2
=
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) | | s Y s G s R s G s Y
2 1
+ =
( )
( )
( ) ( )
( ) s R
s G s G
s G
s Y
2 1
1
1
=
( )
( )
( ) ( ) s G s G
s G
s G
c
2 1
1
1
=
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ILM 15







Se puede reordenar la primera ecuacin de la siguiente manera




llamando


entonces

y podemos reescribir como un sistema de dos ecuaciones diferenciales de primer orden:





Que se puede escribir en forma matricial de la siguiente manera:







O en forma general



Donde x es el vector de variables de estado, u el de variables de entrada e y el de
variables de salida. Esta representacin del sistema como un sistema lineal se denomina
en variables de estado (state-space) y es particularmente til porque muchos
paquetes de clculo ya tienen incorporados algoritmos de resolucin.

A su vez, si se cuenta con la representacin del sistema en variables de estado se puede
obtener la representacin en el dominio de Laplace como funcin de transferencia:

Tomando transformadas

Sustituyendo


O sea que

Vase ejem.8.4.sce.
( ) t u k y
dt
dy
dt
y d
= + + ,t t 2
2
2
2
( ) ( ) s U
s s
k
s Y
1 2
2 2
+ +
=
,t t
( ) t u
k
y
dt
dy
dt
y d
2 2 2
2
1 2
t t t
,
+ =
1 2
1
x x
y x
=
=
2 1
x x y = =
( ) t u
k
x x x
2
1
2
2 2
1 2
t t t
,
+ =
2 1
x x =
| |
| |
(

=
(
(

+
(

(
(


=
(

2
1
2
2
1
2
2
1
0 1
0
2 1
1 0
x
x
y
u
k
x
x
x
x
t t
,
t

Cx y
Bu Ax x
=
+ =
( ) ( ) ( ) s s s BU A I X
1
=
( ) ( ) | | ( ) s s s U B A I C Y
1
=
( ) ( ) B A I C G
1
= s s