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Introduccin.

1.1.- Importancia
El anlisis estructural es el estudio de las estructuras como sistemas discretos. La teora de las estructuras se basa esencialmente en los fundamentos de la mecnica con lo cual se formulan los distintos elementos estructurales. Las leyes o reglas que definen el equilibrio y la continuidad de una estructura se pueden expresar de distintas maneras, por ejemplo: -) Ecuaciones diferenciales parciales de un medio continuo tridimensional. -) Ecuaciones diferenciales ordinarias que definen a una barra o a las distintas teoras de vigas.
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Importancia
El anlisis estructural puede abordarse utilizando tres enfoques principalmente: a) Formulaciones tensoriales (mecnica newtoniana o vectorial). b) Formulaciones basadas en los principios de trabajo virtual. c) Formulaciones basadas en la mecnica clsica.

1.2.- Principios Fundamentales


Aqu se ve los principios aplicados al medio continuo en los que se fundamenta el anlisis de estructuras cuando su comportamiento es elstico, lineal, homogneo e isotrpico y las deformaciones de los elementos son pequeas. 1.2.1.-Primer Principio: Continuidad.- En todo elemento o estructura, los desplazamientos deben poder representarse por funciones continuas. En la siguiente figura se representa a una estructura que se encuentra sujeta a una serie de fuerzas externas.
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El vector de desplazamiento debe estar caracterizado por funciones continuas con respecto al sistema coordenado de referencia. El vector de desplazamiento {} de una partcula cualquiera P de la estructura que se desplaza a una posicin P, puede expresarse como:
z u v w

P u P

{}=

donde u, v y w son funciones continuas.

x
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Las deformaciones pueden obtenerse directamente si se conocen los desplazamientos. Considrese ahora la barra continua de la siguiente figura. Recordando que para deformaciones pequeas la relacin existente entre la deformacin total y la deformacin unitaria en una direccin dada puede expresarse como:

Pa

Pa

= / L; u = *x/L

P P x

u = x L

x = u = ( )*u
x
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x
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Generalizando, podemos encontrar las ecuaciones de continuidad, que estn definidas por las reacciones existentes entre las deformaciones (axiales y por cortante) y los desplazamientos.

x = u x y = v y z = w z

xy = xy = u + v y x xz = zx = u + w z x yz = zy = v + w z y

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Las ecuaciones de continuidad pueden expresarse en forma matricial como :

x y z xy xz yz

x 0 0
=

0 y 0 x 0 z

0 0 z 0 x y
6

y z

u v w

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De forma ms general, las ecuaciones de continuidad se pueden expresar matricialmente como:

donde los vectores {e} y {u}, que representan a las deformaciones y los desplazamientos, respectivamente, estn relacionados por la matriz [A], que es la matriz de continuidad. 1.2.2.-Segundo Principio: Modelos Constitutivos.- En el anlisis de estructuras no se requiere conocer exclusivamente las deformaciones que los distintos elementos estructurales experimentan, sino que en muchas ocasiones se deben conocer, adems, los esfuerzos o fuerzas internas a que se ven sujetos. Por lo tanto, es necesario encontrar las relaciones que existen entre las deformaciones de los elementos y los esfuerzos asociados a ellas.
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A las ecuaciones que relacionan a los esfuerzos de un elementos o cuerpo con sus respectivas deformaciones se les denominan relaciones constitutivas, modelos constitutivos e, inclusive, algunos las llaman propiedades del material. Se han propuesto un gran nmero de modelos constitutivos para el anlisis de elementos estructurales, dependiendo de si el comportamiento del material se supone elstico o inelstico, y dentro de este ltimo si el material va estar sujeto a cargas estticas de corta duracin, cargas estticas de larga duracin o cargas dinmicas. Para el presente curso se supondr para el anlisis que los elementos estructurales tienen un comportamiento elstico lineal, por lo cual se puede utilizar la conocida Ley de Hooke. Para esto se estudia la partcula tridimensional que se presenta en la siguiente figura, la cual se encuentra sujeta a un estado de esfuerzos. En su forma ms generalizada, la Ley de Hooke relaciona a las componentes de esfuerzo y deformacin de un material elstico lineal en funcin de 81 trminos, los cuales se
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reducen a 21 trminos independientes, si suponemos que el material a utilizar en el modelo, es homogneo estos trminos independientes se convierten en 21 constantes. Si adems consideramos que el material es isotrpico, es decir, que las propiedades del material en un punto dado son independientes de la direccin, entonces el nmero de constantes o mdulos independientes se reduce de 21 a dos, a los cuales conocemos generalmente como E (mdulo de elasticidad o de Young) y (relacin de Poisson).
Y yy = y yx yz xz x z xy yx yy = y Z dx
9

x =1/E*[x - *(y+z)]

zx zy zy zx yz xz

y =1/E*[y - *(x+z)]
xy
xx = x X dz

z =1/E*[z - *(y+z)] xy =xy / G xz =xz / G yz =yz / G

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Estas relaciones constitutivas pueden expresarse en forma matricial como:


1 E - E - E 0 0 0 - E -1 E - E 0 0 0 - E - E 1 E 0 0 0 0 0 0 0 0 0 x y z xy xz yz

x y z xy xz yz

0
1 G 0 0

0
0 1 G 0

0
0 0 1 G

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o en funcin de dos constantes independientes:


x y z xy xz yz x y z xy xz yz

= 1/E *

De forma ms general, las ecuaciones constitutivas se pueden expresar matricialmente como: e = f s donde los vectores e y s representan a las deformaciones y a los esfuerzos respectivamente y estn relacionados por la matriz f , que es la matriz constitutiva de flexibilidad. Se puede ver que la matriz f es no singular y, por tanto posee inversa: s = f
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-1

= K

e
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donde la matriz [k] es conocida como la matriz de rigidez y es la inversa de la matriz de flexibilidad [f], para lo cual tenemos:

E (1+)*(1-2*)

1- 0 0 0

1- 0 0 0

- 1 0 0 0

0 0 0 0 0 0 0 0 0 (1-2 )*0.5 0 0 0 (1-2 )*0.5 0 0 0 (1-2 )*0.5

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1.2.3.-Tercer principio: Equilibrio.- Las ecuaciones de equilibrio interno relacionan las nueve componentes de esfuerzo (tres esfuerzos normales y seis esfuerzos cortantes) y se derivan considerando el equilibrio de momentos y fuerzas que actan en una partcula tridimensional (o paraleleppedo). Tomando momentos de primer orden con respecto a los ejes x, y y z se puede demostrar que en ausencia de momentos de cuerpo:
Y yy = y yx yz xz x z xy yx yy = y Z dx zx zy zy zx yz xz z xy xx = x X dz

ij = ji
Por lo que:

xy = yx; xz = zx; yz = zy

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y, por lo tanto, nicamente tenemos seis componentes de esfuerzo independientes (tres esfuerzos normales y tres esfuerzos cortantes). Resolviendo para las fuerzas internas en las direcciones x, y y z, obtenemos las tres ecuaciones diferenciales en derivadas parciales del equilibrio interno de la partcula.
Y yy = y yx yz xz x z xy yx yy = y Z dx zx zy zy zx yz xz z

xy
xx = x X dz

x + xy + xz + Fx = 0 x y z xy + y + yz + Fy = 0 x y z xz + yz + z + Fz = 0 x y z

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donde Fx, Fy y Fz son las fuerzas de cuerpo en las direcciones x, y y z, respectivamente. Estas ecuaciones de equilibrio interno se pueden escribir de forma matricial de la siguiente manera:

x 0 0

0 y 0

0 0 z

y x 0

z 0 x

0 z y

x y z xy xz yz

FX FY FZ

0 0 0

o en forma compacta: [A] * {s} + {F} = 0


-1

donde los vectores {s} y {F}, que representan a los esfuerzos internos y a las fuerzas de cuerpo, respectivamente, estn relacionados para el equilibrio por medio de una transpuesta de la matriz [A] que, viene hacer la matriz de continuidad.
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Introduccin.
Las armaduras son las estructuras ms utilizadas en ingeniera civil. Se emplean para resolver techumbres ligeras de grandes claros en naves industriales, centros comerciales, tiendas de autoservicio, torres de transmisin de energa elctrica, en plataformas marinas, en puentes, como estructuras de arriostre y distribucin de cargas laterales en naves industriales, entre otras aplicaciones. Las armaduras pueden trabajar exclusivamente en el plano (armaduras en 2D) o en el espacio (armaduras en 3D). Los elementos que componen a una armadura trabajan exclusivamente a fuerza axial, ya sea a tensin o compresin.

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Linealidad Geomtrica
El concepto de linealidad geomtrica se puede ilustrar con el caso general de un elemento de longitud L, que despus de la deformacin pasa a tener una Longitud L que es funcin de las deformaciones longitudinales, x y la transversal y.
Por trigonometra L y L x

Elemento Sujeto a un estado de deformacin

Si se toma en cuenta que las deformaciones son pequeas, aplicando aproximaciones tenemos:

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aplicando la aproximacin anterior a nuestro elemento deformado, obtenemos que:

la deformacin total del elemento e, la obtenemos de restar las longitudes del elemento en su estado deformado de su longitud inicial, es decir:

Sin embargo, si tomamos en cuenta que para un elemento cargado axialmente la deformacin longitudinal es ms importante que la deformacin transversal, se puede despreciar el segundo termino de la ecuacin, pues tiende a cero, entonces tenemos que:

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Estabilidad en Armaduras
La estabilidad es una caracterstica muy importante en toda estructura, pero es prcticamente crucial en armaduras, donde, en algunas ocasiones, configuraciones complicadas pueden ocultar deficiencias en las mismas y, por lo tanto, no se puede detectar a priori que son inestables. Bsicamente una estructura isosttica (estable o en equilibrio) :
nb = 2*nN

donde:

nb = Nmero de barras o elementos axiales. nN= Nmero de nudos

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Hiperesttica (estable):
nb >= 2*nN

Hipoesttica (inestable):
nb <= 2*nN

donde: nb = Nmero de barras o elementos axiales. nN= Nmero de nudos Sin embargo, esta expresin no es una mxima absoluta, puesto que pueden existir configuraciones inestables donde la ecuacin se satisfaga:

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nb =6 nN = 2

4 5 Hiperesttica Inestable en la barra 6.

y 3 x

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nb =5 nN = 2

nb >=2nN

5 >=4 4 5 Armadura Hiperesttica de grado uno (una redundante)

y x

2 3

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Si tomamos como redundantes a las barras exclusivamente, tenemos para esta armadura cinco armaduras isostticas que pueden ser su armadura primaria:
1 1 1 2 2 2 4 4 3 1 1 4 3 2 5 2 3 ARMADURAS PRIMARIAS 1 1 1 1 2 2 1 4 4 1

5 2
1

5 3

5 3

2 y x

2
2

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Si se decide tomar como redundantes a los apoyos, tenemos otras dos armaduras primarias. ARMADURAS PRIMARIAS
1 1

2 2

3
1 1

5 3 2

2
y x

5
3

En este caso las armaduras primarias, son aquellas donde las reacciones en los apoyos consideradas no actan colinealmente y, por tanto, uno puede determinar fcilmente alguna de ellas utilizando la ecuacin de momento.
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Por lo tanto, para esta estructura hiperesttica tan simple tenemos siete armaduras primarias posibles.
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Matriz asociada a la Armadura. Primaria

Matriz asociada a las redundantes.

Desarrollando tenemos

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{S}=

{F} {R}

De la ecuacin de equilibrio anterior, ordenando de una forma compacta tenemos:

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Relaciones Constitutivas (Ley de Hooke)


La ley de Hooke para armaduras de comportamiento elstico lineal, homogneo e isotrpico utilizando el mtodo de flexibilidades, se puede expresar como : {e} = [f] * {s} donde {e} y {s} son los vectores que contienen las deformaciones y las fuerzas de cada barra respectivamente, y [f] es la matriz de flexibilidades de las barras que forman parte de la armadura; [f] es una matriz cuadrada de orden nb y adems diagonal:

[f] =

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La flexibilidad fi de cada barra i de la armadura se calcula como: fi = Li / (Ei*Ai) donde Li, Ei y Ai son la longitud, el mdulo de elasticidad y el rea de la barra i, respectivamente. Por lo tanto, la deformacin de cada barra, ei, se calcula como:

ei = Li * si/(Ei*Ai)

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Por equilibrio tenemos que:


{S}= *

{F} {R}

Aplicando el Principio de contragradiencia ( o el teorema de energa de Clapeyron), que se aplica para elasticidad lineal tenemos:

{e}

Desplazamiento de la armadura Primaria:


= * * {e} {e}

Desplazamiento de la Redundante:
=
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Obtencin de las Redundantes


Por equilibrio:

Por relaciones constitutivas:

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Solucin Global
Para resolver armaduras hiperestaticas estables por el mtodo de las flexibilidades de manera matricial, debemos seguir los siguientes pasos: 1.- Seleccionar una armadura isosttica primaria. 2.- Resolver la armadura isosttica para fuerzas unitarias asociadas a los grados de libertad de la armadura para obtener [bo]. 3.- Resolver la armadura isosttica para fuerzas unitarias asociadas a las redundantes para obtener [bR]. 4.- Resolver la armadura isosttica para las cargas externas aplicadas para obtener {So}, u operar con la matriz [bo] previamente calculada: {So} = [bo] * {F} 5.- Calcular el valor del vector de las redundantes {R}, resolviendo el sistema de ecuaciones dado por:

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Ejemplo # 4
Desarrollar el ejemplo # 3, utilizando el programa Sap-2000.

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que puede escribirse como: {R} = - [ [ ] [f][ ]]1 [ ] [f][ ]{f} (b) Reemplazando (b) en (a) tenemos: {s} = [[ ]-[ ][[ ] [f][ ]]1 [ ] [f][ ]]*{F} [b] = [[I]-[ ][[ ] [f][ ]]1 [ ] [f]][ ] .. (4)

.. (3)

A partir de las ecuaciones de continuidad y de las relaciones constitutivas tenemos que: {u} = [ ] {e} (5) {e} = [f]*{s} = [f]*[b]*{F} (6) sustituyendo (6) en (5) tenemos: {u} = [ ] * [f]*[b]*{F} = [K]1 *{F}

(7)

donde [K]1 es la matriz de flexibilidad de estructuras, ya que, como sabemos, es la inversa de la matriz de rigidez y, en este caso, est dada por:
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[K]1 = [ ] [f][b]
Se puede demostrar tambin que: [K]1 = [] [f] [ ] a partir de: {u} = [] [f] [ ] *{F} = [] [f] [ ]

.. (8)

.. (9) (10)

Obtencin del vector de desplazamientos {u} por el mtodo de flexibilidades


Existen muchas maneras para llegar a la solucin final utilizando el mtodo de las flexibilidades. Utilizando mtodos matriciales, pueden emplearse tres planteamientos para obtener la solucin de los desplazamiento, cuya interpretacin fsica seria la siguiente:
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1.- Resolver la armadura hiperesttica con las cargas reales y la armadura primaria con las cargas unitarias. Para este caso: {u} = [ ] [f][s] (11)

2.- Resolver la armadura hiperesttica con las cargas unitarias y la armadura


primaria con las cargas reales. Para este caso: {u} = [b] [f][ ] (12)

3.- Resolver la armadura hiperesttica tanto con las cargas reales como con
las cargas unitarias. Para este caso: {u} = [b] [f][] (13)

Resulta claro que en las tres opciones anteriores de solucin, es necesario primero resolver el problema seleccionado siempre la armadura primaria y resolviendo las redundantes, pues la matriz [b] y el vector {s} no pueden obtenerse directamente con el mtodo de flexibilidades sin el concepto de la estructura primaria y de las redundantes.
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2) ARMADURAS EN 2D. METODO DE LAS RIGIDECES O DE LOS DESPLAZAMIENTOS


La aplicacin del mtodo de rigideces se divide en dos partes: a) Se presenta la solucin de armaduras planas por el mtodo de rigideces referido a un sistema plano global. b) En esta segunda parte se presentar el mtodo de las rigideces partiendo de referir primero a los elementos en sus coordenadas locales, que es lo que se utiliza en la mayor parte de los software de anlisis.

2.1.- Continuidad.
Partiendo de las ecuaciones de continuidad: {e} = [a] * {u}
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(14)

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donde la matriz de continuidad del sistema [a], puede obtenerse directamente utilizando dos planteamientos: 1.- Expresando las deformaciones de cada barra en funcin de los

desplazamientos unitarios asociados a los grados de libertad de los nudos y


tomando en cuenta el signo dependiendo de la orientacin que demos a cada barra y del sentido de la proyeccin del desplazamiento con respecto al sistema uy1 uy2 coordenado de referencia.
1 3 1 1

ux1
ux1

ux2 uy1
ux1

uy1

3.0 m

4 2

2 3

ux2 ux2 uy2 uy2


65

3.0 m
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Tomemos por ejemplo la armadura de la fig. anterior. Por definicin, la deformacin de un elemento se calcula como su longitud final menos su longitud inicial, determinndose las longitudes del elemento como la diferencia que existe entre sus coordenadas finales menos sus coordenadas iniciales. Por lo tanto, de acuerdo con lo anterior y con la orientacin de las barras empleando la regla de la mano derecha, los desplazamientos del nudo (o nodo) a partir de donde se orienta la barra (nudo de inicio) deben premultiplicarse por un signo negativo, mientras que los desplazamientos del nudo a donde llega la barra (el nudo hacia donde apunta la flecha, nudo final) conservan su signo. El resto es sencillo, se toma en cuenta el signo y la magnitud de los desplazamientos unitarios con respecto al eje coordenado de referencia.
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Por lo tanto, sea la barra 1 de la armadura de la figura en mencin. Se observa que esta barra se deforma exclusivamente en la direccin positiva del eje x a partir del nudo 1 (1 ); sin embargo, el nudo 1 es el nudo donde se inicia esta barra, segn la convencin de la figura; por lo tanto, debemos cambiarle el signo ( 1 ). Entonces, la deformacin de la barra 1 que satisface la ecuacin de continuidad est dada por: 1 = 1 . De manera similar, la barra 2 de la armadura de la figura se deforma exclusivamente en la direccin positiva del eje y entre los nodos 1 y 2. Tomando en cuenta la convencin de signos: 2 = 1 2 .
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Para la barra 3 tendramos:


3 = 2 . Para la barra 4 tenemos que considerar que se deforma en una direccin diagonal con respeto al sistema coordenado, y que la proyeccin de dicha deformacin coincide con las direcciones positivas del sistema coordenado de referencia, pero tomando en cuenta que esta barra parte

del nudo 2, debemos cambiarle el signo a estas proyecciones; por lo tanto:


4 =0.71 2 0.712 . De manera similar, para la barra 5 tenemos:

5 =0.71 1 + 0.711 .
Por lo tanto, las ecuaciones de continuidad anteriores las podemos expresar matricialmente como:
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1 2 3 4 5

1 0 = 0 0 0.71

0 1 0 0 0.71

0 0 1 0.71 0

0 1 0 0.71 0

1 1 2 2

donde podemos observar que la matriz de continuidad [a] est dada por:

[a] =

1 0 0 0 0.71

0 1 0 0 0.71

0 0 1 0.71 0

0 1 0 0.71 0

Por lo tanto, se concluye que la matriz de continuidad depende


esencialmente de la geometra de la armadura y, para la resolucin de problemas utilizando mtodos matriciales, se debe tener especial cuidado en definir el sistema coordenado de referencia y la orientacin que se le asigne a cada una de las barras.
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2.- Generalizando el procedimiento anterior para cualquier barra inclinada orientada en una direccin dada con respecto al sistema coordenado de referencia. Sea la barra i que se muestra en la siguiente figura, est dado por: = cos - + +

(15)

Sea un vector unitario, tal que = 1. Se observa de la siguiente figura que la posicin del vector con respecto al sistema coordenado est dada por:
=

cos sen

(16)

B i A

Barra i de referencia.
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Asimismo, de la misma figura se observa que los vectores de posicin de los nudos, y estn definidos por:
= =

(17)

Por lo tanto, la deformacin del elemento i pues tambin expresarse

vectorialmente de la siguiente manera:


= - = +

cos

.. (18)

Por lo que, matricialmente, se puede escribir como: = { } *{ } -{ } { } = -{ } * { } + { } * { } .. (19)

Lo que nos indica que cada rengln i de la matriz de continuidad [a] est definida por el vector { } y la posicin que en ella guarden los grados de libertad asociados a los nudos A y B. Esquemticamente:
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= [{ } A

{ } ] B

(20)

donde resulta claro que cada nudo (A o B) involucra dos columnas (por lo general), salvo para los casos donde se cuente con nudos restringidos, como se ver posteriormente. uy1
1

ux1

uy2
3

{1 } = {3 } =

Cos Sen =

Cos 0 Sen 0

1 0

ux2 ux1
2

uy1
Cos 90 = {2 } = Sen 90 = 90
0 1 4 {4 } = Cos 45 = Sen 45 0.71 0.71

ux2

ux2

= 45

uy2
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uy2
72

uy1
= 315

ux1
5

{5 } = Cos 315 = 0.71 Sen 315 -0.71

Por lo tanto, la matriz de continuidad [a] est dada por:

u1
1
1 [1 ] = [{ } [1 ] = [{1 } 1 1 2 2 { } ] 0] 2 Barra.

Nudo.

u2
[2 ] = [{ } [2 ] = [ {2 } { } ] {2 } ] 2 Barra. Nudo.
73

u2

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u3
3 2

[3 ] = [{ } [3 ] = [ 0 1

{ } ] {3 } ] 2

Barra.
Nudo.

u4

4 = 45

[4 ] = [{ } [4 ] = [ 0

{ } ] {4 } ] Barra. Nudo. 2

1
2 1 [5 ] = [{ } 5 [5 ] = [ {5 } 1

u5
{ } ] 0] 2 Barra.

Nudo.

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Armando la matriz de continuidad [a] est dada por:


{1 } {2 } {0} {0} {5 } 1 {0} {2 } {3 } {4 } {0} 2 1 0 0 0 0.71 1 0 1 0 0 0.71 0 0 1 0.71 0 2 0 1 0 0.71 0 Barra # 1 Barra # 2 Barra # 3 Barra # 4 Barra # 5

[a] =

Nudo.

que es la matriz encontrada anteriormente. 2.2.- Relaciones constitutivas (Ley de Hooke). La ley de Hooke para armaduras de comportamiento elstico lineal,

homogneo e isotrpico utilizando el mtodo de las rigideces, se puede


escribir como: {s} = [k] * {e}
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.. (20)
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donde {e} y {s} son los vectores que contienen las deformaciones y las fuerzas de cada barra, respectivamente, y [k] es la matriz de rigideces de las barras que forman parte de la armadura; [k] es una matriz cuadrada de orden nb y adems diagonal:
1 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0

[k] =

(21)

La rigidez de cada barra i de la armadura se calcula como:


=

(22)

donde , y son la longitud, el mdulo de elasticidad y el rea de la

barra i, respectivamente. Por lo tanto, la fuerza actuante en cada barra, se


calcula como:
= * * (23)
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2.3.- Equilibrio. Las ecuaciones de equilibrio pueden expresarse en forma matricial como: {F} = [a] * {s} .. (24) donde con el mtodo de las rigideces podemos plantear directamente las ecuaciones a partir del equilibrio de fuerzas en cada nudo, es decir: = 0; = 0 (25)

Sea la armadura nuevamente de referencia, se presenta en la siguiente figura para ilustrar las ecuaciones de equilibrio.
1 3.0 m y x 2 2 1
1 1

3 1 5
2

4 3

4 3 3.0 m

5 2
2

Planteamiento de las ecuaciones de equilibrio para la armadura de referencia.


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De los diagramas de cuerpo libre de la figura anterior se observa que,


para que exista equilibrio en el nudo 1, considerando que todas las fuerzas internas jalan al nudo se requiere que:
1 1

1 5

1 + 1 + 0.71*5 = 0.0 1 - 2 - 0.71*5 = 0.0

1 = - 1 +0*2 +0*3 +04 -0.71*5 1 = 0*1 +2 +0*3 +04 +0.71*5

2 3
2

4 3 2 + 3 + 0.71*4 = 0.0 2 + 2 + 0.71*4 = 0.0

2 = 0*1 +0*2 -3 0.714 +0*5


2 = 0*1 -2 +0*3 0.714 +0*5

2
2

y x
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Armndolo matricialmente tenemos:


1 1 2 2 1 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 0 1 0.71 0 0.71 0.71 0.71 0 0 1 2 3 4 5

(26)

donde es claro que: [a] =


1 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 1 0.71 1 0 0.71 0.71 0.71 0 0

(27)

2.4.- Obtencin de la matriz global de rigidez [K]. Resumiendo, tenemos que las ecuaciones generales de continuidad, relaciones constitutivas y equilibrio planteadas matricialmente para armaduras por el mtodo de las rigideces son:
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{e} = [a] * {u} {s} = [k] * {e}

(28)
(29) (30)

{F} = [a] * {s}

Si sustituimos la ecuacin (28) en la ecuacin (29), y sta a su vez en la ecuacin (30), llegamos a que podemos obtener desplazamientos de cada nudo utilizando el mtodo de las rigideces (o mtodo de los desplazamientos) resolviendo el siguiente sistema de ecuaciones tenemos:
{F} = [a] *[k]*[a]*{u} = [K] * {u} (31)

donde [K] es la matriz global de rigidez de la estructura, de orden nd x nd, y est dada por:
[K] = [a] *[k]*[a] (32)

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Por lo tanto, el problema se reduce a resolver nd ecuaciones para obtener nd incgnitas, que son los desplazamientos de los nudos.

A diferencia del mtodo de flexibilidades, con el mtodo de las


rigideces resolvemos el problema directamente en un solo paso, y es por ello que es ms ventajoso cuando se deben resolver problemas donde se requiere saber la totalidad de los desplazamientos de los nudos o, en su defecto, una gran cantidad o la mayora de ellos. La matriz de rigidez del sistema, [K], tiene la particularidad de ser una matriz simtrica, es decir, [K] = [K] . Esto puede demostrarse a partir de la ecuacin (32), donde por propiedades de transposicin del producto de matrices, se sabe que si:
[A] = [B] * [C] * [D] (33) (34)
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entonces:
[A] = [D] * [C] * [B]
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por lo tanto, de las ecuaciones 32 a 34 se tiene que:


[K] = [a] * [k] * [[a] ] = [a] * [k] * [a] (35)

al ser [k] una matriz diagonal, se sabe que [k] = [k], por lo que:
[K] = [a] * [k] * [a] (36)

De las ecuaciones 32 y 36 se demuestra que la matriz [K] es simtrica, ya que [K] = [K] .

2.5.- Solucin global.


Resumiendo lo expuesto anteriormente, para resolver armaduras hiperestticas estables de manera matricial por el mtodo de las rigideces, debemos efectuar los siguientes pasos: 1.- Definir las matrices de continuidad [a] y de rigideces de las barras [k].
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2.- Obtener la matriz global de rigidez [K]:


[K] = [a] * [k] * [a]
(37)

3.- Obtener el vector de los desplazamientos en los nudos, {u}, a partir de

resolver el sistema de ecuaciones (ecuaciones de Navier) que define el


mtodo de las rigideces, toda vez que se conoce {F} y se ha obtenido [K] previamente:

{F} = [K]*{u}

(38)

4.- A partir de las ecuaciones de continuidad se obtienen las deformaciones de las barras: {e} = [a] * {u}.
(39)

5.- A partir de las ecuaciones constitutivas se obtienen las fuerzas en las barras: {s} = [k] * {e}.
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(40)

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6.- A partir de las ecuaciones de equilibrio, se comprueba que la solucin


sea la correcta (nica): {F} = [a] * {s}.
(41)

7.- Las reacciones en los apoyos se obtienen resolviendo las ecuaciones de


equilibrio en cada uno de los apoyos o nudos restringidos. Para ello, es necesario obtener la matriz de continuidad asociada a los grados de libertad restringidos que representan los apoyos, que llamaremos [ ]. Esta matriz es de orden nb x ndr, donde ndr es el nmero de grados de libertad restringidos. Por lo tanto, si llamamos {H} al vector que contiene a las reacciones de los apoyos de dimensiones ndr x 1, tenemos que a partir de las ecuaciones de equilibrio, se debe cumplir que: {H} = [ ] * {s}
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(42)

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Esta ecuacin satisface el equilibrio y de su resolucin obtendramos


directamente el vector {H}. Sin embargo, resulta claro que las nicas barras que contribuyen a resolver la ecuacin de equilibrio en los apoyos son

aquellas que llegan o parten de stos, por lo que no es necesario utilizar {s},
de dimensin nb x 1. y [ ] , de orden ndr x nb, sino que basta utilizar el sistema reducido, que involucra a las nbr barras asociadas a los ndr grados

de libertad restringidos, donde nbr<nb. Por tanto, el vector que contiene las
reacciones en los apoyos tambin puede calcularse con el sistema reducido: {H} = [ ] { }
(43)

donde [ ] es la matriz de continuidad de las nbr barras que llegan o parten de los apoyos (orden nbr x ndr) y { } es el vector que contiene exclusivamente las fuerzas de las nbr barras que llegan o parten de los apoyos (dimensin nbr x 1)
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2.5.- Simplificacin en la obtencin de la matriz de rigidez global [K]. Anteriormente obtuvimos que la matriz de rigidez global [K] se puede

calcular a partir de las ecuaciones de continuidad, relaciones constitutivas


y equilibrio como: [K] = [a] * [k] * [a]
(44)

donde [k] es una matriz que tiene la particularidad de ser diagonal. Sean las matrices de continuidad y de rigidez de una estructura cualquiera:
[a] = 11 1 1 12 2 2 . . . 1 1 [k] = . . . . . . (45)

Si hacemos el producto [k]*[a] :


1 11 [k]*[a] = 1 1
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1 12 2 2

1 1

1 1

(46)

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Si hacemos el producto completo (ecuacin 44) y observamos algunos trminos de esta matriz, tenemos que:

11 = 11 1 11 + 21 2 21 +.+1 1 ++1 1
21 = 12 1 11 + 22 2 21 +.+2 1 ++2 1 = 1 1 1 + 2 2 2 +.+ ++ 1

(47)

(48)
(49)

por lo tanto, se concluye que cada elemento de la matriz de rigidez [K] se puede calcular de la siguiente manera:
=1

(50)

donde i y j son columnas de la matriz de continuidad [a], por lo que

toda vez que se obtiene la matriz de continuidad, la obtencin de [K] se


simplifica utilizando este algoritmo.
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