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J. A. Pomilio
Os circuitos mostrados utilizam amplificadores operacionais para realizar as funes de compensao. Um sinal proporcional ao erro entre a referncia e o sinal realimentado processado, de modo a produzir a tenso de controle necessria. Como a montagem realiza uma realimentao negativa da varivel de sada, a anlise aqui feita considera que o critrio de estabilidade se d no limiar da defasagem a 180o para ganhos maiores que 0dB. 10.1.1 Definio dos tipos de compensadores Definem-se 3 tipos bsicos de compensadores, em funo do nmero de plos e zeros de sua respectiva funo de transferncia e, principalmente, em funo de sua caracterstica de defasagem. a) Tipo 1
10
Cf +
0.1 1000 4 1 10 5 1 10
vc( )
Figura 10.1 Compensador Tipo 1 e respectivo diagrama de ganho A tenso de sada do integrador :
v c (t) = 1 Cf
v e (t) dt Ri
(10.1)
Este circuito apresenta um plo na origem, o que significa uma defasagem constante de -90 e uma atenuao de 20dB/dec. A funo de transferncia e a freqncia de ganho unitrio so, respectivamente:
v c (s) 1 = v e (s) R i Cf s
(10.2)
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fc =
1 2 R i C f
(10.3)
b) Tipo 2 R2 C1 R1 C2 + vc
ve
Figura 10.2 Compensador Tipo 2. Aqui se tem um zero e dois plos, sendo um na origem (devido ao integrador). A defasagem sofre um crescimento entre -90 e 0. O circuito apresenta um ganho AV que pode melhorar a faixa de resposta, tendo os seguintes valores caractersticos:
(10.4)
R2 R1
-20 dB/dec
AV
1.0mHz
100mHz
10Hz
1.0KHz
100KHz 1.0MHz
Figura 10.3 Diagramas de Bode do compensador Tipo 2. As freqncias do zero e do segundo plo so: fz = 1 2 R 2 C1 C1 + C 2 1 2 R 2 C1 C 2 2 R 2 C 2 se C1 >> C 2 (10.5)
fp2 =
(10.6)
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c) Tipo 3 Este circuito, mostrado na figura 10.4, apresenta 2 zeros e 3 plos (sendo um deles na origem). Isto cria uma regio em que o ganho aumenta (o que pode melhorar a resposta dinmica) , havendo ainda um avano de fase.
AV1 = AV2 = R2 R1 R 2 (R 1 + R 3) R 2 R1 R 3 R3 se R 1 >> R 3
(10.7)
(10.8) R2 C2 + vc C1
C3
R3
ve
R1
(10.9)
(10.10)
(10.11)
(10.12)
Para um melhor desempenho deste controlador, em malha fechada, a freqncia de corte deve ocorrer entre f2 e f3.
100 Fase (graus)
-100
AV2
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d) O fator k O fator k uma ferramenta matemtica para definir a forma e a caracterstica da funo de transferncia. Independente do tipo de controlador escolhido, o fator k uma medida da reduo do ganho em baixas freqncias e do aumento de ganho em altas freqncias, o que se faz controlando a alocao dos plos e zeros do controlador, em relao freqncia de cruzamento do sistema (fc). Para um circuito do tipo 1, k vale sempre 1. Para o tipo 2, o zero colocado um fator k abaixo de fc, enquanto o plo fica um fator k acima de fc. No tipo 3, um zero duplo est alocado um fator k abaixo de fc, e o plo (duplo), k acima de fc. Sendo fc a mdia geomtrica entre as alocaes dos zeros e plos, o pico do avano de fase ocorrer na freqncia de corte, o que melhora a margem de fase. Seja o avano de fase desejado. Para um circuito do tipo 2, o fator k dado por:
k = tg + 2 4
(10.13)
(10.14)
Tipo 3
150
100
Tipo 2
50
0 1 10 100 1000 1 10
Fator k
Passo 2: Escolha da freqncia de corte (em malha fechada) desejada. Quanto maior esta freqncia, melhor a resposta dinmica do sistema. No entanto, para evitar os efeitos do chaveamento sobre o sinal de controle, tal freqncia deve ser inferior a 1/5 da freqncia de operao da fonte. Passo 3: Escolha da margem de fase desejada. Entre 30 e 90. 60 um bom compromisso
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Passo 4: Determinao do ganho do compensador. Conhecida a freqncia de corte e o ganho do sistema (em malha aberta), o ganho do controlador deve ser tal que leve, nesta freqncia, a um ganho unitrio em malha fechada. Passo 5: Clculo do avano de fase requerido. = M - P - 90 M: margem de fase desejada, P: defasagem provocada pelo sistema Passo 6: Escolha do tipo de compensador. Passo 7: Clculo do fator k. O fator k pode ser obtido das equaes j indicadas ou das curvas decorrentes. A alocao dos zeros e plos determinar os componentes, de acordo com as equaes mostradas a seguir. O plo na origem causa uma variao inicial no ganho de -20dB/dec. A freqncia na qual esta linha cruza (ou deveria cruzar) o ganho unitrio definida como a "freqncia de ganho unitrio" - UGF. G o ganho necessrio dar ao compensador para que se obtenha a freqncia de corte desejada. A freqncia de ganho unitrio corresponde, quando o sistema operar em malha fechada, freqncia de corte.
Tipo 1:
UGF =
Tipo 2:
UGF =
1 2 C f R i G
(10.15)
1 2 R 1 ( C 1 + C 2 )
(10.16)
C2 =
1 2 f G k R1
C 1 = C 2 ( k 2 1) R2 = k 2 f C1
Tipo 3:
UGF = 1 2 R 1 (C1 + C 2 )
(10.20)
C2 =
1 2 f G R1
(10.21)
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C 1 = C 2 ( k 1) R2 = k 2 f C1
(10.22) (10.23)
R3 =
R1 k 1
(10.24)
C3 =
10.2
1 2 f R3 k
(10.25)
Exemplo 1 Considere um conversor em meia ponte, operando a 20kHz, cuja funo de transferncia apresenta os diagramas de Bode (vo(s)/vc(s)) mostrados na figura 10.7. Determinar um compensador para que se tenha uma margem de fase de 60.
Figura 10.7 Diagramas de Bode de conversor meia-ponte (tipo abaixador de tenso). Vi=20V, Rse=0,12, Ro=4, Vs=5V, L=250uH, C=100uF.
Soluo: A freqncia de corte em malha fechada ser de 4kHz. Nesta freqncia, o sistema apresenta uma atenuao de 12dB. Assim, o compensador deve ter um ganho de 12dB (4 vezes). Ainda em 4kHz, a defasagem provocada pelo sistema de 155. O avano de fase necessrio : Avano = 60 - (-155) - 90 = 125 Isto significa que devemos usar um controlador do tipo 3. Usando as curvas mostradas anteriormente, determinamos um fator k = 16. Os componentes so agora calculados, arbitrando um valor para R1 de 10k. C2 = 1nF C1 = 15nF R2 = 10,6k R3 = 667 C3 = 15nF O zero duplo estar alocado em 1kHz, enquanto o plo duplo estar em 16kHz.
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20
100Hz
1.0KHz
10KHz
100KHz
Figura 10.8 Diagrama de Bode do compensador tipo 3. A figura 10.9 mostra a resposta em freqncia, em malha aberta, sendo possvel verificar que o sistema apresenta os resultados esperados, quais seja, uma freqncia de ganho unitrio de 4 kHz com uma margem de fase de 60. A figura 10.10 mostra a resposta no tempo a um degrau de referncia utilizando o modelo do conversor e uma simulao do circuito completo. Note-se a excelente concordncia entre ambos os resultados. O pequeno desvio devido ao atraso relacionado a um ciclo de chaveamento, sendo menor que 30s (freqncia de chaveamento de 33 kHz).
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Figura 10.10 Resposta no tempo a um degrau de referncia: modelo linearizado e resposta do circuito com chaveamento.
10.3 Exemplo 2 30-(-219)-90=159 Consideremos um conversor elevador de tenso, operando no modo de conduo contnua. Como j foi visto no captulo anterior, neste caso tem-se um sistema que apresenta um zero no semi-plano direito, sendo de difcil controle. A frequncia de corte escolhida de 400 Hz, quando a fase de 219. Para obter uma margem de fase de 30, o avano de fase necessrio de 159, devendo-se usar um compensador tipo 3. O fator k vale 118, e os componentes do compensador esto mostrados na figura 10.15. O indutor do conversor de 10 mH, o capacitor de 100 uF e a carga de 100 ohms. A tenso de entrada de 100 V e a de sada de 200 V, com uma largura de pulso de 0,5. A onda triangular tem amplitude de 10V. A figura 10.11 mostra a resposta do sistema sem o compensador, assim como a resposta em freqncia do compensador, obtida a partir do circuito cujos parmetros esto mostrados na figura 10.12. A figura 10.13 mostra a resposta do sistema completo, em malha aberta, sendo possvel verificar que so atendidas as especificaes de projeto. No entanto, a resposta do sistema no ser ditada por este resultado, uma vez que h situaes muito mais crticas na faixa de baixa freqncia, na qual o ganho resultante inferior a 0 dB. Ou seja, o sistema s ter capacidade de resposta numa faixa de freqncia abaixo de 1 Hz. Na figura 10.14 tem-se a resposta no tempo a uma mudana de 2,5% na referncia, podendo-se notar a variao da sada inicialmente no sentido oposto ao desejado (sistema de fase no mnima) e o comportamento estvel mas subamortecido e o longo tempo de estabilizao, devido ao baixo ganho em baixas freqncias.
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100
100
Ganho (dB)
50
Fase (graus)
Ganho (dB)
-100
0
Fase (graus)
-50
-200
-100
100mHz
100mHz
1.0Hz
10Hz
100Hz
1.0KHz
10kHz
1.0Hz
10Hz
100Hz
1.0KHz
10kHz
100KHz
100KHz
Figura 10.11 Resposta em freqncia de conversor boost operando no modo contnuo, e do compensador do Tipo 3 projetado. Ou seja, o mtodo de projeto realiza exatamente o que se prope, isto , ajustar a freqncia de corte e a margem de fase. Funciona muito bem com circuitos que no apresentam problema de fase no mnima. Em sistemas com zero no RHP, embora a estabilidade esteja assegurada, o resultado global pode no ser adequado.
1-s*100U*4 10 o s*s*1u+s*100u+4 1511 R2 R3 C3 e E1
+ -
C1 2.86u C2 24.2n 0
V3
+ -
Ganho (dB)
0
-100
-200
-300
-400 100mHz
1.0Hz
10Hz
100Hz
+ -
Compensador tipo 3
Referncia
Fase (graus)
1.0KHz
10kHz
100KHz
J. A. Pomilio
210.0V
200.0V
20.0ms
30.0ms
40.0ms
50.0ms
60.0ms
200V
0s
100ms
300ms
500ms
H. D. Venable: "The k-factor: A New Mathematical Tool for Stability Analysis and Synthesis" Proc. of Powercon 10, March 22-24, 1983, San Diego, USA.
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10.5
Exerccios
1) Considere um conversor abaixador de tenso com as seguintes caractersticas: Vi=300V, Vo=100V, Po=1kW, L=500uH, C=100uF, Rse=1, Vs=10V, freqncia de chaveamento de 20 kHz, rendimento 100%. Determine a resposta em freqncia deste conversor. Determine um compensador para o controle da tenso de sada de modo a obter uma freqncia de corte de 2 kHz e uma margem de fase de 70. Verifique a resposta no tempo a uma variao de 10% da referncia, utilizando o modelo dinmico. Simule o circuito real e verifique sua resposta no tempo, comparando com a resposta do modelo linearizado.
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