Ejercicios

1. Supn que quieres interpolar usando ngulos de Euler, entre dos marcos de referencia. El primer o a marco de referencia est rotado 90 grados alrededor del eje Y a partir de la orientacin original del a o mundo. El segundo marco de referencia est rotado 90 grados alrededor del eje X global. Cul es a a la direccin de los vectores para los ejes X, Y y Z del marco de referencia interpolado al 50% entre o los dos cuadros? (En otras palabras, da la matriz que representa esta interpolacin). Supn que las o o rotaciones se aplican en el orden Rx Ry Rz .

Solution: Angulos de Euler: (45, 45, 0) 0.7071 0 0.7071 0 0.5 0.7071 0.5 0 Rx (45)Ry (45)Rz (0) = 0.5 0.7071 0.5 0 0 0 0 1 Las columnas son los ejes x, y y z respectivamente. 2. Cul es el cuaternion para una rotacin de 90 grados alrededor del eje Z, y el cuaternin para una a o o rotacin de 90 grados alrededor del eje X? o

Solution: Rotacin de 90 grados alrededor del eje z : q = o = 90. q = [0.7071, 0, 0, 0.7071]T . Rotacin de 90 grados alrededor del eje x: q = [0.7071, 0.7071, 0, 0] o cos (/2) sin (/2)r donde r es el eje de rotacin (0, 0, 1) y o

3. Cul es el cuaternin para una interpolacin esfrica (slerp) entre los dos cuaterniones (al 50%) de la a o o e Pregunta 2?

Solution: slerp(q1 , q2 ; u) = = = =
1 q1 (q1 q2 )u 1 q2 (q2 q1 )1u 1 (q1 q2 )1u q2 1 (q2 q1 )u q1

Haciendo q1 = [0.7071, 0, 0, 0.7071]T , q2 = [0.7071, 0.7071, 0, 0]T y u = 0.5. slerp a la mitad, igual que interpolacin lineal a la mitad: qi = [0.7071, 0.3535, 0, 0.3535]T que normalizado es: o qi = [0.82, 0.4, 0, 0.4]T 4. Los siguientes puntos de control denen un c construido con segmentos de splines de Catmull-Rom. clo Un segmento va a unir el espacio entre los puntos P1 y P2 , otro rellenar el espacio entre P2 y P3 , y a as sucesivamente hasta llegar al ultimo elemento que rellenar el espacio entre P6 y P1 . a

a) Cules puntos de control denen el segmento entre P2 y P3 ? Nos concentraremos a continuacin a o en este segmento al que llamaremos S1 . Solution: P1 , P2 , P3 y P4 . b) Queremos denir un segmento de spline de Bzier que coincida exactamente con S1 . La meta es e producir exactamente la misma curva, pero con una spline de Bzier, matriz y puntos de control e diferentes. Cules de los puntos de control originales (si es que los hay) seguirn siendo puntos a a de control para la version de Bzier del segmento? e Solution: P2 y P3 . c) Dibuja las posiciones aproximadas de los nuevos puntos de control que necesitars. a Abajo se escriben las funciones base para las splines de Bzier (Eq. (1)) y Catmull-Rom (Eq.(2)) e (con tensin=1/2). Las Qs son los nuevos puntos de control para los segmentos de curvas de o Bzier. Para un valor dado de u, la versin de Bzier de la curva debe estar en el mismo lugar e o e que la versin de Catmull-Rom. Usa este hecho para escribir una ecuacin matricial para la o o localizacin de los nuevos puntos de control en trminos de los antiguos. No necesitas invertir o e explicitamente ninguna matriz.

PBez (u) = (1u3 + 3u2 3u + 1)Q1 + (33 6u2 + 3u)Q2 + (3u3 + 3u2 )Q3 + (1u3 )Q4 u

(1)

1 1 3 5 3 1 1 1 PCR (u) = ( u3 +1u2 u)P1 +( u3 u2 +1)P2 +( u3 +2u2 + u)P3 +( u3 u2 )P4 (2) 2 2 2 2 2 2 2 2 Page 2

P (u) =

u3 u2 u 1

P1 P [M ] 2 P3 P4

(3)

Solution: Las matrices de las curvas de Catmull-Rom y Bzier, de e 1 3 3 2 2 2 1 5 2 2 MCR = 1 1 0 2 2 0 1 0

acuerdo a las bases utilizadas son: 1

1 2 0 0 2

(4)

MBez

1 3 3 1 3 6 3 0 = 3 3 0 0 1 0 0 0 P (u)Bez = P (u)CR

(5)

U T MBez Q = U T MCR P MBez Q = MCR P

1 Q = MBez MCR P

donde P y Q son los vectores columna de los puntos de control antiguos y nuevos respectivamente. 0 1 Q= 6 0 0 1 1
1 6

0 1 0 6 P 1 1 6 1 0 0

5. Escribe las ecuaciones para transformar las diferentes parametrizaciones de las orientaciones vistas en clase: a) Angulos de Euler en orden XZX a matrices de rotacin. o b) Matrices de rotacin a ngulos de Euler en orden XZX. o a Page 3

c) Eje-ngulo a matriz de rotacin. a o d) Matriz de rotacin a eje-ngulo. o a e) Eje-ngulo a cuaternion. a f) Cuaternin a eje-ngulo. o a g) Cuaternin a ngulos de Euler. o a h) Angulos de Euler a cuaternin. o i) Angulos de Euler a eje-ngulo. a j) Eje-ngulo a ngulos de Euler. a a Solution: Ver la pgina http://www.euclideanspace.com/maths/geometry/rotations/conversions/index.htm a

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