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Anlisis de posiciones.

TEMA: ANALISIS DE POSICIONES.

1- INTRODUCCION. 2- ANALISIS GRAFICO DE POSICIONES. 2.1- Mecanismos con un nico bucle. 2.1.1- Mecanismo biela-manivela. 2.1.2- Mecanismo de cuatro eslabones. 2.1.3- Mecanismo de tres eslabones. 2.2- Mecanismos con varios bucles. 3- ANALISIS NUMERICO DE POSICIONES. 3.1- Introduccin: Ecuacin Vectorial de bucle cerrado. 3.1.1- Mecanismo de tres eslabones. 3.1.2- Mecanismo biela-manivela. 3.1.3- Mecanismo de cuatro eslabones. 3.2- Planteamiento general. 3.2.1- Mtodo de Newton-Raphson. 3.3- Estudio de posiciones singulares: puntos muertos. 3.4- Mecanismos con varios bucles. 3.5- Trayectoria de puntos del mecanismo. 3.5.1- Trayectoria de puntos de definicin del mecanismo: pares. 3.5.2- Trayectoria de puntos asociados a un eslabn.

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1- INTRODUCCION. En el tema de "Introduccin al estudio de mecanismos" se coment que para llevar a cabo el anlisis cinemtico de un mecanismo se debe estudiar las trayectorias recorridas por diversos puntos de sus eslabones para, posteriormente, determinar como son recorridas dichas trayectorias (estudio de velocidades y aceleraciones). El presente tema se ocupar del anlisis del movimiento teniendo slo en cuenta el clculo de posiciones y de trayectorias de diversos puntos del mecanismo, dejando el estudio de velocidades y aceleraciones para temas posteriores. Las definiciones y conceptos fundamentales relativos a la posicin y a la trayectoria, han sido tratadas en temas de mecnica de cursos anteriores, por lo tanto, no van a repetirse aqu.

2- ANALISIS GRAFICO DE POSICIONES. Antes de acometer el problema del anlisis de la posicin, lo primero que se debe determinar es un sistema de referencia fijo (que lgicamente estar unido a la bancada); por otra parte, se tiene que calcular la movilidad del mecanismo, as si este posee movilidad uno, para calcular las diferentes posiciones del mismo es necesario conocer inicialmente el valor de una variable, que siendo linealmente independiente de la dems, es suficiente para definir la posicin del mecanismo completo (adems de conocer la geometra de los diferentes eslabones y los tipos de pares mediante los cuales se unen); si la movilidad del mecanismo fuese dos (tuviera dos grados de libertad) se tendra que conocer a priori el valor de dos variables ,...., si la movilidad fuese n, el nmero de variables que deberan ser conocidas con anterioridad para poder determinar la posicin del mecanismo sera de n.

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2.1- Mecanismos de un nico bucle. Se realizar el estudio grfico de posicin de mecanismos a travs de la realizacin de una serie de ejemplos correspondientes a mecanismos con una amplia utilizacin prctica. 2.1.1- Mecanismo biela manivela. En la figura 1 se representa de forma esquemtica un mecanismo biela-manivela. Dicho mecanismo consta de los siguientes eslabones: -Eslabn fijo o bancada coincidente con el eje x, e invariablemente unido al sistema de referencia fijo XOY. -Eslabn OA, denominado manivela. Est unido a la bancada por medio de un par giratorio. -Eslabn AB, denominado biela. Se une por medio de un par giratorio a la manivela y a travs de otro par giratorio al pistn. -El pistn se une por medio de un par prismtico a la bancada Los datos geomtricos necesarios para definir este mecanismo son -La longitud de la manivela OA. -La longitud de la biela AB. -La direccin de la corredera (direccin del desplazamiento del pistn). La variable de entrada puede ser tanto la rotacin de la manivela (por ejemplo en un compresor alternativo) como el desplazamiento del pistn (por ejemplo en un motor de explosin interna alternativo). En el desarrollo que sigue se considerar como variable de entrada la rotacin de la manivela, cuya posicin angular viene determinada por la coordenada angular q.
Y

q O

Fig-1. Mecanismo biela-manivela

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En la figura 2 se muestra como se realiza el clculo de posiciones para diferentes valores de la coordenada angular q. Si se supone conocida la configuracin inicial del mecanismo (OA1B1) para un valor de q=q1 , para otro valor de q=q2 la posicin de A2 queda definida de inmediato al ser la trayectoria recorrida por el punto A una circunferencia de centro O y radio la distancia OA; puesto que la longitud de la manivela es tambin conocida (distancia AB) y el eje OX representa la trayectoria del punto B, el punto B2 debe estar situado sobre dicho eje a la distancia AB del punto A2. De esta forma queda definida la nueva posicin del mecanismo para el valor q2 de la variable de entrada. Si la variable de entrada fuese el desplazamiento del pistn, determinado por la coordenada x, el desarrollo que se seguira para el clculo de posiciones del mecanismo para diferentes valores de x sera similar al aqu expuesto.
Y

A4

A3 A2 M4 O X4

A1 M3 B4 X3 X2

M2

M1 B! B3 B2 X

X1

Fig-2. Anlisis grfico de posiciones en el mecanismo biela-manivela.

En el caso de que se desee calcular la trayectoria de puntos diferentes al A y al B, por ejemplo el punto M perteneciente a la manivela, se deben realizar varios anlisis grficos de posicin para diferentes valores de q obtenindose la trayectoria de M uniendo las diferentes posiciones ocupadas por dicho punto (M1, M2, M3......) tal y como se indica en la figura 2. Se deber tener en cuenta que cuanta ms precisin se requiera, mayor nmero de posiciones intermedias ser necesario calcular. En otros casos puede resultar interesante realizar diagramas de posicin en los que se muestre como vara la posicin de un punto en funcin del valor de la variable de entrada, estos datos pueden extraerse de los grficos de posicin (figura 2) y transcribirse a diagramas cartesianos como el representado en la figura 3.

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X OA + AB

AB - OA O 2 3 2 2 q

Fig-3. Diagrama de posicin del pistn en el mecanismo biela-manivela.

2.1.2- Mecanismo de cuatro eslabones. La figura 4 representa de forma esquemtica un mecanismo de este tipo. Este est formado por cuatro eslabones binarios (cada eslabn se une a otros dos) donde todos los pares son del tipo giratorio. Los datos geomtricos son la longitud de cada uno de los eslabones, as como la orientacin del eslabn fijo o bancada.

A 1 O 0 q

3 C 0

Fig-4. Mecanismo de cuatro eslabones.

La variable de entrada puede ser la posicin angular de cualquiera de las dos barras que estn unidas a la bancada. Para realizar el clculo de posiciones del mecanismo para diferentes valores de la variable de entrada q, se opera como para el mecanismo biela-manivela con la nica diferencia de que en este caso la trayectoria del punto B en vez de ser una recta es una circunferencia de centro C y radio

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CB. En la figura 5 se muestra como llevar a cabo el anlisis grfico de posiciones para un valor q1 de la variable de entrada.
A1 r=AB A B1 r=CB C

q 1 O q

Fig-5. Anlisis grfico de posiciones del mecanismo de cuatro eslabones

Podran realizarse clculos de trayectorias de puntos pertenecientes al eslabn flotante (eslabn 2) o diagramas de posicin de la misma forma en que se hizo para el mecanismo bielamanivela estudiado anteriormente. 2.1.3- Mecanismo de tres eslabones. El mecanismo de tres eslabones es, como se vio en el tema de introduccin, una inversin cinemtica del mecanismo biela-manivela. El la figura 6 se muestra este mecanismo; su aspecto no se asemeja al del mecanismo biela-manivela representado en la figura 1 debido a la ampliacin de los pares. Los datos geomtricos necesarios para definir el mecanismo son: -La longitud del eslabn 1. -La longitud de la recta AC y su orientacin (dicha recta es, en realidad, el eslabn fijo). Se debe observar que tanto en el mecanismo de cuatro eslabones como en el presente, se ha numerado los eslabones (correspondiendo el nmero 0 al eslabn fijo o bancada) y a los pares se los ha denominado por medio de letras; est forma de referenciar eslabones y pares ser una forma habitual de actuar, en el anlisis cinemtico de mecanismos por mtodos grficos, en lo sucesivo.

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B 1 A 0 q 0 2 X C

Fig-6. Mecanismo de tres eslabones.

La variable de entrada puede ser tanto la posicin angular del eslabn 1 como la del 2. En la figura 7 se ha realizado un anlisis grfico de posicin suponiendo que la coordenada angular q es la variable de entrada.

B 1 A 0 q 1 0 X1 C

Fig-7. Anlisis grfico de posiciones del mecanismo de tres eslabones.

2.2- Mecanismos con varios bucles. Hasta el momento slo se ha realizado el anlisis grfico de posiciones de mecanismos con solamente un bucle. En la prctica, en numerosas ocasiones, se presentan mecanismos compuestos por ms de una cadena cinemtica formando varios bucles. En la figura 8 se representa uno de estos mecanismos. En este ejemplo el bucle 1 lo constituye un mecanismo de cuatro eslabones mientras que el bucle 2 est formado por un mecanismo biela-manivela.

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0 A q C 1 2 1 D 4 E 2 3

0 B

Fig-8. Mecanismo formado por dos bucles

Suponiendo que la variable de entrada es la coordenada q, posicin angular del eslabn 1, para realizar el clculo de posiciones se proceder como se ha visto anteriormente con la siguiente particularidad: el valor de la variable de entrada del segundo bucle, la posicin angular del eslabn 3, quedar determinado al resolver el problema de posicin del primer bucle.

3- ANALISIS NUMERICO DE POSICIONES. Como se ha visto los mtodos grficos para el clculo de posiciones de mecanismos son de muy fcil aplicacin, a la vez que tremendamente intuitivos. La gran desventaja que presentan radica precisamente en su propia naturaleza: al utilizar este tipo de mtodos es necesario hacer representaciones grficas, y para que los resultados sean medianamente precisos ser necesario ser tremendamente escrupulosos en la realizacin de los dibujos, la eleccin de las escalas, etc... lo que supondr, junto a las inexactitudes propias del dibujo, un gasto de tiempo considerable. Una de las necesidades de los procesos de la industria moderna, para que esta sea competitiva, es la posibilidad de realizar numerosas operaciones con resultados precisos en el menor tiempo posible. Esto es completamente aplicable al proceso de diseo y desarrollo de mquinas, por lo tanto, y por las razones anteriormente argumentadas, los mtodos grficos estn perdiendo fuerza en pro de los mtodos numricos que, implementados de forma adecuada sobre ordenadores, cada vez con mayor capacidad de clculo y proceso, producen resultados de gran exactitud en tiempos mnimos (existen en el mercado programas de clculo cinemtico y dinmico de mquinas que incluso trabajan en tiempo real).
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Por lo tanto, en este curso se intentar estudiar, en la medida de lo posible, no slo los mtodos clsicos de anlisis de mquinas y mecanismos, que indudablemente son de gran valor por lo conceptuales que resultan, sino tambin mtodos que resulten apropiados para su implementacin en ordenadores. Hecho este pequeo inciso, se comenzar con el estudio de posicin de mecanismos por medio de mtodos numricos.

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3.1- Introduccin: Ecuacin de bucle cerrado. Antes de proceder a un estudio sistemtico del anlisis de posiciones por medio de mtodos numricos, se desarrollarn los mismos ejemplos que en el estudio por mtodos grficos aprovechando estos para introducir el concepto de ecuacin de bucle cerrado. 3.1.1-Mecanismo de tres eslabones. En la figura 9 se muestra una representacin esquemtica de un mecanismo de tres eslabones. Con independencia de la posicin en la que se represente dicho mecanismo (que ser siempre funcin de la variable de entrada q), se puede plantear la siguiente ecuacin vectorial:

r r r r L RC =0
Que no es sino una forma vectorial de constatar el condicionante geomtrico que tiene que cumplir la cadena cinemtica del mecanismo para todas y cada una de la posiciones, donde cada vector est asociado a un eslabn y queda definido por los puntos (pares cinemticos en este caso) por los que dicho eslabn se une a los dems segn se muestra en la figura 9. A esta ecuacin, que define en cada momento la posicin del mecanismo, se la denominar en lo sucesivo ecuacin de bucle cerrado, al obtenerse siempre una suma vectorial cuyo resultado es nulo.

L
O B

R q
O

L C
B

R q

Fig-9. Mecanismo de tres eslabones y bucle vectorial cerrado.

Expresando la ecuacin vectorial de bucle cerrado a travs de las componentes en los ejes X e Y de la figura: L.cos - C - R cos q = 0 L sen - R sen q = 0

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eliminando L:

L sen R sen q R sen q = tg = L cos C + R cos q C + R cos q

una vez determinado :

L=

R .sen q sen

L=

C + R cos q cos

Con lo que queda resuelto el problema de posicin del mecanismo para cualquier valor de la variable de entrada q.

3.1.2- Mecanismo biela-manivela. En la figura 10 se representa de forma esquemtica un mecanismo biela manivela mediante su bucle vectorial cerrado, cuya ecuacin es la siguiente:

r r r r r R+ L+C X =0
O por componentes: R cos q + L cos - X=0 R sen q - L sen - C=0

R O q X

B C

Fig-10. Bucle vectorial del mecanismo biela-manivela.

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Resolviendo el sistema para las incgnitas y X se obtiene:

= arcsen

Rsenq C L

X = R cos q + L cos

Con lo que queda resuelto el problema de clculo de posicin para cualquier valor de la variable de entrada (q en este caso).

3.1.3- Mecanismo de cuatro eslabones. Se realizar ahora el estudio de posiciones del mecanismo de cuatro eslabones representado en la figura 11. Se aprovechar este estudio para definir el criterio que en lo sucesivo se utilizar en cuanto a la direccin de los vectores y al signo de los ngulos formados por dichos vectores. La ecuacin vectorial en este caso ser:

r r r r r C1 + C2 + C3 + C4 = 0
o por componentes:

C1 cos q + C2 cos 2 + C3 cos 3 C4 = 0 C1 sen q + C2 sen 2 + C3 sen 3 = 0

C2 C1 q C4

3 2
C3 X

Fig-11. Bucle vectorial del mecanismo de cuatro eslabones.

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Debe notarse, que al plantear la ecuacin de bucle cerrado en forma vectorial, se ha realizado de tal forma que la suma de los vectores sea nula siempre con signo positivo; en la figura 11 estn representados dichos vectores, y se puede observar que siempre realizan el mismo recorrido en el bucle. En consecuencia, al plantear la ecuacin de bucle cerrado por componentes se deber elegir un convenio para los ngulos que est en correspondencia con el elegido para los vectores. Por este motivo los ngulos formados por los vectores se medirn siempre desde la horizontal trazada por el origen del vector a la direccin del vector y en sentido antihorario; si se utilizase el sentido horario el valor del ngulo sera negativo. Una vez resuelto el sistema, se obtendrn las soluciones para 2 y 3 con lo que quedarn calculadas las diferentes posiciones del mecanismo en funcin de la variable de entrada (q) y de la geometra propia del mecanismo (C1, C2, C3 y C4).

3.2- Planteamiento general. En el primer caso estudiado, el mecanismo de tres eslabones, se plantearon las ecuaciones siguientes: L cos - C -R cos q=0 L sen - R sen q = 0 que forman un sistema no lineal de dos ecuaciones con dos incgnitas que podra, de forma general, expresarse como: f1(q, , L) = 0 f2(q, , L) = 0 en el que q es la variable conocida (que de ahora en adelante se denominar variable primaria) y L las desconocidas (que sern secundarias). De esta forma para el segundo ejemplo, el mecanismo biela-manivela, se tendr: f1(q, , X) = R cos q + L cos - X = 0 f2(q, , X) = R sen q - L sen - C = 0 siendo q la variable primaria y y X las secundarias.

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Para el mecanismo de cuatro eslabones: f1(q, 2, 3) = C1 cos q + C2 cos 2 + C3 cos 3 - C4 f2(q, 2, 3) = C1 sen q + C2 sen 2 + C3 sen 3 Se observa que en todos los ejemplos se repite lo mismo: - Sistemas de ecuaciones (mismo nmero de ecuaciones que de incgnitas). - Sistemas no lineales. Para sistemas de este tipo existe una solucin basada en el clculo numrico denominada mtodo de Newton-Raphson, que se presenta a continuacin.

3.2.1- Mtodo de Newton-Raphson. Sea el sistema de ecuaciones no lineales: f1(x1, x2,......., xn) = 0 f2(x1, x2,......., xn) = 0 . .. fn(x1, x2,......., xn) = 0 que escrito de forma abreviada tendr la forma:

r r f(x)=0
Para la resolucin del sistema por mtodos de aproximaciones sucesivas, se supondr conocida la aproximacin p-sima de una de las n races de la ecuacin vectorial.

r ( ( ( x ( p ) = x1( p ) , x 2 p ) , x3 p ) ,...., x n p )
Por tanto la raz exacta ser:

siendo ( p ) el error de la raz, luego:

r r r x = x ( p) + ( p)

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r r r f (x ( p) + ( p) ) = 0
Desarrollando la ecuacin vectorial en potencias de ( p ) y limitndose a los trminos lineales:

r r r r r r r f x ( p ) + ( p ) = f x ( p ) + f x ( p ) . ( p ) = 0

( )

( )

siendo f ( x ) la matriz jacobiana del conjunto de funciones f 1 , f 2 , f 3 ,.... fn de las variables

r r

x 1 , x 2 , x 3 ,..., xn , esto es:

f 1 x1 f 2 r r r f ( x ) = J ( x ) = x1 M fn x1
Con lo que:

f 1 L x 2 f 2 L x 2
MO fn L x 2

f 1 x n f 2 xn
fn xn

r r r r f x ( p ) + J x ( p ) . ( p ) = 0

( ) ( )

De donde, suponiendo que J x ( p ) no es singular:

(r )
r

( p ) = J 1 (x ( p ) ). f (x ( p ) )
r
por lo tanto, el iterante de orden p+1 se obtendr de:

r r

r r r r x ( p +1) = x ( p ) J 1 x ( p ) . f x ( p )

( ) ( )

p = 0, 1, 2, ....

y el iterante de orden cero, ser un valor aproximado de la raz deseada.

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3.3- Estudio de posiciones singulares: puntos muertos. Se realizar el estudio de posiciones singulares de mecanismos mediante el desarrollo de uno de los ejemplos analizados con anterioridad: el mecanismo biela-manivela.

2
L1 L2

L3

Fig-12. Mecanismo biela-manivela.

Atendiendo a la figura 12, al plantear la ecuacin de bucle cerrado se obtiene:

f 1 = L1 cos 1 + L2 cos 2 + L3 cos 3 = 0 f 2 = L1 sen 1 + L2 sen 2 + L3 sen 3 = 0

Si se supone que L3 es la variable de entrada, o variable primaria, ser conocida luego:

f 1 = 1 J x f 2 1

f 1 2 L1 sen 1 L2 sen 2 = f 2 L1 cos 1 L2 cos 2 2

J ( x ) = L1 L2 sen 1 . cos 2 + L1 L2 sen 2 . cos 1 = L1 L2 sen( 2 1 )

que ser nulo si: (2-1) = k para k = 1,2....

que se corresponder con los puntos muertos del mecanismo. Se propone como prctica el clculo de los puntos muertos si se hubiese tomado 1 como variable primaria.

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3.4- Mecanismos con varios bucles. Se estudiarn ahora las posiciones singulares de mecanismos como el de la figura 13, que posee ms de un bucle.

B L1 A
0

L2 2 I L4

3 C L3 D L5 4 II L6 5 E 6=0

Fig-13. Mecanismo con dos bucles (cuatro eslabones y biela-manivela).

Planteando las ecuaciones vectoriales de bucle cerrado por componentes para el primer bucle (A-B-C-D-A):

f 1 = L1 cos 1 + L2 cos 2 + L3 cos 3 + L4 cos 4 = 0 f 2 = L1 sen 1 + L2 sen 2 + L3 sen 3 + L4 sen 4 = 0

mientras que para el segundo bucle ser (D-C-E-D)

f 3 = L3 cos 3 + L5 cos 5 + L6 cos 6 = 0 f 4 = L3 sen 3 + L5 sen 5 + L6 sen 6 = 0

Suponiendo que la variable primaria es 1, se obtienen como variables secundarias 2, 3, 5 y L6 ya que 4 y 6 son caractersticas de la geometra del mecanismo e invariables, luego la matriz jacobiana ser:

L2 .sen 2 L . cos 2 J = 2 0 0

L3 .sen 3 L3 . cos 3 L3 .sen 3 L3 . cos 3

0 0 L5 .sen 5 L5 . cos 5

0 0 1 0

Desarrollando el determinante de la matriz por cofactores:

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L .sen 2 J = L5 . cos 5 2 L2 . cos 2

se anular si:

L3 .sen 3 = L5 . cos 5 [ L2 .L3 ( sen 2 . cos 3 cos 2 .sen 3 )] L3 . cos 3

sen( 2 3 ) = 0 2 = 3 + k

para k = 0, 1, 2, 3, .....

es decir cuando 2 = 3 que corresponde al punto muerto del mecanismo de cuatro eslabones. El determinante tambin sera nulo en el caso de que 5=/2, que corresponde al punto muerto del mecanismo de biela-manivela cuando el eslabn motor es la manivela (esta posicin slo podra alcanzarse si la biela y la manivela fuesen de la misma longitud). Como ejercicio para su realizacin por parte del alumno, se propone realizar el estudio de posiciones singulares si la entrada fuese 3, y si fuese L5.

3.5- Trayectorias de puntos del mecanismo. Una vez realizado el anlisis de posicin del mecanismo, esto es, calculados los valores de las variables secundarias una vez conocida la primaria, se proceder al estudio de las trayectorias descritas por diferentes puntos del mecanismo. 3.5.1- Trayectorias de puntos de definicin del mecanismo: pares.

Se comenzar estudiando las trayectorias que recorren los puntos que definen el mecanismo: los pares. Para ello se har la siguiente distincin entre los eslabones a los que pertenezca el punto en estudio: a) El eslabn al que pertenece el punto est unido a la bancada. b) El eslabn al que pertenece el punto no est unido a la bancada.

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a) Caso 1. En la figura 14 se muestra el mecanismo de cuatro eslabones que servir de base para el estudio r de las trayectorias de los pares. Al definir este mecanismo y el sistema de referencia, rA debe ser conocido. Por tanto, para calcular la posicin en cada instante del punto B, se tendr que:

r r r r r rB = rA + rBA = rA + L1
o expresado por componentes.

x B = x A + L1 cos 1 y B = y A + L1 sen 1

Puesto que el valor de la variable 1 es conocido con independencia de si esta es primaria o secundaria, ya que se ha supuesto solucionado el problema de posiciones, se conocern las coordenadas del punto B para cualquier valor de la variable 1 y, por consiguiente, su trayectoria.

L2
B

2
A

r B

L 1 r A

r c

Fig-14. Clculo de las trayectorias de los pares.

b). Caso 2: Se corresponde este caso al clculo de la trayectoria del punto C. La posicin de C queda determinada por la ecuacin:

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puesto que rB es ya conocido, para obtener la trayectoria de C ser suficiente conocer como varan sus coordenadas a medida que lo hacen las variables de posicin, esto es:

r r r rC = rB + rCB

x C = x B + L2 cos 2 = x A + L1 cos 1 + L2 cos 2 y C = y B + L2 sen 2 = y A + L1 sen 1 + L2 sen 2

3.5.2- Trayectorias de puntos asociados a un eslabn: En la figura 15 se ha representado un eslabn genrico i que se une al anterior del bucle (cadena cinemtica) a travs del punto A, y al siguiente a travs del B. El problema a resolver, para cualquier valor de la variable i, es el clculo de la posicin del punto P asociado al eslabn y por tanto su trayectoria. Por otra parte, es conocida la posicin del punto en estudio con respecto a los ejes u y v invariablemente unidos al eslabn i, (up,vp).

V i
B

U
P

Yp YA v p
A

up i

X XA Xp

Fig-15. Trayectoria de puntos asociados a un eslabn.

Puesto que el problema de posicin se supone resuelto, sern conocidos todos los valores de la variable i, con independencia de que esta sea primaria o secundaria. Luego para conocer las coordenadas del punto P respecto a los ejes de referencia fijos (bancada), bastar con referenciar las coordenadas (up,vp) respecto a dichos ejes, obtenindose entonces:

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x p x A cos i y = + p y A sen i

sen i u p . cos i v p

Donde las coordenadas (xA,yA), si no son conocidas, podrn calcularse segn lo expuesto en el apartado anterior.

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BIBLIOGRAFIA: Ttulo: TEORIA DE MAQUINAS Y MECANISMOS. Autor: Joseph E. Shigley. Editorial: McGraw-Hill. Ttulo: MECHANICS OF MACHINES. Autor: Samuel Doughty. Editorial: John Wiley & Sons. Ttulo: MECANICA DE MAQUINAS. Autor: Ham, Crame, Rogers. Editorial: McGraw-Hill. Ttulo: ANALISIS NUMERICO. Autor: Richard L. Burden, J. Douglas Faires. Editorial: Grupo Editorial Iberoamrica.

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