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CX1614 Banque commune Ecole Polytechnique ENS de Cachan

PSI
Session 2011
Epreuve de Sciences Industrielles pour l'Ingnieur
Dure : 5 heures
Aucun document n'est autoris
L'usage de calculatrice lectronique de poche alimentation autonome, non imprimante et sans
document d'accompagnement, est autoris selon la circulaire n99018 du 1
er
fvrier 1999. De plus,
une seule calculatrice est admise sur la table et aucun change n'est autoris entre les candidats.
Si au cours de l'preuve, un candidat repre ce qui lui semble tre une erreur d'nonc, il le
signale sur sa copie et poursuit sa composition en expliquant les raisons des initiatives qu'il est
amen prendre.
Systme de dtection et de poursuite Sirius
Figure 1 : frgate ( gauche) et son systme de dtection et de poursuite Sirius ( droite).
Le sujet est compos :
de ce livret dcrivant le systme tudi ainsi que le travail demand ;
dun document rponse joindre la copie.
Il est recommand au candidat :
de rappeler le numro de la question avant den dvelopper la rponse ;
de respecter lensemble des notations alphabtiques et numriques du sujet ;
de prciser ses propres notations lorsque cela savre ncessaire ;
de justifier ses hypothses et de rdiger clairement ses rponses.
Les quatre parties de ce sujet sont relativement indpendantes. Nanmoins il est recommand de
les traiter dans l'ordre propos pour tenir compte des diffrentes remarques et notations.
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Partie 1 : Prsentation de Sirius
La protection des bateaux militaires est essentielle pour la Marine. Parmi les menaces
potentielles, les missiles sol-mer constituent un rel danger car leur vitesse et leur petite
taille les rendent difficilement reprables. Les bateaux disposent de radars performants
permettant ce reprage, mais dans certains cas l'mission radar du bateau doit tre
coupe pour rduire sa visibilit magntique. Les militaires doivent donc disposer d'un
systme permettant de reprer les cibles volantes sans utiliser de radar.
Une des solutions utilises est le systme de dtection et de poursuite baptis Sirius (voir
figure 1). Sirius permet de reprer les objets volants sans mettre d'onde magntique,
mais simplement en reprant leur signature thermique. Plac en haut du mt du bateau
(voir figure 2), il transmet directement les informations de dtection au systme de
contrle anti-attaque qui en dduit les actions raliser. Sirius est dvelopp par la
socit Thals et a fait l'objet d'un dpt de brevet (brevet n 5,573,218 du 12/11/1998).
Sirius
Axe de
roulis
Axe de
tangage
Figure 2 : situation de Sirius sur un bateau.
Q1 : Expliquer la raison pour laquelle Sirius doit tre situ en haut du mt du bateau.
Q2 : Proposer un diagramme SADT de niveau A-0 du Sirius.
L'environnement de Sirius, au cours de sa phase d'utilisation, est partiellement modlis
sur le diagramme des interacteurs de la figure 3.
Sirius
Bateau
Conditions
ambiantes
Objet volant
Systme de contrle
anti-attaque
FS1
FS2 FS3
Figure 3 : diagramme partiel des interacteurs.
2/22
Un extrait du cahier des charges identifiant les fonctions de service est fourni dans le
tableau suivant :
Fonctions Critres Niveaux
FS1 : permettre au systme
de contrle anti-attaque de
dtecter l'objet volant
Frquence de
rafrachissement des
informations
1 Hz
Azimut horizontal de
dtection
360
Prcision de dtection
angulaire
+/- 2
FS2 : s'adapter au bateau
Compensation de vitesse
angulaire (tangage/roulis)
+/- 0,5 rad/s maximum
Compensation d'acclration
angulaire (tangage/roulis)
+/- 5 rad/s
2
maximum
FS3 : rsister aux conditions
ambiantes
Rsistance l'atmosphre
saline
Totale
Rsistance l'eau Totale
E.M.E Critres Niveaux
Objet volant
Longueur d'onde dtecter [0,8 ; 5] mm
Vitesse des objets volants < 5000 km/h
Bateau
Amplitude maxi d'angle de
roulis
+/- 15
Amplitude maxi d'angle de
tangage
+/- 10,5
Sirius est constitu (figures 4 et 5) :
d'un systme d'observation, not OBS, ralis par une tte principale et deux ttes
sensorielles ;
d'un systme de stabilisation, not STAB, ralis par un ensemble de plans
inclins (coins).
Le coin 1 tourne par rapport au socle 0 (encastr sur le bateau) ; le coin 2 tourne par
rapport au coin 1 ; la tte principale 3 tourne par rapport au coin 2 ; les deux ttes
sensorielles 4 et 5 (munies chacune d'une camra infrarouge) tournent par rapport la
tte principale 3. Chacun de ces mouvements de rotation possde ses propres units de
pilotage et de contrle.
3/22 TOURNEZ LA PAGE S.V.P.
Camra
infrarouge
Tte
sensorielle 4
Socle
infrieur 0
Coin 1 Coin 2
Tte principale 3
Tte
sensorielle 5
Figure 4 : les diffrentes pices constituant le
systme Sirius.
Figure 5 : identification des systmes
STAB et OBS, avec ttes sensorielles orientes
diffremment.
Q3 : Raliser un schma cinmatique de Sirius.
Le systme de stabilisation (STAB) de Sirius permet l'inclinaison partielle, dans toutes les
directions, du systme d'observation (OBS) par rapport au socle 0 de manire
compenser les mouvements de tangage et de roulis du bateau (voir figure 2). Il assure
ainsi la verticalit de l'axe de rotation de 3 par rapport la surface de la mer, dans toutes
les conditions de navigation.
En phase de scrutation de l'espace, la tte principale 3 est en rotation vitesse constante
par rapport 2. Ds qu'un objet volant a t repr, les angles de rotation des pices 3, 4
et 5 sont calculs de manire ce que les camras infrarouges suivent l'objet dans son
mouvement. Les rotations de 4 et 5 par rapport 3 peuvent ventuellement tre
diffrentes pour suivre plusieurs objets en mme temps (voir figure 5).
Chaque angle de rotation de pice dans Sirius est mesur par des codeurs optiques
absolus. Ces codeurs sont situs sur la priphrie extrieure d'un engrenage extrieur de
263 mm de diamtre, et doivent fournir des informations angulaires avec une prcision
quivalant moins d'un micromtre sur cette priphrie.
Q4 : Expliquer le fonctionnement des capteurs utiliss, et dterminer le nombre de bits
qu'ils doivent avoir au minimum pour obtenir la prcision souhaite.
4/22
Systme OBS
Systme STAB
Partie 2 : Validation des performances
de compensation de roulis et de tangage
L'objectif de cette partie est de prvoir la capacit de Sirius satisfaire les critres de
compensation des perturbations de la fonction FS2, rappels dans le tableau ci-dessous.
Fonctions Critres Niveaux
FS2 : s'adapter au bateau
Amplitude maxi d'angle de
roulis
+/- 15
Amplitude maxi d'angle de
tangage
+/- 10,5
Paramtrage
Le paramtrage retenu pour cette tude est dcrit sur la figure 6.
Figure 6 : paramtrage retenu pour tudier Sirius.
Le rfrentiel attach la Terre, suppos galilen, est not R
G
=O
G
;x
G
, y
G
, z
G
=O
G
; b
G
.
z
G
concide avec la verticale (normale la surface de la mer).
Le systme STAB de Sirius est compos d'un socle et de deux coins, tous d'ouverture
=15 :
le socle 0 (encastr sur le bateau) est muni d'un repre
R
0
=O
0
;x
0
,y
0
,z
0
=O
0
;b
0

. Ce
repre est donc li au bateau et dfinit son orientation par rapport R
G
. La face
suprieure du socle 0 est incline de l'angle

par rapport au pont du bateau ;
le coin 1 est muni d'un repre
R
1
=O
1
; x
1
, y
1
, z
1
=O
1
; b
1

. Il tourne par rapport au


coin 0 d'un angle
1
autour de l'axe
z
1
;
le coin 2 est muni d'un repre
R
2
=O
2
; x
2
, y
2
, z
2
=O
2
; b
2

. Il tourne par rapport au


coin 1 d'un angle

2
autour de l'axe
z
2
.
5/22 TOURNEZ LA PAGE S.V.P.
x
G
z
G
y
G
x
0
z
0
x
1
z
1
x
2
x
3
z
2
z
3
O
0
O
1
O
2
O
3
Socle 0
Coin 1 Coin 2
Tte
principale 3

La tte principale 3 est quant elle munie d'un repre R


3
=O
3
; x
3
, y
3
, z
3
=O
3
; b
3
. Elle
tourne par rapport au coin 2 d'un angle
3
autour de l'axe
z
3
.
Sirius peut avoir deux phases de comportement distinctes :
une phase de scrutation : Sirius scrute l'horizon la recherche d'ventuels objets
volants. Dans cette phase,
z
3
=z
G
et
`

3
=
(

vitesse angulaire constante) ;
une phase de suivi : Sirius suit un objet volant identifi. Dans cette phase,
z
3
=z
G et

3
dpend de la position de l'objet volant suivre. Dans notre tude, on considre que
la position de l'objet suivre est telle que
b
3
=b
G
pendant la phase de suivi.
Dans toute cette partie 2, on tudie Sirius dans la phase de suivi ; le systme STAB
doit donc assurer tout instant la relation
b
3
=b
G
.
Calcul de la position neutre de Sirius
Dans cette section (Q5-Q9), on suppose que le bateau ne subit aucune perturbation
extrieure; il est dit en position neutre, et les bases
b
G
et
b
0
sont confondues.
La position de rfrence de Sirius, pour laquelle

1
=
2
=
3
=0
et
y
0
=-y
1
=y
2
=y
3
, est
reprsente sur la figure 6.
Q5 : Expliquer pourquoi, en l'absence de perturbation sur le bateau, cette position de
rfrence n'est pas adapte au comportement attendu de Sirius.
La position de la base
b
3
par rapport la base
b
0
peut tre dcompose partir de
rotations lmentaires ; on obtient la chane
b
3
b
30
b
2
b
20
b
1
b
10
b
0
, o
b
i0
est la
base associe au solide i lorsque

i
=0
.
Q6 : Dterminer les matrices de passage
P
330
et
P
302
permettant respectivement
de passer de la base
b
3
la base
b
30
, et de la base
b
30
la base
b
2
. Exprimer
ces matrices en fonction des paramtres
3
et .
Les autres matrices de passage entre les diffrentes bases s'crivent :
P
220
=

cos
2
-sin
2
0
sin
2
cos
2
0
0 0 1

; P
110
=

cos
1
-sin
1
0
sin
1
cos
1
0
0 0 1

P
201
=P
100
=

-cos 0 sin
0 -1 0
sin 0 cos

Q7 : Dterminer l'expression de la matrice de passage


P
30
en fonction des six
matrices prcdentes. Dterminer la valeur de
P
30
pendant la phase de suivi.
On obtient alors neuf relations, prsentes en Annexe 1, qui doivent tre vrifies par les
angles de rotation
1
,
2
et
3
. On peut montrer que ces relations se rsument aux cinq
relations indpendantes suivantes :
6/22
cos
1
=
cos
1cos
cos
2
=cos
1
;
sin
2
=sin
1
cos
3
=-cos
1
;
sin
3
=-sin
1
Q8 : En dduire les familles de solutions possibles pour

1
,
2
,
3

, et faire
l'application numrique.
En pratique, on conserve la solution telle que
1
0 . Cette solution, note
1n
,
2n
,
3n

par la suite, correspond la position neutre de Sirius (i.e. la position permettant d'assurer
la phase de suivi lorsque le bateau est en position neutre).
Q9 : Si Sirius tait dans une phase de scrutation ( la vitesse de rotation autour de
z
3
) et le bateau en position neutre, quelle serait l'expression des angles
1
t ,

2
t et
3
t ?
Etude des performances de compensation de tangage et de roulis
En pratique, on a gnralement
b
G
=b
0
, car le bateau est soumis des perturbations
occasionnes par les mouvements de la mer. Le bateau subit en effet des mouvements de
rotation non souhaits autour de ses axes propres (voir figure 7) :
mouvement de lacet, caractris par un angle

l
, autour de
z
0 ;
mouvement de tangage, caractris par un angle

t
, autour de
y
0 ;
mouvement de roulis, caractris par un angle

r
, autour de
x
0 .
Sirius
Axe de roulis
(autour de )
Axe de
tangage
(autour de )
Axe de lacet
(autour de )
x
0
y
0
z
0
Figure 7 : dfinition des axes de lacet, tangage et roulis.
Pour conserver la position de suivi tudie (
b
3
=b
G
), il faut alors apporter une correction

1
,
2
,
3
aux angles de rotation du systme STAB. Les nouveaux angles de
rotation sont
1
=
1n

1
,
2
=
2n

2
, et
3
=
3n

3
.
Q10 : Dans le cas d'une perturbation de lacet seule, donner l'expression de

1
,
2
,
3
en fonction de
l
.
On se place prsent dans le cas d'une perturbation de tangage seule.
7/22 TOURNEZ LA PAGE S.V.P.
Q11 : Dessiner, dans le plan
x
0
, z
0

, les deux positions extrmes de Sirius permettant


des carts angulaires maximaux entre les vecteurs
z
0
et
z
3
. En dduire les
amplitudes (positive et ngative) de tangage qu'il serait thoriquement possible de
corriger avec le systme STAB.
En pratique, les angles de rotation des moteurs ont des amplitudes limites : l'angle
1
peut varier entre -50 et +130, tandis que l'angle
2
peut varier entre 20 et 170.
Q12 : Pour une perturbation de tangage pendant la phase de suivi, dterminer la
nouvelle expression que doit avoir
P
30
en fonction de l'angle de tangage

t
.
On obtient alors neuf nouvelles relations vrifies par

1
,
2
,
3

(voir Annexe 1). Elles se


rsument :
cos
1
=
cos-Q
cos
t
-Q
avec
Q=cos sinsin
t
cos cos
t

cos
2
=
cos
2
sin
2

1
-cos
2

1
cos
2
sin
2

1
cos
2

1
;
sin
2
=
2cossin
1
cos
1
cos
2
sin
2

1
cos
2

1
cos
3
=-cos
1
;
sin
3
=-sin
1
Q13 : Dterminer le nombre de solutions

1
,
2
,
3

possibles et celle qui est applique


en pratique dans Sirius. Tracer alors l'volution approximative de

1
et

2
en
fonction de
t
, pour

t
-[-10,5; 10,5]
.
Une tude similaire peut tre mene pour une perturbation de roulis seule, et pour une
perturbation couplant la fois tangage et roulis. On obtient alors la correspondance entre

1
,
2

et

t
,
r

reprsente sur la figure 8.


Q14 : Expliquer quoi correspond la position note N sur la figure 8. Vrifier qu'elle est
compatible avec les rsultats prcdemment obtenus.
Q15 : Expliquer en quoi le point de fonctionnement D peut tre critique pour le
dimensionnement des moteurs pilotant les rotations du systme STAB.
Q16 : A partir de la figure 8, dterminer les amplitudes extrmes de tangage (resp. de
roulis) que le systme peut corriger en cas de roulis nul (resp. de tangage nul).
Expliquer brivement pourquoi ces amplitudes de tangage (resp. de roulis) ne
peuvent pas tre corriges quel que soit le roulis (resp. le tangage).
Q17 : Donner l'amplitude de tangage qu'il reste cependant possible de corriger quel
que soit l'angle de roulis compris dans la plage

r
-[-15,15]
.
Q18 : Conclure sur la capacit de Sirius satisfaire les critres de compensation de
perturbations de la fonction FS2.
8/22
A
B
C
D
-40 -60 -20 0 20 40 60 80 100 120 140
N
20
180
160
140
120
100
80
60
40
B
A
D
C
-40 -40
-30
-20
-10
0
10
20
-40 -30 -20 -10 0 10 20 30 40
Angle de roulis ()
Angle de tangage ()
N
Positions maximales atteintes
Diffrentes positions atteintes

2

Figure 8 : correspondance entre les angles de pilotage et
les angles du bateau.
Pertinence de la solution retenue pour le systme STAB : influence du socle 0
On se propose de valider l'emploi du socle 0, qui ne sert finalement que de support au
systme STAB. L'absence de ce socle revient considrer que
z
1
=z
0
(voir figure 6).
Q19 : Donner, en l'absence de perturbation extrieure, la plus simple configuration

1
,
2,

permettant d'obtenir la position correcte de Sirius pendant la phase de


suivi.
Dans le cas d'une perturbation de tangage d'amplitude
t
pendant la phase de suivi et
sans le socle 0, on montre que les angles de rotation

1
,
2
,
3

doivent vrifier les


relations donnes en Annexe 1 afin de compenser la perturbation.
Q20 : Montrer que lorsque
t
=0 , il y a une infinit de positions

1
,
2
,
3

possibles
pour le systme, et les expliciter. En dduire l'incidence sur la stabilit de Sirius lors
d'une compensation de tangage.
Q21 : noncer la fonction technique ralise par le socle 0.
9/22 TOURNEZ LA PAGE S.V.P.
Partie 3 : Validation des performances de compensation
de vitesse et d'acclration angulaire
L'objectif de cette partie est de choisir une motorisation qui permette Sirius de satisfaire
les critres de vitesse et d'acclration angulaire de la fonction FS2, rappels dans le
tableau ci-dessous.
Fonctions Critres Niveaux
FS2 : s'adapter au bateau
Compensation de vitesse
angulaire (tangage, roulis)
+/- 0,5 rad/s maximum
Compensation d'acclration
angulaire (tangage, roulis)
+/- 5 rad/s
2
maximum
Le candidat est invit prendre connaissance du paramtrage de la partie 2,
ncessaire pour aborder cette partie.
On se limite au cas o le systme STAB, tudi dans la partie 2, assure tout instant la
relation
z
3
=z
G
. On suppose que toutes les liaisons entre les pices de Sirius sont
parfaites. On note
C
i
t
le couple moteur dans la liaison associe la rotation d'angle

i
t , et on introduit le vecteur

Ct =

C
1
t
C
2
t
C
3
t

. En introduisant galement le vecteur

, on montre alors qu'il existe, pendant la phase de scrutation, un lien entre

t et

Ct s'crivant sous la forme :


M

Ct h

,
`

, t

C
pert
Q22 : Expliquer la dmarche gnrale, les principes physiques et les modles qui
permettent d'obtenir une telle quation, et donner la signification physique des
diffrents termes (leurs expressions ne sont pas demandes).
Cette quation est fortement non-linaire, et on se propose dans la suite de simplifier
l'tude en linarisant le mouvement autour de la position neutre

1n
,
2n

de Sirius
calcule dans la partie 2. Cela revient considrer les bases de calcul
b
1
et
b
2
fixes
dans le repre terrestre R
G
. On peut alors dcoupler, par linarit, les diffrentes
perturbations dynamiques subies par Sirius pendant la phase de scrutation :
action du vent ;
dsquilibre possible de Sirius d l'action du givre et la rotation des ttes
sensorielles ;
perturbations de tangage et de roulis ;
et tudier sparment leur impact sur Sirius.
10/22
Modlisation de la perturbation due l'action du vent
La tte principale 3 et les ttes sensorielles 4 et 5 constituant le systme OBS de Sirius
(voir figure 4) sont assimiles en premire approximation des volumes lmentaires
homognes (figure 9) :
paralllpipde rectangle de cts
2L2a2a
pour la tte principale ; ce volume de
masse M a pour centre de gravit
G
3
tel que

O
3
G
3
=az
3
;
cylindres de rayon
r
, de hauteur
h
, et d'axes respectifs
z
4 et
z
5 pour les ttes
sensorielles 4 et 5 ; ces volumes de masses identiques m ont pour centres de gravit
respectifs
G
4
et
G
5
tels que

G
3
G
4
=Lr x
3
et

G
3
G
5
=-Lr x
3
.
En l'absence de rotation des ttes sensorielles (
4
=
5
=0 ), celles-ci seront considres
dans la position de la figure 9, avec
z
4
=z
5
=y
3
. On donne les valeurs :
a = 113 mm ; L = 200 mm ; r = 113 mm ; h = 200 mm ; M = 31 kg ; m = 45 kg
G
3
z
4
z
5
G
5
G
4
z
3

3
=t
x
3
Figure 9 : modlisation retenue pour le systme OBS de Sirius.
Les actions du vent sont modlises par une densit surfacique d'effort
-p
v
y
0
d'intensit
et de direction constantes (on rappelle que
y
30
=y
0
dans la position neutre de Sirius).
Celles-ci s'appliquent uniformment sur la partie projete S
proj
de la surface frontale S
345
du
systme OBS, avec S
345
= S
3
+S
4
+S
5
(voir figure 10). L'influence de la surface latrale du
systme OBS est nglige.
Q23 : Montrer que, en rgime permanent de scrutation (

3
=0 ,
`

3
= et
4
=
5
=0 ),
les actions du vent sur le systme OBS se rsument un torseur au point G
3
de la
forme

R=R
y
y
0

M=M
z
z
0

G
3
. Donner l'expression des composantes R
y
et M
z
de ce torseur, en
fonction des donnes r, a, L,
p
v
, et

, et tracer leur volution temporelle.


11/22 TOURNEZ LA PAGE S.V.P.
x
3
y
3
y
0

3
-
3n
S
proj
p
v
G
3
x
3
z
3
y
3
S
3
S
3
S
4
S
5
Figure 10 : modlisation des actions du vent, et
dfinition des surfaces projetes.
3
2
1
0
a
x
0
y
0
Figure 11 : paramtrage de l'ancien systme de
stabilisation.
Afin de rsister ces actions extrieures, des couples (fournis par les moteurs lectriques)
sont appliqus sur les trois axes de rotation du systme STAB de Sirius. Ils sont nots
respectivement
C
1v
,
C
2v
et
C
3v
.
Le systme Sirius ancienne gnration est dcrit sur la figure 11.
Q24 : Citer un mcanisme simple qui fonctionne sur le mme principe que l'ancien
systme de stabilisation.
Q25 : Calculer, pour le systme de stabilisation ancienne gnration et dans les
conditions prcdentes, les couples moteur ncessaires pour contrer les actions du
vent et maintenir Sirius dans sa position de scrutation. Donner leurs valeurs
extrmes au cours du temps.
Q26 : Calculer ces mmes couples pour le systme STAB de Sirius actuel. Comparer
leurs valeurs extrmes celles obtenues la question prcdente. On considrera
que

O
1
O
2
=

O
2
O
3
=a

z
2
. On supposera de plus que dans la position neutre du
bateau (et quels que soient les rsultats trouvs dans les questions prcdentes),
on a les relations :
z
1
=0,26x
0
0,97z
0
;
z
2
=0,13x
0
0,23y
0
0,97z
0
;
z
3
=z
0
12/22
Q27 : Conclure sur l'intrt de la technologie utilise dans le Sirius actuel.
Modlisation du dsquilibre du systme d'observation
Q28 : Dterminer, en fonction des donnes, les matrices d'inertie des solides 3, 4 et 5
constituant le systme OBS de Sirius. Ces matrices seront exprimes au centre de
gravit
G
i
et dans la base propre
b
i
de chacun des solides (i=3,4,5).
Q29 : On suppose que

3
=
4
=0
. En dduire la matrice d'inertie globale du systme
OBS, au point
G
3
et dans la base
b
3
:

A
345
0 0
0 B
345
0
0 0 C
345

x
3,
y
3,
z
3

Faire l'application numrique des valeurs de A


345
, B
345
, et C
345
.
Le dsquilibre du systme OBS est en pratique d deux phnomnes :
PH1 : le dpt non-homogne de givre lors de conditions climatiques svres ;
PH2 : la rotation (possiblement non synchronise) des ttes sensorielles.
Ces phnomnes sont tudis en l'absence de vent, dans la phase de scrutation de
Sirius.
Q30 : Indiquer quel(s) type(s) de dsquilibre (statique et/ou dynamique) sont induits
par chacun des deux phnomnes PH1 et PH2.
En se plaant dans le cas d'une rotation synchronise des ttes sensorielles, avec

4
=
5
=0 , la matrice d'inertie du systme OBS en
G
3
s'crit sous la forme :

A
345
0 0
0

B
345
-

D
345
0 -

D
345

C
345

x
3,
y
3,
z
3

Q31 : Donner alors l'expression du moment dynamique de l'ensemble {3+4+5} au point


O
3
. En dduire l'expression du couple fourni par le moteur 3 (couple sur l'axe
z
3
)
ainsi que celle des moments transmis dans la liaison pivot entre les pices 2 et 3
(couples sur les axes
x
30
et
y
30
). Ne pas oublier de prendre en compte le rgime
transitoire

3
= ` =0 .
La figure 12 illustre l'volution temporelle de ces couples, dans une phase transitoire de
mise en rotation du systme OBS (jusqu' la vitesse permanente =1 tr/s en phase de
scrutation), et pour les trois cas de figure suivants :
cas 1 : aucun dsquilibre du systme OBS ;
cas 2 : dpt non-homogne de givre sans rotation des ttes sensorielles ;
cas 3 : inclinaison des ttes sensorielles (

4
=
5
=45
) sans dpt de givre.
13/22 TOURNEZ LA PAGE S.V.P.
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
0
1
2
3
4
5
6
7
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
-1,5
-1
-0,5
0
0,5
1
1,5
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
-1,5
-1
-0,5
0
0,5
1
1,5
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
0
2
4
6
8
10
12
14
Vitesse angulaire
du radar () Couples sur l'axe (N.m)
x
30
Couples sur l'axe (N.m)
y
30 Couples sur l'axe (N.m)
z
30
Temps (s) Temps (s)
Temps (s) Temps (s)
Rponse a
Rponse b
Rponse c
Rponse a
Rponse b
Rponse c
Rponse a
Rponse b
Rponse c
Figure 12 : volution des couples en fonction du temps,
pour les rponses aux trois cas de figure tudis.
Q32 : Identifier les rponses a, b, c (correspondance avec les cas 1, 2, ou 3) en
justifiant vos rponses.
Pour annuler les perturbations dues au dsquilibre du systme OBS, les 3 moteurs du
systme STAB exercent des couples nots respectivement
C
1d
,
C
2d
et
C
3d
.
Q33 : Donner les valeurs maximales de ces couples pour le cas 3, dans la phase de
scrutation et en rgime permanent.
Modlisation de la perturbation due une compensation de tangage
On se place prsent dans le cas d'une perturbation due au tangage du bateau pendant
la phase de scrutation, en l'absence de vent et sans dsquilibre du systme OBS.
On suppose que la compensation du tangage, d'amplitude

t
=10,5
, est ralise avec
un pilotage en vitesse angulaire de compensation donn sur la figure 13.
14/22
0 t
0
t
1
t
2

corr
max
Compensation de
vitesse angulaire
t
Figure 13 : loi de vitesse angulaire de compensation de tangage en fonction du temps.
Q34 : Dterminer l'ensemble des paramtres t
0,
t
1,
t
2,

corr
max
de la loi permettant de
compenser l'amplitude de tangage souhaite, tout en respectant le cahier des
charges (critres de la fonction FS2) et en minimisant le temps de compensation.
Q35 : Donner une dmarche permettant d'obtenir l'expression des couples moteur
fournir sur les trois axes du systme STAB, afin de compenser cette perturbation.
Aucun calcul n'est demand.
On reprsente sur la figure 14 l'volution de ces couples, nots
C
1t
,
C
2t
,
C
3t
, ainsi que
celle des vitesses angulaires en fonction du temps, tout au long de la phase de
compensation du tangage.
Vitesse angulaire pour chaque
moto rducteur (rad/s)
0
1
2
-1
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5
Temps (s)

3
Couple pour chaque moto
rducteur (N.m)
0
100
-100
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5
Temps (s)
C
1
C
2
C
3
Figure 14 : volution des vitesses de rotation et des couples
pour chaque motorducteur dans la phase de compensation du tangage.
Q36 : Choisir dans la documentation (Annexe 2) une motorisation permettant de
vrifier les performances de compensation de tangage requises. Prendre le mme
motorducteur pour les 3 axes. Justifier les critres de choix retenus.
Q37 : Proposer une dmarche qui permettrait de vrifier que cette motorisation permet
d'atteindre les performances de compensation de l'ensemble des perturbations
(vent, rotation des ttes sensorielles, dpt de givre, tangage, roulis) subies par
Sirius.
15/22 TOURNEZ LA PAGE S.V.P.
Partie 4 : Validation de la performance de frquence
de rafrachissement des informations
L'objectif de cette partie est la validation du critre de frquence de rafrachissement de la
fonction FS1, rappel dans le tableau ci-dessous.
On se place dans le cas o le bateau est stable sur l'eau (pas de tangage ni de roulis
compenser), et o la tte principale 3 de Sirius scrute l'horizon en tournant vitesse
constante autour d'un axe vertical.
Dans cette configuration, le cahier des charges retenu pour la rotation de la tte principale
de Sirius est le suivant :
Vitesse angulaire ?? tr/min +/- 4%
Stabilit de l'asservissement
Marge de phase 45
Marge de gain 10 dB
Q38 : Dterminer la valeur de la vitesse angulaire note ?? du cahier des charges.
Modlisation du systme
Le modle retenu pour tudier l'asservissement en vitesse de la tte principale est le
suivant :
la tte principale tourne
selon l'axe
z
3
vertical par
rapport la mer ;
les ttes sensorielles sont
fixes par rapport 3 ;
le moto-rducteur qui pilote
la rotation de la tte
sensorielle possde sur son
axe de sortie un engrenage
de 5,3 cm de diamtre, et
engrne sur la priphrie
extrieure d'un engrenage
de 26,3 cm de diamtre li
3 ;
Tte
sensorielle 4
Tte principale 3
Axe de
rotation de la
tte
principale
z
3
x
3
y
3
Moteur et
rducteur
Engrenage
li 3
Moteur
12 dents
26 dents
26 dents
Figure 15 : dtail de la motorisation de la tte principale.
l'ensemble {3+4+5} a une matrice d'inertie

A
345
0 0
0 B
345
0
0 0 C
345

x
3,
y
3,
z
3

avec
A
345
=C
345
=5,2kg.m
2
et B
345
=2,1kg.m
2
;
16/22
le fonctionnement du moteur lectrique est pilot par les quations suivantes :
u
m
t =e
m
t R
m
. i
m
t L
m
.
di
m
t
dt
, e
m
t =k
e
.
m
t , J
eq
d
m
t
dt
=C
m
t -C
r
t et
C
m
t =k
c
. i
m
t
;
le systme est asservi en vitesse selon le schma bloc de la figure 16.
H
2
p H
3
p H
4
p K
5
K
6
K
1
K
1
Convertisseur Correcteur
Capteur
U
m
p
E
m
p

m
p
3
p

c
p


-
- -
C
r
p
C
m
p
Figure 16 : schma bloc de l'asservissement en vitesse de la tte principale.
Le rcapitulatif des grandeurs physiques et de leur unit associe est prsent dans
le tableau suivant :
Symbole Dsignation Unit
u
m
t Tension d'alimentation du moteur [V]
e
m
t Tension contre lectromotrice dans le moteur [V]
i
m
t Intensit dans le moteur [A]

m
t Vitesse angulaire de l'axe du moteur [rad/s]
C
m
t Couple en sortie du moteur [N.m]
C
r
t Couple rsistant appliqu sur l'axe du moteur [N.m]
R
m
Rsistance de l'induit du moteur [ ]
L
m
Inductance de l'induit du moteur [H]
k
e
Constante de vitesse du moteur [V.s]
k
c
Constante de couple du moteur [N.m/A]
J
eq
Inertie quivalente de l'ensemble ramene sur
l'axe moteur
[kg.m
2
]

c
t Vitesse angulaire consigne [rad/s]

3
t Vitesse angulaire de la tte principale 3 [rad/s]
Q39 : Dterminer, en le justifiant, le nombre de dents des satellites de chaque tage de
rduction, et indiquer s'il est possible d'en mettre 3 par tage, positionns tous les
120.
17/22 TOURNEZ LA PAGE S.V.P.
Q40 : En ne considrant qu'un satellite par tage de rduction, et en modlisant le
contact entre les dents des engrenages par des liaisons linaires rectilignes,
calculer le degr d'hyperstaticit du modle du rducteur double train picyclodal.
Proposer un autre modle qui soit isostatique.
Q41 : Dterminer, en le justifiant, la valeur numrique de la constante
K
5
.
Q42 : L'inertie du moto-rducteur, ramene sur l'axe moteur, est de 8,3.10
-4
kg.m
2
.
Dterminer la valeur numrique de J
eq
.
Q43 : Dterminer l'expression analytique des fonctions
H
3
p
,
H
4
p
et
K
6
.
Le diagramme de Bode du correcteur a t mesur, et est reprsent sur la figure 17.
0,1 1 10 100 1000 10000 100000 1000000
-80
-60
-40
-20
0
20
40
60
80
0,1 1 10 100 1000 10000 100000 1000000
-270
-225
-180
-135
-90
-45
0
argH
2
j
20log

H
2
j

rad/ s
rad/ s
Figure 17 : diagramme de Bode du correcteur.
Q44 : Proposer un modle de comportement pour la fonction
H
2
p
, en limitant le
modle aux frquences infrieures 100 Hz. Enoncer et justifier les hypothses
retenues.
18/22
Vrification des performances
La manipulation du schma bloc de la figure 16 permet de mettre en place le schma bloc
quivalent retour unitaire de la figure 18.
Cp

-
H
U
p
U
m
p

c
p

-
H
C
p
K
R

3
p
C
r
p
Figure 18 : schma bloc retour unitaire de l'asservissement en vitesse de la tte principale.
Q45 : Dterminer les expressions littrales de Cp ,
H
U
p
et
H
C
p
en fonction de
K
1
,
H
2
p
,
H
3
p
,
H
4
p
,
K
5
et
K
6
.
L'valuation des valeurs analytiques fournit :
Cp=
40
10,015p
,
H
U
p=
K
U
1T
1
p1T
2
p
,
H
C
p=
K
C
1T
3
p
1T
1
p1T
2
p
,
T
1
=0,04s
,
T
2
=1,1ms
, T
3
=1,0ms , K
U
=6,7rad.s
-1
. V
-1
, K
C
=44,4rad.s
-1
. N
-1
. m
-1
et
K
R
=K
5
=0,02 .
Q46 : Conclure sur la capacit du systme satisfaire ou non le critre de vitesse
angulaire du cahier des charges.
Q47 : Reprsenter sur le document rponse les tracs asymptotiques et l'allure des
tracs rels du diagramme de Bode de la fonction de transfert en boucle ouverte
entre

3
p
et
c
p .
Q48 : Conclure sur la capacit du systme satisfaire ou non les critres de stabilit
du cahier des charges.
Amlioration des performances par compensation de consigne
Vu que les marges de stabilit sont trs petites, les ingnieurs de Thals ont exclu
d'introduire un correcteur dphasage ngatif supplmentaire dans la chane directe.
Pour amliorer les performances et permettre Sirius de satisfaire tous les critres du
cahier des charges, ils ont choisi de rajouter une compensation de consigne dans la
chane asservie. Le schma bloc de l'ensemble prend alors la forme dfinie sur la figure
19, avec
K
S
=7,5 V.s
.
19/22 TOURNEZ LA PAGE S.V.P.
Cp

-
H
U
p
U
m
p

c
p

-
H
C
p
K
R

3
p

K
S
C
r
p
Figure 19 : schma bloc du nouveau systme avec compensation de consigne.
Q49 : Montrer que cette compensation de consigne ne modifie pa la stabilit du
systme.
Q50 : En cas de perturbation nulle, conclure sur la capacit du systme satisfaire ou
non le critre de vitesse angulaire.
Une des perturbations les plus classiques est celle due au vent. En effet, en pleine mer, le
vent n'est pas frein par un quelconque obstacle, et agit donc directement et puissamment
sur le systme d'observation qui tourne. Le couple rsistant est alors modlis par
C
r
p=
3,2
40p
2

.
Q51 : Dterminer la fonction
C
r
t
et justifier une origine physique expliquant l'allure
retenue par ce modle.
Q52 : Justifier la possibilit de ngliger, en premire approche, toutes les constantes
de temps du systme pour dterminer l'influence de
C
r
t
sur
3
t lorsque
l'entre est un chelon de vitesse (d'amplitude celle du cahier des charges), et
dterminer dans ce cas
3
t .
Q53 : Conclure quant la capacit du systme satisfaire les critres du cahier des
charges cits au dbut de cette partie, avec la structure par compensation de
consigne.
fin de l'preuve
20/22
s
Annexe 1
Relations vrifies par

1
,
2
,
3

dans les cas suivants ( C=cos , S=sin ) :


position neutre du bateau + phase de suivi
C
2
cos
1
cos
2
-Csin
1
sin
2
S
2
cos
2
=Ccos
3
Csin
1
cos
2
cos
1
sin
2
=-Csin
3
-CScos
1
cos
2
Ssin
1
sin
2
CScos
2
=S
-C
2
cos
1
sin
2
-Csin
1
cos
2
-S
2
sin
2
=sin
3
-Csin
1
sin
2
cos
1
cos
2
=cos
3
CScos
1
sin
2
Ssin
1
cos
2
-CSsin
2
=0
-CScos
1
CS=-Scos
3
-Ssin
1
=Ssin
3
S
2
cos
1
C
2
=C
tangage d'angle

t + phase de suivi
C
2
cos
1
cos
2
-Csin
1
sin
2
S
2
cos
2
=Ccos
3
cos
t
Ssin
t
Csin
1
cos
2
cos
1
sin
2
=-Csin
3
-CScos
1
cos
2
Ssin
1
sin
2
CScos
2
=-Ccos
3
sin
t
Scos
t
-C
2
cos
1
sin
2
-Csin
1
cos
2
-S
2
sin
2
=cos
t
sin
3
-Csin
1
sin
2
cos
1
cos
2
=cos
3
CScos
1
sin
2
Ssin
1
cos
2
-CSsin
2
=-sin
3
sin
t
-CScos
1
CS=-Scos
3
cos
t
Csin
t
-Ssin
1
=Ssin
3
S
2
cos
1
C
2
=Scos
3
sin
t
Ccos
t
tangage d'angle

t + phase de suivi + Sirius sans socle 0


Ccos
1
cos
2
-sin
1
sin
2
=Ccos
3
cos
t
Ssin
t
Csin
1
cos
2
cos
1
sin
2
=-Csin
3
Scos
2
=-Ccos
3
sin
t
Scos
t
-Ccos
1
sin
2
-sin
1
cos
2
=cos
t
sin
3
-Csin
1
sin
2
cos
1
cos
2
=cos
3
-Ssin
2
=-sin
3
sin
t
-Scos
1
=-Scos
3
cos
t
Csin
t
-Ssin
1
=Ssin
3
C=Scos
3
sin
t
Ccos
t
21/22 TOURNEZ LA PAGE S.V.P.
Annexe 2
22/22
D
o
n
n

e
s

t
e
c
h
n
i
q
u
e
s
D
e
g
r


I
P
P
o
i
d
s

(
k
g
)
A
m
p
l
i
f
i
c
a
t
e
u
r
S r i e P 3
P
3
0
B
0
4
0
0
5
D
X
S
0
0
M
5
0
6
5


4
5
0
0

t
r
/
m
i
n
3
0
0
0
4
5
0
0
0
,
1
6
0
,
4
9
I
P

4
3
0
,
3
5
R
S
1
A
0
1
P
3
0
B
0
4
0
1
0
D
X
S
1
C
M
1
0
0
1
2
5


4
5
0
0

t
r
/
m
i
n
3
0
0
0
4
5
0
0
0
,
3
2
0
,
9
8
I
P

4
3
0
,
5
R
S
1
A
0
1
P
3
0
B
0
6
0
2
0
D
X
S
1
1
M
2
0
0
2
3
5


4
5
0
0

t
r
/
m
i
n
3
0
0
0
4
5
0
0
0
,
6
4
1
,
9
6
I
P

4
3
1
,
1
5
R
S
1
A
0
1
P
3
0
B
0
6
0
4
0
D
X
S
1
1
M
4
0
0
5
2
0


4
5
0
0

t
r
/
m
i
n
3
0
0
0
4
5
0
0
1
,
2
7
3
,
8
2
I
P

4
3
1
,
7
R
S
1
A
0
3
P
3
0
B
0
8
0
7
5
D
X
S
1
1
M
7
5
0
9
4
0


4
5
0
0

t
r
/
m
i
n
3
0
0
0
4
5
0
0
2
,
3
8
7
,
1
5
I
P

4
3
3
,
3
R
S
1
A
0
3
S r i e P 5
P
5
0
B
0
4
0
1
0
D
X
S
0
0
M
1
0
0
1
2
5


4
5
0
0

t
r
/
m
i
n
3
0
0
0
4
5
0
0
0
,
3
2
0
,
9
8
I
P

4
3
0
,
5
9
R
S
1
A
0
1
P
5
0
B
0
5
0
2
0
D
X
S
0
0
M
2
0
0
2
3
5


4
5
0
0

t
r
/
m
i
n
3
0
0
0
4
5
0
0
0
,
6
4
1
,
9
6
I
P

5
5
1
,
0
7
R
S
1
A
0
1
P
5
0
B
0
7
0
4
0
D
X
S
0
0
M
4
0
0
5
2
0


4
5
0
0

t
r
/
m
i
n
3
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FIN DE LEPREUVE