Theme 2012 Evolution Du Robot

Baccalaurat STI Gnie Electrique Epreuve de construction
Acadmie de Lyon Session 2012 - lves
THEME BAC 2012 EVOLUTION DE LA STATION DE NETTOYAGE ROBOTISEE
Sciences et Techniques Industrielles Gnie ELECTRONIQUE Acadmie de Lyon

ROUSSAT Alain VERRIERE Bertrand DENOYEL Robert
Lyce Notre Dame de Bel Air
STATION DE NETTOYAGE ROBOTISEE
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Sommaire
1. Evolution du robot aspirateur 1-1 Amlioration du systme existant 2. Description fonctionnelle du systme technique 2.1 Evolution du diagramme sagittal 2.2 Nouveaux lments du systme pris deux deux 3. Schma dagencement des diffrentes cartes du thme 2012 3.1. Agencement des cartes 3.2. Dfinition des cartes: 4. Schmas structurels 4.1. Carte radio 4.2. Carte robot 4.3. Carte communication 4.4. Carte connexion 5. Implantation des composants 5.1. Carte radio 5.2. Carte robot 5.3. Carte communication 5.4. Carte connexion 6.1. Nomenclatures 6.1. Nomenclature de la carte radio 6.2. Nomenclature de la carte robot 6.3. Nomenclature de la carte communication 6.4. Nomenclature de la carte connexion 7. Travail demand 8. Proposition de plan pour le rapport P25 P7 P8 P8 P9 P10 P11 P12 P12 P14 P16 P18 P20 P20 P21 P22 P23 P24 P3 P3 P4 P4 P5 P6 P6
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Evolution du robot aspirateur

1.1 Amlioration du systme existant
Problmatique : Commande distance par ondes radio du robot aspirateur avec lajout de modules qui permettent la commande via un ordinateur. Lobjectif terminal de cette tude est d'amliorer la structure existante en lui rajoutant un outil de surveillance par ordinateur : partir du robot, le travail consistera raliser la partie communication avec l'utilisateur via l'outil informatique. Afin damliorer ce robot aspirateur, nous avons dcid de lui rajouter plusieurs fonctionnalits :
-
Commande distance par le biais dun ordinateur. Commande sans fil par onde radio. Programmation du robot par cble Ethernet. Possibilit daccder au robot aspirateur depuis nimporte quel ordinateur dans le monde par le biais dun web serveur. Possibilit de visionner lintrieur de son domicile et de lexplorer grce une camera embarque sur le robot aspirateur.
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2. Description fonctionnelle du systme technique

2.1 Evolution du diagramme Sagittal
Rseau EDF 230V/50Hz Accs lnergie Electrique L4
Socle de chargement OT3
Distribution de lnergie L5
Chargeur de batterie OT4
Energie lectrique L7 Signal infrarouge dtection socle L6 ( IR OT3 )
ROBOT ASPIRATEUR ROOMBA AMELIORE OT1

Signal vido de la camera Informations L12 lumineuses et sonores Ecran OT6 L2 M/A Ordres, consignes, entretien L1 Video utilisateur L13 Signal infrarouge L11 (IR OT5)
Signal infrarouge zone de nettoyage L3 ( IR OT2 ) Poussires au sol L8
Unit de cloisonnement OT2
Contact sol, mur, obstacle L9
Commande distance OT5
Utilisateur Pice nettoyer
Ordre : Mise en fonctionnement, consignes L10
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2.2 Nouveaux lments du systme pris deux deux

Utilisateur Commande distance
L10 : Lutilisateur, envoie des informations de mise en fonctionnement ou darrt, des consignes de nettoyage, de retour au socle de chargement ou dorientation du robot.
Commande distance - Robot aspirateur
L11 : La commande XBEE envoie un signal, onde radio reprsentatif du fonctionnement dsir.
Robot aspirateur - Ecran
L12 : La camra embarque transmet le signal vido acquis par le robot aspirateur.
Ecran - Utilisateur
L13 : Lcran restitue le signal vido acquis par le robot lutilisateur.
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3. Schma dagencement des diffrentes cartes du thme 2012 : Robot aspirateur

3.1. Agencement des cartes:
PC1 avec page HTML ROBOT ASPIRATEUR ROOMBA PC2 avec logiciel commande robot
Ethernet Module Webserveur
Liaison srie
RS232 Carte CDE ROBOT
Carte COM Liaison srie Module Radio Liaison srie Liaison radio XBEE ou BLUETOOTH Module XBEE
PC avec WIFI pour visualisation du signal vido
Liaison radio WIFI
Module camra vido
PC1 et PC2 peuvent tre identiques mais on utilise une liaison ou lautre. Il y aura un module de programmation faire pour les modules radio XBEE et Bluetooth
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3.2. Dfinition des cartes:

1. carte Communication (COM) : - liaison avec PC par cble Ethernet - liaison srie avec logiciel de commande du robot ou pour la programmation du Web serveur - LCD pour visu du choix de fonctionnement avec 4 BP pour naviguer. - possibilit de commander le robot avec seulement les BP de la carte. 2. carte Transmission radio - possibilit de monter soit un module Bluetooth soit un module Xbee. Cela permet de tester les 2 modes de transmission radio. - mesure du courant consomm par le module pour exploitation sur logiciel de mesure. 3. carte robot - liaison avec module radio XBEE. - liaison srie avec robot (prise DIN) - liaison avec 2 fils pour se mettre en parallle sur BP dmarrage robot (pour mise sous tension distance) - systme de mesure de Ubat. - Alimentation de la carte radio. - communication par RS232 pour commande directe du robot via logiciel de commande (Roombacomm) 4. Camra - camra IP (monte lavant du robot) - Rception par le rseau WI-FI du ltablissement ou directement sur un PC disposant du WIFI. 5. Ordinateur - liaison avec la camra. - liaison srie avec la carte communication grce au logiciel Roombacomm ou pour la programmation du Web serveur - liaison avec la carte communication par cble Ethernet 6. Carte connexion - Permet une connexion simple des diffrentes cartes au Robot.
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4. Schmas structurels 4.1. Carte radio
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4.2. Carte robot
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4.3. Carte communication
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4.4. Carte connexion
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5. Implantation des composants 5.1. Carte radio
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5.2. Carte robot
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5.3. Carte communication
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5.4. Carte connexion
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6. NOMENCLATURE
6.1. Nomenclature de la carte radio Rsistors 2 1 1 1 8 3 1 1 1 1 R1, R10 R2 R3 R4 R5, R11-R14, R16, R17, R20 R6, R7, R19 R8 R9 R15 R18 120 390 1k 100k 10k 470 10k 10 220 10k
Condensateurs 4 C1, C2, C4, C5 1 C3 Circuits 1 1 1 1 U1 U2 U3 U4 XBEE2 LM 358 ou TL082 LM317T F2M03GLA_ADAPT 100nF 100uF
Transistors 1 Q1 2 Q2, Q3 Diodes 1 D1 2 D2, D3 Autres 1 BP1 1 J1 1 J2 14 J3-J16 3 LED1-LED3 1 RV1 1N4007 1N4148 Bouton poussoir HE-10 CONN-SIL2 points test LED potentiomtre 220K BC557 BC547
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6.2. Nomenclature de la carte commande robot CDE_ROBOT Rsistors 2 1 2 1 4 1 7 R1, R15 R2 R3, R5 R4 R6, R17-R19 R7 R8, R9-R11, R13, R14, R16 4k7 220 330 100 10k 100k 1k
Condensateurs 1 8 2 5 C1 C2, C12-C18 C4, C5 C6-C10 100uF 100nF 22pF 1uF
Circuits 1 1 1 1 1 U1 U2 U3 U4 U6 7805 4N25 MAX232 74HC4052 PIC16F876A
Transistors 1 Q1 Diodes 1 D2, D3 1 D4 Autres 2 1 1 3 1 2 1 2 1 14 1 BP,RESET RJ12 - ICD BR1 J1, J2,J7 DSW1 J3,J8 J4 J5, J11 J10 PT1-PT14 X1 Bouton poussoir Connecteur RJ12 programmation PIC Pont de diode 2W CONN-SIL2 DIP SWITCH 4 CONN-SIL4 CONN-D9F HE-10 Connecteur 3 points points test Quartz 20 MHz LED 1N4007 BC547
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6.3. Nomenclature de la carte communication COM Rsistors 6 R1, R14, R20-R23 1 R2 1 R3 5 R4, R6, R9-R11 1 R5 1 R7 1 R8 2 R18, R19 Condensateurs 1 C1 8 C2, C10-C15, C17 2 C4, C5 4 C6-C9 Circuits 1 U1 1 U2 1 U3 1 U4 Transistors 1 Q2 Diodes 1 1 1 1 D1 D2 D3 D4 LED Verte LED Rouge LED Rouge 1N4007 4k7 100 6k8 1k 10 680 330 10k 100uF 100nF 22pF 1uF 7805 PIC16F877A MAX232 74HC4052 2N2222A
Autres 5 1 1 1 1 2 1 1 1 16 1 1 1 FB, FD, FG, FH, RESETBouton poussoir RJ12 - ICD Connecteur RJ12 J1 +12V J2 0V J3 Connecteur DB9 J4,J7 CONN-SIL5 DSW1 DIP SWITCH 4 J8 Connecteur radio LCD1 AFFLCD_4X20 PT1-PT16 Point test RJ45 connecteur RJ45 SP1 WEB SERVEUR X1 Quartz 20 MHz
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6.4. Nomenclature de la carte connexion
1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1
J1 J2 J3 J4 J5 J6 J7 J8 J9 J10 J11 J12 J13 J14
Connecteur Batterie Connecteur roue Connecteur robot Connecteur interrupteur MEF Connecteur Tx Rx masse robot Point test +Batterie Point test Roue1 Point test Roue 3 Point test VCC Point test Rx Robot Point test Tx Robot Point test Roue 2 Point test Inter MEF C Point test Inter MEF E
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7 -Travail demand
Ltude du systme est rpartie entre 3 groupes de travail. Ces groupes auront raliser au total 3 cartes lectroniques. Tous les capteurs et les moteurs utiliss sont ceux dj implants dans le robot. Pour tester les cartes ralises, vous pourrez soit les connecter sur la carte connexion du robot, soit utiliser un (ou des) capteur(s) extrieur(s) supplmentaire(s). Lensemble sera implant sur le dessus du robot.
Constitution des groupes de travail :
Groupe 1 :
Etude de la communication entre le PC et le robot soit par web serveur soit par logiciel laide de la carte COM.
Groupe 2 :
Etude de la carte de commande du robot : CDE_ROBOT.
Groupe 3 :
Etude des liaisons radio pour la commande distance (CARTE RADIO) et pour la vido (WEBCAM WIFI). NB : Pour fonctionner le systme ncessite 2 cartes radio identiques : 1 branche sur la carte COM et 1 branche sur le robot par lintermdiaire de la carte CDE_ROBOT. Il faudra donc utiliser la carte radio dun autre groupe pour faire fonctionner lensemble. De mme, la webcam sera mutualise.
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8. Proposition de plan pour votre rapport :

Le rapport devra comporter environ 25 pages hors annexe(s). En annexe, ne pourront figurer que les documents constructeurs indispensables la comprhension du rapport. Il devra comporter un sommaire et les pages devront tre numrotes. Le rapport pourra suivre le plan suivant: La partie prsentation n'apparat pas dans le dossier mais doit tre parfaitement connue pour lexamen. Un rsum de cette partie, avec des complments originaux est demand au dpart. 1. Etude fonctionnelle de 1er degr de l objet technique. Schma fonctionnel de 1er degr. Explications des fonctions principales. Dfinitions des liaisons. 2. Explications propos des fonctions tudies. Position et justification de la prsence des fonctions au sein du systme ; Schma fonctionnel de 2nd degr des fonctions principales ; Schmas structurels avec reprage des fonctions secondaires ; Dfinitions des liaisons ; Etude dtaille de chaque fonction secondaire qui peut comporter par exemple : Schma structurel de la fonction secondaire ; Explications du fonctionnement de la fonction secondaire ; Calcul ou justification des composants ; Dfinitions des points tests ; Chronogrammes thoriques et/ou oscillogrammes ; Algorithme de fonctionnement ; Programme de test ; Etc Mthode de mise en uvre des cartes ; Relevs des mesures. 3. Algorithme et programmation ventuels des cartes tudies. 4. Documents de fabrication. Schmas structurels (raliss par le binme) et nomenclatures. Typons avec identification des faces et schmas d'implantation. Plan de cblage (dfinition de la connectique). 5. Annexe : Documentations des fabricants de composants.
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2. Description fonctionnelle du systme technique

Socle de chargement OT3

Chargeur de batterie OT4

Energie lectrique L7 Signal infrarouge dtection socle L6 ( IR OT3 )

ROBOT ASPIRATEUR ROOMBA AMELIORE OT1

Signal infrarouge zone de nettoyage L3 ( IR OT2 ) Poussires au sol L8

Unit de cloisonnement OT2

Contact sol, mur, obstacle L9

Commande distance OT5

Utilisateur Pice nettoyer

Ordre : Mise en fonctionnement, consignes L10

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2.2 Nouveaux lments du systme pris deux deux

Commande distance - Robot aspirateur

Robot aspirateur - Ecran

L13 : Lcran restitue le signal vido acquis par le robot lutilisateur.

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3. Schma dagencement des diffrentes cartes du thme 2012 : Robot aspirateur

Ethernet Module Webserveur

RS232 Carte CDE ROBOT

PC avec WIFI pour visualisation du signal vido

Liaison radio WIFI

Module camra vido

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3.2. Dfinition des cartes:

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4. Schmas structurels 4.1. Carte radio

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4.2. Carte robot

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