5 Congresso Luso-Moambicano de Engenharia Maputo, 2-4 Setembro 2008

2 Congresso de Engenharia de Moambique

Artigo REF: 05A014

ANLISE DO MTODO DE CALIBRAO DE CMARAS PROPOSTO POR ZHANG

Teresa C. S. Azevedo1(*), Joo Manuel R. S. Tavares1.2 e Mrio A. P. Vaz1.2 1 INEGI Instituto de Engenharia Mecnica e Gesto Industrial - Porto, Portugal 2 FEUP Faculdade de Engenharia da Universidade do Porto - Porto, Portugal (*) Email: teresa.azevedo@fe.up.pt

RESUMO A calibrao de uma cmara de imagem um processo que permite estimar os parmetros que definem a projeco de um ponto tridimensional (3D) do mundo num ponto bidimensional (2D) da imagem. Os referidos parmetros incluem a geometria interna e ptica da cmara, assim como o seu posicionamento e orientao no espao 3D. A utilizao de cmaras de imagem devidamente calibradas possibilita a resoluo de problemas computacionais relacionados com a obteno da posio e orientao 3D (pose) ou com a reconstruo 3D de objectos a partir de imagens. Tal permite, entre outras tarefas, o seguimento 3D de um objecto, a reconstruo 3D da forma geomtrica de objectos ou de cenas ou a estimativa do posicionamento e da orientao da(s) cmara(s) associada a uma determinada imagem. INTRODUO Os parmetros obtidos pelos mtodos de calibrao de cmaras de imagem so frequentemente classificados em dois grupos: parmetros intrnsecos: representam as caractersticas pticas e geomtricas internas da cmara (como a distncia focal f , factores de escala ( sx , s y ) , posio em pixels da
projeco ortogonal do centro ptico no plano de projeco (u0 , v0 ) e as imperfeies geomtricas introduzidas pelo sistema sensor da cmara ); parmetros extrnsecos: fornecem a posio e orientao da cmara em causa, definidas por intermdio de uma matriz de rotao R e um vector de translao t , em relao a um certo sistema de coordenadas 3D global (mundo). Em conjunto, estes parmetros definem as condies de formao de uma imagem; ou seja, a transformao associada projeco de pontos 3D do mundo, de coordenadas ( X Y X ) , em pontos 2D da imagem, de coordenadas ( u v ) , equao (1):

u f .sx v 0 1 0

f . f .s y 0

X X u0 u Y . R | t . v A. R | t . Y . v0 [ ] [ ] Z Z 1 1 1 1

(1)

Os mtodos de calibrao so usualmente classificados em dois grandes grupos:

-1-

calibrao tradicional: estes mtodos associam pontos da imagem 2D com pontos 3D bem conhecidos no mundo, requerendo assim a aquisio de imagens de um objecto de calibrao, cuja geometria 3D perfeitamente conhecida (alguns trabalhos nesta rea podem ser verificados em [Tsai, 1987], [Faugeras, 1993], [Heikkil, 1997], [Batista, 1998], [Zhang, 2000], entre outros); auto-calibrao: estes mtodos associam, entre imagens sucessivas, caractersticas da cena ou do objecto a reconstruir, tal como a correspondncia de pontos, de tal forma que no requerem a utilizao de objectos de calibrao (alguns trabalhos nesta rea podem ser, por exemplo, encontrados em [Faugeras, 1992], [Pollefeys, 1996], [Triggs, 1997], [Agapito, 1998], [Li, 2004], [Espuny, 2007]). A aproximao considerada no modelo de cmara descrito pela equao (1) no tem em conta as distores introduzidas pelo sistema ptico (nomeadamente, pelas lentes) da cmara, o que no compatvel com aplicaes nas quais requerida elevada preciso, tais como na reconstruo 3D de objectos com exactido. Como a modelao exacta das lentes complexa, utiliza-se usualmente um modelo emprico para a distoro imposta pelas mesmas, na maior parte das vezes considerando-se apenas a distoro radial mas noutras entrando tambm em conta com a distoro tangencial. MTODO DE CALIBRAO DE ZHANG Neste trabalho, para resolver o problema de calibrao de uma cmara de imagem a usar na reconstruo 3D de objectos a partir de imagens, [Azevedo, 2007], foi utilizado o mtodo proposto por Zhang, [Zhang, 2000]. Este mtodo apenas requer o uso de um padro de calibrao coplanar, adquirido pelo menos segundo duas orientaes distintas. O movimento relativo envolvido nas imagens de calibrao usadas no necessita de ser conhecido. Durante o processo de aquisio das imagens a usar na calibrao, as caractersticas internas da cmara no podem ser alteradas. Ou seja, os seus parmetros intrnsecos devem manter-se constantes durante a aquisio; assim, somente os parmetros extrnsecos so alterados quando o padro de calibrao reposicionado. Ao restringir que os pontos 3D do padro de calibrao sejam coplanares ( Z = 0 ), o mapeamento entre pontos 3D e 2D da equao (1) simplifica-se, obtendo-se: X u u r11 r12 v R | t Y v r r Z =0 [ ]Z 21 22 1 1 r31 r32 1
t1 X t2 Y , t3 1

(2)

em que rij so os elementos da matriz de rotao R e ti os elementos do vector de translao

t . A restrio ao plano de Z = 0 define uma transformao projectiva, ou homografia, entre % este plano e o plano imagem. Assim, um ponto P = ( X , Y ,1) do padro de calibrao e o % ponto p = (u , v,1) , ambos descritos em coordenadas homogneas, esto relacionados pela homografia H da seguinte forma:

% % s p = HP ,

(3)

onde s um factor de escala no nulo. As homografias entre imagens de calibrao podem ser obtidas pela seguinte equao de minimizao:
-2-

 min pi pi
H i =1

1 , com pi = T h3 Pi

T h1 Pi T , h 2 Pi

(4)

em que hi so as colunas de ndice i da matriz de homografia H e Pi so as coordenadas 3D correspondentes ao respectivo ponto da imagem pi . A minimizao envolvida do tipo nolinear e pode ser resolvida, por exemplo, usando o algoritmo de Levenberg-Marquardt, [Mor, 1977].
A segunda etapa do mtodo de Zhang a estimao dos parmetros intrnsecos e extrnsecos a partir de H . Assim, fazendo H = [h1 h 2 h3 ] , pela equao (3) obtm-se:

[h1

h2

h 3 ] = sA [r1 r2

t] .

(5)

Como r1 e r2 so vectores unitrios e ortogonais, deduz-se:

T h1 A -T A -1h 2 = 0,

hT A -T A -1h1 = hT A -T A -1h 2 . 1 2

(6)

Nas equaes anteriores esto definidas as restries na matriz de parmetros intrnsecos. Assim, como a homografia tem 8 graus de liberdade e como existem 6 graus de liberdade nos parmetros extrnsecos (3 para a rotao e 3 para a translao), obtm-se apenas 2 restries nos parmetros intrnsecos. Deste modo, para cada imagem de calibrao, obtm-se duas equaes lineares, envolvendo os elementos da matriz simtrica B = A -T A -1 :

v12 (v v ) b = 0 , 11 22
onde b = [b11 b12

(7)

b22

b13

b23

b33 ] , sendo bij so os elementos da matriz B , e

T

v ij = h1i h1 j h1i h2 j + h2i h1 j h2i h2 j h3i h1 j + h1i h3 j h3i h2 j + h2i h3 j h3i h3 j . Para n imagens de calibrao, resolver a equao anterior significa ter um sistema de equaes do tipo V.b = 0 , onde V uma matriz de dimenses ( 2n 6 ) . Como o sistema da equao anterior tem apenas
6 incgnitas, basta que n 3 . No entanto, o nmero n de imagens de calibrao pode ser igual a 2, se for imposta a condio de = 90 = 0 ; que se traduz em acrescentar, ao mesmo sistema de equaes, a condio adicional [ 0 1 0 0 0 0] b = 0. Os elementos

da matriz dos parmetros intrnsecos A , e o factor de escala s , so calculados atravs das seguintes equaes:
2 cx = (b12b13 b11b23 ) /(b11b22 b12 ), 2 s = b33 (b13 + cx (b12b13 b11b23 )) / b11 ,

f x = s / b11 ,
2 f y = sb11 /(b11b22 b12 ),

(8)

= b12 f x 2 f y / s,
c y = cx / b13 f x 2 / s.
Conhecida a matriz dos parmetros intrnsecos A , os parmetros extrnsecos associados a cada imagem de calibrao so obtidos considerando:

-3-

r1 = A -1h1 , r2 = A -1h 2 , r3 = r1 r2 , t = A -1h 3 , em que significa o produto cruzado e = 1 A 1h1 = 1 A 1h 2 .

No mtodo de Zhang tambm includa a determinao de k1 e k2 , os dois primeiros coeficientes da srie infinita que representa a distoro radial imposta pela lente da cmara. Assim, convertendo as coordenadas mtricas de imagem ( x, y ) para as respectivas coordenadas pxel (u , v) , e assumindo somente os dois primeiros coeficientes, tem-se duas equaes para cada ponto da imagem associada:

(9)

(u cx )( x 2 + y 2 ) (u cx )( x 2 + y 2 )2 k1 ur u = , 2 2 2 2 2 (v c y )( x + y ) (v c y )( x + y ) k2 vr v

(10)

onde ( ur , vr ) so as coordenadas pxel reais. Deste modo, dados p pontos em n imagens de calibrao, fica-se com o sistema D.k = d , em que k = [ k1 k2 ] . Este sistema pode ser resolvido, por exemplo, pelo mtodo linear dos mnimos quadrados, [Mor, 1977].
T

Tal como no clculo de homografias, esta soluo no minimiza os erros das coordenadas pxel dos pontos nas imagens. No mtodo de Zhang, a minimizao deste erro baseia-se no critrio da mxima verosimilhana, e efectuada considerando a seguinte funo de minimizao:

min p ij p(A, k1 , k2 , R i , t i , Pj ) ,
2 i =1 j =1

(11)

onde p(A, k1 , k2 , R i , t i , P j ) a reprojeco do ponto P j na imagem i . Este um problema no-linear, que pode ser resolvido recorrendo, por exemplo, ao algoritmo de LevenbergMarquardt, [Mor, 1977].

RESULTADOS EXPERIMENTAIS
O mtodo de calibrao de Zhang encontra-se implementado em domnio pblico em C++, na biblioteca computacional OpenCV, [OpenCV, 2004], sendo actualmente muito utilizado em Viso Computacional para calibrar cmaras de imagem. A sua utilizao composta pelos trs passos seguintes: 1. obteno de um conjunto de imagens do padro de calibrao segundo diferentes orientaes e posies no espao; 2. extraco dos vrtices dos quadrados que constituem o padro de calibrao em todas as imagens adquiridas; 3. clculo dos parmetros intrnsecos, extrnsecos e de distoro da cmara considerada. O objectivo principal deste trabalho foi analisar as limitaes e o grau de influncia de certos parmetros na preciso da calibrao obtida pelo mtodo de Zhang implementado na biblioteca OpenCV. Para tal, vrias imagens de dois padres coplanares foram adquiridas utilizando-se uma cmara digital convencional, Figura 1.
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Numa primeira fase, foi aplicada e analisada a funo na biblioteca OpenCV, que permite a extraco dos vrtices dos quadrados do padro de calibrao nas imagens adquiridas. Esta funo, embora com a grande vantagem de ser automtica, apresenta algumas limitaes. Por exemplo, apenas nos casos em que a funo detecta na imagem todos os vrtices do padro de calibrao possvel ter a correcta ordenao automtica dos mesmos; ou seja, o padro necessita de estar totalmente visvel na imagem em causa, Figura 2 e Figura 3. Contudo, por vezes mesmo quando todos os so vrtices visveis a funo falha devido ao nvel de distoro existente, pelo grau de inclinao do padro em relao ao plano da imagem ou pela presena de outros objectos, Figura 4.

Figura 1. Por linha, exemplos de quatro imagens de dois padres coplanares de calibrao, adquiridas para a calibrao de uma cmara de imagem.

Figura 2. Duas imagens exemplo de uma correcta extraco e ordenao automtica de todos os vrtices do padro de calibrao usado.

Figura 3. Trs imagens exemplo de uma incorrecta extraco e ordenao automtica dos vrtices do padro de calibrao usado, devido ao facto de alguns do seus vrtices no estarem visveis na imagem.

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Figura 4. Trs imagens exemplo de uma incorrecta extraco e ordenao automtica dos vrtices do padro de calibrao usado, mesmo sendo visveis na imagem todos os seus vrtices.

Utilizando as 27 imagens do padro de calibrao colorido, em que todos os vrtices foram correctamente detectados e ordenados pela funo automtica da OpenCV, foi realizada a calibrao da cmara de imagem envolvida, obtendo-se os parmetros intrnsecos, extrnsecos e de distoro indicados na Tabela 1. fx
fy cx cy k1 k2
2509.95 2507.16 974.08 623.67 -0.128 0.280

Distncia focal

Ponto principal Coeficientes de distoro

Tabela 1. Parmetros intrnsecos e de distoro obtidos aps a calibrao do conjunto total de imagens de calibrao adquiridas.

Voltou-se a repetir o processo de calibrao, utilizando apenas diferentes sub-conjuntos de imagens de calibrao, fazendo para tal variar o nmero de imagens e o modo como o padro foi orientado no espao: sub-conjunto 1: apenas 2 imagens do total de 27 imagens adquiridas, escolhidas de forma a que o movimento relativo do padro de calibrao entre ambas as imagens seja o mais distinto possvel; sub-conjunto 2: igual ao sub-conjunto 1, mais uma imagem escolhida aleatoriamente, perfazendo um total de 3 imagens do total de 27 imagens adquiridas; sub-conjunto 3: igual ao sub-conjunto 3, mais uma imagem escolhida aleatoriamente, perfazendo um total de 4 imagens do total de 27 imagens adquiridas; sub-conjunto 4: igual ao sub-conjunto 3, mais uma imagem escolhida aleatoriamente, perfazendo um total de 5 imagens do total de 27 imagens adquiridas; sub-conjunto 5: somente as 12 imagens obtidas rodando o padro de calibrao sobre o mesmo plano, em torno de um eixo, at perfazer um crculo completo de 360 turntable motion. Como os verdadeiros valores para os parmetros de calibrao eram desconhecidos, consideraram-se os parmetros obtidos, utilizando todas as 27 imagens de calibrao adquiridas, como sendo os correctos. Como se pode verificar pelos resultados obtidos, e apresentados de seguida, a preciso do processo de calibrao aumenta com o nmero de imagens utilizadas.
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Assim, determinaram-os os erros dos parmetros de calibrao intrnsecos e de distoro obtidos com os sub-conjuntos de imagens de calibrao considerados, Figuras 5, 6 e 7. O erro foi determinado como o valor absoluto da diferena entre o parmetro obtido pela calibrao usando o sub-conjunto de imagens em questo, e o parmetro tomado como padro, isto , aquele que foi determinado pela calibrao usando todas as imagens adquiridas. Os erros dos parmetros de calibrao extrnsecos foram determinados apenas para a imagem comum a todos os sub-conjuntos, Figuras 8 e 9. Verificou-se uma ntida dependncia da preciso dos resultados de calibrao obtidos com o nmero de imagens consideradas. No caso do subconjunto 5, onde o padro de calibrao sofre apenas um movimento relativo de rotao entre imagens consecutivas, a preciso dos resultados de calibrao obtidos bastante inferior de qualquer outro dos sub-conjuntos considerados. A anlise dos parmetros extrnsecos obtidos foi tambm realizada recorrendo-se a uma representao 3D, na qual evidenciado o posicionamento do padro de calibrao associado a uma determinada imagem em relao ao referencial da cmara usada. Por exemplo, para o sub-conjunto 5, com a representao dos parmetros extrnsecos em 3D, torna-se claro o movimento de turntable envolvido durante a aquisio das imagens, Figura 10. No entanto, evidente a dificuldade na determinao correcta dos parmetros extrnsecos em movimentos do tipo turntable, na medida em que a funo da biblioteca computacional OpenCV no distingue a localizao da origem do referencial mundo em imagens cujo padro sofra uma rotao de 180. Esta dificuldade superada, por exemplo, na implementao em Matlab, igualmente de domnio pblico, do mtodo de calibrao de Zhang, [Bouguet, 2003]. Obtidos os parmetros de calibrao da cmara usada, calculou-se o erro entre a reprojeco das coordenadas 3D dos vrtices do padro de calibrao e as respectivas coordenadas 2D nas imagens de calibrao adquiridas, Tabela 2 e Figura 11. Com esta anlise adicional, pode-se verificar que o algoritmo de calibrao comporta-se razoavelmente bem em todos os testes efectuados, visto que o desvio-padro do erro de reprojeco raramente ultrapassa o valor de 1 pxel. CONCLUSES O objectivo principal deste trabalho foi analisar as limitaes e o grau de influncia de certos parmetros na preciso do mtodo de calibrao de Zhang implementado na biblioteca computacional OpenCV. Resolvido o problema de calibrao, a cmara de imagem considerada pode ser usada, por exemplo, na reconstruo 3D de objectos a partir de imagens, tal como feito em [Azevedo, 2007], pelo que se torna fundamental o estudo da preciso do processo de calibrao realizado. Conclui-se que o mtodo de calibrao de Zhang flexvel na medida em que requer apenas um conjunto de imagens de um padro de calibrao coplanar, obtidas segundo diferentes orientaes e posies no espao. No entanto, na implementao da biblioteca computacional OpenCV, algumas das imagens podero ser eliminadas logo na etapa extraco e ordenao dos vrtices dos quadrados que constituem o padro de calibrao, nos seguintes casos: quando o referido padro no se encontra totalmente visvel na imagem em causa, quando o nvel de distoro ou o grau de inclinao do padro em relao ao plano da imagem so elevados ou na presena de outros objectos na imagem. A dificuldade de ordenar correctamente os vrtices do padro de calibrao pode ser minimizada, utilizando uma metodologia semi-automtica, como em [Bouguet, 2003], onde se requer que o utilizador indique manualmente, em cada imagem, os quatro vrtices mais externos do padro, ou utilizando padres de calibrao mais complexos, como em [Fiala, 2004].

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Uma outra observao importante, que a preciso obtida no processo de calibrao consideravelmente afectada pelo nmero de imagens de calibrao consideradas e/ou o modo como o padro de calibrao orientado e posicionado no espao. Assim, para o primeiro caso, conclui-se que a preciso aumenta com o nmero de imagens consideradas. No segundo caso, conclui-se que o uso de imagens, onde o padro de calibrao apenas sofre um movimento de turntable, aumenta consideravelmente o erro dos parmetros de calibrao obtidos. Agradecimentos Este trabalho foi parcialmente desenvolvido no mbito do Projecto de Investigao Segmentao, Seguimento e Anlise de Movimento de Objectos Deformveis (2D/3D) usando Princpios Fsicos, financiado pela FCT - Fundao para a Cincia e a Tecnologia de Portugal, com a referncia POSC/EEA-SRI/55386/2004. O primeiro autor agradece igualmente a Bolsa de Doutoramento, com a referncia SFRH/BD/27716/2006, concedida pela FCT.

Figura 5. Erro absoluto da distncia focal, para os cinco sub-conjuntos de imagens considerados.

Figura 6. Erro absoluto do ponto principal, para os cinco sub-conjuntos de imagens considerados.

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Figura 7. Erro absoluto dos coeficientes de distoro, para os cinco sub-conjuntos de imagens considerados.

Figura 8. Erro absoluto do vector de translaco, para os cinco sub-conjuntos de imagens considerados.

Figura 9. Erro absoluto do vector de rotao, para os cinco sub-conjuntos de imagens considerados.

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Figura 10. Representao grfica dos parmetros extrnsecos obtidos com o sub-conjunto 5: a matriz rosa representa o padro de calibrao, sobre o qual se encontra o sistema de coordenadas mundo a vermelho, e as pirmides a verde representam as diferentes orientaes da cmara usada. A imagem da esquerda apresenta os parmetros extrnsecos em 3D, enquanto a da direita apresenta-os somente segundo as coordenadas X e Y (2D), de forma a evidenciar o movimento relativo de rotao entre a cmara e o padro de calibrao. Verifica-se que em vez de as diferentes posies da cmara realizarem um crculo completo, apenas se observam as mesmas sobre um semicrculo.

Figura 11. esquerda, comparao entre os vrtices detectados (cruzes brancas) e a reprojeco das coordenadas 3D dos vrtices do padro de calibrao (cruzes pretas), para uma das imagens adquiridas. direita, pormenor de uma das zonas do padro de calibrao, onde se pode verificar que quanto maior a distncia ao centro da imagem, tendencialmente maior a diferena entres vrtices detectados e os reprojectados, devido aos efeitos da distoro radial presente na imagem.

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Sub-conjuntos de imagem

Desvio-padro Valor mximo x y x y x y 0.1261 -0.6182 0.8698 0.9158 4.8723 4.4433 todas 0.1556 -0.0839 0.4080 0.4881 1.7208 1.2174 1 0.4128 -0.2559 1.2559 0.7351 6.0104 3.9513 2 0.1753 -0.1507 1.0560 0.6678 4.1962 2.9878 3 0.1965 -0.1281 0.9328 0.6204 4.3413 2.9983 4 0.0602 -0.8831 0.3305 1.1754 0.9579 4.3530 5 Tabela 2. Mdia, desvio padro e valores mximos do erro de reprojeco associados aos diferentes sub-conjuntos de imagens de calibrao considerados.

Mdia

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beta

5,

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