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Mcanique du solide

Mcanique du solide
I) Cintique des systmes matriels : 1 Rappel ; composition des vitesses et des acclrations : Soit (R) un premier rfrentiel (appel absolu , (Oxyz)) et (R) un rfrentiel (appel relatif , (Oxyz)) en mouvement par rapport (R). (R) est en translation par rapport (R) : Composition des vitesses :

r r r r r v ( M ) = v ' ( M ) + ve = v ' ( M ) + v (O' )


Composition des acclrations :

r r r r r a ( M ) = a ' ( M ) + a e = a ' ( M ) + a (O' )


2

(R) est en rotation autour dun axe fixe de (R) : (O et O sont confondus) Composition des vitesses :

r r r r r v ( M ) = v ' ( M ) + v e = v ' ( M ) + ( R ') /( R ) OM

Composition des acclrations :

r r r r a (M ) = a ' (M ) + ae + ac

r r r d( R ') /( R ) r r a (M ) = a ' (M ) + OM + ( R ') /( R ) ( ( R ') /( R ) OM ) + dt r r 2( R ') /( R ) v ' ( M )

1er exemple : un forain sur un mange pour enfants


Un mange d'enfants tourne une vitesse angulaire constante > 0 constante. Le propritaire parcourt la plate-forme pour ramasser les tickets. Partant du centre t = 0, il suit un rayon de la plate-forme avec un mouvement uniforme de vitesse vr.

a) Etablir l'quation de la trajectoire de l'homme dans le rfrentiel terrestre (trajectoire vue par les parents).

b) Dterminer la vitesse de l'homme par rapport la Terre, partir des quations de la trajectoire puis en utilisant la composition des vitesses.

c) Dterminer l'acclration de l'homme par rapport la Terre, partir des quations de la trajectoire puis en utilisant la composition des acclrations.

Un 2nd exemple : mouvement dun trapziste


Le trapze ABCD effectue des oscillations sinusodales = 0 sin(t ) .
D O A z

r u
r ur

r uz

T M C P B P M t

Donnes : OM = AB = DC = b et MP = d.

Le trapziste, assimilable une tige TMP, tourne autour de BC avec une vitesse relative constante par rapport au trapze. A linstant initial, le trapziste est vertical, la tte T en haut. Les notations sont celles de la figure. Dterminer pour le point P (les pieds du trapziste), linstant t = / :

Lacclration dans le rfrentiel (R) li au trapze, Lacclration de Coriolis Lacclration dentranement Lacclration dans le rfrentiel terrestre (R).

2 Centre dinertie dun systme, rfrentiel barycentrique : Dans le cas de solides ou de systmes matriels, on est amen dfinir une masse volumique, une masse surfacique ou encore une masse linique :

m = ( M )d
(V )

m = ( M )dS
(S )

m = ( M ) dl
(C )

Le centre dinertie dun systme sera dfini par :

Distribution discontinue :

Distribution continue volumique :

Rfrentiel barycentrique : Le mouvement du systme est tudi dans le rfrentiel (R). On appelle rfrentiel barycentrique (Rb) relatif au rfrentiel (R), le rfrentiel de centre G et r anim dun mouvement de translation la vitesse v (G) par rapport (R).
z (R) (Rb) G v(G) (Rb) v(G) G (Rb) v(G) y

O x

La loi de composition des vitesses scrit sous la forme :

r r r v ( M ) = vb ( M ) + v (G )

3 Rsultante cintique et moment cintique dun systme matriel :

Rsultante cintique (ou quantit de mouvement totale du systme) :

r r r P = ( M )v ( M ) d = mv (G )
(V )

Dans le rfrentiel barycentrique, la rsultante cintique est videmment nulle.

Moment cintique :
Le moment cintique par rapport O du systme, dans le rfrentiel (R) est :

r r LO = OM ( M )v ( M ) d
(V )

Thorme de Knig pour le moment cintique :

r r r LO = OG mv (G ) + LG ,b
Moment cintique par rapport un axe :

(S)

r LO
10

r u
O

4 Torseur cintique :

Notion de torseurs :
On considre un ensemble de points Mi et chacun de ces points on associe un r vecteur q i (ce vecteur pourra tre la vitesse, la quantit de mouvement, une force qui agit en ce point, ). On dfinit alors : * La rsultante :

r r R = qi
i

* Le moment en O :

r r M O = (OM i qi )
i

On vrifie aisment que le moment en deux points O et A vrifient la relation :

r r r r r MA = MO + AO R = MO + R OA

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r r La rsultante R et le moment en O, M O , sont appels lments de rduction en O


du torseur (T) associ au systme de vecteurs La donne des lments de rduction en un point O dfinit compltement le torseur puisquil est alors possible de calculer les lments de rduction en tout autre point A :

r qi .

r * R est indpendante du point A


*

r r r M A = M O + AO R

(BABAR )

Torseur cintique :

r r La rsultante cintique P et le moment cintique LO en un point O dun systme

matriel (S) forment les lments de rduction dun torseur, appel torseur cintique et r r not TC ( P, LO ) . On a notamment :

r r r L A = LO + AO P
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5 Energie cintique dun systme matriel :

Dfinition :

r 1 E c = ( M ) v ( M ) 2 d (V ) 2
Thorme de Knig pour lnergie cintique :
On montre que : (Voir cours sur les systmes de 2 points matriels)

r 1 r 1 2 E c = mv (G ) + ( M ) v b ( M ) 2 d (V ) 2 2

1 r E c = mv (G ) 2 + E c ,b 2
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II) Mouvement dun solide : 1 Le solide en mcanique : On appelle solide un corps indformable : la distance entre deux points quelconques dun solide reste constante au cours du temps. 2 Champ des vitesses : Le solide (S) se dplace dans le rfrentiel (R). On considre le rfrentiel (RS) li au solide (S) dorigine P (point rigidement li au solide).
zS (RS) yS

P z

O y x (R)

xS

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r r On considre un point M rigidement li au solide ; on note RS / R = le vecteur


vitesse angulaire instantane du rfrentiel (RS) par rapport (R), qui est a priori une fonction vectorielle du temps.

La formule de Varignon (loi de drivation dans les rfrentiels (R) et (Rs)) donne :

r d ( PM ) d ( PM ) = + PM dt dt (R) ( Rs )
Aprs calculs :

r r r v ( M ) = v ( P) + PM
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On constate que les vitesses des points dun solide vrifient la loi caractristique des moments dun torseur, appel torseur des vitesses ou torseur cinmatique , dont :

r r la rsultante est le vecteur rotation RS / R =

le moment en P est la vitesse

r v (P )

du point P de (S) dans (R)

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Premier exemple : le mouvement dune roue


On considre une roue de rayon b, de centre C, se dplaant sur le sol horizontal fixe dans (R), en restant dans le mme plan vertical. Elle se dplace sans glisser.
y + M C

z O

I(t) = IS(t) = IR(t)

Comment crire la condition de roulement sans glissement ?

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On appelle I le point de contact de la roue et du sol linstant t. On peut en fait distinguer trois points au niveau du contact de la roue avec le sol :

le point IS du sol qui est fixe dans (R). le point IR de la roue qui, lorsquelle roule, ne se trouve plus au contact du sol un instant ultrieur. le point gomtrique I qui localise le contact.
Dans le rfrentiel (R) li au sol, la vitesse du point IS est bien videmment nulle. La vitesse du point IR de la roue sexprime en fonction de celle du centre C :

r r r r r v ( I R ) = v (C ) + CI R = v (C ) + CI
o

r r = u z

est le vecteur vitesse angulaire instantane de la roue.

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Le mouvement de la roue peut se dcomposer en un mouvement de translation du r centre dinertie C et en un mouvement de rotation autour de laxe (C , u z ) la vitesse angulaire :

r r r &u = u z = z
r r r La vitesse v ( I R ) sappelle vitesse de glissement de la roue sur le sol, v g = v ( I R ) .
La roue roule sans glisser sur le sol lorsque :

r r r vg = v (I R ) = 0

Si on note x labscisse de C (et donc celle de I), on peut crire :

r r r r & u ) (bu ) = ( x b ) u & r & & v g = x u x + ( z y x

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La condition de non glissement donne alors :

& & x b = 0
Remarque : Cette condition de non glissement revient crire que :

) OI = x = IM = b

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2m exemple ; mouvement dune roue sur un support cylindrique


La roue de centre C et de rayon b roule sans glissement sur un support cylindrique de centre O et de rayon a, fixe dans (R), tout en restant dans un plan vertical.
y b C I a

r ur
r u
O x

Dterminer le vecteur rotation

de la roue en fonction de langle = (u y , OC ) .

21

On souhaite crire :

r r r r v ( I ) = v (C ) + u z CI = 0
puisquil ny a pas glissement de la roue sur le support cylindrique. Or :

r r r r r r r d & & CI = bur ; v (C ) = ((a + b)ur ) = (a + b)u ; (a + b)u bu = 0 dt


Par consquent :

a+b & = b

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3 Elments cintiques ; relations typiques pour un solide :

Rotation dun solide autour dun axe fixe :


On considre un solide (S) en rotation autour dun axe li au solide et fixe dans (R) (Oxyz). Trs souvent, le rfrentiel dtude sera le rfrentiel barycentrique (Rb) (Gxyz) et les axes (Oz) et (Gz) seront soient confondus soient parallles laxe de rotation .

Le solide est suppos homogne et on notera :

m = ( M )d =
(V )

(V )

dm

On pourra ensuite gnraliser aux rpartitions discrtes, surfaciques ou liniques.

23

Moment cintique en un point de laxe :


On prend lexemple dune porte qui tourne autour de ses gonds.
z

H M O

(S) yS

r &r = u z
x

xS

v r &u Le solide et le rfrentiel li au solide R(S)(OxSySz) tourne la vitesse angulaire = z autour de laxe (Oz).

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On veut calculer le moment cintique du solide dans le rfrentiel (R) par rapport un point A situ sur laxe de rotation :

r r L A = AM dm v ( M )
(V )

On introduit le point H tel que :

AM = AH + HM
Aprs calculs :

alors

r AM .u z = AH

r r r r 2 L A = HM dm AH HM dm = L A, // + L A, (V ) (V )

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Moment dinertie : r r On note L = L A, // .u z la coordonne du moment cintique sur laxe : L est appel
moment cintique du solide par rapport laxe :

L = HM 2 dm (V )
Il est indpendant du point A.

On dfinit le moment dinertie du solide par rapport laxe :

J = HM 2 dm = r 2 dm
(V ) (V )

L = J

o r = HM dsigne la distance du point M laxe de rotation.

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J est une caractristique du solide et ne dpend que de la rpartition des masses dans le solide. Quelques exemples :
1 J = mb 2 * Tige de longueur 2b, axe passant par son centre : 3

J = mR 2 * Cerceau de rayon R, axe passant par son centre :


1 J = mR 2 * Disque ou cylindre plein de rayon R, axe passant par son axe : 2
2 J = mR 2 * Sphre creuse de rayon R, axe passant par un diamtre : 3

2 J = mR 2 * Sphre pleine de rayon R, axe passant par un diamtre : 5

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Moment cintique perpendiculaire laxe :

r L A, = AH HM dm
(V )

r L A, est perpendiculaire au vecteur rotation ( laxe (Oz)). Il nest en gnral pas nul.
On peut montrer quil est nul : * Lorsque laxe de rotation concide avec un axe de symtrie du solide

* Lorsque le solide est plan dans un plan perpendiculaire laxe de rotation en A.

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Energie cintique :
Lnergie cintique du systme dans (R) est :

r2 1 1 E c = dm v ( M ) = dmr 2 2 (V ) 2 (V ) 2
Soit :

1 Ec = J 2 2
On constate que lnergie cintique ne dpend pas de la composante cintique.
r L A,

du moment

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Utilisation des thormes de Knig :


Avec des notations videntes :

r r r r L A = AG mv (G ) + J Gz u z + LG ,b ,
r r Le plus souvent, LG ,b , = 0 ((Gz) sera un axe de symtrie du systme).
Pour lnergie :

1 r2 1 E c = mv (G ) + J Gz 2 2 2

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Le thorme de Huygens :
Le thorme de Huygens permet de relier les moments dinertie J dun solide par rapport un axe et J,G du solide par rapport laxe G parallle et passant par G :

J = J ,G + ma 2
o a dsigne la distance entre les deux axes de rotation.
G

G a

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Exemple : (cas de la roue qui roule sans glisser)


On peut calculer lnergie cintique de la roue dans le rfrentiel du sol. Dans le rfrentiel barycentrique :

Ec ,b
y

1 & 2 = 1 ( 1 mb 2 ) 2 = 1 mb 2 2 & & = J z ,C 2 2 2 4

+ M C

z O

I(t) = IS(t) = IR(t)

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Le thorme de Knig relatif lnergie donne :

1 1 1 1 r2 2 &2 2 & & E c = mv (C ) + mb = mx + mb 2 2 2 4 2 4

Si on suppose que la roue roule sans glisser,

& & x b = 0 et :

3 & E c = mb 2 2 4

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Exemple (le pendule double) :


Un pendule double est constitu de deux barres OA et AB identiques, homognes, de masse m, de longueur 2b et articules en A. Les deux barres sont astreintes se dplacer dans le plan vertical (Oxy) et leurs inclinaisons sont dfinies par les angles et .
O y

G1 A G2

B x

Calculer le moment cintique par rapport laxe Oz et lnergie cintique de ce pendule double.
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Le moment dinertie dune barre de longueur 2b par rapport sa mdiatrice est

1 J = mb 2 . 3
Pour la barre OA :

J Oz

4 = mb 2 3

L A,Oz

4 & = mb 2 3

Ec, A

2 & = mb 2 2 3

Pour la barre AB : Les thormes de Knig donnent :

L B ,Oz

r r 1 & = (OG 2 mv (G 2 )).u z + mb 2 3


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Ec,B
Aprs calculs :

1 r2 11 & = mv (G 2 ) + mb 2 2 23 2

1 & & & & & LB ,Oz = mb 2 (4 + + 2( + ) cos( ) + mb 2 3

Ec,B

1 2 2 & 2 + 4 cos( )) + 1 mb 2 2 & & && = mb (4 + 2 6

Pour lensemble du pendule double :

LOz = L A,Oz + LB ,Oz

Ec = Ec, A + Ec,B

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III) Etude dynamique des systmes matriels : 1 Modlisation des actions mcaniques : On sintresse aux actions mcaniques extrieures qui agissent sur un systme matriel (S), en commenant par quelques exemples classiques.

Le poids dun systme :


La rsultante de tous les poids lmentaires est :

Le moment rsultant en un point A quelconque est :

r r On montre ainsi que le poids du systme est quivalente une force unique P = mg 0 qui sapplique en G.

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Les forces de pression sur la paroi dun rcipient :


On considre un rcipient cubique de ct a, contenant une hauteur h deau (de masse volumique uniforme ).

P0 h P(z) B O

r F
x

On va montrer que laction des forces de pression sur une paroi verticale du rcipient peut tre caractrise par un glisseur.

38

Le calcul de la rsultante des forces de pression est classique :

r h2 r F = g 0 a ux 2
Le moment en O des forces de pression est :

r h3 r M O = g 0 a u y 6
On constate que lon peut crire :

r r M O = OB F

avec

hr OB = u z 3

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Laction des forces de pression sur la paroi est donc caractrise par une force unique

r F passant par le point B.

On obtient bien un glisseur dont les lments de rduction en B sont :

La rsultante est gale :

r h2 r F = g 0 a ux 2
Le moment en B est nul :

r r MB = 0
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Couple sexerant sur un systme en rotation autour dun axe fixe :


Un couple est un systme de forces dont la rsultante est nulle. Un couple reprsente un exemple de torseur de rsultante nulle. Le moment est donc indpendant du point considr.

r F1
M1 M2

r F2

r r r Le moment en un point A quelconque est en effet : (avec F1 + F2 = 0 )

r r r r r r M = M 1 + M 2 = AM 1 F1 + AM 2 F2 = M 2 M 1 F1
Il est bien indpendant du point A.

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Exemples : * Forces que lon exerce quand on tourne la poigne dune fentre * Action dun champ lectrique sur un diple lectrique * Un moteur exerce sur un cylindre extrieur par exemple une action mcanique r assimilable un couple de moment C colinaire laxe de rotation commun du moteur et du cylindre. * Pendule de torsion dont le couple est de la forme C.

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Actions de contact entre deux solides :


Un systme matriel solide (S) est en contact avec un support solide () ne faisant donc pas partie de (S). Il y a interaction entre les particules de (S) et celles de (), au niveau de la surface de contact S. chaque point de la surface de contact S. On calcule alors :

r On dfinit une densit surfacique de forces (quivalent une pression) f (M ) en


(S)

r r dF = f ( M )dS
dS M

A Support ()

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* La rsultante :

r r F( )( S ) = f ( M ) dS
S

* Le moment en un point A :

r r M A,( )( S ) = AM f ( M )dS
S

On constate que ces deux lments caractrisent un torseur, le torseur des actions de contact de () sur (S), qui est une action mcanique extrieure (S).

Evidemment, (S) exerce sur () une action mcanique que lon peut galement r r reprsenter par un torseur de rsultante F( S )( ) et de moment M A,( S )( ) .

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2 Lois de la dynamique dans un rfrentiel galilen : On considre un systme matriel (S) ferm, de masse m et de centre dinertie G, en mouvement dans un rfrentiel galilen (R).

Loi de laction et de la raction :


Cette loi est encore appele loi des actions rciproques. On considre deux systmes (S1) et (S2) en interaction dans un rfrentiel galilen (par exemple, un livre pos sur une table). r r Soient F12 (resp. F21 ) la rsultante des forces exerces par le corps 1 sur le corps 2 (resp. la rsultante des forces exerces par le corps 2 sur le corps 1). r r r r Soient M A, F et M A, F2 1 les moments correspondants.
1 2

45

La loi de laction et de la raction affirme que :

r r F21 = F12

et

r r r r M A, F2 1 = M A, F1 2

Thorme de la rsultante cintique (ou thorme du centre dinertie, ou

thorme de la quantit de mouvement) :

Dans un rfrentiel (R) galilen :

r r r r d dP (mv (G )) = = ma (G ) = Fext dt dt

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Thorme du moment cintique en un point fixe :

On considre un point fixe A du rfrentiel galilen (R). Alors :

r r dL A = M A, fr ext dt
La drive du moment cintique du systme par rapport au point fixe A est gal au seul moment en A des forces extrieures au systme (celui des forces intrieures est nul).

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* Thorme du moment cintique par rapport un axe fixe :


On considre un axe passant par A, de vecteur unitaire

r u , fixe dans (R).

En projetant le thorme du moment cintique sur cet axe, on obtient le thorme du moment cintique par rapport laxe :

r dL r r .u = M = M A, f ,ext ext dt

r r ( L = L A .u )

Ce thorme sera couramment utilis dans le paragraphe sur le mouvement dun solide autour dun axe fixe.

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* Thorme du moment cintique au point G :

r r dLG = M G , fr ext dt

Ainsi, le thorme du moment cintique peut sappliquer au point G, mme si celui-ci est mobile dans (R). 3 Thorme du moment cintique dans le rfrentiel barycentrique :

r r On a vu que : LG = LG ,b . Ainsi :

r r r dLG dLG ,b = = M G ,ext dt dt

Le thorme du moment cintique sapplique au point G dans le rfrentiel barycentrique (Rb) du systme comme en un point fixe dun rfrentiel galilen (bien que le rfrentiel barycentrique ne soit pas a priori galilen).

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Application : oscillations dun cylindre


O P Support fixe yq y A y L Q

r T1
C

k D

r T2
B

r uz

On demande de calculer la priode des oscillations verticales du centre C du cylindre homogne. Le fil, inextensible, est sans masse et sans raideur et ne glisse pas sur la poulie. Le ressort a une raideur k et une longueur vide l 0 . On note y la position verticale de C et L la r r = u z le vecteur rotation du cylindre. longueur du ressort linstant t. On note

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4 Lois de la dynamique dans un rfrentiel non galilen : Il faut prendre en compte les forces dinertie :

r r r r r r d dP (mv (G )) = = ma (G ) = Fext + Fie + Fic dt dt


Et, en un point fixe du rfrentiel mobile :

r r r r dL A = M A, fr + M A, fr + M A, fr ext ie ic dt

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5 Cas des systmes ouverts : (voir mcanique des fluides) Exercice : il pleut sur un chariot

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IV) Etude nergtique des systmes matriels :

* Quelques rappels sur ltude nergtique du systme de deux points matriels :


Le travail des forces intrieures peut scrire :

Wint = f12 dr12 = f12 d ( M 1 M 2 )


Ce travail, a priori, nest pas nul sauf dans le cas de deux points matriels rigidement lis lun lautre ( d ( M 1 M 2 ) = 0 ).

On sattend alors que ce travail des forces intrieures soit nul pour un solide.

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1 Puissance des actions exerces sur un solide : En faisant appel la notion de forces volumiques exerces sur un solide, on peut crire la puissance des actions (extrieures et intrieures) exerces sur un corps continu :

P =
Pour un solide :

(V )

r r v ( M ). f ( M ) d

r r r v ( M ) = v ( A) + AM
Soit, aprs calculs :

r r r r P = v ( A).Fext + M A,ext .
On remarque que les forces intrieures ninterviennent pas dans cette expression de la puissance reue par le solide. Remarque : A sera souvent le centre dinertie G.

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2 Thorme de lnergie cintique (ou de la puissance cintique) : Dans la suite, on se place dans un rfrentiel (R) suppos galilen.

Pour un solide :

P =

(V )

r r v ( M ). f ( M )d =

(V )

r r v ( M ).dma ( M ) =

(V )

dE c r d 1 2 dmv ( M ) = dt 2 dt

Ainsi, pour un solide :

r r r dEc r P = v (G ).Fext + M G ,ext . = dt

(Thorme de la puissance cintique)

Rappelons ici que P reprsente la puissance uniquement des actions extrieures subies par le solide (la puissance des actions intrieures est nulle pour un solide). Le thorme de lnergie cintique sen dduit :

E c = W fr

ext

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Un 1er exemple : chute dune tige sur le sol


Une tige AB, homogne, de centre G et de longueur 2b, est pose sur le sol, verticalement sans vitesse initiale. Sous laction dun lger dsquilibre, elle tombe. En supposant que lextrmit A glisse sans frottements sur le sol, calculer la vitesse v0 du centre G de la tige quand celle-ci heurte le sol.
1 J = mb 2 . Le moment dinertie de la tige par rapport sa mdiatrice est 3
y + B

r R

r mg
A x

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3 Energie potentielle et nergie mcanique dun systme : La prsentation est identique celle fate pour deux points matriels : Lnergie mcanique Em dun systme (S) est la somme de son nergie cintique Ec et de lnergie potentielle intrieure Ep,int et extrieure Ep,ext :

E m = E c + E p ,int + E p ,ext
et le thorme de lnergie cintique conduit, pour un systme ferm (S) :

dEm = W forces ext et int non conservatives

dEm ; = Pforces ext et int non conservatives dt

La plupart des actions mcaniques connues sont conservatives (le poids, la force lectrique, la force de gravitation, laction dun ressort, ). Parmi les actions mcaniques non conservatives, on peut citer les actions de contact entre solides, la tension dun fil, les forces de pression, les forces de propulsion,
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Conservation de lnergie mcanique dun systme ferm, systme conservatif :


Si toutes les actions mcaniques drivent dune nergie potentielle (extrieure ou intrieure) ou si toutes les actions mcaniques qui ne drivent par dune nergie potentielle ne travaillent pas, alors lnergie mcanique du systme se conserve au cours du mouvement. Le systme est dit conservatif.

Lquation :

E m = E c + E p ,int + E p ,ext = cste


est appele lintgrale 1re du mouvement (relative lnergie).

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V) Contact entre deux solides Lois du frottement : Le contact est une notion concrte familire. Il est facile de dterminer visuellement si deux objets sont en contact. Cependant, au niveau microscopique, les choses sont bien plus difficiles. Dj, la surface des objets usuels qui nous semble lisse est loin de ltre vraiment : les atomes situs la surface sont disposs alatoirement et la position de la surface des solides subit des variations trs brusques (voir figure suivante).

Quand on approche deux objets, les nuages lectroniques des atomes situs aux deux interfaces finissent par tre trs proches et la rpulsion lectrostatique entre ces nuages engendre la non-interpntrabilit entre les solides. On comprend donc, vu la complexit de la situation, quobtenir une loi exacte dcrivant les contacts au niveau macroscopique nest pas ais.

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1 Etude cinmatique :
On considre deux solides (S) et () en mouvement dans un rfrentiel (R) de manire ce quils restent toujours en contact. Ce contact peut se traduire par une surface commune, par une ligne commune ou par un ou plusieurs points communs Ainsi, il existe au moins un point IS de (S) en concidence avec un point I de () en I tout instant t.

(S)

IS I I ()

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On appelle vitesse de glissement

r vg

de (S) sur () en I linstant t, le vecteur :

r r r v g ( I ) = v g ( I S ) /( R ) v g ( I ) /( R )
Cette vitesse de glissement de (S) sur () en I est aussi la vitesse du point I(S) de (S) dans le rfrentiel (R()) li () :

r r v g ( I ) = v g ( I S ) /( R )
On dit que (S) ne glisse pas sur () si la vitesse de glissement est nulle en tous points de contact, tout instant :

r r r v g ( I ) = v g ( I S ) /( R ) = 0

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2 Actions mcaniques de contact :


Dfinition des composantes normale et tangentielle de la rsultante des actions mcaniques de contact :

r On note R la rsultante des actions de contact du solide (1) sur le solide (2).
Elle se dcompose selon :

r r r R =T + N

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Lois de Coulomb
Au XVIIIme sicle, Coulomb a nonc les lois approches suivantes, valables pour le frottement de glissement entre deux solides en contact ponctuel (on considrera dans la suite que ces lois restent valables mme si le contact nest pas rigoureusement ponctuel) : de (S2) par rapport (S1).

r Soient deux solides (S1) et (S2) en contact ponctuel. On note v g la vitesse de glissement
r r Si v g 0 (il y a glissement), la force de frottement de glissement vrifie :

r r T // v g

rr T .v g < 0

r r T = f N

o f est appel coefficient de frottement de glissement.

r r r r Si v g = 0 (il ny a pas glissement), alors : T f N

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Quelques exemples de coefficients de frottement :

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Cne de frottement :
On considre un solide immobile sur un sol inclin. Le solide reste til immobile ou commence til glisser ?

r Linterprtation gomtrique est que la rsultante R doit se trouver dans le cne daxe r
N

tan f = tan

ou

= arctan f

et de demi-angle au sommet = arctan f . Ce cne est appel cne de frottement.

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3 Approche nergtique :

Puissance des actions mcaniques de contact :

On a vu que la puissance des actions exerces sur un solide est :

r r r r P = v ( A).Fext + M A,ext .
o A est un point quelconque du solide.

On sintresse laction du solide (S1) sur le solide (S2). Le contact est suppos ponctuel en I.

r On note R la rsultante de laction de (S1) sur le solide (S2).

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r R

(S2)

IS1 = IS2 (S1)

r R

Alors, la puissance reue par le solide (S2) de la part du solide (S1) est : (le moment est nul puisque le contact est ponctuel)

r r P2 = v ( I S 2 ).R

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par le solide (S1) de la part du solide (S2) est :

r R dsigne la rsultante de laction de (S2) sur le solide (S1). Alors, la puissance reue

r r P1 = v ( I S1 ).( R)
Soit, aprs calculs :

r r P = v g .R
Soit encore, puisque

r N

est perpendiculaire la vitesse de glissement :

r r P = v g .T

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Consquences des lois de Coulomb :


* Il y a glissement :

rr Alors, T .v g < 0 et P < 0. A cause des frottements entre les solides, leur nergie
mcanique totale diminue. * Il y a roulement sans glissement : Alors la vitesse de glissement est nulle et P = 0. Les actions de contact ne dissipent aucune nergie alors quil existe la plupart du temps une composante tangentielle non nulle de frottement. Trs souvent, le solide (S1) est le sol immobile ; alors : r r P = v ( I S 2 ).T = 0 En cas de roulement sans glissement, la puissance des actions de contact du sol immobile sur un solide est nulle.

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4 - Application la rsolution des problmes : Ltude dun mouvement avec contact de solides fait intervenir notamment les forces de contact comme inconnues. Pour rsoudre le problme, il faut crire :

Les quations dcoulant du principe fondamental des systmes. Une relation supplmentaire provenant dune hypothse sur lexistence ou non dun glissement, hypothse qui devra tre vrifie. Si lon suppose quil y a glissement, la relation supplmentaire est alors donne par la loi de Coulomb : r r rr r r T // v g ; T .v g < 0 ; T = fs N

r r Si lon suppose quil ny a pas glissement, la relation supplmentaire est v g = 0 et il faut alors vrifier que T fN . Enfin, si le mouvement comporte diffrentes phases successives de natures diffrentes (avec et sans glissement), la vrification de lhypothse choisie permet de dterminer linstant de changement de phase.
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r r v g est bien non nulle et de sens oppos T . Il faut ensuite vrifier que

Un 1er exemple dapplication ; un cylindre sur un plan inclin :


Un cylindre homogne de centre dinertie C, de rayon R et de moment dinertie
J= 1 mR 2 2

par rapport son axe, est pos sans vitesse initiale sur un plan inclin dun

angle sur lhorizontale, dans le rfrentiel terrestre (R) galilen (laxe du cylindre est horizontal). On dsigne par f le coefficient de frottement de glissement entre le cylindre et le plan inclin.

x a) Dterminer lacclration && du cylindre. Montrer quil y a glissement ou non selon la position de par rapport une certaine valeur 0 que lon dterminera.
b) Faire un bilan nergtique entre les instants 0 et t. Envisager les deux cas < 0 et > 0 .

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z O C

r N

r T

r mg
x

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VI) Rotation dun solide autour dun axe fixe : 1 Description de quelques liaisons classiques entre deux solides :

Liaison glissire ou liaison prismatique :

Liaison rotule ou liaison sphrique :

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Liaison pivot (ou liaison rotode) :

2 Liaisons parfaites : Par dfinition, une liaison parfaite entre deux solides est telle que la puissance totale entre ces deux solides est nulle.

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Exemple : une liaison pivot parfaite Le solide (S) est maintenu par deux pivots quasi-ponctuels en A et B de manire pouvoir tourner autour de laxe fixe (AB) dans le rfrentiel dtude. Nous supposons que les liaisons en A et B sont parfaites : les actions de contact qui sexercent sur (S) en
r r A et B se rduisent respectivement deux forces : R1 passant par A et R2 passant par B.
B

r R1
r

(S)

r R1

Calculer les lments de rduction en A du torseur des actions mcaniques de contact sur (S).
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3 Etude du mouvement de rotation (liaison pivot) : Rappel : (thorme du moment cintique par rapport un axe fixe) r On considre un axe passant par A, de vecteur unitaire u , fixe dans (R).
(S)

r LA

r u
A

En projetant le thorme du moment cintique sur cet axe, on obtient le thorme du moment cintique par rapport laxe :

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r dL r = M A, fr .u = M ,ext ext dt

r r ( L = L A .u )

Ce thorme sera couramment utilis dans ltude du mouvement dun solide autour dun axe fixe, en utilisant :

L = J
o dsigne la vitesse angulaire du solide, porte par laxe .

Finalement (thorme scalaire du moment cintique pour un solide en rotation autour de laxe de rotation ) :

d J = L dt

r r ( L = L A .u )

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4 Exemples :

Machine dAtwood : Une poulie sans masse est attache au plafond par une tige. Cette poulie tourne sans frottement autour de son axe. Un fil inextensible et souple, de masse ngligeable, attach ses deux bouts deux masses m1 et m2 coulisse sans glisser sur cette poulie.

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1) Montrer que la poulie transmet les tensions, c'est--dire que les tensions du fil de chaque ct de la poulie sont identiques.

2) Montrer que la tension est la mme tout au long de la corde libre.

3) En dduire les acclrations des deux masses.

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Le pendule pesant :

* Equation de la dynamique : * Approche nergtique :

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