[3-3] Rotacion Rotacin con respecto a un eje fijo.

En este movimiento, las partculas queconstituyen el cuerpo rgido se desplaza en planos paralelos, a lo largo de crculoscentrados en el mismo eje fijo (figura 1.15) si este eje, llamado eje de rotacin,interseca el cuerpo rgido, las partculas localizadas en el eje tienen velocidad yaceleracin cero. No se debe confundir la rotacin con ciertos tipos de traslacincurvilnea. Por ejemplo, la placa mostrada en la (figura 1.16) esta sometida a unatraslacin curvilnea, por que todas sus partculas se desplazan a lo largo de crculosparalelos, mientras que la placa mostrada en la figura 1.16b se encuentra sometidaa rotacin, por que todas sus partculas se desplazan a lo largo de crculosconcntricos. En el primer caso, cualquier lnea recta trazada en la placa conservarala misma direccin, mientras que, en el segundo caso, el punto O permanece fijo.Como cada partcula se mueve en un plano dado, se dice que la rotacin de uncuerpo con respecto a un eje fijo es un movimiento plano. Figura 1.15Figura 1.6 a y b http://ssfe.itorizaba.edu.mx/industrial/reticula/fisicaI/contenido/unidad%201/tema1 _4.html

Centro instantneo de rotacin

El centro instantneo de rotacin, referido al movimiento plano de un cuerpo, se define como el punto del cuerpo o de su prolongacin en el que la velocidad instantnea del cuerpo es nula. Si el cuerpo realiza una rotacin pura alrededor de un punto, dicho punto es el centro instantneo de rotacin.

Si el cuerpo realiza un traslacin pura el centro instantneo de rotacin se encuentra en el infinito en direccin normal a la velocidad de traslacin.

Si el cuerpo realiza un movimiento general el centro instantneo de rotacin se mueve respecto al cuerpo de un instante a otro (de ah que se llame centro instantneo de rotacin). Su posicin se puede conocer en cada instante por interseccin de las direcciones perpendiculares a la velocidad de dos de sus puntos.

Centro instantneo de rotacin En un movimento plano, el eje del movimiento helicoidal tangente es una recta normal al plano . Puesto que se cumple vO = 0, esta recta es adems de velocidad nula, siendo por tanto todo movimiento plano siempre una rotacin pura. El centro de la rotacin ser la interseccin del eje del movimiento helicoidal con el plano, y se denomina Centro Instantneo de Rotacin (C.I.R.). Para denir sus coordenadas en el plano, particularizamos las del eje del movimiento helicoidal (4.17): = ^ vO 2 + |{z}

racin del centro instantneo de rotacin. Otra consideracin interesante surge al desarrollar el campo de aceleraciones en relacin al punto material situado en un instante dado sobre el C.I.R. Para diferenciar este punto material del slido del punto geomtrico C.I.R., denominaremos C al punto material, mientras que el C.I.R. (punto geomtrico) es C. Aunque en un instante dado la posicin de ambos coincide (rC = rC ), su 11 Ntese que C, Centro Instantneo de Rotacin, queda denido por una condicin geomtrica, por lo que no coincidir necesariamente con una misma partcula del slido a lo largo del movimiento. Sera incorrecto por tanto asignar a la derivada de rC el valor (nulo) de la velocidad del punto del slido situado en C. En general, drC=dt = vC tiene un valor no nulo, que para distinguir de la velocidad del punto del slido, denominamos velocidad de sucesin.

=0 ; ya = 0 en el plano . Sustituyendo = k obtenemos = k ^ vO

que

: (4.22) En el movimiento plano se puede medir la rotacin absoluta mediante un parmetro angular ', ngulo girado por una recta determinada del plano mvil con respecto a una referencia ja. Teniendo en cuenta entonces = d'=dt y vO = drO=dt, =k^ drO d' : (4.23

Dinmica del slido rgido

La dinmica del slido rgido se divide en dos partes:

Movimiento de rotacin de un slido rgido alrededor de un eje fijo Movimiento general de un slido rgido (movimiento de rodar)

Se resolvern problemas propuestos en la leccin de Dinmica de una partcula, pero ahora con poleas con masa no despreciable, para comprobar su efecto en el movimiento del sistema. Por ejemplo, la mquina de Atwood y sus variantes, que hemos simulado mediante un programa interactivo. Tambin, estudiamos las oscilaciones de un pndulo compuesto y de un pndulo de torsin, mediante dos experiencias simuladas. Una cuestin que produce confusin en los estudiantes se refiere al papel de la fuerza de rozamiento en el movimiento de rodar, y la diferencia entre esta fuerza y la que se produce en el deslizamiento. Es necesario plantear varios ejemplos, para que los estudiantes asimilen que dicha fuerza de rozamiento es una incgnita a resolver en las ecuaciones del movimiento. Por otra parte, como el punto de contacto est instantneamente en reposo, el rozamiento existente es rozamiento esttico que es menor que el lmite mximo sN , para que el slido ruede sin deslizar. Algunos autores proponen, para evitar confusiones, dar distintos nombres a ambos tipos de fuerzas de rozamiento (McClelland 1991). Los estudiantes suelen incluir el trabajo de la fuerza de rozamiento del movimiento de rodar en el balance energtico. Puesto que el rozamiento es esttico, no existe disipacin de energa mecnica. Hay otros argumentos para este punto (Carnero, Aguiar, Hierrezuelo, 1993). Como ejemplo significativo se les puede proponer a los estudiantes que razonen desde el punto de vista cualitativo cul de estos tres slidos: un aro, un cilindro y una esfera, que parten desde la misma altura en un plano inclinado llegar antes al final de dicho plano. Otra cuestin que no se suele demostrarse en los libros de texto, es la ecuacin que relaciona el momento angular respecto del centro de masas con el momento de las fuerzas respecto a dicho punto es vlida incluso cuando el centro de masas es el origen de un sistema no inercial.

Se resolvern ejercicios en los que intervengan cuerpos que deslizan, que ruedan sin deslizar, a lo largo de planos inclinados unidos por cuerdas que pasan a travs de poleas. Se plantearn las ecuaciones de la dinmica de cada cuerpo, ampliando el diagrama extendido de fuerzas, para incluir el movimiento de rotacin (Ratcliffe 1992). Por ltimo, se establecern las relaciones entre las aceleraciones angulares y lineales.

Se efectuar el balance energtico, comparando la situacin inicial y la final, identificando los distintos cambios de energa, calculndolos empleando la frmula apropiada, y hallando el trabajo de las fuerzas disipativas. Se comprobar que los resultados coinciden con los obtenidos en el planteamiento dinmico del problema.

Movimiento giroscpico
El movimiento giroscpico es difcil de explicar en la pizarra sin una demostracin previa. Empleamos para ello, una rueda que tiene un eje cuyo extremo est en punta de modo que puede girar apoyado en dicho extremo sin apenas rozamiento. Una vez que la hacemos girar, situamos su eje haciendo un ngulo con la direccin vertical. El eje lo podemos fijar de modo que el punto de apoyo coincida con el centro de masas, dando lugar a un trompo libre.

La prctica demostrativa tiene los siguientes objetivos

Mostrar la existencia de tres movimientos: de rotacin, precesin y nutacin. Relacionar momento angular y velocidad angular. Comprobar que cuando el momento del peso no es nulo (no coincide el punto de apoyo con el centro de masas), el vector momento angular debe de cambiar de direccin si cambia de mdulo. Obtener la frmula de la velocidad de precesin a partir de la relacin entre el momento del peso, y la razn del cambio del momento angular con el tiempo. Explicar la sucesin de las estaciones considerando a la Tierra como un gran trompo. Conocer la aplicacin del trompo libre como mecanismo de orientacin. Calcular aproximadamente, el momento de inercia I a partir de la medida de las velocidades angulares de rotacin y de precesin , mediante la frmula

Bibliografa
Alonso, Finn. Fsica. Addison-Wesley Iberoamericana. (1995).
Captulos 13 y 14

Serway. Fsica. Editorial McGraw-Hill (1992).

Captulos 10 y 11

Tipler. Fsica. Editorial Revert (1994).

Captulos 8

Cinemtica del slido rgido

[editar]Centro de gravedad
El centro de gravedad o centro de masas de un sistema continuo es el punto geomtrico definido como:

(1) En mecnica del slido rgido, el centro de masa se usa porque tomando un sistema de coordenadas centrado en l, la energa cintica total K puede expresarse como , siendo M la masa total del cuerpo, V la velocidad de traslacin del centro de masas y Krot la energa de rotacin del cuerpo, expresable en trminos de la velocidad angular y el tensor de inercia.

Conceptos fundamentales de cinemtica Grados De Libertad El nmero de grados de libertad (GDL) de un sistema es el nmero de parmetros independientes que se necesitan para definir unvocamente su posicin en el espacio en cualquier instante. En el plano se requiere de tres parmetros (GDL): dos coordenadas lineales (x,y) y una coordenada angular (q ). En el espacio se requiere de seis GDL: tres distancias (x,y,z) y tres ngulos (q ,f ,r ). Se define cuerpo rgido como aquel que no experimenta ninguna deformacin. 1. 6. Determinacin del grado de libertad Mecanismo cerrado: No tendr nodos con apertura y puede tener uno o ms grados de libertad. Mecanismo abierto con ms de un eslabn: Tendr siempre ms de un grado de libertad y con esto necesitar tantos actuadores (motores) como GDL tenga. Dada: Cadena cinemtica abierta de dos eslabones binarios y una junta. Ecuacin de Gruebler GDL = 3L 2J 3G Donde:

GDL: nmero de grados de libertad L: nmero de eslabones J: nmero de juntas G: nmero de eslabones fijados Ecuacin de Kutzbach GDL = 3(L 1) 2J1 J2 Donde: L: nmero de eslabones J1: nmero de juntas completas J2: nmero de semijuntas 7. Mecanismos y estructuras Los GDL de un ensamble de eslabones predicen por completo su carcter. Hay slo tres posibilidades: 1) GDL positivo: Se tendr un mecanismo, y los eslabones tendrn movimiento relativo. 2) GDL = 0: Se tendr una estructura, y ningn movimiento es posible. 3) GDL negativo: Se tendr una estructura precargada, por lo que ningn movimiento es posible y algunos esfuerzos pueden tambin estar presentes en el momento del ensamble. Inversin de mecanismos: Consiste en fijar un eslabn diferente en la cadena cinemtica. Nota: El eslabonamiento de cuatro barras es el mecanismo articulado ms simple posible para movimiento controlado de un grado de libertad. 8. La condicin de Grashof

Se define el slido rgido como un cuerpo indeformable, de modo que las posiciones relativas de las partculas que lo constituyen se mantienen invariables. Se describe el movimiento del slido rgido como la composicin de dos tipos de movimiento, traslacin del centro de masas y rotacin en torno a un eje que pasa por dicho punto. Como caso particular, examinaremos el movimiento de rodar sin deslizar. Como el slido rgido es un caso particular de sistema de partculas, podemos aplicar para su estudio los teoremas vistos en dicho captulo. Este es el captulo, se presenta de nuevo la ocasin al estudiante de adquirir la habilidad de describir las interacciones por fuerzas, de plantear las ecuaciones del movimiento, aplicar el principio de conservacin del momento angular, el balance energtico de una situacin dinmica identificando los cambios energticos y calculndolos empleando la frmula apropiada. Los objetivos educativos que se pretende alcanzar para este captulo son los siguientes: 1. Conocer el concepto de momento de inercia. Hallar el momento de inercia y el centro de masas de un slido homogneo.

2. Resolver situaciones de aplicacin del principio de conservacin del momento angular, distinguindolas de aquellas en las que es aplicable el principio de conservacin del momento lineal. 3. Aplicar la ecuacin de la dinmica de rotacin a un slido rgido que gira alrededor de uno de sus ejes principales de inercia. 4. Describir el movimiento general de un slido rgido, y aplicarlo a un cuerpo que rueda sin deslizar, estableciendo la condicin de rodar. 5. Escribir las ecuaciones del movimiento de cuerpos que deslizan, o slidos rgidos que ruedan sin deslizar, unidos por cuerdas que pasan por poleas que giran en torno a un eje fijo. Plantear el mismo problema identificando las energas que intervienen y sus transformaciones. 6. Describir el movimiento de precesin de un girscopo, explicando a partir de ste, la sucesin de las estaciones y otras aplicaciones.

Centro de masa y momentos de inercia

Se obtiene la frmula que nos permite determinar la posicin del centro de masas de un sistema de partculas. Se establece la relacin entre la posicin del centro de masas y la simetra del cuerpo. En el procedimiento de clculo del centro de masas, los estudiantes suelen tener dificultades en la eleccin del elemento diferencial, y en el clculo de la longitud, rea o volumen de dicho elemento, antes de relacionar las variables que intervienen, y efectuar la integracin. La misma dificultad se presenta en el clculo de los momentos de inercia. Hay dos formas de introducir el concepto de momento de inercia de un slido en rotacin en torno a un eje fijo:

A travs de la frmula de la energa cintica de rotacin. A travs del momento angular de un slido en rotacin en torno a cualquier eje.

La primera aproximacin es ms simple, pero se considera ms apropiada la segunda.

El clculo de los momentos de inercia se limitar a los casos ms simples, el ms importante es el momento de inercia de un disco respecto de un eje perpendicular al plano que pase por el centro. Podemos considerar tres clases de problemas:

Clculo del momento de inercia de forma directa. Clculo del momento de inercia del cuerpo a partir de un disco elemental. Por ejemplo, el momento de inercia de un cono macizo o de una esfera respecto de su eje de simetra. Aplicacin del teorema de Steiner.

Por qu no se cae la famosa Torre Inclinada de Pisa? Cunto se puede inclinar sin caerse? Por qu es imposible tocarte los dedos de los pies sin irte de bruces cuando ests de pie con la espalda y los talones contra la pared? Antes de dar respuesta a estas preguntas es necesario que sepas qu es el centro de gravedad. Luego es preciso que aprendas cmo se aplica este concepto al equilibrio y la estabilidad. Comencemos con el centro de gravedad. Centro de gravedad Si lanzas al aire una pelota de beisbol, sta describir una suave trayectoria parablica. Si en su lugar lanzas el bate de modo que d vueltas, la trayectoria no ser suave. El bate se bambolea de un lado a otro, pero se bambolea alrededor de un punto especial. Este punto describe una trayectoria parablica aunque el resto del bate no lo haga (figura 10-1). El movimiento del bate es la suma de dos movimientos: (1) una rotacin alrededor de este punto y (2) un

movimiento por el aire como si todo su peso estuviese concentrado en este punto. Dicho punto es el centro de gravedad del bate. Figura 10-1 Los centros de gravedad de la pelota y del .0, bate en rotacin describen : . r . ,I=1)' trayectorias parablicas. % , , 145 146 10 Centro de gravedad ' El centro de gravedad de un objeto es el punto ubicado en la posicin promedio del peso del objeto. En el caso de un objeto simtrico, como una pelota de beisbol, este punto se encuentra en el centro geomtrico. Pero un objeto irregular, como un bate de beisbol, tiene ms peso en uno de sus extremos y el centro de gravedad est cargado hacia dicho extremo. El centro de gravedad de una

losa en forma de tringulo est a un tercio de la distancia entre la base y el vrtice superior. Un cono slido tiene su centro de gravedad a una cuarta parte hacia arriba desde su base. 1 VI h i 14 Figura 10-2 El punto negro indica el centro de gravedad sle`cada objeto. El centro de gravedad de un objeto hecho de distintos materiales (es decir, cuya densidad vara) puede estar muy lejos de su centro geomtrico. Considera una bola hueca llena de plomo hasta la mitad de su capacidad. El centro de gravedad no estar en el centro geomtrico, sino dentro del plomo. Al rodar, la bola siempre se detendr en la misma posicin. Si ahora la conviertes en el cuerpo d un _ payaso de juguete ligero, ste volver a la posicin vertical cada vez O que lo empujes (figura 10-3). BASE La fotografa estroboscpica de la figura 10-4 muestra una vista DE Pu3140 superior de una llave de tuercas que se desliza sobre una superficie CG horizontal lisa. Observa que el centro de gravedad, sealado con una X, describe una trayectoria recta. El resto del cuerpo de la llave rota alrededor de este punto durante el movimiento. Observa tambin

Figura 10-3 El centro de gravedad del payaso de juguete est debajo de su centro geomtrico. que el centro de gravedad se desplaza distancias iguales en los intervalos de tiempo iguales entre los destellos (porque no hay fuerza neta en la direccin del movimiento). El movimiento de la llave es una combinacin del movimiento en lnea recta del centro de gravedad y del movimiento de rotacin alrededor del centro de gravedad. jbk, 2r, ....,,--V rik N"qt___ dc. 9 9 lif '1Z,, , ltst, 1+5 ""Nt~e 4 flr 111HVI , - (/' / It \ ' Figura 10-4 El centro de gravedad de una llave de tuercas que gira describe una trayectoria recta. 10.2 Centro de masa 147 Si lanzaras la llave al aire, su centro de gravedad describira una parbola, sin importar la rotacin del resto de la llave. Esto es vlido aun en el caso de un proyectil que explota en el aire, como un cohete de fuegos artificiales (figura 10-5). Las fuerzas internas que participan en la explosin no alteran el centro de gravedad del proyectil. Es interesante observar que, si pudiramos despreciar la resistencia del aire, el centro de gravedad de los fragmentos dispersos estara en el mismo lugar que el centro de gravedad del proyectil si no ocurriese la explosin. tgl o

..?.,..,\ r; rc _ .. ... .... / \. Figura 10-5 El centro de gravedad del cohete y el de los fragmentos describen la misma trayectoria antes y despus de la explosin. Centro de masa El centro de gravedad se llama tambin centro de masa, que es la posicin promedio de todas las partculas de masa que forman el objeto. Estos trminos son equivalentes para casi todos los objetos que estn sobre la superficie terrestre o sus cercanas. Un objeto que se encuentra en el espacio exterior entre dos estrellas de tal forma que la fuerza gravitacional total sea cero tiene centro de masa, pero no tiene centro de gravedad. Existe otra pequea diferencia entre centro de masa y centro de gravedad cuando el objeto es lo bastante grande para que la gravedad vare de una parte a otra. Por ejemplo, el centro de gravedad de la Luna est ligeramente ms cerca de la Tierra que su centro de masa. Esto se debe a que la gravedad terrestre tira con ms fuerza de las partes ms cercanas de la Luna que de las ms alejadas. Pero para los objetos de la vida diaria podemos usar

los trminos centro de gravedad y centro de masa indistintamente. Si lanzas una llave de tuercas de tal forma que gire al moverse por el aire, vers que se bambolea alrededor de su centro de gravedad, que describir una trayectoria parablica. Supn ahora que lanzas una pelota desproporcionada, cuyo centro de gravedad est descentrado. Vers que la pelota se bambolea al girar. El Sol se bambolea 148 10 Centro de gravedad por una razn similar: el centro de masa del sistema solar puede ' estar fuera del Sol, lejos del centro geomtrico. Esto se debe a que las masas de los planetas contribuyen a la masa total del sistema solar. Al recorrer sus rbitas, hacen que el Sol realmente se bambolee. Los astrnomos buscan estrellas con movimientos de bamboleo similares, que indicaran que la estrella est acompaada de un sistema planetario. \ ? r) e..... CG OEL SISTEMA SOLAR o 3 3 o 3 ?? eil O O --...... Figura 10-6 El centro de masa del sistema solar no coincide con el centro geomtrico del Sol. Si todos los planetas estuvieran alineados a un costado del Sol, el centro de masa estara a alrededor de 2 radios solares del centro del Sol. Cmo localizar el centro de gravedad El centro de gravedad (que llamaremos CG de aqu en adelante) de

un objeto uniforme (como una regla) se encuentra en su punto 4 4.4**1 4 4 1 medio, o sea, en su centro geomtrico. El CG es el punto de equilibrio. Si soportas este punto, soportars todo el objeto. En la figura 10-7 los vectores pequeos representan la fuerza de gravedad a lo largo de la regla. Estos vectores pueden sumarse para dar una Figura 10-7 La regla se fuerza resultante que se ejerce en el CG. Es como si todo el peso de comporta como si todo su la regla estuviese concentrado en este punto. Por eso puedes sostepeso estuviese concentrado ner la regla en equilibrio aplicndole una sola fuerza hacia arriba en en el centro. este punto. Si suspendes un objeto (por ejemplo, un pndulo) por un solo punto, el CG del objeto quedar directamente bajo este punto (o bien, coincidir con l). Para localizar el CG, traza una lnea vertical debajo del punto de suspensin. El CG se encuentra entonces en algn punto de esta lnea. En la figura 10-8 se muestra cmo usar una plomada para trazar una lnea exactamente vertical. Puedes encontrar el CG suspendiendo el objeto por otro punto y trazando la lnea vertical correspondiente. El CG se encuentra en la intersec'rn......no cin de las dos lneas.

Figura 10-8 Puedes El CG de un objeto puede estar en un punto en el que no haya encontrar el CG de un objeto materia. El CG de un anillo se encuentra en el centro geomtrico, de forma irregular por medio donde no hay materia. Esto tambin ocurre en el caso de una esfera de una plomada. hueca como, por ejemplo, una pelota de beisbol. Incluso el CG de 150 10 Centro de gravedad Figura 10-11 Autobs londinense de dos pisos sometido a una prueba de low ------ ' II -_...,, ir 41 '" vimiz~if equilibrio. El vehculo no debe volcarse cuando el chasis se incline 28 con el piso superior totalmente . II , ocupado mientras

,i..' nicamente el conductor y el :, cobrador viajan en el piso 0 inferior. El peso de los lo %.1. pasajeros en el piso superior eleva muy ligeramente el CG debido a que la mayor parte del peso del vehculo est distribuido en la parte inferior, por lo que el autobs $4.4 puede inclinarse mucho ms de 28 sin volcar. 1 o , que el bloque comienza a volcarse cuando la plomada sobrepasa su base. sta es la regla para que un objeto se vuelque: si su CG est sobre el rea que sirve de base, el objeto permanece en pie; si el CG ...{ 00" ,,tyl IM1

sobrepasa la base, el objeto se vuelca. Este principio se aplica de manera impresionante en la prueba de la figura 10-11. 0:4014k Es por esto que la Torre Inclinada de Pisa no se cae: su CG no sobrepasa la base. Como se muestra en la figura 10-12, una lnea 01 l' vertical que parte del CG cae dentro de la base: la torre ha estado en 151 51 pie durante muchos siglos. Si la torre se inclinara de tal forma que 1 111 su CG sobrepasara la base, se derrumbara. La base sobre la que descansa un objeto no es necesariamente slida. Figura 10-12 La Torre Las patas de una silla delimitan una superficie rectangular que es la Inclinada de Pisa no se cae base que soporta a la silla (figura 10-13). En la prctica sera posible porque su CG est por encima construir puntales para sostener la Torre de Pisa si llegase a inclinarse de la base. demasiado; esto le proporcionara una nueva base. Un objeto permanece en pie si el CG est por encima de su base. 10.4 Objetos que se vuelcan 149 CG ... CG 41 III l CG

it 1 . i i CG P --^WIti Lia ~,, -1101.... 1 Figura 10-9 No hay materia en el CG de estos objetos. medio anillo o media pelota hueca est fuera de la estructura del objeto. No hay materia en el CG de una taza vaca, de un o de un bumerang.

Grado de libertad (ingeniera)

Para otros usos de este trmino, vase Grados de libertad. El nmero de grados de libertad en ingeniera se refiere al nmero mnimo de parmetros que necesitamos especificar para determinar completamente la velocidad de un mecanismo o el nmero de reacciones de una estructura.
[editar]Grados

de libertad en mecanismos

Un cuerpo aislado puede desplazarse libremente en un movimiento que se puede descomponer en 3 rotaciones y 3 traslaciones geomtricas independientes (traslaciones y rotaciones respecto de ejes fijos en las 3 direcciones de una base referida a nuestro espacio de tres dimensiones). Para un cuerpo unido mecnicamente a otros cuerpos (mediante pares cinemticos), algunos de estos movimientos elementales desaparecen. Se conocen como grados de libertad los movimientos independientes que permanecen.
[editar]Definicin

Ms concretamente, los grados de libertad son el nmero mnimo de velocidades generalizadas independientes necesarias para definir el estado cinemtico de un mecanismo o sistema mecnico. El nmero de grados de libertad coincide con el nmero de ecuaciones necesarias para

describir el movimiento. En caso de ser un sistema holnomo, coinciden los grados de libertad con las coordenadas independientes. En mecnica clsica y lagrangiana, la dimensin d del espacio de configuracin es igual a dos veces el nmero de grados de libertad GL, d = 2GL.
[editar]Grados

de libertad en mecanismos planos

Para un mecanismo plano cuyo movimiento tiene lugar slo en dos dimensiones, el nmero de grados de libertad del mismo se pueden calcular mediante el criterio de Grbler-Kutzbach:

donde: m,, movilidad. , nmero de elementos (eslabones, barras, piezas, etc.) de un mecanismo. , nmero de uniones de 1 grado de libertad. , nmero de uniones de 2 grados de libertad. Importante: esta frmula es vlida slo en el caso de que no existan enlaces redundantes, es decir enlaces que aparecen fsicamente en el mecanismo pero no son necesarios para el movimiento de ste. Para poder emplear el criterio, debemos eliminar los enlaces redundantes y calcular entonces los grados de libertad del mecanismo. Todas las partes fijas (uniones al suelo) se engloban como el primer elemento. Aunque el grado de libertad de algunas uniones es fcil de visualizar, en otras ocasiones se pueden cambiar por sistemas equivalentes.
[editar]Grados

de libertad en estructuras

Podemos extender la definicin de grados de libertad a sistemas mecnicos que no tienen capacidad de moverse, llamados estructuras fijas. En el caso particular de estructuras de barras en d dimensiones, si n es el nmero de barras y existen m restricciones (uniones entre barras o apoyos) que eliminan cada una ri grados de libertad de movimiento; definimos el nmero de grados de libertad aparentes como:

GL: Grados de libertad del mecanismo. n: Nmero de elementos de barras de la estructura. ri: Nmero de grados de libertad eliminados por la restriccin .

En funcin de la anterior suma algebraica podemos hacer una clasificacin de los sistemas mecnicos formados a base de barras:

Estructuras hiperestticas, cuando GL < 0. Estructuras isostticas, cuando GL = 0.

Mecanismos, cuando GL > 0. 1 Definiciones. G r a d o s d e l i b e r t a d de un mecanismo: nmero de parmetros necesario para definirla posicin de un mecanismo.La relacin entre movilidad de una cadena cinemtica y los grados de libertad deaquellos mecanismos a que da lugar es, Mecanismos planos: G=M-3 Mecanismos espaciales: G=M-6explicacin: del mecanismo a la cadena cinemtica se pasa liberando el elementofijo, que tiene 3 grados de libertad en el plano y 6 grados de libertad en el espacio.