Historia del Control Automtico RESUMEN

Este trabajo recorre la historia del control automtico desde sus inicios hasta la poca actual dividiendo dicha historia en varios perodos, se inicia con los tiempos en que no se tena siquiera la nocin de control como un rea de la ingeniera y los aportes al control eran slo espordicos y nacan con la intencin de solucionar algn problema prctico.

Al llegar la revolucin industrial se inicia el perodo de aplicacin del control a procesos de fabricacin aunque an sin ser el control un rea de estudio formal. Con las publicaciones de Maxwell sobre estabilidad viene el verdadero inicio de la teora de control y con ello un crecimiento exponencial de los aportes y creaciones en materia de control automtico.

El siglo XX vio como los avances en el rea de la electrnica impulsaban la realizacin cada vez ms miniaturizada de los sistemas de control, las guerras mundiales fueron importantes pues el afn de ganarlas llev a los ingenieros y cientficos de la poca a investigar a fondo el control automtico de armas y aviones, los aos posteriores a 1950 tambin fueron fructferos con el desarrollo de las computadoras y robots que han pasado a ser parte de la vida cotidiana de muchas personas.

1.0 Introduccin

Desde pocas muy lejanas el ser humano luch por hallar la forma de simplificarse la vida y por ello ha echado mano a su ingenio para lograrlo. Una herramienta cumbre a la que acudi para tener hoy la cantidad y calidad de tecnologas, que cumplen el objetivo de manera espectacular e

insospechada por los primeros pioneros de la ingeniera es, el control automtico, rama de la ingeniera que mediante el concepto bsico de la retroalimentacin y luego de cientos de aos de evolucin lleg a ser imprescindible en la implementacin de toda clase de sistemas tan variados, que van desde el sencillo control del nivel de agua en un tanque, pasando por la manipulacin de temperatura de un edificio, hasta el complejo sistema que pilotea un avin bombardero y lanza un ataque sobre un punto exacto.

A pesar de todos los avances que se tienen hasta el momento no debe pensarse que ya se lleg al lmite del conocimiento en este campo, por el contrario se debe mantener la actitud emprendedora de Watt, Maxwell, Nyquist, Bode y otros que hoy siguen aportando su parte a la teora del control automtico.

2.0 Desarrollo terico

2.1 De la prehistoria a la Revolucin Industrial.

Desde tiempos muy remotos el hombre ya intentaba controlar su entorno y la poca que va desde la prehistoria hasta 1750, realizo cientos de intentos por lograrlo, desde el caverncola que haca un hueco y lo cubra con ramas esperando a que cayera una presa en l, ya usaba an sin existir, el concepto del control, este sistema tomaba a cada momento de forma natural una medida del peso que haba encima suyo y si se exceda un valor lmite las ramas cedan y se iban al fondo junto con lo que hubiera encima suyo.

2.1.1 El reloj de agua de Ctesibio de Alejandra.(Siglo III A.C)

El hijo de un barbero de Alejandra dotado de un gran genio invent un reloj de agua, que usaba una vasija de alguna piedra preciosa, que no se erosionaba por la accin del agua; al ir cayendo agua de forma constante por el orificio, se conoce el tiempo marcando rayitas sobre las caras laterales de otro recipiente que almacena el agua.

Ctesibio invent ponerle una vasija cncava vuelta hacia abajo al recipiente, denominada tambor del reloj, y a la que se le fija una regla ajustada a un disco giratorio, que a su vez se acopla a otro mecanismo capaz de hacer cosas interesantes, como lanzar tantas bolitas como horas llevaba el da a un platillo metlico, que sonaba con cada bolita liberada. Este ltimo acople fue un regalo del califa Harun-al-Raschid al Emperador Carlomagno.

La idea de la vasija boca abajo, surgi por la necesidad de mantener el nivel de agua en un tanque constante, sta vasija funciona como vlvula, pues al disminuir el nivel de agua en el recipiente controlado la vasija descenda dejando entrar lquido, as se mantena constante el nivel de agua en un tanque garantizndose que el caudal de salida del mismo fuera constante.

Los relojes de agua tienen dos inconvenientes, se necesita de un operador humano que vacie el recipiente, una vez finalizado el da, y adems se crea que en el verano los das tenan ms horas que en el invierno porque oscureca ms lentamente. Cabe sealar, que muchos otros usaron el reloj de agua como los egipcios, adems del reloj de arena, usado por los romanos, que bsicamente tiene el mismo principio de funcionamiento.

Figura 0. Reloj de agua.

2.1.2 El reloj despertador de Platn (378 A.C)

Este ingenioso invento surgi segn se dice, por la apata de los estudiantes de Platn a levantarse temprano en la maana, Platn puso un depsito primario que entregaba un caudal constante a un segundo recipiente, cuyo nivel de agua llegaba a desbordarse a la hora de despertarse, en la parte superior de este recipiente se coloc un plato con bolas metlicas que al ser impulsado por el lquido dejaba caer las bolas sobre otro plato provocando que los alumnos de Platn se despertaran.

Figura 1. Despertador de agua de Platn.

2.1.3 La lmpara de aceite de Philon

La figura muestra la idea que tuvo Philon, cuando el nivel de aceite en la lmpara caa del nivel deseado empezaba a entrar aire en el tubo b que impulsaba el aceite de la parte inferior del depsito c a salir por los bordes d y llenar de nuevo la lmpara con aceite, este mecanismo no regulaba realmente el nivel de aceite, slo lograba que cuando el nivel disminua de la referencia establecida el control actuara y lo llevara de nuevo al nivel mnimo.

Figura 2. Lmpara de aceite de Philon

2.1.4 El Odmetro de Hern (136-50 A.C)

Este inventor de Alejandra ide un sistema que mide la velocidad de un vehculo. En la figura un vehculo est rodando sobre a y en cada revolucin de dicha rueda se liberaba una bolita en la caja d, as al final del trayecto se contaba el nmero de bolitas y se multiplicaba por la distancia recorrida en cada revolucin para averiguar la distancia recorrida.

Figura 3. Odmetro de Hern.

2.1.5 Las estatuas parlantes de Egipto

En el antiguo Egipto se sabe que los sacerdotes podan hablar a travs de una estatua que mova la mandbula, dicho movimiento se le asign al poder divino de estos sacerdotes, sin embargo este

no era exactamente un sistema de control automtico pues la mandbula de la estatua se mova mecnicamente por el mismo sacerdote, el efecto de la voz se lograba con un sistema de tubos que logran que al salir el aire por la boca de la estatua lo haga de forma que produce un sonido grave, se ponan las estatuas el lugares cerrados para lograr crear un eco.

2.2 La Revolucin Industrial y sus avances

Para la poca de los inventos ya surgan ideas ms serias sobre el control de mquinas, esto motivado por la necesidad de producir en grandes cantidades lo cual ya no era posible mediante operadores humanos, se inicia as un periodo de avances mucho ms significativos que los que se haba logrado hasta el momento en miles de aos, sin embargo el control segua siendo slo el producto de ideas aisladas de hombres con la necesidad de solucionar problemas de su entorno.

2.2.1 Control de velocidad de una mquina por Watt

En el ao 1788 el ingeniero James Watt recibe una carta de un socio suyo, el industrial Matthew Boulton con quien Watt se encargaba de fabricar y arrendar mquinas de vapor, en la carta Boulton le dice que ha visto las instalaciones de un molino en Albion con un regulador centrfugo, de inmediato Watt sugiere la posibilidad de aplicar la idea a la mquina de vapor y antes de terminar el ao logra tener xito.

Watt y Boulton trataron de mantener en secreto su regulador durante el mayor tiempo posible pero cerca de 1800 ya la idea era de dominio pblico y su regulador centrfugo se haba convertido en una parte estndar del equipamiento de los ingenios de vapor de la poca.

El mecanismo ideado por James Watt para controlar la velocidad de una mquina de vapor consista en un acople de engranajes mecnicos (el de la mquina y otro de realimentacin) que pona a girar dos bolas acopladas a su eje que a su vez manejaban la vlvula que alimentaba de combustible a la mquina, as cuando la velocidad era alta la fuerza centrfuga obligaba a las bolitas a elevarse con lo que el brazo mecnico acoplado a ellas tenda a cerrar la vlvula haciendo que llegara menos combustible a la mquina para bajar la velocidad, caso contrario: si la mquina iba muy despacio la fuerza centrfuga haca descender a las bolitas y esto tiraba del brazo que abra la vlvula del combustible aumentando entonces la velocidad.

Los reguladores de Watt suministraban una accin de tipo proporcional y el control de velocidad solo era exacto con una determinada carga mecnica. Adems solamente podan operar en un reducido rango de velocidades y necesitaban un continuo y costoso mantenimiento. Se les denominaba moderadores, no controladores.

Figura 4. La mquina de vapor de Watt.

2.2.2 El regulador de temperatura de Drebbel

En el siglo XVII se presentaron diversos sistemas de regulacin de temperatura, entre ellos los aplicados en el horno y la incubadora de Drebbel. El principio utilizado en la regulacin de

temperatura fue el siguiente, si la temperatura del horno suba se dilataba el contenido de un depsito de alcohol de forma que se desplazaba un juego de palancas que abra un orificio de salida de gases.

2.2.3 Control de velocidad de los molinos de viento

En el ao 1745, E. Lee invent un sistema para controlar automticamente la orientacin e inclinacin de las aspas de los molinos de viento, de modo que se aprovechara mejor la direccin del viento. Se trataba del primer servomecanismo de posicin. Fue patentado bajo el nombre de "Self-regulating Wind Machine". En esta patente se describe dos mecanismos.

El molinillo de cola, el cual no gira si no se encuentra en la direccin normal al viento, y por lo tanto no hace girar la cpula del molino.

Un variador automtico del ngulo de ataque de las aspas. Con el que se poda regular la velocidad de giro de las aspas del molino.

Figura 5. Regulador de Mead para Molinos de Viento.

Este segundo mecanismo no se llego a realizar debido a su complicacin constructiva. El ingenio de Lee se implant rpidamente en Inglaterra y en el norte de Alemania.

Cuando el grano de trigo es molido, la calidad de la harina producida depende fuertemente de dos factores: de la distancia entre las dos ruedas, la mvil y la fija, y de la velocidad de rotacin de la primera.

En las ltimas dcadas del siglo XVII, se dedican muchos esfuerzos investigadores a desarrollar dispositivos que consigan controlar estos dos factores. En 1787, Thomas Mead patenta un diseo que combinaba la solucin de los dos problemas.

El invento [Mead 1787] dispona de un regulador que aseguraba que la presin ejercida entre las piedras del molino fuera proporcional a la velocidad de rotacin. Este se combinaba con otro ingenio que variaba el ngulo de ataque de las aspas del molino, de forma que se controlaba la velocidad del molino. Este ingenio resulta particularmente interesante dado que Mead utiliza como sensor de velocidad un pndulo rotativo precursor de los reguladores centrfugos.

2.3 Origen de la teora de control

Los reguladores de Watt suministraban una accin de tipo proporcional y el control de velocidad solo era exacto con una determinada carga mecnica. Adems solamente podan operar en un reducido rango de velocidades y necesitaban un continuo y costoso mantenimiento.

En los primeros 70 aos del siglo XIX, una vez caducada la patente de Watt, se realizaron grandes esfuerzos por mejorar el diseo de los reguladores, muchos de ellos con el objetivo de reducir el offset presente en el ingenio de Watt.

Ejemplos de estos ingenios son los reguladores (Governors) patentados por Willians Siemens en 1846 y 1853, que sustituyeron la accin proporcional por accin integral. Los amplificadores de potencia mecnicos, conocidos en el contexto del control como servomotores, siguen desempeando una funcin fundamental en los sistemas de control.

En la dcada de los 1860 M.J. Farcot disea un regulador centrfugo de alta sensibilidad cuya seal de salida era suficiente para comandar un pequeo cilindro de doble pistn que inyectaba vapor a una de las dos caras del pistn de otro cilindro de potencia de dimetro mucho mayor. El factor de amplificacin era proporcional a la relacin de reas de los cilindros.

Farcot en su patente [Farcot 1868] hace una comparacin entre su invento, el servomotor y el jinete de un caballo:

"el jinete puede dirigir los msculos del caballo con pequeos movimientos de sus manos, busca que sus pequeas intenciones se transformen en grandes fuerzas"

Farcot denomin su patente como "Servomoteur, ou moteur asservi" y de aqu se origina el trmino servomotor.

Figura 15. Servomotor de Farcot (1873).

Los sistemas mecnicos se desarrollan hasta 1900, entonces son superados por sistemas hidrulicos. Los motores elctricos y el desarrollo de la electrnica adquieren gran relevancia durante la segunda guerra mundial, desempeando un gran papel en el desarrollo de la teora clsica de control.

2.3.1 Desarrollo de mtodos matemticos

Al mismo tiempo que Watt se dedicaba a perfeccionar su regulador de bolas, Laplace y Fourier desarrollaban los mtodos de Transformacin Matemtica, tan utilizados y asumidos en la Ingeniera Elctrica y por supuesto en la actual Ingeniera de Control.

Cauchy (1789-1857), con su teora de la variable compleja, complet las bases matemticas necesarias para la Ingeniera de Control. Pero hasta 75 aos despus de la muerte de Cauchy, no surgi lo que se podra denominar la Teora de Control. Los primeros reguladores de Watt tenan un buen comportamiento debido al gran rozamiento existente entre sus miembros.

A mediados del siglo XIX cambian las tcnicas de diseo de las mquinas y se mejoran los procesos de fabricacin, entonces se empez a observar que la velocidad de las mquinas variaba cclicamente con el tiempo, con comportamientos no muy estables.

Este problema era bastante grave y atrajo a un gran nmero de importantes cientficos e ingenieros. Entre los primeros cientficos interesados en el tema, se puede sealar a G.B. Airy, el cual en 1840 y 1851 publica sus trabajos relativos a la regulacin de velocidad de telescopios. Su inters se debi a la necesidad de mantener el telescopio girando lentamente a una velocidad uniforme durante las observaciones astronmicas.

La principal aportacin de sus trabajos fue el estudio de la influencia del amortiguamiento en la estabilidad. El problema fue resuelto por Maxwell y por el ingeniero ruso Vischnegradsky. Este ingeniero public sus resultados en trminos de una regla de diseo que relacionaba los parmetros de ingeniera del sistema con su estabilidad.

El anlisis de Vischnegradsky demostraba que los cambios de diseo de la mquina que haban tenido lugar desde la poca de Watt, haban disminuido el rozamiento entre sus componentes y esto conllevaba inevitablemente el fenmeno de oscilaciones en la regulacin de la velocidad. Vischnegradsky tambin demostr la incapacidad de un regulador proporcional para establecer un correcto comportamiento de un sistema de tercer orden.

El trabajo que presenta Maxwell en 1868: "On Governors" puede considerarse como el origen de la Teora de Control. En l presenta su criterio de estabilidad para sistemas lineales dinmicos e invariantes. Maxwell plantea el problema general de estudiar la estabilidad de un sistema dinmico en funcin de la localizacin de las races de su ecuacin caracterstica.

Routh resuelve este problema en 1877 en su trabajo " A treatise on the stability of a given state of motion", con el que obtiene el premio Adams. En este trabajo presenta por primera vez su conocido criterio de estabilidad.

Hurwitz en 1885, de una forma independiente y utilizando las tcnicas de Cauchy y Hermite resuelve el mismo problema en trminos de un conjunto de determinantes. Bompiani demostrara en 1911 la equivalencia de los criterios de Routh y Hurwitz [Bompiani 11].

En 1889, Liapunov presenta sus trabajos sobre estabilidad, los cuales servirn de base a la teora moderna de control. Es importante resaltar la aportacin de Heaviside, aplicando el anlisis impulsional en el estudio de los sistemas dinmicos. Heaviside es el primero que aplica el clculo operacional a un amplio espectro de problemas de Ingeniera Elctrica.

La importancia del control automtico durante el final del siglo XIX y comienzos del XX se pone de manifiesto con la concesin en 1912 del Premio Nobel de Fsica al sueco Dalen por su desarrollo de reguladores automticos que se utilizan conjuntamente con los acumuladores de gas para balizas luminosas.

A finales del siglo XIX se encuentran asentadas las bases necesarias para el desarrollo de Teora de Control Automtico, llevado a cabo durante el siglo XX.

Hasta bien entrado el siglo XX las nicas herramientas analticas que posea el especialista en control eran la utilizacin de ecuaciones diferenciales ordinarias junto con criterios algebraicos para determinar la posicin de las races de la ecuacin caracterstica asociada. Aplicando el criterio de Routh y Hurwitz el ingeniero determinaba la estabilidad o no de los sistemas, pero para esto se deba obtener el modelo matemtico operando mediante ecuaciones diferenciales.

Esto supona un arduo trabajo. Adems hay que destacar que el criterio de Routh y Hurwitz no ofrece informacin de cmo mejorar la estabilidad del sistema.

Desde el punto de vista terico, la Ingeniera de Control se empieza a consolidar cuando se produce el traslado y aplicacin de los conocimientos adquiridos en los problemas de amplificacin de seales a los problemas de control industrial.

Estos estudios desembocan en la llamada Teora Clsica de Control, en la cual se utililizaban como herramientas matemticas los mtodos de Transformacin de Laplace y Fourier y la descripcin externa de los sistemas.

Dos trabajos de singular importancia son los desarrollados por Minorsky y Hazen. En el trabajo de Minorsky "Directional Stability of Automatic Steered Bodies" de 1922, se reconoce la no-linealidad de los sistemas y aplica la linealizacin mediante el desarrollo en serie de Taylor a sistemas nolineales correspondientes al movimiento angular de un buque. Estudia la estabilidad y los efectos de los retrasos de la informacin sobre las salidas de los Sistemas.

Hazen en su publicacin "Theory of Servomechanism" (1934) analiza el funcionamiento de los servomecanismos utilizando en su anlisis entradas tpicas de escaln y rampa. Aparte de proponer un marco conceptual, Hazen utiliza herramientas matemticas como el clculo operacional de Heaviside. En sus trabajos estudia el diseo de servomecanismos para posicionar ejes.

2.3.2 Desarrollo de las tcnicas frecuenciales

El estudio de los servomecanismos y los reguladores en el dominio frecuencial se realiza al obtenerse resultados sobre el diseo de amplificadores de seal realimentados. Destacan los trabajos de Nyquist (1932), Black (1934) y Bode (1940).

El suceso que realmente marca poca en el desarrollo de los mtodos de respuesta en frecuencia es la aparicin de trabajo clsico de Nyquist sobre la estabilidad de amplificadores realimentados. Nyquist presenta en este trabajo "Regeneration Theory" su celebre criterio de estabilidad. Su investigacin surge de los problemas que presentaba la atenuacin y distorsin de la seal en la telefona a grandes distancias.

Los amplificadores realimentados de la poca podan contener del orden de 50 elementos independientes almacenadores de energa (tales como condensadores, autoinducciones, etc.). Su descripcin en trminos de un conjunto de ecuaciones diferenciales, como en el anlisis clsico de los sistemas de control automtico de origen mecnico era casi una tarea imposible a la vista de las rudimentarias facilidades disponibles en esos aos para la solucin por computador de tales ecuaciones.

El famoso trabajo de Nyquist resolvi este misterio, abri totalmente nuevas perspectivas en la teora de los mecanismos realimentados y por lo tanto comenz una nueva era en el Control Automtico. Antes de 1932 el enfoque basado en las ecuaciones diferenciales haba sido la gran herramienta del ingeniero del control; en la dcada que sigui a la contribucin de Nyquist estas tcnicas fueron casi completamente reemplazadas por mtodos basados en la teora de variable compleja los cuales fueron la consecuencia natural y directa de su nuevo planteamiento.

La solucin del problema de la estabilidad de un sistema realimentado propuesta por Nyquist se basaba en la forma de la respuesta en frecuencia de la ganancia en lazo abierto y esto era de un valor prctico inmenso ya que se formulaba en trminos de una cantidad (la ganancia) que era directamente medible. Este enlace directo con medidas experimentales era un desarrollo completamente nuevo en trabajos dinmicos de tipo aplicado.

La aplicacin del criterio de estabilidad de Nyquist no dependa de la disponibilidad de un modelo del sistema en la forma de una ecuacin diferencial. Ms an, el contorno del lugar de Nyquist daba una indicacin inmediata de cmo se poda mejorar la conducta de un sistema realimentado que estaba muy poco amortiguado o que incluso era inestable simplemente modificando de una manera apropiada su caracterstica de ganancia en lazo abierto en funcin de la frecuencia.

El trabajo de Nyquist dejaba sin resolver como estaban relacionadas la amplitud y la fase en funcin de la frecuencia de la funcin de transferencia de la ganancia en lazo abierto. En otro de los trabajos clsicos que estn en los fundamentos de la Teora del Control, H. W. Bode realiz este anlisis, extendiendo resultados previos de Lee y Wiener.

En el trabajo de Bode "Relations Between Attenuation and phase in Feedback Amplifier Design" de 1940, se presenta la definicin de margen de fase y margen de ganancia y la definicin de los diagramas logartmicos de Bode.

Bode demostr que dada cualquier funcin de respuesta en frecuencia A (.) siendo A la amplitud de la ganancia en lazo abierto se le puede asociar una funcin F (.) siendo la fase mnima de dicha funcin de respuesta en frecuencia. De esta forma fue capaz de dar reglas para obtener la forma ptima de la ganancia del lazo en funcin de la frecuencia para un amplificador realimentado.

En la industria de los procesos qumicos la introduccin del control por realimentacin tendi en un principio a desarrollarse de forma aislada de los desarrollos mecnicos y elctricos.

Un desarrollo importante fueron los primeros reguladores con accin proporcional. En estos reguladores se manifestaba claramente el dilema de la automtica: precisin frente estabilidad, si se desea un error estacionario pequeo, se deba aumentar la ganancia del regulador, o lo que es lo mismo disminuir la banda proporcional.

Pero esto conllevaba que el proceso era sometido a fuertes oscilaciones en el transitorio. Y si se aumentaba la banda proporcional, disminuan las oscilaciones pero en caso de cambios en la carga apareca un error estacionario apreciable. El mximo valor recomendado entonces para la banda proporcional era del cinco por ciento.

Durante los aos 30 se desarrollaron completamente estos reguladores neumticos y se transfiri a este campo del control la idea de utilizar el trmino de accin integral que se vena empleando desde tiempo en los sistemas mecnicos. El primer regulador de temperatura con accin proporcional integral fue el Foxboro Stabilog patentado por Mason en 1931. En este regulador

neumtico, se incorporaba amplificacin lineal, basada en el principio de la realimentacin negativa (al igual que Black en los amplificadores de seal realimentados) y accin integral (reset).

A finales de los aos 30 se introdujo la accin derivativa en estos controladores neumticos dando lugar as al regulador PID de 3 trminos (Proporcional, Integral y Derivativo).

En 1942 Ziegler y Nichols, ingenieros de Taylor Instruments hicieron un estudio importante que condujo a frmulas empricas para sintonizar el regulador PID al proceso. Este estudio "Optimum Settings for Automatic Controllers" [Thaler 74] fue presentado en el "ASME Winter Anual Meeting".

Los coeficientes de las distintas acciones proporcional, integral y derivada, se podan determinar de valores medidos experimentalmente del proceso que se deseaba controlar.

La importancia de estas reglas de ajuste ptimo de controladores es enorme, siguen siendo vigentes y profusamente usadas en el mbito del control de procesos industriales.

Un paso crucial en la transferencia de las tcnicas utilizadas en el anlisis de los amplificadores realimentados de los sistemas de telefona a otras clases de sistemas fue realizada por H. Harris

del MIT en su trabajo "The analisys and design of servomechanics", en el cual introduce el uso de funciones de transferencia en el anlisis de un sistema realimentado general. Esto permiti que un servomecanismo mecnico o un sistema de control de un proceso qumico se representasen mediante diagramas de bloques y utilizasen las tcnicas del dominio frecuencial.

2.3.3 Avances Durante la Segunda Guerra Mundial:

Un gran estmulo para el desarrollo de la tcnica lo constituyen las guerras. La Segunda Guerra Mundial supuso un gran impulso al desarrollo terico y mucho ms al desarrollo prctico, dada la fuerte necesidad de sistemas de control que funcionarn como los servos de los radares y el posicionamiento de caones.

La Segunda Guerra Mundial cre una necesidad urgente para disear servomecanismos de altas prestaciones y condujo a grandes avances en la forma de construir sistemas de control realimentados.

Las exigencias de la guerra enfocaron la atencin sobre un problema importante: el llamado problema de control de tiro, proporcionando una cadena automtica de rdenes entre la deteccin del blanco, el apuntamiento del arma y el disparo. Este problema tiene tres etapas:

a. Deteccin y seguimiento del blanco.

b. Prediccin.

c. Colocacin del can en posicin de disparo.

En el comienzo de la guerra, aunque cada etapa requera algunos operadores, cada uno efectuando operaciones de seguimiento manual, haba una considerable controversia en cuanto al valor operacional del control automtico.

Esto no es sorprendente ya que los predictores que estaban en uso tenan un error medio de 2 a 3 grados, que eran del mismo orden que el error medio de un operador de batera bien entrenado que efectuase un seguimiento manual.

Cuando la guerra progres, aument la velocidad de los blancos, el personal entrenado comenz a escasear y la aparicin de los radares de seguimiento mejor notablemente la capacidad de prediccin: era pues el momento para que el control automtico se hiciese notar.

Albores de la era espacial:

Desde siempre los procesos ms complejos comandados por computador han sido las aplicaciones de control de vuelo aerospaciales. Sin disponer de las tecnologas del control automtico y las computadoras, hubiera sido imposible que el hombre hubiera viajado al espacio.

Los pioneros en esta aplicacin fueron, adems de otros, el ruso Constantin E. Tsiolkovsky (18571935), y el alemn Hermann Ganswindt (1856-1934) que criticaron a los astrnomos y matemticos de la poca que aseguraban que nunca jams el ser humano poseera los medios para conseguir el control, la precisin y la velocidad necesaria para los vuelos en el espacio.

Los aos clsicos: 1945-1955:

Desde el punto de vista del desarrollo de las tcnicas de diseo de control automtico, el principal resultado de este gran esfuerzo y experiencia fue extender rpidamente la utilizacin de las ideas de respuesta en frecuencia a todos los campos y producir as una teora unificada y coherente para los sistemas realimentados con un nico lazo.

Coincidiendo con la segunda guerra mundial, el matemtico Wiener desarrolla la teora estocstica clsica, la cual tuvo su inicio en el estudio del problema de automatizacin de un can areo.

En este trabajo se da un enfoque radicalmente distinto del estudio del problema del control, y supone el inicio de la conocida como teora estocstica clsica.

Las aportaciones de Wiener consisten en considerar la presencia de ruidos en las seales, e introduce tambin el concepto de control ptimo, cuyo objetivo consiste en minimizar un determinado criterio que define la calidad del control, en este caso minimiza la superficie de error cuadrtico.

A finales de la dcada de los cuarenta, surgen otras dos vas de desarrollo de la teora de control, el Mtodo del modelo de Truxal y el mtodo del lugar de las Races, de Evans. Se presentan tambin aportaciones como la extensin de los mtodos frecuenciales a sistemas no-lineales y a sistemas estocsticos.

El mtodo del modelo es una adaptacin del mtodo de Guillemin desarrollado inicialmente para el diseo de redes pasivas. Partiendo de las especificaciones deseadas se obtiene la funcin de transferencia que debe seguir el sistema de control. El clculo de la funcin de transferencia del regulador se realiza fcilmente por medio de operaciones lgebraicas. Este mtodo resultaba atractivo dado que no utiliza la tcnica de prueba y error.

Pero se manifestaban en l, algunas dificultades prcticas como podan ser la complejidad de los correctores que se obtienen, que dejaban de tener la estructura clsica PID.

Los trabajos de Evans: "Graphical Analysis of Control Systems". "Control System Synthesis by Root Locus Method". Constituyen la ltima gran contribucin a la teora clsica de control. En palabras del propio autor "el lugar de las races determina todas las races de la ecuacin diferencial de un sistema de control por medio de una representacin grfica, la cual permite una sntesis rpida de la respuesta transitoria o frecuencial deseada".

El mtodo de Evans cuenta con la deficiencia de no poder abordar el anlisis de sistemas con retraso puro y la difcil estimacin de la respuesta temporal de sistemas con distribuciones dispersas de polos y ceros.

A su favor, aporta un mtodo grfico de estimar la influencia de variaciones en los parmetros del sistema o del regulador sobre la estabilidad y el comportamiento dinmico de los sistemas.

Primeros pasos del control con computadora:

Como la rotacin de un radar de seguimiento solamente ilumina a su blanco de forma intermitente, muchos de los sistemas de control de tiro desarrollados durante la Segunda Guerra Mundial tuvieron que disearse para tratar con datos que estaban disponibles de forma pulsada o muestreada. Las computadoras desarrollan funciones de control de procesos, son elementos que trabajan por ciclos. No trabajan en tiempo continuo sino en tiempo discreto.

El computador necesita un tiempo para adquirir las entradas (mando y realimentaciones), calcular las acciones, y para volcar las acciones sobre el sistema, que consiste en un proceso de conversin digital-analgico. Este ciclo se ejecuta cada cierto intervalo de tiempo o perodo de muestreo por lo que los computadores trabajan en tiempo discreto.

Por lo tanto la teora de los sistemas continuos desarrollada hasta entonces era inservible. Las bases para un tratamiento efectivo de los sistemas muestreados fueron establecidas por Hurwitz, quien desarroll una extensin apropiada del criterio de estabilidad de Nyquist para este tipo de sistemas.

El posterior desarrollo de las tcnicas de clculo digital iba pronto a conducir a un campo de investigacin muy activo sobre tales sistemas discretos.

Shanon en 1948 estudia los procesos de muestreo y reconstruccin de seales con presencia de ruido. Salzer en 1954 introduce la transformada Z, la cual permite que los resultados obtenidos en el estudio de los sistemas continuos se puedan aplicar a los sistemas discretizados en el tiempo.

Esto hace que se desarrollen los estudios que pretenden trasladar al campo discreto los resultados obtenidos para el campo continuo. A finales de la dcada de los cincuenta, los trabajos de Jury en 1958, "Sampled data control Systems" con su criterio de estabilidad, los de Ragazzini y Franklin tambin en 1958 con idntico ttulo al de Jury, y el trabajo de Tou de 1959 "Digital and Sampled Data Control Systems" terminan por definir y establecer la teora clsica de los sistemas muestreados.

2.3.4 Teora moderna de control

A partir del ao 1955, se desarrollan los mtodos temporales, con el objetivo de solucionar los problemas planteados en aplicaciones aerospaciales, estos mtodos reciben un fuerte impulso con el desarrollo de las computadoras digitales, que constituan la plataforma tecnolgica necesaria para su implantacin, prueba y desarrollo.

Aparece un nuevo mtodo de diseo de control, conocido a partir de entonces como teora de control moderna.

Se basaba en representar los sistemas en variables de estado o representacin interna y trabajando casi exclusivamente en el dominio del tiempo.

La teora de control moderna esta basada en el concepto de estabilidad de Liapunov presentado a finales del siglo XIX. Los trabajos desarrollados por Lurie sobre servomecanismos de posicionamiento de torretas de tanques dieron lugar al concepto de estabilidad absoluta, generalizada despus por Popov con el concepto de hiperestabilidad, que considera no linealidades en la realimentacin.

Los criterios de controlabilidad y observabilidad de sistemas dinmicos lineales, se deben a Kalman, aunque la nocin de controlabilidad fue utilizada anteriormente por Pontryagin.

Los mtodos de control ptimo se basan en los trabajos de fsicos de los siglos XVII a XIX, entre los que destaca Euler, con su clculo de variaciones.

El concepto de regulador autoajustable fue propuesto inicialmente por Kalman, utilizando un mtodo de identificacin de mnimos cuadrados recursivos en su artculo "Design of a selfoptimizing control system", otro sistema, basado en la minimizacin de la varianza de salida es desarrollado por Peterka en 1970. Se consideraba el problema en un entorno estocstico.

La tcnica de los sistemas autoajustables se basa en que si se dispone de un mtodo vlido de diseo de reguladores que parte del conocimiento del modelo del proceso, para realizar un control que se adapte a los cambios en el proceso basta con acoplar ese mtodo de diseo de reguladores con un procedimiento de identificacin en lnea.

Para ello se supone, evidentemente, que existe una separacin entre las tareas de identificacin y control. Se dispondr de un "calculador" que en paralelo al control se encarga de calcular los valores ptimos de los coeficientes del regulador. Este "calculador" consiste en un estimador recursivo de los parmetros del sistema o proceso controlado.

Los resultados del estimador servirn para calcular los valores ptimos de los coeficientes del regulador. El principal inconveniente de esta aproximacin es que la estabilidad no llega a asegurarse en el caso general.

En principio se llego a pensar que la teora de control moderna conducira a un mtodo de diseo de sistemas de control bien definido, sencillo y que pudiera ser mecanizado. Pero se tuvo que admitir que la bondad del diseo dependa de la bondad del modelo y de las especificaciones que se emplean para desarrollarlos.

Se han llegado a desarrollar mtodos mecanizados de diseo en el dominio de la frecuencia que son equivalentes a los mtodos de diseo de variable de estado cuando la estructura del control es coincidente.

La computadora en el control de procesos industriales:

La aplicacin de la computadora en el control de procesos, supone un salto tecnolgico enorme que se traduce en la implantacin de nuevos sistemas de control en el entorno industrial y posibilita el desarrollo de la navegacin espacial. Desde el punto de vista de la aplicacin de las teoras de control automtico el computador no esta limitado a emular el clculo realizado en los reguladores analgicos

La computadora permite la implantacin de avanzados algoritmos de control mucho ms complejos, como pueden ser el control ptimo o el control adaptativo. El objetivo en un principio era sustituir y mejorar los reguladores analgicos, pero este objetivo se fue ampliando dada las capacidades de los computadores en realizar un control integral de las plantas de fabricacin, englobando tambin la gestin de la produccin.

Aplicaciones de la Computadora:

Las principales aplicaciones industriales de la computadora son:

Adquisicin de datos. Consiste en la recoleccin, tratamiento y almacenamiento de los datos.

Supervisin. En sta funcin el computadorno efecta directamente el control de proceso. Se conecta a los controladores del proceso (autmatas, reguladores PID) por medio de un sistema de comunicacin serie o por una red de comunicaciones industrial. La principal funcin es la ayuda al operador de planta. El computador suministra al computador unas informaciones elaboradas como pueden ser alarmas, tratamiento de fallos, procedimientos de rearme.

Control secuencial. En esta funcin el computador suele tomar la formade autmata programable, en el cual se ejecutan programas de control de sistemas secuenciales.

Control analgico digital. Es una forma de control que se utilizaba con los primeros computadores en la cual el computador se encargaba de elaborar la consigna de los bucles analgicos.

Control digital directo. El computador ejecuta directamente el control del proceso continuo. Toma la forma de regulador industrial o de computador industrial con tarjetas de interface con el proceso.

Anlisis de datos. Funcin clsica de los computadoresde gestin en el que se analizan los datos de produccin por medio de herramientas de ofimtica.

Las ventajas del uso del computador en el control de procesos son mltiples, entre ellas se podra nombrar una mayor eficacia de las operaciones, mayor seguridad y una reduccin drstica de las operaciones manuales.

El desarrollo de la tecnologa del computador aplicada al control de procesos industriales, recibi a finales de los aos cincuenta un gran impulso debido a que existan industrias como las refineras de petrolferas donde los procesos a controlar en este tipo de plantas son complicados.

Los sistemas de control disponibles estaban bastante limitados, implicando en el proceso de fabricacin a gran cantidad de mano de obra, como suceda en la Industria de produccin de papel.

La calidad de la produccin dependa en muchos casos de la experiencia del operario y de su rapidez de reaccin ante situaciones anmalas. Era por decirlo un control semiautomtico y semi manual. Los operarios eran quienes decidan cuales eran las referencias de mando ms adecuadas para el sistema de control analgico.

El primer trabajo sobre la aplicacin del computador al control Industrial aparece en un artculo realizado por Brown y Campbell en el ao 1950.

Las primeras aplicaciones de los computadores digitales al control industrial se realizan a finales de los aos 50. La primera instalacin industrial de un computador la realiza la compaa de suministro elctrico "Louisiana Power and Light" que instal en septiembre de 1958 un ordenador Daystrom para monitorizar la planta de produccin de energa en Sterling, Louisiana.

Pero este no era un sistema de control industrial. Su funcin era supervisar el correcto funcionamiento de la instalacin.

El primer computador dedicado a control industrial se instal en la refinera de Port Arthur, en Texas.

La compaa Texaco Company instal un RW-300 de la casa Ramo-Wooldridge. La refinera comenz a funcionar controlada en bucle cerrado por computador el 15 de Marzo de 1959.

El primer control digital directo se instala en la planta de amoniaco y soda de la compaa Imperial Chemical Industries en Fleetwood (Reino Unido), mediante un ordenador Ferranti Argus 200.

Comenz a funcionar en noviembre de 1962. A finales de los aos sesenta y principios de los setenta se desarrollan los Minicomputadores que encuentran gran aplicacin en el control de procesos industriales.

En pocos aos el nmero de ordenadores dedicados a control de procesos pasa de 5000 en 1970 a 50000 en 1975. En la dcada de lo sesenta la complejidad y prestaciones de los sistemas de control se incrementan gracias al empleo de circuitos integrados y en particular los microprocesadores.

El desarrollo en la dcada de los 70 del microprocesador permite que llegue a ser rentable el dedicar un computador para el control de un solo proceso.

Aplicaciones del ordenador al control de procesos que antes no eran rentables instalarlas, dado que el control analgico era mucho ms barato, se vuelven competitivas.

Incluso esta reduccin de costes permite que se empiecen a desarrollar sistemas de control por computador encargados de controlar una sola mquina elctrica.

2.3.5 Hacia el futuro

La historia presentada en este trabajo fue slo una resea de cmo se engendraron las bases de lo que hoy es la teora de control automtico. As como se fue progresando hasta llegar al nivel de conocimiento actual sin duda alguna el proceso continuar para desarrollar nuevas tcnicas de anlisis y solucionar problemas ms complejos, ms actuales. Entre los posibles caminos que tomar el anlisis de los sistemas de control estn los siguientes:

Control ptimo: En el rea de ingeniera elctrica se busca que el control de un sistema tenga un ahorro mximo de energa y un tiempo de respuesta mnimo, es as como da con da se lucha por

mejorar la velocidad de los componentes elctricos y electrnicos, se ha logrado en las ltimas dos dcadas desarrollar los transistores de tecnologa CMOS de altsimas velocidades en dimensiones miniaturizadas que hacen posible su inclusin por millones en las PC que se han hecho del alcance popular en estas dos dcadas.

Control adaptivo: En aplicaciones en las que el control convencional no encuentra xito debido a la naturaleza cambiante de algunos sistemas se recurre al llamado control adaptivo que pretende crear un sistema de control autosintonizado que se d cuenta que sus parmetros han variado y logre ajustar la respuesta al valor deseado por s mismo; es un rea que evolucion a mediados del siglo anterior ante intentos fallidos de controlar pilotos automticos y en el presente se abre la necesidad de profundizar en la misma ante la creciente industria de procesos automatizados.

Redes neuronales: Es un intento de imitar el pensamiento humano que se realiza a fin de cuentas por redes bioqumicas accionadas por impulsos elctricos que hacen posible el trfico de millones de seales de entrada y salida al cerebro que este procesa para hacer posible la vida cotidiana de las personas.

Desde que en 1943 se propuso el primer modelo de red neuronal por parte de McCulloch-Pitts han surgido muchos ms como los de Jhon Von Neumann, Marvin Minsky, Frank Rosenblatt y sin duda alguna nacern nuevas tendencias que imiten mejor el funcionamiento del cerebro humano.

Hasta el momento las redes neuronales han encontrado aplicacin en juegos de video en los cuales la mquina es capaz de aprender sobre las intenciones de su rival ( un ser humano ) y

utilizar esa informacin para mejorar el nivel de exigencia, tambin en el control de motores han sido utilizadas con xito las redes neuronales.

2.4 Personajes de la historia del control automtico

2.4.1 Pierre Simn Laplace

Pierre Simn Laplace

1749- Beaumont-en-Auge, Francia. 1827 - Pars, Francia

Aunque no tiene realmente aportes a la teora de control como tal, s desarroll una de las herramientas matemticas ms importantes del control: La Transformada de Laplace.

Cabe sealar que la transformada de Laplace vino a poner en orden una discusin de varios aos entre matemticos e ingenieros porque estos ltimos descubrieron una sencilla tcnica para resolver ciertas ecuaciones diferenciales que consista en convertir la ecuacin diferencial en una ecuacin algebraica mediante el uso del operador derivada, aunque Oliver Heavside y otros lograron soluciones correctas a dichas ecuaciones no podan justificar el por qu funcionaba lo cual enardeca a los matemticos de la poca, Heavside responda con la frase A caso se necesita conocer el proceso de la digestin para poder comer? Fue el francs Laplace quien logr poner el mtodo emprico de Heavside sobre una base slida de teora matemtica.

Al igual que sus contemporneos no se conform con dar aportes a las matemticas, sino que tambin colabor con temas como, la mecnica celeste, a Newton y otros astrnomos les fue imposible explicar las desviaciones de los planetas de sus rbitas, predichas matemticamente.

As por ejemplo, se determin que Jpiter y Saturno se adelantaban a veces, y otras se retrasaban con respecto a las posiciones que deban ocupar en sus rbitas.

Laplace ide una teora, que confirm con pruebas matemticas, que las variaciones eran normales y se corregan solas en el transcurso de largas etapas de tiempo. Se consider que est teora tena gran importancia para entender las relaciones de los cuerpos celestes en el Universo, y ha soportado la prueba del tiempo sin sufrir ms que correcciones relativamente secundarias.

Escribi artculos acerca de la fuerza de gravedad, el movimiento de los proyectiles y el flujo y reflujo de las mareas, la forma y rotacin de los anillos de Saturno y otros fenmenos. Al estudiar la atraccin gravitacional de un esferoide sobre un objeto externo, ide lo que se conoce hoy como ecuacin de Laplace, que se usa para calcular el potencial de una magnitud fsica en un momento dado mientras est en movimiento continuo.

Esta ecuacin no slo tiene aplicacin en la gravitacin, sino tambin en la electricidad, la hidrodinmica y otros aspectos de la fsica. Laplace vivi hasta la avanzada edad de setenta y ocho aos; pas sus ltimos das en el semiretiro de Arcuel.

En vida an, fue elegido para ser uno de los Cuarenta Inmortales de la Academia Francesa.

2.4.2 Agustn Louis Cauchy

Agustn Louis Cauchy

1789 Francia. 1857 - Sceaux, Francia

Aunque tampoco se puede decir que trabaj en sistemas de control, s fue importante en el desarrollo de la teora de variable compleja sumamente usada hoy en ingeniera elctrica y por supuesto en ingeniera de control. Pionero en el anlisis y la teora de permutacin de grupos.

Cauchy naci el 21 de agosto de 1789. Trabaj como un ingeniero militar y en 1810 lleg a Cherbourg a trabajar junto a Napolen en la invasin a Inglaterra.

En 1813 regres a Pars y luego fue persuadido por Laplace y Lagrange para convertirse en un devoto de las matemticas.

Colabor ocupando diversos puestos en la Facultad de Ciencias de Pars, El Colegio de Francia y La Escuela Politcnica.

En 1814 l public la memoria de la integral definida que lleg a ser la base de la teora de las funciones complejas. Gracias a Cauchy, el anlisis infinitesimal adquiere bases slidas.

En el prefacio de su Analyse Algbrique, de 1822, escribe:

"He tratado de dar a los mtodos todo el rigor que se exige en geometra, sin acudir jams a los argumentos tomados de la generalidad del lgebra. Tales argumentos, aunque bastante admitidos, sobre todo al pasar de las series convergentes a las divergentes, de las cantidades reales a las imaginarias, se me ocurre que no deben ser considerados sino como inducciones, adecuadas a veces para hacer presentir la exactitud y la verdad, pero que no estn de acuerdo con la exactitud tan alabada de las ciencias matemticas.

Adems, debe sealarse que ellas tienden a atribuir a las frmulas algebraicas una extensin ilimitada, en tanto que en la realidad, la mayor parte de estas frmulas slo subsisten bajo ciertas condiciones y para determinados valores de las cantidades que encierran. Determinando esas condiciones y esos valores, fijando de una manera precisa el sentido de las notaciones que utilizo toda vaguedad desaparece.

Con Cauchy se precisan los conceptos de funcin, de lmite y de continuidad en la forma actual o casi actual, tomando el concepto de lmite como punto de partida del anlisis y eliminando de la idea de funcin toda referencia a una expresin formal, algebraica o no, para fundarla sobre la nocin de correspondencia.

Los conceptos aritmticos otorgan ahora rigor a los fundamentos del anlisis, hasta entonces apoyados en una intuicin geomtrica que quedar eliminada, en especial cuando ms tarde sufre un rudo golpe al demostrarse que hay funciones continuas sin derivadas, es decir: curvas sin

tangentes. Cauchy vuelve a tomar el concepto tradicional de integral, como suma y no como operacin inversa.

Tambin introdujo el rigor en el tratamiento de las series fijando criterios de convergencia y eliminando, algo a pesar suyo, las series divergentes, pues dice "Me he visto obligado a admitir diversas proposiciones que parecern algo duras; por ejemplo, que una serie divergente carece de suma.

2.4.3 James Clerk Maxwell

James Clerk Maxwell

1831 Edimburgo. 1879 Cambridge Inglaterra

Con Maxwell se inicia la etapa del control como una verdadera teora. Su escrito originalmente llamado OnGovernors es reconocido como el primero en la teora de control automtico.

En l presenta su criterio de estabilidad para sistemas lineales dinmicos e invariantes. En este trabajo Maxwell establece una diferenciacin entre Regulators Moderators (los conocidos actualmente como reguladores proporcionales) y Governors (reguladores con accin integral).

La contribucin importante de Maxwell estuvo en demostrar que el comportamiento de un sistema de control automtico en la vecindad de una posicin de equilibrio se poda aproximar por una ecuacin diferencial lineal y por lo tanto la estabilidad se poda as discutir en trminos de las races de la ecuacin algebraica asociada.

En 1871 fue el profesor ms destacado de fsica experimental en Cambridge, donde supervisa la construccin del Laboratorio Cavendish. Ampla la investigacin de Michael Faraday sobre los campos electromagnticos, demostrando la relacin matemtica entre los campos elctricos y magnticos.

Tambin demuestra que la luz est compuesta de ondas electromagnticas. Su obra ms importante es el "Treatise on Electricity and Magnetism" (Tratado sobre electricidad y magnetismo, 1873), en donde, por primera vez, public su conjunto de cuatro ecuaciones diferenciales en las que describe la naturaleza de los campos electromagnticos en trminos de espacio y tiempo.

2.4.4 James Watt

James Watt

1736 - Greenock, Escocia. 1819 - Heathfield, Inglaterra

Inventor e ingeniero mecnico escocs. Muy interesado en las mquinas de vapor, inventadas por Thomas Savery y Thomas Newcomen, determin las propiedades del vapor, en especial la relacin de su densidad con la temperatura y la presin.

Dise una cmara de condensacin independiente para la mquina de vapor que evitaba las enormes prdidas de vapor en el cilindro e intensificaba las condiciones de vaco.

Su primera patente en 1769, cubra este dispositivo y otras mejoras de la mquina de Newcomen, como la camisa de vapor, el engrase de aceite y el aislamiento del cilindro con el fin de mantener las altas temperaturas necesarias para una mxima eficacia.

Fue socio del inventor britnico John Roebuck, que financi sus investigaciones.

En 1775 comenzaron a fabricar mquinas de vapor y continu con las investigaciones que le permitieron patentar otros importantes inventos, como el motor rotativo para impulsar varios tipos de maquinaria; el motor de doble efecto, en el que el vapor puede distribuirse a uno y otro lado del cilindro, y el indicador de vapor que registra la presin de vapor del motor.

Se retir de la empresa en 1800 para dedicarse por completo al trabajo de investigacin. Invent el regulador centrfugo de bolas en 1788 y la unidad elctrica vatio (watt) recibi el nombre en su honor.

En 1767 invent un accesorio para adaptarlo a los telescopios que se utilizaba en la medicin de distancias. En 1785, Watt fue nombrado miembro de la Royal Society de Londres, y en 1814 de la Academia francesa de Ciencias.

2.4.5 Edward John Routh

Edward John Routh

1831 - Quebec, Canada. 1907 - Cambridgeshire, Inglaterra

Edward Routh lleg a Inglaterra en 1842 y estudi bajo el auspicio de DeMorgan en Londres.

Entr a Peterhouse al mismo tiempo que Maxwell aunque Maxwell luego se cambiara a Trinity.

Se hizo acreedor a un lugar dentro de la ingeniera de control luego de presentar el criterio de estabilidad que lleva su nombre, en el trabajo de Maxwell se planteaba que para estabilizar un sistema dinmico se deba localizar las races de su ecuacin caracterstica en el semiplano izquierdo pero no present forma alguna de estudiar la localizacin de dichas races dado un sistema, Routh resuelve este problema en 1877 en su trabajo " A treatise on the stability of a given

state of motion", dando as un duro golpe a Maxwell con quien tuvo una marcada competencia por ver quin sobresala ms en las ciencias.

En forma independiente Hurwitz utilizando las tcnicas de Cauchy y Hermite resuelve el mismo problema en trminos de un conjunto de determinantes.

Bompiani demostrara en 1911 la equivalencia de los criterios de Routh y Hurwitz.

2.4.6 Nils Gustaf Daln

Nils Gustaf Daln

1869 - Stentorp, Suecia. 1937 - Estocolmo, Suecia

Ingeniero sueco que trabaj en la Compaa de Acumuladores de gas, de la que fue ingeniero jefe ( 1906 ) y director gerente ( 1909 ).

En sus experimentos con los gases mejor las turbinas e invent una de aire caliente. Tambin sintetiz el agamassan, sustancia que absorbe en gran cantidad el gas acetileno y permite transportarlo sin riesgo de explosiones.

Su invento ms importante fue el Solventil, una vlvula regulador solar que permita encender automticamente un chorro de gas ( extrado de un acumulador ) cuando disminuye la luz, y apagarlo cuando aumenta.

Gracias a este aparato, que se utiliz mucho para el encendido automtico de boyas y faros sin torrero, las llamas se encendan por s solas por la puesta del sol y se apagaban al llegar el nuevo da.

Posteriormente fue reemplazado por dispositivos elctricos y electrnicos basados en clulas fotoelctricas.

En 1912, se le concedi el premio Nobel de Fsica, por la invencin del Solventil. Un ao despus perdi la vista como consecuencia de una explosin, pero sigui investigando hasta su muerte.

2.4.7 Aleksandr Mikhailovich Lyapunov

Aleksandr Mikhailovich Lyapunov

1857 - Yaroslavl, Rusia. 1918 - Odessa, Rusia

Hizo importantes trabajos en ecuaciones diferenciales, teora de potencial, teora de probabilidades y por supuesto estabilidad de sistemas los cuales servirn de base a la teora moderna de control. un flujo rotatorio uniforme.

En 1899 introdujo sus mtodos para determinar la estabilidad de sistemas de ecuaciones diferenciales.

2.4.8 Harry Nyquist

Harry Nyquist

1889 - Nilsby, Suecia. 1976 - Texas , Estados Unidos

Hombre que ide el criterio de estabilidad que lleva su nombre el cual consiste en hallar de una forma fcil y rpida la estabilidad relativa de un sistema, descubri que simplemente graficando en el plano complejo un punto que describa la magnitud y fase del sistema cuando la frecuencia vara de cero a infinito y contando el nmero de encierros del punto s = -1 + j 0 conociendo el nmero de polos de lazo abierto en el semiplano derecho se averigua la estabilidad del sistema: siendo estable el mismo si la suma de los encierros y los polos es cero.

De 1914 a 1934 fue empleado de la American Telephone and Telegraph Company en el departamento de desarrollo e investigacin en transmisin donde se concentr en el estudio de transmisin de voz.

Luego pas a formar parte de Laboratorios Bell durante 20 aos public documentos sobresalientes en el rea de telecomunicaciones.

Mostr como disear una trayectoria para optimizar la transmisin digital, con su teorema del muestreo demostr cmo convertir seales analgicas como las telefnicas en digitales y como recuperarlas despus de la transmisin.

2.4.9 Hendrik Bode

Hendrik Bode

1905 1982 Madison, Wisconsin.

Graduado de la Universidad de Ohio, ingres a laboratios Bell iniciando su carrera con el diseo de filtros elctricos y ecualizadores, trabaj tambin como matemtico para luego convertirse en vicepresidente de dicha compaa.

Profundiz en los trabajos de Nyquist sobre amplificadores realimentados y descubri las grficas que llevan su nombre.

En 1945 public su libro Network Analysis and Feedback Amplifier Design considerado un clsico en su campo.

Al estallar la segunda guerra mundial Bode fue trasladado al anlisis de sistemas de control de armas de fuego, se concentr en como derribar un avin bombardero enemigo, para ello se necesitaba saber la posicin actual, la velocidad y direccin del mismo para con ello averiguar donde estara en x segundos para as disparar un arma que lo derribara, todo este proceso deba automatizarse debido a la rapidez con la que sucede, este trabajo era el punto de partida verdadero para el diseo moderno del sistema de control y era tambin el precursor al desarrollo de computadoras electrnicas.

3.0 Conclusiones

La teora de control actual es el resultado de miles de aos de trabajo de la humanidad. Sin el desarrollo colateral de otras ciencias como la matemtica y la fsica no se tendra el nivel actual de la teora de control. El desarrollo del control automtico ha tenido un avance exponencial a partir de la segunda guerra mundial. El control automtico responde al igual que las dems ciencias a la necesidad humana de resolver problemas de la vida cotidiana.